Control de un Robot Scara de 3 GDL

Jess Soldevilla uretau Ral Rivas Jimenezu 13 de diciembre de 2010

Resumen

El proyecto que se desarrolla en el siguiente 1. Introduccino 2 informe plantea la aplicacin de 4 tcnicas deoe ocontrol de posicin que son el control de propor- 2. 2 Fundamento Tericoo 2 . 2.1. Algoritmo de Denavit- Hartenbergcional, Control PD, Control 2 . con compensacin deo 3 . 2.2. Parmetro denevit Hartenverg . . .agravedad y como ultimo el 3 . control PID. Haciendo 3 . 2.3. Geometr Directa . . . . . . . . .auso del entorno de programaci n que nos brindao 2.4. Cinemtica Directa 3. Desarrollo . . . . . .del . . .aMatlab, proyecto y como entorno de 3 diseo mecnico elna 3.1. Determinacion de parametros . . . . 3 Abstract 2.5. Dinmica Inversa .3.1.1. . . . . .Planos . . . .aprograma del robot .Solid . . . .Work. .. 3 3.1.2. Asignacin de los sistemas deo The project being developed in the next report referencia . . . . . . . . . . . 3 concerning the implementation of 4-position con3.1.3. Parametros Denavit Hartentrol techniques that are proportional control, PD verg . . . . . . . . . . . . . . control, control with compensation of gravity and 4 3.1.4. Anlisis Dinmico del Robotaa as a last PID control. Using the programming envi- 3.2. Respuestas del robot a los contro4 ronment Matlab gives us, and as mechanical design ladores . . . . . . . . . . . . . . . . environment Solid Work program. 3.2.1. Control de posicin propor-o 4 cional con simulacin de ve-o locidad . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Respuesta con control de 4 posicin proporcional deriva-o tivo(PD) . . . . . . . . . . . 3.2.3. Respuesta con control de posicin proporciona Inte-o 5 grall Derivativo(PID) . . . . 5 4. Conclusiones 6

Indice

1.

Introduccino

En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto deo robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una conguracin orientada al ensamblado de piezas. Este proyecto es desarrollado como iniciativa e intencion de poder aplicarlo en diferentes situa- Figura 1: Parametros Denavith Hartenverg y ejes ciones que se pudiensen presentar en la industria de referencia nacional, como usos de paletizacion, taladros, entornilladores, entre otros.

2.
2.1.

Fundamento Tericoo
Algoritmo de Denavit- Hartenberg

k1

T = 0sen(k )cos(k ) 000

k ) sen(k ) sen(k ) sen(k ) ak cos(k ) cos( sen(k ) cos(k ) cos(k ) sen(k ) cos(k ) akk

...

(1)

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un Parmetro denevit Hartenverga mtodo matricial que permite establecer de man-e 2.2. era sistemtica un sistema de coordenadas (Si)a Los cuatro parmetros de DH (qi, di, ai, ai) de-a ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, penden unicamente de las caractersticas geomtri-e pudindose determinar a continuacin las ecua-eo cas de cada eslabn y de las articulaciones que leo ciones cinemticas de la cadena completa. Segnau unen con el anterior y el siguiente. Estos valores se la representacin D-H, escogiendo adecuadamenteo obtienen con las siguientes reglas: los sistemas de coordenadas asociados para cada qi: Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi me-a eslabn, ser posible pasar de uno al siguienteoa dido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utimediante 4 transformaciones bsicas que dependena lizando la regla de la mano derecha. Se trata de exclusivamente de las caractersticas geomtricase un parmetro variable en articulaciones giratorias.a del eslabn. Estas transformaciones bsicas consis-oa di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el oriten en una sucesin de rotaciones y traslacioneso gen del sistema de coordenadas (i-1)- esimo hasta la que permitan relacionar el sistema de referencia interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de uno del elemento i con el sistema del elemento i-1. parmetro variable en articulaciones prismticas.aa a:i Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el oriRotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo qi.oagen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; giratorias. En el caso de articulaciones prismticas,oa vector di ( 0,0,di ).se calcula como la distancia ms corta entre los ejesa Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector Zi-1 y Zi. i Es el ngulo de separacin del eje Zi-1oao ai ( 0,0,ai ).y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo ai.oaeje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Ver gura 1 y la gura 4 referente al robot que estamos Obteniendose las matrices de transformacion trabajando. homegenea DH para cada elemento.

2.3.

Geometr Directaa

Dado el conjunto de variables de las articulaciones, q1 , q2 ,q3 . La geometr directa consiste ena determinar la pocision del efector nal en funcino de estas. P (x, y, z) = f (q1 , q2 , q3 ) (2)

2.4.

Cinemtica Directaa

Dado el conjunto de variables de las articulaciones, q1,q2,q3, y q2 ,q1 ,q3 . La cinemtica directaa consiste en determinar la velocidad del efector nal Figura 2: Vista frontal y lateral del Scara en funcin de estas.o P (x, y, z) = f (q1 , q2 , q3 ) (3)

2.5.

Dinmica Inversaa

Desarrollando calculos matriciales a partir de la geometr y la cinemtica, y las ecuaciones de La-aa grnage, se determian la ecuacin de la dinmica deloa robot. T orque = D(q) q + c(q, q) + h(q) (4) Donde D(q) c(q,q) h(q) Figura 3: Vista superior Matriz de inercia. Vector de fuerza generado por efecto, de Coriolies. Vector de fuerza generado por efecto de la gravedad.

3.
3.1.
3.1.1.

Desarrollo del proyecto

Determinacion de parametros
Planos del robot

Los planos fueron obtenidos del dibujo de solid work, estos planos nos permitirn deternimanar laa geometr del robot, estos se muestran en las gurasa 2 y la gura 3. 3.1.2. Asignacin de los sistemas de refer-o encia

Figura 4: Cordenas de referencia de robot scara de Las direcciones de los sistemas de referencia 3GDL fuern determinados segn las reglas de Denavit-ou hartenverg y estos se muestran en la gura 4. 3

Figura 5: Robot extraido de Solidwork, actuadores y sensores

Figura 6: Diagrama del controlador proporcional con velocidad

3.1.3.

Parametros Denavit Hartenverg

Estos parametros fueron calculados a partir de las dimensiones geomtricas del robot.e elemento (Rad) 1 q1 2 q2 3 0 3.1.4. d(m) 0.35 0.15 q3 a(m) 0.25 0.25 0 (Rad) 0 0 pi

Anlisis Dinmico del Robotaa

Siguiendo los pasos determinados por Lagrange, Figura 7: Respuesta del controlador proporcional el Robot es representado mediante la siguiente con velocidad ecuacin.o 3.2.1. Control de posicin proporcional cono T orque = H(q) q + C(q, q) + G(q)(5)simulacin de velocidado - Ecuacin del controladoro Los cuales han sido determinados mediate el programa punto m, que es adjuntado junto a este documento. c = Kp q Kv q (6)

3.2.

Respuestas del robot a los controladores

- Conguracin del robot en Simulinko En la gura 6 se puede observar la conguracin del controlador con respecto a la ecua-o cion 6 . - Respuesta de la posicin respecto al tiempo.o En la gura 7 se puede apreciar la respuesta de la pocisin en funcion del tiempo.o

En esta seccin mostraremos las diferentes re-o spuestas del robot, a los siguientes controladores: 1 Control de posicin proporcional cono simulacin de velocidad. 2 Control de posicin proporcional-derivativo 3 Control con compensacion de la gravedad 4 Control de posicin proporcionalIntegral-derivativo. Para esto importamos a matlab la dinamica del robot mediante el Simmechanics, con el cual conseguimos el robot que se ve en la gura 5.

Figura 10: Diagrama del controlador proporcional Figura 8: Diagrama del controlador proporcional integral derivativo(PID) derivativo(PD)

Figura 11: Respuesta del controlador proporcional Figura 9: Respuesta del controlador proporcional integral derivativo(PID) derivativo(PD) 3.2.3. 3.2.2. Respuesta con control de posicino proporcional derivativo(PD) Respuesta con control de posicin proporciona Integrall Derivati-o vo(PID)

- Ecuacin del controladoro q c = Kp q + Kv (7)

- Ecuacin del controladoro dx c = Kp q (t) + q (t) dt + Kd dt (8)

- Conguracin del robot en Simulinko En la gura 8 se puede observar la conguracin del controlador con respecto a la ecua-o cion 7. - Respuesta de la posicion respecto al tiempo En la gura 9 se puede apreciar la respuesta de la pocisin en funcion del tiempo.o

- Conguracin del robot en Simulinko En la gura 10 se puede observar la conguracin del controlador con respecto a la ecua-o cion 8. - Respuesta de la posicion respecto al tiempo En la gura 11 se puede apreciar la respuesta de la pocisin en funcion del tiempo.o

4.

Conclusiones

1 De las guras 7 y 9 vemos que la estabilizacino del robot con un controlador PD es mas rpidoa que con un controlador proporcional. 2 De las guras 7,9 y 11 podemos concluir que el controlador PID permite al robot estabilizarse mucho mas rapido que con los otros controladores. 3 De las guras 7,9 y 11 podemos concluir que el controlador PID nos permite disminuir grandemente las osicilaciones con lo cual podemos decir que el controlador PID es mas efectivo y mas robusto. 4 En las guras 7,9 y 11 , podemos observar que tanto en el controlador Proporcianal y el controlador Proporcional derivativo no es suciente para vencer el peso de la gravedad del tercer eslabon del robot, al no poder llegar a la referencia de -0.2, mientras que que al observar la gura 11 el controlador PID es mas robusto tanto en rapidez disminucin de osicilaciones yo la disminucion del error, llegando exactamente a -0.2.

Referencias
[1] Ing. Machuca: Spanish TEX, Separata 1 y 2, ciclo (2009-II) [2] Ing. Anchayhua: Spanish TEX, Archivos Slides, ciclo (2010-II) [3] Barrientos: Spanish TEX, book.