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108

CAPTULO 3

MODELAMIENTO DE LA CINEMTICA PARA
ROBOTS INDUSTRIALES DE SEIS GRADOS DE
LIBERTAD TIPO RRR.RRR

3. 1. Introduccin
3. 2. Fundamentos de cinemtica analtica para robtica
3. 3. Modelo matemtico de la cinemtica directa
3. 4. Modelo matemtico de la cinemtica inversa
3. 5. Modelo matemtico de la cinemtica diferencial directa
3. 6. Modelo matemtico de la cinemtica diferencial inversa
3. 7. Conclusiones

En este captulo se presentan fundamentos de Algebra Lineal aplicados al
modelo matemtico del movimiento de robots industriales. Con base en estos
fundamentos, se proponen metodologas para modelo matemtico de cinemtica
directa, cinemtica inversa, cinemtica diferencial directa y cinemtica diferencial
inversa. Todas estas metodologas se aplican a un robot industrial de seis grados de
libertad de articulaciones de rotacin, porque es el robot ms complejo para su
modelamiento. Ms de seis grados de libertad es un robot redundante de aplicaciones
especficas.

109
3. 1. INTRODUCCIN

La estructura mecnica de un robot industrial es una cadena cinemtica abierta de
elementos rgidos conectados por medio de articulaciones de revolucin o prismticas, que
constituyen los grados de movilidad de la estructura. Un extremo de la cadena cinemtica
es la base y es fija, mientras que el otro extremo es libre y se conoce como garra o
herramienta. En este captulo se formularn la cinemtica directa, la cinemtica inversa y la
cinemtica diferencial empleando el lgebra Lineal. Se expresarn la posicin y
orientacin de la garra o herramienta como una funcin de las variables de las
articulaciones de la estructura mecnica.

El modelo matemtico de la cinemtica directa, cinemtica inversa y cinemtica
diferencial del robot estn basados en los conceptos descritos por los autores Paul (1981),
Craig (1986), Rivin (1986), Fu et al (1988), Spong (1989), Stadler (1995), Sciavicco e
Siciliano (1997), Barrientos et al (1997) y Carvajal (2004). Se desarrollan metodologas
basadas en las matrices de transformacin homogneas MTH, aplicadas en el robot IRB
1400 de ABB de seis ejes de rotacin desarrollado especficamente para industrias de
manufactura que utilizan automatizacin en sistemas robotizados y posee estructura abierta
adaptada para la flexibilidad de uso.

3. 2. FUNDAMENTOS DE CINEMTICA PARA ROBTICA

Para describir las metodologas que conducen a la obtencin de modelos matemticos
de la cinemtica directa, inversa y diferencial, primeramente se orienta al lector sobre los
fundamentos de cinemtica para robtica, a travs de los siguientes conceptos: (1) Rotacin
en dos dimensiones, (2) rotacin en tres dimensiones, (3) rotaciones elementales, (4)
composicin de matrices de rotacin, (5) rotaciones en torno de un eje arbitrario, (6)
representaciones mnimas de rotacin, y (7) transformaciones homogneas.

110
3. 2. 1. Rotacin en dos dimensiones

Los elementos que integran la estructura mecnica de un robot se comportan como
cuerpos rgidos en el espacio y tienen movimiento de traslacin ms movimiento de rotacin.
Para analizar la cinemtica de estos dos movimientos, considrese que un punto P hace parte
de un cuerpo rgido en el espacio y adems est referido a dos sistemas de coordenadas
diferentes. Los orgenes de los dos sistemas de coordenadas coinciden pero el segundo
1 1 1
Y X O ha sido rotado un ngulo u en sentido anti horario con respecto al primero
0 0 0
Y X O
como se aprecia en la Figura 3.1.

Se quiere expresar las coordenadas
1 1 1
Y X O desde el punto de vista de las coordenadas
0 0 0
Y X O y viceversa. Los dos sistemas de coordenadas son coincidentes en su origen, pero se
encuentran rotados uno respecto al otro un ngulo <. De la Figura 3.1, se conoce que
1 0
r r =
por lo tanto:

1 1 1 1 0 0 0 0

j i j i y x y x + = + (3.1)

Para comparar los dos lados de la expresin se necesitan las ecuaciones de
transformacin de los vectores unitarios para rotacin. Al reemplazar
1 1

j i en trminos
0 0

j i
y se obtiene:

1 1 1 1 0

sen

cos

j i j i i = = u u u u s c (3. 2)

1 1 1 1 0

cos

sen

j i j i j + = + = u u u u c s (3. 3)

Haciendo sustituciones en la expresin (3.1) se obtiene:

111
Figura 3.1. Rotacin en dos dimensiones.

= +
0 0 0 0

j i y x + + )

(
0 0 1
j i u u s c x )

(
0 0 1
j i + u u c s y (3. 4)

0 1 1 0 1 1 0 0 0 0

) (

) (

j i j i u u u u c y s x s y c x y x + + = + (3. 5)

P
u
u
u
u
X
0
X
1
Y
0
Y
1
O
0
,O
1
O
1
O
1
$ $
cos
$
j i j
0 1 1
= + senu u
0 0 0 1

cos

j i i + = u u sen
$
cos
$ $
i i j
0 1 1
= u u sen
0 0 1

cos

j i j + = u u sen
1
i

0
i

1
j

1
j

1
i

0
j

112
Por consiguiente:

u u s y c x x =
1 1 0
(3. 6)

u u c y s x y + =
1 1 0
(3. 7)

Escribiendo en forma compacta:

1
0
1 0
r R r = (3. 8)

(


=
(

1
1
0
0
y
x
y
x
u u
u u
c s
s c
(3. 9)

La rotacin en sentido contrario estara representada por la siguiente expresin
compacta:

(

=
(

0
0
1
1
y
x
y
x
u u
u u
c s
s c
(3. 10)

Si se considera el movimiento dependiente del tiempo, se obtiene:

(


=
(

1
1
0
0
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
y
x
t c t s
t s t c
t y
t x
u u
u u
(3.11)

0
0
1 0
) ( ) ( r R r t t = (3. 12)

Esta expresin representa la rotacin de un marco
1 1 1
Y X O respecto a otro marco
113
0 0 0
Y X O que permanece fijo. En donde
(


u u
u u
c s
s c
es la matriz de rotacin elemental.
Aplicando la primera derivada respecto al tiempo a la expresin (3.11), se produce:

(


=
(

1
1
0
0
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
y
x
t s t c
t c t s
t
t y
t x
u u
u u
u
&
&
&
(3. 13)

En donde
0 0
, y x son constantes. Para interpretar este resultado, considrese nuevamente
la ecuacin - vector (3.1) de la siguiente forma;
0 1
) ( r r = t en donde P es fijo con respecto al
sistema de coordenadas de la base. Entonces, desde este punto de vista la velocidad absoluta
de P es cero, y se obtiene:

0 1
r r & & = (3. 14)
0 ) ( ) ( ) (
0
0 1
1 1
= = = = = t
dt
d
dt
d
t t v
r r
v r& (3. 15)
)) (

) ( ) (

) ( ( ) (
1 1 1 1 1
t t y t t x
dt
d
t j i r + = & (3. 16)

0 ) (

) ( ) (

) ( ) (

) ( ) (

) ( ) (
1 1 1 1 1 1 1 1 1
= + + + = t t y t t x t t y t t x t j i j i r
& &
& & & (3.17)

Esta expresin se deriva respecto al tiempo. Entonces, se expresar ) (

), (

1 1
t t j i desde el
punto de vista de: ) (

), (

0 0
t t j i :
0 0 0 0 1

sen

cos ) (

j i j i i + = + = u u u u s c t (3. 18)

114
0 0 0 0 1

cos

sen ) (

j i j i j + = + = u u u u c s t (3. 19)

Derivando respecto al tiempo, se obtiene:

) (

) ( )

) (

) ( )( ( ) (

1 0 0 1
t t t c t s t t j j i i = + = u u u u
& &
&
3. 20)

) (

) ( )

)( ( ) (

1 0 0 1
t t s c t t i j i j = = u u u u
& &
&
(3. 21)

Por definicin, los elementos que conforman la estructura mecnica de un robot rotan en
torno al eje Z o se desplazan a lo largo del eje Z, segn sean articulaciones de revolucin R o
prismticas P, respectivamente.

Tambin por definicin, el producto vectorial de dos vectores se representa as:
k j i

= - i k j

= - j i k

= -
k i j

= - i j k

= - j k i

= -
0

= - = - = - k k j j i i
Introduciendo el vector
1
k

) ( ) ( = t t u e
&
las derivadas previas pueden re escribirse de la
siguiente forma:

) (

) ( ) (

) (

1 1 1
t t t t j i i = = u e
&
&
(3. 22)

) (

) ( ) (

) (

1 1 1
t t t t i j j = = u e
&
&
(3. 23)

Un resultado general para ste caso, se obtiene al reemplazar el resultado expresado en
ecuacin la (3.21) dentro de la ecuacin (3.17):
115
0 ) (

) ( ) ( ) (

) ( ) ( ) (

) ( ) (

) ( ) (
1 1 1 1 1 1 1 1 1
= - + - + + = t t t y t t t x t t y t t x t j i j i r e e & & & (3. 24)

0 ) ( ) ( ) (

) ( ) (

) ( ) (
1 1 1 1 1 1
= - + + = t t t t y t t x t r j i r e & & & (3. 25)

Lo cual significa que:

) ( ) ( ) (

) ( ) (

) (
1 1 1 1 1
t t t t y t t x r j i - = + e & & (3. 26)

) (

) ( ) ( ) (

) ( ) ( ) (

) ( ) (

) (
1 1 1 1 1 1 1 1
t t x t t t y t t t y t t x j i j i = + u u
& &
& & (3. 27)
El lado izquierdo de esta ltima expresin es el cambio de posicin en el tiempo del
punto P respecto al marco que se mueve y el lado derecho de la expresin es la rotacin del
punto P respecto al origen del marco que se mueve en sentido antihorario. Lo cual significa
que el punto P ha tenido un movimiento aparente respecto al sistema de coordenadas de base.
Re escribiendo la ecuacin en forma compacta:

) ( ) ( ) (
1 1
t y t t x =u
&
& (3. 28)

) ( ) ( ) (
1 1
t x t t y = u
&
& (3. 29)

(

=
(

) (
) (
0 1
1 0
) (
) (
) (
1
1
1
1
t y
t x
t
t y
t x
u
&
&
&
(3. 30)

Reemplazando (3. 2) dentro de esta ltima expresin, se obtiene:

116
(

=
(

0 1
1 0
) (
) (
) (
1
1
t
t y
t x
u
&
&
&
(

0
0
y
x
c s
s c
u u
u u
(3. 31)

) (
) (
) (
1
1
t
t y
t x
u
&
&
&
=
(

0
0
) ( ) (
) ( ) (
y
x
t s t c
t c t s
u u
u u
(3. 32)

Que viene a ser la misma expresin (3. 9) y representa la ecuacin de movimiento del
punto P respecto a un sistema de coordenadas que permanece fijo.

3. 2. 2. Rotacin en tres dimensiones

Considerar un punto P respecto a los sistemas de coordenadas
0 0 0 0
Z Y X O y
i i i i
Z Y X O que coinciden como se muestra en la Figura 3.2a. Considerar ahora, que el sistema
de referencia
i i i i
Z Y X O ha rotado respecto al sistema de referencia
0 0 0 0
Z Y X O como se
muestra en la Figura 3.2b.
En esta nueva posicin se tiene:

i
r r =
0
(3. 33)

i i i i i i
z y x z y x k j i k j i

0 0 0 0 0 0
+ + = + + (3. 34)

Se busca expresar las coordenadas
i i i i
Z Y X O desde el punto de vista de las coordenadas
0 0 0 0
Z Y X O . Solucionar este problema significa expresar las variables del robot respecto a un
marco de referencia fijo, o sea, conocer la orientacin de la garra o herramienta del robot en el
espacio para en un instante dado.

117
Figura 3. 2. Rotacin en tres dimensiones.

Tomando ahora el producto escalar a los dos lados de la expresin (3.34), sucesivamente
con
0
k j i

0 0
, se obtiene:

i i i i i i
z y x x .

0 0 0 0
k i j i i i + + = (3. 35)

i i i i i i
z y x y .

0 0 0 0
k j j j i j + + = (3. 36)

O
0
,O
i
Y
0
,Y
i
Z
0
,Z
i
X
0
,X
i (a)
(b)
X
0
X
i
Z
i
Z
0
Y
i
Y
0
118
i i i i i i
z y x z .

0 0 0 0
k k j k i k + + = (3. 37)

Escribiendo en forma compacta:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

i
i
i
i i i
i i i
i i i
z
y
x
z
y
x
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i

.

.

.

.

.

.

.

.

.

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
0
0
(3. 38)

Por definicin, el producto escalar de dos vectores se escribe de la siguiente forma:

i i
x x x x i
a i i
0 0
cos

1 0 0
= = u i i (3. 39)

i i
y x y x i i
b j i
0 0
cos

0 0
= = | j i (3. 40)

i i
k x k x i i
c k i
0 0
cos

0 0
= = o k i (3. 41)

Extendiendo este anlisis a todos los productos escalares se obtiene finalmente la
siguiente matriz de rotacin:

(
(
(

=
i i i
i i i
i i i
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
i
c b a
c b a
c b a
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
R (3. 42)

Esta matriz expresa la rotacin del elemento i de la estructura mecnica de un brazo-
robot, respecto al marco de coordenadas de la base, que se considera fijo.

La matriz absoluta de rotacin expresa la orientacin de un elemento en el espacio
119
respecto a un marco de referencia en la base fija, y se escribe:

i i
r R r
0
0
= (3. 43)

La matriz relativa de rotacin expresa la orientacin de un elemento del robot en el
espacio respecto a otro marco diferente al marco base fijo, y se escribe:

j
j
i i
r R r = (3. 44)

La matriz de rotacin
0
i
R R = es una matriz ortogonal tal que, I R R =
T
en donde I es
una matriz identidad de 3 x 3 y
T
R es la transpuesta de R. Si los dos lados de esta ltima
expresin son post-multiplicados por la matriz inversa,
1
R el resultado que se obtiene es:
1 1
= IR RR R
T
; y simplificado
1
= R R
T
. Y significa que la transpuesta de la matriz de
rotacin es igual a su inversa y se observa que el determinante de R es igual a uno si el
marco es dextrgiro y el determinante de R es igual a menos uno en el caso contrario.

3. 2. 3. Rotaciones elementales
Con base en los fundamentos analticos de Algebra Lineal descritos en los numerales
anteriores, se pueden describir rotaciones elementales de las articulaciones de los robots
industriales. Estas rotaciones elementales significan que se produce movimiento alrededor de
un solo eje del sistema de coordenadas de articulacin.

Los elementos o eslabones que constituyen la estructura mecnica de un robot industrial
se describen completamente en el espacio por su posicin y orientacin con respecto a un
sistema de coordenadas de referencia. Estas rotaciones son positivas si se hacen en sentido anti
horario alrededor del eje relativo. Supngase que el sistema de coordenadas de referencia
120
OXYZ rota un ngulo o alrededor del eje Z, como se aprecia en la Figura 3.3, y sea
OXYZ el sistema de coordenadas girado. Los vectores unitarios del nuevo sistema de
coordenadas pueden describirse con respecto al sistema de coordenadas de referencia:

(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
1
0
0

0
cos
sen

0
sen
cos
Z Y X o
o
o
o
Por tanto, la matriz de rotacin del sistema de coordenadas OXYZ con respecto al
sistema de coordenadas OXYZ es:

(
(
(


=
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
) ( o o
o o
o
Z
R (3.45)

En forma similar, las rotaciones | y u respecto a los ejes Y y X respectivamente,
son:

(
(
(

=
| |
| |
|
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
) (
Y
R (3.46)

(
(
(

=
u u
u u u
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
) (
X
R (3.47)

Si las rotaciones ocurren en sentido horario, las matrices resultantes seran:

121
(
(
(

=
1 0 0
0 cos
0 cos
) ( o o
o o
o sen
sen
Z
R (3. 48)

(
(
(


=
| |
| |
|
cos 0
0 1 0
0 cos
) (
sen
sen
Y
R (3. 49)

(
(
(

=
u u
u u u
cos 0
cos 0
0 0 1
) (
sen
sen
X
R (3. 50)

Las matrices que representan las rotaciones elementales se emplean para describir
rotaciones alrededor de ejes arbitrarios en el espacio y tienen tres equivalentes geomtricos:
(1) Describen la orientacin mutua entre dos sistemas de coordenadas de referencia; sus
vectores columna son los cosenos directores de los ejes del sistema de coordenadas girado
con respecto al sistema de coordenadas original. (2) Representan las coordenadas de
transformacin entre las coordenadas de un punto expresadas en dos diferentes sistemas de
coordenadas, con origen comn. (3) Es el operador que permite la rotacin de un vector en el
mismo marco de coordenadas.

122
Figura 3. 3. Rotaciones elementales.

123
3. 2. 4. Composicin de matrices de rotacin

La composicin de matrices de rotacin es de utilidad para calcular el modelo
matemtico de la cinemtica directa, inversa y diferencial. Hay reglas que rigen la
composicin de matrices de rotacin. Considerar tres sistemas de coordenadas con origen
comn:
2 2 2 2 1 1 1 1 0 0 0 0
, , Z Y X O Z Y X O Z Y X O . Un vector p que describe la posicin de un
punto genrico en el espacio puede expresarse respecto a cada uno de los sistemas de
coordenadas mencionados. Sean p
0
, p
1
, p
2
las expresiones que denotan la posicin de p
respecto a las coordenadas 0, 1 y 2, respectivamente.

Ahora, asumiendo que
j
i
R representa la rotacin del sistema de coordenadas i respecto
al sistema de coordenadas j, esto es:

2 1
2
1
p R p = (3.51)

1 0
1
0
p R p = (3.52)

2 0
2
0
p R p = (3.53)

Sustituyendo (3.51) y (3.53) en (3.52), y simplificando se obtiene:

2 1
2
0
1
0
p R R p = (3. 54)

2 1
2
0
1
2 0
2
p R R p R = (3. 55)

1
2
0
1
0
2
R R R = (3.56)

124
La ecuacin (3.56)
0
2
R representa una matriz de rotacin compuesta por dos rotaciones
sucesivas, por ejemplo: Primero las coordenadas
2 2 2 2
Z Y X O dan un giro y se alinea con las
coordenadas
1 1 1 1
Z Y X O , luego este sistema de coordenadas gira y se alinea con las
coordenadas
0 0 0 0
Z Y X O . El producto de matrices no es conmutativo, por consiguiente,
importa el orden de las matrices de rotacin al lado derecho de la expresin (3.56).

La rotacin resultante puede expresarse como secuencia de rotaciones parciales; cada
rotacin est definida con respecto a una precedente. El sistema de coordenadas respecto al
cual la rotacin ocurre se llama sistema de coordenadas cambiante. La composicin de
rotaciones sucesivas se obtiene por post multiplicacin de matrices de rotacin siguiendo el
orden de rotacin expresado en la ecuacin (3. 56), y en general:

T i
j
i
j
j
i
) ( ) (
1
R R R = =

(3.57)

Las rotaciones sucesivas pueden especificarse respecto a un sistema de coordenadas
inicial, en este caso se dice que las rotaciones ocurren respecto a un sistema de coordenadas
fijo. Sea
0
1
R la matriz de rotacin del sistema de coordenadas O
1
X
1
Y
1
Z
1
con respecto al
sistema de coordenadas fijo O
0
X
0
Y
0
Z
0
. Sea adems,
0
2
R la matriz del sistema de
coordenadas O
2
X
2
Y
2
Z
2
con respecto al sistema de coordenadas O
0
X
0
Y
0
Z
0
. Con lo que la
ecuacin (3.56) representa una regla de composicin de rotaciones sucesivas alrededor de ejes
de sistemas de coordenadas cambiantes.

Entonces, las rotaciones descritas con respecto a un sistema de coordenadas cambiante
son regidas por la regla de la ecuacin (3.56). Y tambin puede escribirse que:

0
1
1
2
0
2
R R R = (3.58)

125
En donde
0
2
R es diferente de la expresada en (3.56). De aqu puede iniciarse la
composicin de rotaciones sucesivas, con respecto a un sistema de coordenadas fijo, por post
multiplicacin de matrices de rotacin simples para obtener la secuencia de rotaciones.

La orientacin de una matriz de rotacin de un sistema de coordenadas cambiante con
respecto a un sistema de coordenadas fijo, se reconoce porque sus columnas son cosenos
directores de los ejes del sistema cambiante con respecto al sistema fijo, mientras que sus
hileras (columnas en su transpuesta e inversa) son los senos directores de los ejes del sistema
fijo con respecto al sistema cambiante.

Como se expres anteriormente, una importante consideracin en la composicin de
rotaciones es que el producto de matrices no es conmutativo. En vista de esto, puede
concluirse que dos rotaciones en general no son conmutativas y su composicin depende de
las rotaciones individuales.

En la Figura 3.4., se muestran las rotaciones sucesivas de un cuerpo rgido con respecto
a un sistema de coordenadas cambiante y en la Figura 3.5., se muestran los efectos de
rotaciones sucesivas de un cuerpo rgido respecto a un sistema de coordenadas fijo. Es
evidente que los dos resultados son diferentes.

126
Figura 3.4. Rotaciones respecto a un marco cambiante.

Figura 3.5. Rotaciones respecto a un marco fijo.

=
=
Z
X
Y
Z Z'
X'
Y'
Y'
Y''
Z''
X''
X
Y
Z
=
X'
Y'
Z'
Y
Z'
X''
Y''
Z''
=
=
=
Z
X
Y
Z Z'
X'
Y'
Y''
Z''
X''
Y
X
Z
Y
Z'
=
X'
Y'
Z
=
X''
Y''
Z''
Y
127
3. 2. 5. Rotaciones en torno de un eje arbitrario

Un eje arbitrario es aquel que no coincide con ninguno de los ejes del sistema de
coordenadas de la base o con ninguno de los ejes de coordenadas de las articulaciones.

Las trayectorias de la garra o herramienta de un robot en el espacio, por lo general, no
ocurren a lo largo de los ejes de coordenadas de las articulaciones ni de los ejes de
coordenadas de la base, usualmente siguen una ruta arbitraria. La comprensin de este
problema facilita el planeamiento de trayectorias en robots industriales.

Sea r = [ r
x
r
y
r
z
]
T
el vector unitario de un eje de rotacin con respecto al sistema de
coordenadas de referencia OXYZ. Para obtener la matriz de rotacin ) (u
r
R que expresa la
rotacin de un ngulo u alrededor del eje r, es conveniente componer rotaciones elementales
alrededor de los ejes del sistema de referencia. El ngulo se toma positivo en sentido
antihorario al eje r.
Como se muestra en la Figura 3.6, una posible solucin es girar primero r el ngulo
necesario y alinearlo con el eje Z, y luego, girarlo u alrededor de Z. El procedimiento en
detalle se describe a continuacin:
(1) Alinear r con Z, lo cual se obtiene con la secuencia de rotar o alrededor de Z y
rotar | alrededor de Y;
(2) Rotar u alrededor de Z;
(3) Realinear con la direccin inicial de r, lo cual se obtiene con la secuencia de
rotar | alrededor de Y , y rotar o alrededor de Z.

128
Z
Y
X
|
o
Figura 3.6. Rotaciones alrededor de un eje arbitrario.

Y por composicin de matrices de rotacin, la matriz de rotacin resultante, es:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( o | u | o u =
Z Y Z Y Z r
R R R R R R (3.59)

De las componentes del vector unitario r se obtienen las funciones trascendentes
necesarias para calcular la matriz de rotacin resultante; y eliminando las variables
dependientes se produce:

2 2 2 2
cos sen
Y X
X
Y X
Y
r r
r
r r
r
+
=
+
= o o
z Y X
r r r = + = | | cos sen
2 2
Efectuando reemplazos, se obtiene:

r
z
r
x
129
(
(
(

(
(
(


(
(
(


(
(
(

(
(
(


=
1 0 0
0
0
0
0 1 0
0
1 0 0
0
0
0
0 1 0
0
1 0 0
0
0
) ( o o
o o
| |
| |
u u
u u
| |
| |
o o
o o
u c s
s c
c s
s c
c s
s c
c s
s c
c s
s c
Z
R
Efectuando operaciones y simplificando, se obtiene:

(
(
(

+ +
+ +
+ +
=
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u
c c r s r c r r s r c r r
s r c r r c c r s r c r r
s r c r r s r c r r c c r
Z X Z Y Y Y X
X Z Y Y Z Y X
Y Y X Z Y X X
Z
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) (
2
2
2
R (3.60)

Que es la matriz de rotacin alrededor de un eje arbitrario. Para un r y u dados, la
matriz de rotacin correspondiente, mantiene las siguientes propiedades:

) ( ) ( u u
r r
R R =

(3.61)

Esta representacin no es nica, una rotacin u alrededor de -r produce el mismo
efecto que una rotacin u alrededor de r.
3. 1. 6. Representaciones mnimas de rotacin

Las matrices de rotacin en general, dan una descripcin redundante de la orientacin
del marco de la garra del robot. Como se aprecia en la ecuacin (3.60), hay nueve elementos
que no son independientes, pero tienen seis restricciones por la ortogonalidad expresada en la
ecuacin, I R R =
T
. Ni siquiera en el caso de descripcin alrededor de un eje arbitrario, se
obtiene una representacin de cuatro parmetros, o sea, el ngulo y las tres componentes del
vector unitario. Con estos tres componentes se puede obtener una representacin mnima. El
problema de determinar una representacin mnima tiene diferentes soluciones, dos de ellas
son: (1) ngulos de Euler; y (2) Angulos RPY.
130
NGULOS DE EULER. Los ngulos de Euler constituyen una representacin mnima de
orientacin que se obtiene por composicin de rotaciones elementales, expresadas con
respecto a ejes de coordenadas cambiantes. Hay doce variantes para los ngulos de Euler, de
acuerdo con la secuencia de posibles rotaciones elementales: XYZ, YZX, XZY, ZYX, YZX,
ZXY, ZYZ, ZXZ, XZX, XYX, YXY, YZY. En la Figura 3.7 se ilustra la representacin
ZYZ.

Figura 3.7. Representacin de los ngulos de Euler ZYZ.

Z
X
Y
X'
Y'
Z'
Z''
X'
X''
Y''
Y'
Z''
X''
Y''
Y'''
X'''
Z'''

131
Sea, , , , u el conjunto de ngulos de Euler dado. La rotacin total descrita por
estos ngulos se obtiene por composicin de las siguientes rotaciones elementales:

(1) Rotacin un ngulo respecto a Z, ) (
Z
R :
(
(
(


=
1 0 0
0
0
) (

c s
s c
Z
R
(2) Rotacin un ngulo u respecto a Y', ) (
'
u
Y
R :
(
(
(

=
u u
u u
u
c s
s c
Y
0
0 1 0
0
) (
'
R
(3) Rotacin respecto a Z", ) (
'

Z
R :
(
(
(


=
1 0 0
0
0
) (
' '


c s
s c
Z
R
La rotacin resultante se obtiene por composicin de las rotaciones con respecto al
sistema de coordenadas cambiante, as: ) ( ) ( ) (
' ' '
u
Z Y Z EULER
R R R R =
Efectuando operaciones, se obtiene:

(
(
(

+ +

=
u u u
u u u
u u u
c s s c s
s s c c s c s s c c s
s c c s s c c s s c c c
EULER
R (3.62)

NGULOS RPY. Los ngulos RPY, permiten la representacin de la orientacin de la
garra o herramienta con respecto a ejes fijos, por medio de composicin de rotaciones. Esta
representacin tuvo su origen en la descripcin de rotaciones en aeronutica, pero en
robtica representan las coordenadas de orientacin de la mueca de la garra o herramienta,
132
en donde el conjunto de ngulos , u, representan rotaciones respecto a un sistema de
coordenadas fijo, que corresponden al centro de masa del elemento, Figura 3.8.
Figura 3. 8. Representacin de los ngulos RPY.

La rotacin resultante de los ngulos , u, puede obtenerse como sigue:

(1) Rotacin del marco de referencia por el ngulo alrededor de X (Yaw) y se
describe, ) (
X
R :
(
(
(

=


c s
s c
X
0
0
0 0 1
) ( R
(2) Rotacin del marco de referencia por el ngulo u alrededor de Y (Pitch) y se
describe ) (u
Y
R :
(
(
(

=
u u
u u
u
c s
s c
Y
0
0 1 0
0
) ( R
(3) Rotacin del marco de referencia por el ngulo alrededor de Z (Roll) y se describe
Z
Y X
u

133
) (
Z
R :
(
(
(


=
1 0 0
0
0
) (
k
c s
s c
Z
R
La orientacin resultante se obtiene por composicin de rotaciones con respecto al
sistema de coordenadas fijo y puede calcularse va post multiplicacin de matrices de
rotaciones elementales ) ( ) ( ) ( u
X Y Z RPY
R R R R =
(
(
(

+
+
=
u u u
u u u
u u u
c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
RPY
R (3.63)

3. 2. 7. Transformaciones homogneas

Las matrices de transformacin homogneas MTH se emplean extensamente en los
sistemas de visin computarizados, en modelos de los sistemas CAD / CAM y en la
descripcin del movimiento espacial de los cuerpos rgidos, como los elementos que
conforman la estructura mecnica de un robot. La matriz de transformacin homognea es
del orden de 4 x 4 y describe la orientacin y posicin de la garra o herramienta del robot.
En este campo de la matemtica trabaj el investigador suizo Leonhard Euler (1707 -
1783), quien contribuy en el desarrollo de la funcin homognea, ecuacin homognea y
coordenadas homogneas.

Denavit y Hartenberg (1955) introdujeron por primera vez el concepto de
coordenadas homogneas al anlisis de los mecanismos. Si un punto P pertenece a un
cuerpo rgido en el espacio, se puede representar fsicamente con la matriz
3
9 y en
coordenadas homogneas mediante la matriz,
4
9 as:

134
3
9 =
(
(
(

Z
Y
X
y
4
1
9 =
(
(
(
(

Z
Y
X
Para la orientacin y posicin fsica de la garra o herramienta de un robot industrial
en el espacio homogneo, se tiene la matriz de transformacin homognea compuesta por
las siguientes secciones: matriz de rotacin,
3 3x
R vector de translacin,
1 3x
p
transformacin en perspectiva,
3 1x
O y factor de escalamiento,
1 1x
E
(

=
1 1 3 1
1 3 3 3
x x
x x
E O
p R
A (3.64)

La transformacin en perspectiva puede tomarse como ( ) 0 0 0 = O y el factor de
escalamiento como, 1 = E
La Figura 3.9 permite ilustrar la matriz de transformacin homognea y muestra un
punto P arbitrario que forma parte de un elemento rgido en el espacio. Sea
0
p el vector de
coordenadas respecto al marco O
0
X
0
Y
0
Z
0
y
1
p el vector de coordenadas respecto a O
1
X
1
Y
1
Z
1
.
Sea el vector
0
1
r que describe la posicin del marco O
1
X
1
Y
1
Z
1
respecto al marco O
0
X
0
Y
0
Z
0
;
sea tambin
0
1
R la matriz de rotacin del marco 1 respecto al marco 0. Por medio de un
anlisis geomtrico se tiene:

1 0
1
0
1
0
p R r p + = ,
0
1
1 0
1
0
r p R p + = (3.65)

135
La posicin y la orientacin del punto P se puede determinar con la siguiente expresin:

(
(
(
(

=
(
(
(
(

1 1
1
1
1
0
0
0
z
y
x
z
y
x
r
r
r
r
r
r
1
A (3. 66)

La ecuacin vectorial (3.65) representa la rotacin ms traslacin entre los dos marcos y
es la llamada coordenada de transformacin. En donde:

(

=
1 O
r R
A
T
0
1
0
1 0
1
(3. 67)

Figura 3. 9. Representacin de un punto del espacio
Respecto a dos sistemas de coordenadas diferentes.

La transformada inversa se obtiene pre multiplicando los dos lados de (3.65) por
T 0
1
R en
vista porque,

P
X Y
Z
X
Y
Z
P
P
136
I R R
T
= (3. 68)

1 0
1
0
1
0
p R r p + = (3. 69)

1 0
1
0
1
0
1
0
1
0 0
1
p R R r R p R
T T T
+ = (3. 70)

0 0
1
0
1
0
1
1
p R r R Ip
T T
+ = (3.71)

0 1
0
0
1
1
0
1
p R r R p + = (3.72)

En resumen, la matriz de transformacin homognea expresa las coordenadas de
transformacin entre dos marcos en forma compacta. Para plantear la matriz de
transformacin homognea se analizan cuatro situaciones posibles: (1) que slo haya
traslacin entre los marcos, (2) que slo haya rotacin entre los marcos, (3) que haya
traslacin seguida de rotacin entre los marcos y (4) que haya rotacin seguida de traslacin
entre los marcos.

En forma general, para una secuencia de coordenadas de transformaciones, la matriz de
transformacin resultante se obtiene por composicin de las matrices de transformacin para
cada par de marcos adyacentes. Y se expresa de la siguiente forma:

1 1
2
0
1
0 0
...

= =
i
i i i
A A A A T (3.73)

Donde
1 i
i
A denota la transformacin homognea relativa a la descripcin de un punto
en el marco i respecto al mismo punto en el marco i-1.

TRANSLACIN. Supngase que el sistema de coordenadas
1 1 1 1
0 Z Y X solamente
137
tiene traslacin respecto al sistema de coordenadas origen
0 0 0 0
0 Z Y X . La matriz de
transformacin homognea para el punto P se representa de la siguiente forma:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
z
y
x
p
p
p
0
1
A
Y la posicin del punto P respecto al sistema origen, se determina mediante la siguiente
expresin:

=
(
(
(
(

1
0
0
z
y
x
r
r
r
(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
z
y
x
p
p
p
(
(
(
(

1
1
1
1
z
y
x
r
r
r
=
(
(
(
(

+
+
+
1
1
1
1
z z
y y
x x
p r
p r
p r
ROTACIN. Supngase que el sistema de coordenadas
1 1 1 1
0 Z Y X solo gira respecto
al sistema de coordenadas de la base
0 0 0 0
0 Z Y X . Entonces, la matriz de rotacin
0
1
R ser la
que define la rotacin del punto P segn sean rotaciones elementales en torno a X, Y Z.

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , (
o o
o o
o
c s
s c
X
0
1
A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
0 0
) , (
| |
| |
|
c s
s c
Y
0
1
A
138
(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , (

c s
s c
Z
0
1
A
La orientacin del punto P respecto al sistema de coordenadas origen se expresar
de la siguiente forma:

=
(
(
(
(

1
0
0
z
y
x
r
r
r
0
1
A
(
(
(
(

1
1
1
1
z
y
x
r
r
r
Para
0
1
A = ) , ( o X
0
1
A ,
0
1
A = ) , ( | Y
0
1
A ,
0
1
A = ) , ( Z
0
1
A
TRASLACIN SEGUIDA DE ROTACIN. Para el caso de trasladar primero el
sistema de coordenadas del punto P y luego girarlo respecto al sistema de coordenadas de la
base, se tiene entonces:

Traslacin seguida de rotacin en torno a X un ngulo o:
(
(
(
(

+

=
1 0 0 0
0
0
0 0 1
) , (
o o o o
o o o o
o
c p s p c s
s p c p s c
p
X
z y
z y
x
0
1
A
Traslacin seguida de rotacin en torno a Y un ngulo |:
139
(
(
(
(

+
+
=
1 0 0 0
0
0 1 0
0
) , (
| | | |
| | | |
|
c p s p c s
p
s p c p s c
Y
z x
y
z x
0
1
A
Traslacin seguida de rotacin en torno a Z un ngulo :
(
(
(
(

+

=
1 0 0 0
1 0 0
0
0
) , (
z
y x
y x
p
c p s p c s
s p c p s c
Z

0
1
A
ROTACIN SEGUIDA DE TRASLACIN. Similarmente como en el caso anterior,
se tiene una secuencia pero ahora primero es una rotacin del sistema de coordenadas a donde
pertenece el punto P, seguido de una traslacin, entonces se obtiene:

Rotacin en torno a X un ngulo o seguida de una traslacin:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0
0
0 0 1
) ), , ((
z
y
x
p c s
p s c
p
p X
o o
o o
o
0
1
A
Rotacin en torno a Y un ngulo | seguida de una traslacin:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0
0 1 0
0
) ), , ((
z
y
x
p c s
p
p s c
p Y
| |
| |
|
0
1
A
140
Rotacin en torno a Z un ngulo seguida de una traslacin:

(
(
(
(


=
1 0 0 0
1 0 0
0
0
) ), , ((
z
y
x
p
p c s
p s c
p Z

0
1
A
EJEMPLO 3.1. Para aplicar los conceptos sobre matrices de transformacin
homogneas, considrese el robot de dos ejes que se ilustra en la Figura 3.10. Los sistemas de
coordenadas son
0 0 0 0
Z Y X O fijo y
1 1 1 1
Z Y X O , mvil, respectivamente. Los dos grados de
libertad son expresados por las dos variables del robot, d
& &
, u . Las flechas en el esquema indican
los posibles movimientos de la estructura y de la garra del robot. La longitud del brazo es de L
= 45 cm, desde el origen
1
O hasta la mueca M.

Si en un instante dado: u = 90 y la distancia
1 0
0 0 es de 13 centmetros; la velocidad
lineal de avance y retroceso del brazo-robot es de seg cm d / 10 =
&
; la velocidad de rotacin
del brazo-robot es de seg rad / 3 = u
&
; la distancia entre los dos dedos de la garra, o pinza,
cuando estn totalmente abiertos es de 10 centmetros y la longitud de los dedos
1
' P P es de 3
centmetros. Se pide determinar la matriz de transformacin homognea que expresa la
posicin y orientacin del punto P y determinar las coordenadas del punto P respecto al
marco origen. Se considera que la garra es auto centrante, lo cual significa, que los puntos
1
P
y
2
P se mueven a la misma velocidad constante de seg cm b / 8 ) (
1 1
=
&
, en las dos direcciones
que se muestra en la Figura 3.10.
SOLUCIN. La expresin (3.27) representa el movimiento del robot-manipulador. Si
el origen del robot esta a lo largo del eje Xo, y primero se realiza la rotacin en torno a Zo
141
seguida de la traslacin a lo largo de X
1
; la matriz de transformacin homognea
correspondiente es la siguiente:

(
(
(
(


=
1 0 0 0
1 0 0
0
0
) ), , ((
z
y
x
p
p c s
p s c
p Z

0
1
A =
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0 0
13 0 90 90
0 0 90 90
c s
s c
=
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0 0
13 0 0 1
0 0 1 0
Las coordenadas del punto P de la garra del robot-manipulador desde el punto de vista
del origen se determinan por medio de la siguiente expresin:

=
(
(
(
(

1
0
0
z
y
x
r
r
r
(
(
(
(


1 0 0 0
1 0 0
0
0
z
y
x
p
p c s
p s c


(
(
(
(

1
1
1
1
z
y
x
r
r
r
=
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0 0
13 0 0 1
0 0 1 0
(
(
(
(

1
0
0
48
=
(
(
(
(

1
0
35
0
142
Figura 3.10. Brazo robot de dos grados de libertad

EJEMPLO 3.2. Considerar ahora el caso cuando el robot realiza rotacin de 180 en
torno a Zo. Se pide determinar la matriz de transformacin homognea y las coordenadas de
posicin del centro de la garra expresadas desde el punto de vista del origen.
SOLUCIN. La matriz de transformacin homognea que indica la posicin y
orientacin de la garra del robot-manipulador, es la siguiente:

P'
P2
P
M
P1
(c) Condicin instante:
(a) Brazo robot
(b) Condicin inicial
1
Z
1
O
1
X
u
&
0
Z
0
O
0
Y
0
X
1
Z
1
O
1
X
1
Y
0
Z
0
O
0
Y
0
X
d
&
1
Y
1
O
0
O
1
Y
0
Y
0
Z
1
Z
1
X
0
X
b
&
13
90
0 1
=
=
O O
u
143
(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
) , (

c s
s c
Z
0
1
A =
(
(
(
(


1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 180 180
0 0 180 180
c s
s c
=
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Y para determinar las nuevas coordenadas de la garra respecto a las coordenadas de
origen, se tiene la siguiente expresin:

=
(
(
(
(

1
0
0
z
y
x
r
r
r
(
(
(
(


1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0


c s
s c
(
(
(
(

1
1
1
1
z
y
x
r
r
r
=
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
(
(
(
(

1
0
0
48
=
(
(
(
(

1
0
0
48

Se plantea al lector analizar las siguientes situaciones:
(1) Determinar las coordenadas de P1 cuando slo hay traslacin cm O O 13
1 0
=
(2) Determinar las coordenadas de P1 cuando slo hay rotacin de 90 grados en torno a
0 0
Z O .
(3) Determinar las coordenadas de P1 cuando hay rotacin de 90 grados en torno a
0 0
Z O seguida de traslacin cm O O 13
1 0
= .
(4) Determinar las coordenadas de P1 cuando hay traslacin de cm O O 13
1 0
= seguida
de rotacin de 90 grados en torno a
0 0
Z O .
3. 3. MODELO MATEMTICO DE LA CINEMTICA DIRECTA

El problema de la cinemtica directa consiste en determinar la posicin y orientacin
de la garra o herramienta del robot desde el punto de vista de un sistema de coordenadas
que se toma como referencia. Generalmente el sistema de referencia es el de la base. La
cinemtica directa es una funcin de las variables de las articulaciones y parmetros
144
geomtricos de la estructura mecnica. Cada articulacin contribuye a la estructura
mecnica con un grado de movilidad propio de esa articulacin.

3. 3. 1. Nomenclatura de eslabones y articulaciones

El movimiento relativo entre dos elementos adyacentes es causado por un par
cinemtico que conecta a los dos elementos o eslabones. Un robot con n grados de libertad o
de movilidad, estar constituido por n+1 elementos (incluyendo la base) unidos por n pares
cinemticos. Los elementos se numeran en orden ascendente comenzando por el elemento de
la base al que le corresponder el nmero 0. La articulacin i-sima conectar a los elementos
i-1 e i, segn se ilustra en la Figura 3.11.
Figura 3.11. Nomenclatura de eslabones y articulaciones.

3. 3. 2. Orientacin y posicin de la garra o herramienta

Para representar la posicin y orientacin de la garra o herramienta de un robot
industrial, se le asigna un sistema de coordenadas O
n
X
n
Y
n
Z
n
y su movimiento es la suma de
los movimientos de los elementos intermedios; por tanto, la posicin y orientacin puede
expresarse a partir de las coordenadas O
i
X
i
Y
i
Z
i
asignados a los i (0<i<n) elementos
145
intermedios con MTH.

La Figura 3.12 ilustra la cadena cinemtica abierta que constituye la estructura del
robot. La posicin y orientacin de los sistemas de coordenadas de cada elemento determinan
la posicin y orientacin de la garra o herramienta; con respecto al sistema de coordenadas de
la base O
0
X
0
Y
0
Z
0
, y se representan con MTH de la siguiente forma:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
z z z z
y y y y
x x x x
p q a q s q n
p q a q s q n
p q a q s q n
q
0
T (3.74)

Figura 3.12. Cadena cinemtica abierta.

En donde, q representa las variables de la articulacin; n, s, y a son vectores unitarios
del sistema de coordenadas de la garra o herramienta y p es el vector posicin del origen
respecto al origen de referencia O
0
X
0
Y
0
Z
0
. Ntese que n, s, a y p son funciones del vector q
de las variables de la articulacin. En la Figura 3.13 se muestra la posicin y orientacin del
146
marco de la garra.

En una garra o herramienta el origen del marco se encuentra en el punto central de la
garra TCP. El vector unitario a se orienta hacia el objeto, el vector unitario s es normal al
vector a en un plano que indica abrir - cerrar la pinza y el vector unitario n es normal a los
otros dos vectores, es dextrgiro.

Figura 3.13. Posicin y orientacin del sistema de coordenadas
de la garra o herramienta.

3. 3. 3. Anlisis geomtrico de una configuracin planar

Una forma de calcular la cinemtica directa de un brazo robot es haciendo un anlisis
geomtrico de su estructura. Considerar, por ejemplo, la estructura bidimensional con dos
elementos que se muestra en la Figura 3.14. En la Figura 3.14b se muestran la componente
horizontal y la componente vertical del elemento terminal de la estructura y en la Figura 3.14c
se muestra el sistema de coordenadas para la garra o herramienta, segn la convencin para los
vectores. Por medio de un anlisis geomtrico se asignan las variables a la articulacin, al
sistema de coordenadas de la base y al sistema de coordenadas de la garra o herramienta y
aplicando la matriz (3.29), se obtiene:
0
Z
0
X
0
O
0
Y
0
s
0
p
P
0
n
0
a
147
Figura 3.14. Anlisis trigonomtrico de un brazo robot bidimensional de dos elementos.

u2
u1+u2
u1
|
|
X
0
Y
0
X
1
Y
1
Z
1
X
2
Y
2
Z
0
, n
2
s
0
a
0
O
0
, Z
0
(a)
s
12

c
12

-c
12

s
0
a
0
n
0
(b)
(c)
| =u
1
+u
2
s
12

s
0
148
(
(
(
(

+
+
=
1 0 0 0
0 0 0 1
0
0
) (
21 2 1 1 12 12
21 2 1 1 12 12
s a s a s c
c a c a c s
q
0
T
Que es la ecuacin que representa la cinemtica directa. La efectividad de un anlisis
geomtrico para solucionar el problema de la cinemtica directa se basa particularmente en la
intuicin, pero, a medida que la estructura mecnica del robot es ms compleja, entonces, es
preferible adoptar una solucin directa sistemtica.

3. 3. 4. Metodologa de Denavit Hartenberg

ORIGEN DEL SISTEMA DE COORDENADAS. El procedimiento general hacia la
sistemtica de la metodologa de Denavit - Hartenberg, se inicia definiendo el origen de los
sistemas de coordenadas de las articulaciones. Respecto a la Figura 3.15, sea el eje i que
denota el eje de conexin de los elementos i-1 a i; para definir el marco del elemento i:

(1) Escoger el eje Z
i
en el eje de la articulacin i+1.
(2) Posicionar el origen 0
i
, en la interseccin del eje Z
i
con la normal comn a los ejes
Z
i-1
y Z
i
. La normal comn entre dos lneas es aquella lnea con la mnima distancia entre
dichas dos lneas. Tambin, ubquese 0
i'
en la interseccin de la normal comn con el eje Z
i-1
.
(3) Escoger el eje X
i
a lo largo de la normal comn a los ejes Z
i-1
y Z
i
con direccin de la
articulacin i hacia la articulacin i+1.
(4) Escoger el eje Y
i
que sea dextrgiro.

EXCEPCIONES AL ORIGEN DEL SISTEMA DE COORDENADAS. La
metodologa de Denavit - Hartenberg no presenta definicin nica del sistema de coordenadas
del elemento en los siguientes casos:

149
(1) Para el elemento fijo o de base, en donde se encuentra el marco 0, solamente la
direccin del eje Z
0
est especificado, entonces X
0
, Y
0
se escogen arbitrariamente.
(2) Para el extremo libre, o elemento n, solamente se escoge el eje X
n
y debe ser normal
al eje Z
n-1
. Como no hay articulacin n+1, entonces Z
n
puede no estar definido y por lo tanto
se escoge arbitrariamente.
(3) Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la normal comn entre ellos no es
nicamente definida, hay muchas.
(4) Cuando dos ejes consecutivos se interceptan, la direccin de X
i
es arbitraria.
(5) Cuando la articulacin i es prismtica, solamente la direccin de Z
i-1
est
determinada.

Figura 3.15. Notacin de Denavit y Hartenberg para articulacin de rotacin.

PARMETROS. Por tanto, la indeterminacin puede utilizarse para simplificar el
procedimiento; por ejemplo, los ejes de marcos de coordenadas consecutivos pueden hacerse
paralelos. Una vez se establezcan los marcos de los elementos, la posicin y orientacin del
150
marco i con respecto al marco i-1, se especifica completamente mediante los siguientes
parmetros:

i
a : Distancia entre 0
i
y 0
i'
, a lo largo de X
i
i
d : Coordenada de 0
i'
a lo largo de Z
i-1
,
i
o : ngulo entre los ejes Z
i-1
y Z
i
alrededor del eje X
i
, puede tomarse positivo
cuando la rotacin se hace en sentido horario,

i
u : ngulo entre los ejes X
i-1
y X
i
alrededor de Z
i-1
, puede tomarse positivo cuando
la rotacin se hace en sentido horario.

Dos de los cuatro parmetros
i
a y
i
o son siempre constantes y dependen solamente
de la geometra de conexin entre articulaciones consecutivas establecidas por el elemento i.
De los otros dos parmetros, solamente uno es variable dependiente del tipo de articulacin
que conecta el elemento i-1 al elemento i. En particular:

Si la articulacin i es la revolucin la variable es,
i
u
Si la articulacin i es prismtica la variable es,
i
d
La Figura 3. 16 muestra los parmetros de Denavit Hartenberg.
151
Figura 3. 16. Parmetros de Denavit Hartenberg.

METODOLOGA. Para expresar la transformacin entre el sistema de coordenadas i y
el sistema de coordenadas i-1 se presenta la siguiente metodologa de Denavit Hartenberg,
tomando como base la Figura 3.15:
PASO 1. Escoger un marco alineado con i-1.

PASO 2. Trasladar el marco escogido una distancia d
i
a lo largo del eje Z
i-1
y rotarlo un
ngulo
i
u alrededor de Z
i-1
; y se escribe:

(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
1

i
i i
i i
i
i
d
c s
s c
u u
u u
A
PASO 3. Trasladar el marco alineado con el marco i' una distancia a
i
a lo largo del eje
152
X
i'
y rotarlo un ngulo
i
o alrededor de X
i'
; y se escribe:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 1

i i
i i
i
i
i
c s
s c
a
o o
o o
A
PASO 4. La coordenada de transformacin resultante se obtiene por post multiplicacin
de las transformaciones sencillas:

' 1
'
1
) (
i
i
i
i i
i
i
q A A A

=
PASO 5. Haciendo reemplazos y efectuando operaciones matriciales se obtiene:

(
(
(
(

1 0 0 0
0
) (
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
i
i
d c s
s a s c c c s
c a s s c s c
q
o o
u o u o u u
u u o o u u
A (3.75)

Que es la matriz de transformacin para una articulacin de revolucin. La matriz de
transformacin del sistema i respecto al sistema i-1 es una funcin solamente de la variable de
la articulacin i, esto es
i
u para una articulacin de revolucin o d
i
para una articulacin
prismtica.

PASO 6. Si la articulacin es prismtica se aplican los mismos pasos y se obtiene:

153
(
(
(
(

1 0 0 0
0
0
0
) (
1
i i i
i i i i i
i i i i i
i
i
i
d c s
s c c c s
s s c s c
q
o o
o u o u u
u o o u u
A (3.76)

Las expresiones (3. 75) y (3. 76) representan el modelo matemtico generalizado para
calcular la rotacin y posicin de una articulacin especfica de la estructura del brazo robot.

3. 3. 5. Modelo matemtico de cinemtica directa con MTH

El modelo de la cinemtica directa implica representar el sistema de coordenadas de
la garra o herramienta ) , , (
n n n n
Z Y X O en relacin al sistema de coordenadas de la base del
) , , (
0 0 0 0
Z Y X O con la siguiente expresin:

) ( ... ) ( ) ( ) (
1
2
1
2 1
0
1
0
n
n
n n
q q q q

= A A A T (3. 78)

(
(
(
(

=
1 0 0 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
z z z z
y y y y
x x x x
p q a q s q n
p q a q s q n
p q a q s q n
q
0
T (3. 74)

Donde q representa las variables de las articulaciones; n, s, y a son vectores unitarios del
sistema de coordenadas de la garra o herramienta y p es su vector de posicin en relacin al
sistema de coordenadas de la base ) , , (
0 0 0 0
Z Y X O . La Figura 3. 17., ilustra el sistema de
coordenadas del punto central de la garra o herramienta TCP referente al sistema de la base del
robot.

154
Figura 3. 16. Translacin y giro de la garra o herramienta respecto de la base del robot.

3. 3. 6. Metodologa para la cinemtica directa con MTH

A continuacin se presenta una metodologa para desarrollar el modelo matemtico de la
cinemtica directa basada en la sistemtica de Denavit Hartenberg (1955):

PASO 1: Definir las direcciones de los ejes Z
0
, Z
1
,...Z
n-1
, a partir de la base.

PASO 2: Definir el origen
0
O del sistema de coordenadas de la base en el eje Z
0
. Los
ejes X
0
y Y
0
escogidos de acuerdo con la regla de la mano derecha.

PASO 3: Definir el origen de 0
i
en la interseccin Z
i
con la normal comn entre los ejes
Z
i-1
e Z
i
. Si los ejese Z
i-1
y Z
i
son paralelos y la articulacin i es de revolucin, entonces,
localizar 0
i
para que d
i
= 0; si la articulacin i es prismtica, localizar 0
i
en una posicin de
referencia para establecer un lmite mecnico.
0
Z
0
X
0
O
0
Y
0
s
0
p
P
0
n
0
a
155
PASO 4: Escoger el eje X
i
a lo largo de la normal comn alos ejes Z
i-1
y Z
i
con
direccin de la articulacin i hacia la articulacin i+1.

PASO 5: Escoger el eje
i
Y , para que con X
i
se cumpla la regla de la mano derecha.

PASO 6: Escoger el sistema de coordenadas de la garra o herramienta donde
n
X sea
normal a Z
n-1
; S la articulacin de la garra o herramienta es de revolucin, entonces, alinear Z
n
con la direccin de Z
n-1
.
PASO 7: Para i = 1,2...n construir una Tabla con los parmetros a
i
, d
i
,
i
o ,
i
u .
PASO 8: Con estos parmetros calcular las MTH ) (
1
i
i
i
q

A para i = 1, 2,...n.

PASO 9: Escribir la expresin matemtica que representa el modelo de la cinemtica
directa ) ( )... ( ) ( ) (
1
2
1
2 1
0
1
0
n
n
n n
q q q q

= A A A T para la posicin y orientacin del sistema de
coordenadas de la garra o herramienta, en relacin al sistema de coordenadas de la base del
robot.

3. 3. 7. Aplicacin de la metodologa para la cinemtica directa con MTH

Tomando como base la metodologa para la cinemtica directa con MTH, en la
Figura 3. 18 se muestran los sistemas de coordenadas de las articulaciones y en la Tabla 3.
1., se muestran los parmetros y variables del robot IRB 1400 da ABB
TM
. Con base en
esta informacin y usando la expresin (3. 75) se obtienen las MTH para cada una de las
articulaciones:

156
0
Y
0
X
1
X
2
X
3
X
4
X
5
X
6
X
6
Y
5
Y
4
Y
3
Y
2
Y
1
Y
1
Z
0
Z
2
Z
3
Z
4
Z
5
Z
6
Z
6
u
5
u
4
u
3
u
2
u
1
u
Figura 3. 18. Sistemas de coordenadas.

Tabla 3. 1. Parmetros y variables de Denavit Hartenberg.

J oi ui di ai
1 90 0 d1 a1
2 0 90 0 a2
3 90 0 0 a3
4 -90 0 d4 0
5 90 0 0 0
6 0 0 d6 0
157
Tabla 3. 2. Matrices de transformacin homogneas.

) (
1
u
0
1
A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0
0
0
1
1 1 1 1
1 1 1 1
d
s a c s
c a s c
) (
2
1
2
u A
(
(
(
(


=
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
2 2 2 2
2 2 2 2
s a c s
c a s c
) (
3
2
3
u A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1 0
0
0
3 3 3 3
3 3 3 3
s a c s
c a s c
) (
4
3
4
u A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0
0 0
0 0
4
4 4
4 4
d
c s
s c
) (
5
4
5
u A
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
5 5
5 5
c s
s c
) (
6
5
6
u A
(
(
(
(


=
1 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
6
6 6
6 6
d
c s
s c
El modelo matemtico de la cinemtica directa del robot puede ser descompuesto en
dos partes: (1) estructura mecnica ) (
0
3 A
q T y (2) garra o herramienta ) (
3
6 B
q T . Los dos
modelos se integran en un solo modelo final, como sigue:

) ( ) ( ) (
3
6
0
3 B A
q q q T T T
0
6
= (3. 79)

) ( ) ( ) ( ) (
3
2
3 2
1
2 1
0
1
u u u A A A T
0
3
=
A
q (3. 80)

158
= ) (
A
q
0
3
T
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0
0
0
1
1 1 1 1
1 1 1 1
d
s a c s
c a s c

(
(
(
(


1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
2 2 2 2
2 2 2 2
s a c s
c a s c
(
(
(
(

1 0 0 0
0 0 1 0
0
0
3 3 3 3
3 3 3 3
s a c s
c a s c
= ) (
A
q
0
3
T
(
(
(
(

+ + + + +
+ + +
+ + + +
1 0 0 0
0
2 3 3 1 2 3 3 2 2 23 23 3 2 2 3
123 3 1 23 3 1 2 2 1 1 13 2 12 3 1 123 1 23
1 23 3 123 3 12 2 1 1 3 12 2 13 1 23 1 123
s c a d c s a s a s c s c s c
s a s c a s c a s a s c s c c s s c
c s a c a c a c a s c s c s s c c
(3. 81)

) ( ) ( ) ( ) (
6
5
6 5
4
5 4
3
4
u u u A A A T
3
6
=
B
q (3. 82)

= ) (
3
6 B
q T
(
(
(
(

1 0 0 0
0 1 0
0 0
0 0
4
4 4
4 4
d
c s
s c

(
(
(
(

1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
5 5
5 5
c s
s c
(
(
(
(


1 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
6
6 6
6 6
d
c s
s c
= ) (
3
6 B
q T
(
(
(
(

+
+

1 0 0 0
4 6 5 5 5 6
6 45 45 46 5 46 6 4 4 56
6 5 4 5 4 6 45 4 6 46 456
d d c c s c
d s s s c c s c s c
d s c s c s c s c s c
(3. 83)

El modelo matemtico integrado de la cinemtica directa, puede escribirse:

= ) (q
0
6
T
(
(
(
(

1 0 0 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
z z z z
y y y y
x x x x
p q a q s q n
p q a q s q n
p q a q s q n
(3. 74)

159
En donde:

) )( ( ) ( ) (
46 456 23 1 123 6 4 4 56 1 3 12 2 13 6 5
s c s c c s c s c s s c s c c s n
x
+ + + + =
) )( ( ) ( ) (
46 456 123 1 23 6 4 4 56 1 13 2 12 3 6 5
s c s s c s c s c c s c s c c s n
y
+ + + =
) )( ( ) (
46 456 3 2 2 3 23 23 6 5
s c s c s c s c c s n
z
+ + + =
) ( ) )( ( ) (
46 5 46 1 6 45 4 6 23 1 123 3 12 2 13 56
s c c s s c s c s c c s c s c s s
x
+ + + =
) ( ) )( ( ) (
46 5 46 1 6 45 4 6 123 1 23 13 2 12 3 56
s c c c s c s c s s c s c s c s s
y
+ + =
) )( ( ) (
6 45 4 6 3 2 2 3 23 23 56
s c s c s c s c s c s s
z
+ + + =
145 1 23 123 5 4 3 12 2 13 5
) ( ) ( s c s c s c s c s c c a
x
+ + + =
45 1 123 1 23 5 4 13 2 12 3 5
) ( ) ( s c s s c s c s c s c c a
y
+ + =
) ( ) (
3 2 2 3 5 4 23 23 5
s c s c s c s c c a
z
+ + + =
6 145 23 1 123 6 5 4 3 12 2 13 6 5 4 23 1 3 123 3 12 2 1 1
) ( ) )( ( d s s c c d s c s c s c d c d s c a c a c a c a p
x
+ + + + + + + =
6 45 1 123 1 23 6 5 4 13 2 12 3 6 5 4 123 3 1 23 3 1 2 2 1 1
) ( ) )( ( d s c s s c d s c s c s c d c d s a s c a s c a s a p
y
+ + + + + + =
) ( ) )( (
3 2 2 3 6 5 4 23 23 6 5 4 2 3 3 1 3 2 3 2 2
s c s c d s c s c d c d s c a d s c a s a p
z
+ + + + + + + =
Si la posicin y orientacin del sistema de coordenadas de la garra o herramienta del
robot ) , , (
n n n n
Z Y X O calculado con la expresin (4. 18) no es correcta, entonces, crease
una MTH de ajuste, porque el sistema mecnico del robot puede generar errores y el
sistema electrnico puede generar errores en la etapa de montaje por el fabricante, en este
caso, el robot necesita calibracin para ajustar sus parmetros antes de entrar en uso.

160
3. 4. MODELO MATEMTICO DE LA CINEMTICA INVERSA

La cinemtica inversa consiste en encontrar las configuraciones posibles del robot
para diferentes valores en las variables de las articulaciones, que correspondan a posiciones
y orientaciones especficas de la garra o herramienta. Su solucin es importante para el
planeamiento de las trayectorias y es compleja porque:

(1) Las ecuaciones a desarrollar en general son no lineales;
(2) Pueden encontrarse soluciones mltiples;
(3) Pueden existir soluciones infinitas;
(4) Pueden existir soluciones no aceptables debido a las singularidades del robot.

La existencia de tres articulaciones de revolucin consecutivas con ejes interceptados
en un solo punto para todas las configuraciones posibles se conoce como la condicin de
resolubilidad de Pieper (1968). La mayora de los robots industriales cumple esta
condicin, como se muestra en la Figura 3. 19. y Figura 3. 20. Para el robot IRB 1400 en
el punto W se interceptan los ejes
3
Z ,
4
Z y
5
Z y corresponden al sistema de
coordenadas ) , , (
4 4 4 4
Z Y X O .
161
W d6
pw p
Figura 3. 19. Condicin de resolubilidad de Pieper (1968) para el IRB 1400

Figura 3. 20. Desarrollo de la condicin de resolubilidad de Pieper (1968)
pw
p
W
d6
162
3. 4. 1. Metodologa para la cinemtica inversa con MTH

Una metodologa para calcular el modelo matemtico de la cinemtica inversa
consiste en encontrar el punto de la configuracin del robot, que pueda representarse como
una funcin de la posicin y de la orientacin de la garra o herramienta y como una funcin
de un nmero reducido de variables de la articulacin. Lo que significa proponer el
problema de la cinemtica inversa en dos partes: (1) cinemtica inversa de la estructura
mecnica y (2) cinemtica inversa de la mueca esfrica. Esta metodologa puede
desarrollarse con los siguientes pasos:

PASO 1: Calcular la posicin de la mueca P
W
(q
1
, q
2
, q
3
).

PASO 2: Solucionar la cinemtica inversa para (q
1
, q
2
, q
3
).

PASO 3: Calcular
0
3
R (q
1
, q
2
, q
3
).

PASO 4: Calcular ( ) R R R
3
3
6
T 0
6 5 4
, , = u u u
PASO 5: Resolver la cinemtica inversa para la orientacin ( )
6 5 4
, , u u u
Para el robot IRB 1400 se tiene la siguiente expresin de la cinemtica directa:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
6
5
6 5
4
5 4
3
4 3
2
3 2
1
2 1
0
1
0
6
q q q q q q q A A A A A A T = (3. 84)

) (
0
6
q T es conocida y representa el modelo matemtico de la cinemtica directa para
el robot, mientras que cada una de las MTH de la derecha de la ecuacin representa la
transformacin de cada articulacin.

163
3. 4. 2. Inversas de las matrices de transformacin homogneas MTH

Para aplicar la metodologa de Pieper (1968) es necesario obtener las inversas de las
MTH ) (
1
i
i
i
q

A . Aplicando el siguiente procedimiento:



T
pR T = (3. 85)

Aplicando la inversa a los dos lados de la expresin y desarrollando, reobtiene:

[ ] [ ][ ] { } [ ] { } [ ] [ ] [ ] p R p R R p T = = =

T T T
1 1
1
(3. 86)

Escribiendo en forma ampliada:

[ ]
(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0
0
0
1
z
y
x
z y x
z y x
z y x
p
p
p
a a a
s s s
n n n
T
Realizando operaciones, la matriz inversa tiene la siguiente configuracin

[ ]
(
(
(
(
(

1 0 0 0
1
p a a a a
p s s s s
p n n n n
T
z y x
T
z y x
T
z y x
T (3. 87)

3. 4. 3. Aplicacin de la metodologa para la cinemtica inversa con MTH

La metodologa de Pieper (1968) se basa en la idea que la posicin W sea funcin de
164
1
u ,
2
u e
3
u . Como la posicin W puede ser obtenida tambin a partir de la posicin y
orientacin de la garra o herramienta, entonces,
1
u ,
2
u e
3
u tambin pueden ser
determinados de la posicin y orientacin de la garra o herramienta.

La metodologa de la cinemtica inversa para el robot Robot IRB 1400 puede
desarrollarse a partir de la posicin W
4
O siguiendo un anlisis geomtrico de la Figura
3. 20., puede escribirse:

a p p =
6
d
W
(3. 89)

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
z
y
x
wz
wy
wx
a
a
a
d
p
p
p
p
p
p
6
(3. 90)

a p
6
d ={ }
W
0
4
p T =
4
(3. 91)

= ) ( ) ( ) ( ) (
4
3
4 3
2
3 2
1
2 1
0
1
u u u u A A A A
W
p (3. 92)

{ } [ ] { }
W
p A A A A =
1
0
1 4
3
4 3
2
3 2
1
2
) ( ) ( ) ( u u u (3. 93)

{ } [ ] [ ] { }
4
1
0
1
1
1
2 4
3
4 3
2
3
) ( ) (
W
p A A A A =

u u (3. 94)

{ } [ ] [ ] [ ] { }
4
1
0
1
1
1
2
1
4 4
3
4
) (
W
p A A A A
2
3
=

u (3. 95)

De las ecuaciones (3. 92) a (3. 95) se obtienen las siguientes expresiones
simplificadas:
165
) (
3 12 2 13 4 23 1 3 123 3 12 2 1 1
s c s c d s c a c a c a c a p
wx
+ + + + = (3. 96)

) (
13 2 12 3 4 123 3 1 23 3 1 2 2 1 1
s c s c d s a s c a s c a s a p
wy
+ + + + = (3. 97)

) (
23 23 4 2 3 3 1 3 2 3 2 2
s c d s c a d s c a s a p
Wz
+ + + + + = (3. 98)

Wy Wx
p s p c
1 1
+ =
23 3 23 3 2 2 3 2 2 3 4
) ( s a c a c a s c s c d + + + (3. 99)

Wz
p =
3 3 3 3 3 3 2 2 23 23 4
) ( s c a c s a s a s c d + + + + (3. 100)

0 =
Wy Wx
p c p s
1 1
(3. 101)

2 1 23 3 23 3 2 2 2 2 1
s d s a c a c a a c a + + + + =
Wz Wy Wx
p s s d p s c p c
2 2 1 1 2 12
+ + (3.102)

2 1 3 2 3 2 3 3 2 2 2 1
c d s c a s c a s a s a + + + + =
Wy Wx Wz
p s p s c p c
12 2 1 2
(3. 103)

) (
23 23 3 3 2 3
s c a c a a + + = ) ( ) ( ) (
23 23 3 23 23 3 3 2 2 3
s c s p s c p c s c s c p
Wy Wx Wz
+ + + (3. 104)

0 =
3 3
s p p c
Wx Wy
+ (3. 105)

4 3 2 2 3 3 3 2
) ( d s c s c a s a + + + + = ) ( ) ( ) (
23 23 3 2 2 3 3 3 2 2 3 3
s c p s c s c s p s c s c p c
Wz Wy Wx
+ + + + +
(3. 106)

Las incgnitas del sistema
T
q q q q q q q ) , , , , , (
6 5 4 3 2 1
= es inferior al nmero de
ecuaciones, luego el sistema tiene solucin. Para las tres primeras variables de posicin:
166
(
(

|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|

=
2
5 . 0 2
2
2 2
1
) (
2 2
d
d p p
atan
p
p
atan
Wx Wy
Wy
Wx
u (3. 107)

(
(

+ + + + +
+ + + +
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
3 4 3 3 3 4 3 3 2 1 1
3 4 3 3 2 3 4 3 3 1 1
2
c d s a p s d c a a p s p c
s d c a a p c d s a p s p c
atan
Wz Wy Wx
Wz Wy Wx
u (3. 108)

(
(

|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
=


u
5 . 0 2 2
4
2
3
3
4
3
) (
2 2
d a
atan
a
d
atan (3. 109)

La segunda parte de la solucin del problema de la cinemtica inversa considera a la
MTH ) (
0
6
u T del modelo matemtico de la cinemtica directa en funcin de la posicin y
orientacin de la garra o herramienta:

) ( ) ( ) (
3
6
0
3
0
6
u u u T T T = (3. 110)

3
6
0
6
1 0
3
) ( T T T =

(3. 111)

(
(
(
(



1 0 0 0
0
3 2 23 23 1 23 1
2 1 1
3 3 2 23 23 1 23 1
s a c s s s c
d c s
a c a s c s c c
.
(
(
(
(

1 0 0 0
z z z z
y y y y
x x x x
p a s n
p a s n
p a s n
=
(
(
(
(

+
+

1 0 0 0
4 5 6 5 6 5 6 5
5 4 6 5 4 6 4 6 5 4 6 4 6 5 4
5 4 6 5 4 6 4 6 5 4 6 4 6 5 4
d c d c s s c s
s c d s s c s s c c s s c c c
s c d s c c s s c c s s c c c
167
Para la solucin del problema inverso de orientacin se igualan los tres primeros
trminos de las terceras columnas de la anterior expresin, de donde se obtiene las
siguientes ecuaciones:

(
(



=
y x z
y x
a c s a c c a s
a c a s
a
23 1 23 1 23
1 1
4
2 tan u (3.112)
( ) ( ) [ ]

+ +
+ +
=
z y x
z y x x y
a c a s s a s c
z s a c s a c c a s a c
a
23 23 1 23 1
5 . 0
2
23 23 1 23 1
2
1 1
5
2 tan u (3. 113)
(
(

+ +
+ +
=
) (
) (
2 tan
23 23 1 23 1
23 23 1 23 1
6
z y x
z y x
n c n s s n s c
s c s s s s s c
a u (3. 115)
Estas tres ultimas ecuaciones definen dos configuraciones cada una para
4
u ,
5
u y
6
u .
Un robot con seis grados de libertad puede admitir un mximo de ocho soluciones, cuatro
posibles configuraciones para la posicin y cuatro posibles soluciones para la orientacin.

3. 5. MODELO MATEMTICO DE LA CINEMTICA DIFERENCIAL DIRECTA

La cinemtica diferencial directa o cinemtica geomtrica directa, expresa la relacin
entre la velocidad de la garra o herramienta y las correspondientes velocidades
suministradas por los motores de las articulaciones del robot. En operaciones de
procesamiento, como soldadura de arco elctrico o corte por chorro de agua, la herramienta
necesita moverse con velocidad pre determinada en el espacio cartesiano, pero el
movimiento ocurre en el espacio de la articulacin, entonces, los motores suministran
determinada velocidad para obtener una velocidad integrada resultante.

168
3. 5. 1. Diferencial de translacin

Considrese que la posicin instantnea de un elemento o eslabn del robot con
respecto al sistema de coordenadas de la base es
i i
p c p + =
0
; donde:

i
c representa la posicin del sistema de coordenadas del elemento ) , , (
i i i i
Z Y X O en
relacin al sistema de coordenadas de la base ) , , (
0 0 0 0
Z Y X O ,
i
p representa la posicin de un punto P del elemento en relacin al sistema de
coordenadas del elemento ) , , (
i i i i
Z Y X O y
0
p es la resultante de posicin de P en relacin al sistema de coordenadas de la base
) , , (
0 0 0 0
Z Y X O .
Consecuentemente, la translacin del elemento del robot en relacin al sistema de
coordenadas de la base, se expresa:

0
p = +
0
p d
i i
d p c + (3. 120)

0
p
(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
i
i
i
i
i
i
z
y
x
c
b
a
(3. 121)

=
0
p d
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

1 1 1 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
i
i
i
i
i
i
i
i
i
dc
db
da
z
y
x
dc
db
da
(3. 122)

169
3. 5. 2. Diferencial de rotacin

Considrese que la rotacin instantnea del elemento o eslabn del robot respecto al
sistema de coordenadas de la base es
0 0 0

. k j i k
i
+ + = =
i i i i
d d d d dt u | o e y se
representa con una matriz anti - simtrica:

(
(
(



=
0
0
0
i i
i i
i i
d d
d d
d d
d
o |
o u
| u
i
k (3. 123)

3. 5. 3. Diferencial de translacin + diferencial de rotacin

La garra o herramienta del robot en su operacin, tiene un movimiento con velocidad
que puede descomponerse en velocidad lineal L V y la velocidad angular A V , son funciones
de las velocidades de las articulaciones q& y pueden escribirse de la siguiente forma:

L p
V q = = q J p & & ). ( (3. 124)

A
V q = = q J & ). (
0
e (3. 125)

En la primera ecuacin p J es una matriz 3xn relativa a la contribucin de las
velocidades de las articulaciones q& a la velocidad lineal de la garra o herramienta L V , y en
la segunda ecuacin 0 J es una matriz 3xn relativa a la contribucin de las velocidades de
las articulaciones q& a la velocidad angular de la garra o herramienta . A V . En forma
compacta, la velocidad de la garra o herramienta se puede representar:

170
q J
p
V &
&
). (q =
(

=
e
(3. 126)

Para
(

=
0
P
J
J
J
Que es la ecuacin matemtica de la cinemtica diferencial directa para calcular la
velocidad de la garra o herramienta del robot, en donde J es conocida como la matriz
Jacobiana.

3. 5. 4. Definicin de matriz Jacobiana

En la Figura 3. 21. y Figura 3. 22, se muestra la translacin infinitesimal de la garra
o herramienta con un vector
6
r d y la rotacin infinitesimal de la garra o herramienta con un
vector
6
u d definidos respecto al sistema de coordenadas de la base Oo(Xo,Yo,Zo) y en
forma simplificada se puede escribir:

q J V & ). (q =
Donde
(

=
A
L
V
V
V y [ ] . ... 3 , 2 , 1
T
n q q q q & & & & & = q
171
O6
Oi-1
O0
Figura 3. 21. Cinemtica diferencial directa del IRB 1400.

172
Figura 3. 22. Coordenadas de cinemtica diferencial directa del IRB 1400.

0
1
0 1

=
i m
i
m
r r r
1 i
Y
6
u d
Y
0
Z
0
X
0
O
0
X
i-1

Z
i-1

O
i-1

X
6
O
6
Y
6
Z
6
dr
6
1 i
m
r

0
m
r
173
La dimensin de la matriz J es de 6x6, en donde las tres primeras filas representan la
velocidad lineal L V y las tres ltimas lneas representan la velocidad angular . A V ; cada
columna representa la velocidad lineal
Li
J y la velocidad angular
Ai
J generada por el
motor de cada articulacin i.

Entonces, para un robot de seis grados de libertad se puede escribir la siguiente matriz
Jacobiana:

(

=
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
A A A A A A
L L L L L L
J J J J J J
J J J J J J
J (3. 127)

La velocidad lineal resultante L V para la garra o herramienta se calcula con la
siguiente expresin:

n Ln L L L
q q q & & & . ... . .
2 2 1 1
J J J V + + = (3. 128)

Si la i sima articulacin es prismtica la velocidad ser lineal. Sea Zi-1 el vector
unitario en la direccin caracterstica de la articulacin i, entonces
i
d
&
es la velocidad en esa
direccin, y se tiene:

i i Li
d q
&
& . .
1 i
Z J

= (3. 129)

Si la i sima articulacin es de revolucin, la velocidad efectiva de giro del elemento es:

i i i Li
q e u = =

&
& . .
1 i
Z J (3. 130)

Esta velocidad angular tambin genera una velocidad lineal en la garra o herramienta.
174
Sea
1
6
i
r el vector posicin desde
1 i
O hasta ) , , (
6 6 6 6
Z Y X O . Entonces, la velocidad lineal
generada a travs de la velocidad angular es V = r.e = e.r; o sea:

i
i i
i
i
i Li
q u u e
& &
& ). ( ). . ( . .
1
6
1
6
1
6

- = = = r Z r Z r J
1 i 1 i
(3. 131)

La velocidad angular de la garra o herramienta se calcula con la siguiente expresin:

. A V =
n Ai A Ai
q q q & & & . ... . .
2 2 1 6
J J J + + = e (3. 132)

Cuando la articulacin es prismtica no existe velocidad angular:

0 . .
1
= =
i i i Ai
q e Z J & (3. 133)

Cuando la articulacin es de revolucin, la velocidad angular induce una velocidad
angular en la garra o herramienta que se calcula as:

i i i Ai
q u e
&
& . .
1 i
Z J

= = (3. 134)

Las expresiones (3. 128), (3. 130), (3. 132) y (3. 34) permiten obtener la matriz
Jacobiana de un robot de n articulaciones:

Para una articulacin prismtica se tiene la siguiente matriz Jacobiana:

(

=
(


0
Z
J
J
1 i
Ai
Li
(3. 135)

Para una articulacin de revolucin se tiene la siguiente matriz Jacobiana:
175
(

-
=
(

1 i
1 i
Z
r Z
J
J
1
6
i
Ai
Li
(3. 136)

La direccin del vector
1 i
Z

se representa por un vector unitario de la forma
[ ]
T
1 0 0 =

1 i
1 i
Z con respecto al sistema de coordenadas ) , , (
1 1 1 1 i
Z Y X O
i i i
y en
relacin al sistema de coordenadas de la base. Con la siguiente expresin se obtiene la
composicin de matrices de rotacin ) (
j
q
1 j
j
R

:
1
1 1
2
1 2
1
2 1
0
1
1
0
) ( )... ( ) (

+ =
i
i i
i
i
i q q q Z R R R Z (3. 137)

El vector posicin
1
6
i
r en relacin al sistema de coordenadas de la base, se determina
con la MTH ). (
j
q
1 j
j
A

Sea
1
6
i
r el vector aumentado 4x1 correspondiente a
1
6
i
r y sea
[ ]
T i
i
1 0 0 0
1
1
=

r el vector posicin aumentado correspondiente al sistema de


coordenadas ) , , (
1 1 1 1 i
Z Y X O
i i i
. Entonces, puede escribirse:

1
1 1
2
1 2
1
2 1
0
1
1
6
1
2
1
2 1
0
1
1
6
) ( )... ( ) ( ) ( )... ( ) (


=
i
i i
i
i
n
n
n
n
i
q q q q q q r A A A r A A A r (3. 138)

El primer termino del segundo miembro de la expresin, representan al vector
posicin de
0
O
6
O y el segundo trmino representa al vector posicin intermedio de
0
O
a
1 i
O .
3. 5. 5. Metodologa para obtener la matriz Jacobiana

Con base en las MTH del modelo matemtico de la cinemtica directa del robot IRB
1400 se presenta la siguiente metodologa para el modelo de la matriz Jacobiana:
176
ARTICULACIN 1: La articulacin es de revolucin, entonces, se aplica la
expresin (3. 136) para determinar la primera columna de la matriz Jacobiana cuando i = 1:

(

-
=
(

0
0
Z
r Z
J
J
0
6
1
1
A
L
Para [ ]
T
1 0 0 =
0
Z y vector de posicin de la garra o herramienta definido por
[ ]
T
Z Y X
p p p =
0
6
r cuyos trminos estn definidos en la (4. 7) se desarrolla el producto
vectorial para las expresiones (3. 137) y (3. 138), as:

0 0 0 0 0 0 0 0
0
6

)

( )

0

0 ( j i k j i k j i r Z
0 x y z y x
p p p p p + = + + - + + = -
Escrito en forma compacta para la primera columna:
(
(
(

=
0
1 X
Y
L
p
p
J ,
(
(
(

=
1
0
0
1 A
J
ARTICULACIN 2: La articulacin es de revolucin, entonces, se aplica la
expresin (3. 136) para determinar la primera columna de la matriz Jacobiana cuando i = 2:

(

-
=
(

1
1
Z
r Z
J
J
1
6
2
2
A
L
Para ) , , (
1 1 1 1
Z Y X O se tiene [ ]
T
1 0 0
1
1
= Z . Desarrollando el producto vectorial
para las expresiones (3. 137) y (3. 138), se tiene:
177
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

= - =
0 1
0
0
.
0 1 0
0
0
) (
1
1
1 1
1 1
1
c
s
c s
s c
q
1
1
0
1 1
Z R Z
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

= =
1 1
0
0
0
.
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
0
1 1
1 1
0
1
0
6
1
6
z
y
x
z
y
x
p
p
p
c s
s c
p
p
p
r r r -
(
(
(
(

1
0
0
0
=
(
(
(
(

1
z
y
x
p
p
p
)

( )

0

(
1 1 1 1 1 1 1 1
1
6
k j i k j i r Z
1 z y x
p p p c s + + - + = -
1 1 1 1 1 1
1
6

) (

k j i r Z
1 1 X Y Z Z
p c p s p s p c + + + = -
Que puede ser escrito en forma compacta en la segunda columna:

(
(
(

=
) (
1 1
1
1
2
X Y
Z
Z
L
p c p s
p s
p c
J ,
(
(
(

=
0
1
1
2
c
s
A
J
ARTICULACIN 3: La articulacin es de revolucin, entonces, se aplica la
expresin (3. 136) para determinar la primera columna de la matriz Jacobiana cuando i = 3:

(

-
=
(

2
2
Z
r Z
J
J
2
6
3
3
A
L
Para ) , , (
2 2 2 2
Z Y X O se tiene [ ]
T
1 0 0
2
2
= Z . Desarrollando el producto vectorial
para las expresiones (3. 137) y (3. 138), se tiene:
178
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(


(
(
(

= - - =
0 1
0
0
1 0 0
0
0
0 1 0
0
0
1
1
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
1
2
0
1
c
s
c s
s c
c s
s c
Z R R Z
2
(
(
(
(

(
(
(
(


(
(
(
(

(
(
(
(

= =
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
1 0 0 0
0 1 0
0
0
1
2 2 2 2
2 2 2 2
1
1 1 1 1
1 1 1 1
0
2
0
6
2
6
s a c s
c a s c
d
s a c s
c a s c
p
p
p
z
y
x
r r r
(
(
(
(

+
+
+

(
(
(
(

= =
1 1
1 2 2
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
0
2
0
6
2
6
d s a
c s a s a
c c a c a
p
p
p
z
y
x
r r r
= -
2
6
r Z
2
)

0

(
2 2 1 2 1
k j i + c s
[ ]
2 1 2 2 2 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1

) (

) (

) ( k j i
2
d s a p a c s s a p a c c c a p
z y x
+ + -
Que puede ser escrito en forma compacta en la tercera columna:

(
(
(

+ + +


=
) ( ) (
) (
) (
2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 1 1 1
2 1 2 1 1 1
1 2 2 1
3
c c a c a c p c c s a s a s p s
s s a s a p s
d s a p c
X Y
y
z
L
J ,
(
(
(

=
0
1
1
3
c
s
A
J
ARTICULACIN 4: La articulacin es de revolucin, entonces, se aplica la
expresin (3. 136) para determinar la primera columna de la matriz Jacobiana cuando i = 4:

179
(

-
=
(

3
3
6 3
4
4
Z
r Z
J
J
A
L
Para ) , , (
3 3 3 3
Z Y X O se tiene [ ]
T
1 0 0
3
3
= Z . Desarrollando el producto vectorial
para las expresiones (3. 137) y (3. 138), se tiene:

(
(
(

= - - - =
Q
R
T
3
3
2
3
1
2
0
1 3
Z R R R Z
(
(
(

= =
N p
M p
L p
Z
Y
X
0
3
0
6
3
6
r r r
Que puede ser escrito en forma compacta en la cuarta columna:

(
(
(
(
(
(
(
(




=
Q
R
T
L p R M p T
L p Q N p T
M p Q N p R
x y
x z
y z
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
4
J
ARTICULACIN 5: La articulacin es de revolucin, entonces, se aplica la
expresin (3. 136) para determinar la primera columna de la matriz Jacobiana cuando i = 5:

180
(

=
(

4
4
A5
L5
Z
r Z
J
J
4
6
*
Para ) , , (
4 4 4 4
Z Y X O se tiene [ ]
T
1 0 0
4
4
= Z . Desarrollando el producto vectorial
para las expresiones (3. 137) y (3. 138), se tiene:

4
4
3 2
3
1
2
0
1 4
Z R R R R Z - - - - =
4
(
(
(

=
K
J
I
0
4
0
6
4
6
r r r =
(
(
(

z
y
x
p
H p
G p
Que puede ser escrito en forma compacta en la quinta columna:

(
(
(
(
(
(
(
(




=
K
J
I
G p J H p I
G p K I p
H p K J p
x y
x z
y z
) ( ) (
) (
) (
5
J
ARTICULACIN 6: La articulacin es de revolucin, entonces, se aplica la
expresin (3. 136) para determinar la primera columna de la matriz Jacobiana cuando i = 6:

(

=
(

5
5
A6
L6
Z
r Z
J
J
5
6
*
181
Para ) , , (
5 5 5 5
Z Y X O se tiene [ ]
T
1 0 0
5
5
= Z . Desarrollando el producto vectorial
para las expresiones (3. 137) y (3. 138), se tiene:

5
5
4
5
3 2
3
1
2
0
1 5
Z R R R R R Z - - - - - =
4

(
(
(
(

= =
0
0
5
0
6
5
6
z
y
x
p
p
p
r r r
1
1 5
4
5 4
3
4 3
2
3 2
1
2 1
0
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (


i
i
q q q q q r A A A A A
Que puede ser escrito en forma compacta en la sexta columna:

(
(
(
(
(
(
(
(




=
C
B
A
D p B E p A
D p C F p A
E p C F p B
x y
x z
y z
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
6
J
En donde:

) ( ) ( ( (
5 3 4 5 3 2 5 4 3 3 5 2 1 5 4 1
s s c c c s s c c s c c c s s s A + + + =
) ( ) ( ( (
5 3 4 5 3 2 5 4 3 3 5 2 1 5 4 1
s s c c c s s c c s c c s s s c B + + + =
))) ( ) ( (
5 3 4 5 3 2 5 4 3 3 5 2
s s c c c c s c c s c s C + + + =
))) ( ) ( ( (
3 4 3 3 2 2 4 4 3 3 2 2 1 1 1
s d c a c s d c s a c a c c a D + + + =
))) ( ) ( ( (
3 4 3 3 2 2 4 4 3 3 2 2 1 1 1
s d c a c s d c s a c a s c a E + + + =
182
)) ( ) ( (
3 4 3 3 2 4 3 3 3 2 1 2 2
s d c a s d c s a c d s a F + + + =
) ( ) ( (
3 4 3 3 2 2 4 3 3 3 2 2
s d c a c s d c s a c a G + + =
)) ( ) ( (
3 4 3 3 2 4 3 3 3 2 2 2
s d c a s d c s a c s a H + + + =
) ( ((
4 3 2 4 3 2 1 1 4
s s s s c c c s c I + + =
) ( (
4 3 2 4 3 2 1 4 1
s s s s c c s c c J + + =
) (
4 3 2 4 2 3
s s c s s c K =
) ( (
2 3 3 2 3 3 2 2 1 1 1
s s a c c a c a c c a L + + =
) ( (
2 3 3 2 3 3 2 2 1 1 1
s s a c c a c a s s a M + + =
) (
2 3 3 1 2 3 3 2 2
s c a d c s a s a N + + + =
= T ) (
3 2 2 3 1
s c s c c +
) (
3 2 2 3 1
s c s c s R + =
) (
3 2 3 2
s s c c Q + =
Todos los trminos calculados con esta metodologa se agrupan y configuran la
matriz Jacobiana de 6x6 y tiene la siguiente forma:

(
(
(
(
(
(
(
(

Z A Z A Z A Z A Z A Z A
Y A Y A Y A Y A Y A Y A
X A X A X A X A X A X A
Z L Z L Z L Z L Z L Z L
Y L Y L Y L Y L Y L Y L
X L X L X L X L X L X L
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
183
3. 5. 6. Metodologa para modelo matemtico de la cinemtica diferencial directa

Conocidas las velocidades de cada articulacin, se puede calcular el modelo
matemtico de la cinemtica diferencial directa para la garra o herramienta del robot IRB
1400 con la siguiente expresin:
q J V & ). (q =
Escribiendo en forma extendida:

(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

6
6
4
3
2
1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
u
u
u
u
u
u
e
e
e
&
&
&
&
&
&
Z A Z A Z A Z A Z A Z A
Y A Y A Y A Y A Y A Y A
X A X A X A X A X A X A
Z L Z L Z L Z L Z L Z L
Y L Y L Y L Y L Y L Y L
X L X L X L X L X L X L
Z
Y
Z
Y
X
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
V
V
V
X
(3. 139)

A continuacin se presenta una metodologa para obtener el modelo matemtico de la
cinemtica diferencial directa:

PASO 1: Definir tipo de articulacin:

Si la articulacin es prismtica aplicar:
(

=
(


0
Z
J
J
1 i
Ai
Li

Si la articulacin es de revolucin aplicar:
(

-
=
(

1 i
1 i
Z
r Z
J
J
1
6
i
Ai
Li

PASO 2: Calcular los vectores:
184
1
1 1
2
1 2
1
2 1
0
1
1
0
) ( )... ( ) (

+ =
i
i i
i
i
i q q q Z R R R Z
1
1 1
2
1 2
1
2 1
0
1
1 1
2
1
2 1
0
1
1
6
) ( )... ( ) ( ) ( )... ( ) (


=
i
i i
i
i
n
ET n
n
n
i
q q q q q q r A A A r A A A r
PASO 3: Calcular la operacin vectorial cuando la articulacin es de revolucin:

1
0
i Z
1
6

-
i
r
PASO 4: Organizar la matriz Jacobiana con los trminos del Paso 3:

(
(
(
(
(
(
(
(

Z A Z A Z A Z A Z A Z A
Y A Y A Y A Y A Y A Y A
X A X A X A X A X A X A
Z L Z L Z L Z L Z L Z L
Y L Y L Y L Y L Y L Y L
X L X L X L X L X L X L
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
J J J J J J
PASO 5: Calcular el modelo matemtico de la cinemtica diferencial directa con la
expresin:

q J V & ). (q
V
V
A
L
=
(

= para ) , , , , , (
6 5 4 3 2 1
q q q q q q & & & & & & & = q
3. 6. MODELO MATEMTICO DE LA CINEMTICA DIFERENCIAL INVERSA

Con la expresin q J p & & = se puede calcula la velocidad en la garra o herramienta en
funcin de las velocidades de las articulaciones. Para un robot con seis grados de libertad la
matriz Jacobiana es cuadrada de 6 x 6. Si la matriz Jacobiana no es singular, o sea, 0 = J
185
la matriz inversa
1
J

existe. Por tanto se tiene:



p J q & & =
1
(3. 140)

Que es la expresin para calcular la velocidad en las articulaciones conocida la
velocidad en la garra o herramienta.

La matriz Jacobiana depende de la configuracin que el robot asuma y cambia con las
variables de las articulaciones. Entonces, se pueden definir singularidades a un conjunto de
puntos en el espacio de la articulacin en donde el determinante de la matriz Jacobiana sea
igual a cero 0 = J . Considerando la inversa de la matriz Jacobiana, en donde AdjJ es la
matriz de la articulacin, se escribe:
J
J
J
1
Adj
=

(3. 141)

Cuando la configuracin del robot se aproxima a una singularidad, algunos trminos
de
1
J

asumen valores excesivamente grandes porque la AdjJ siempre considera valores


infinitos. Por consiguiente, se puede afirmar que las velocidades requeridas en las
articulaciones para mover la garra o herramienta en algunas direcciones, son excesivamente
grandes, aproximndose a infinito cuando 0 = J . En este caso lmite, se dice que el robot
asume una configuracin imposible porque la libertad de movimiento est restringida o
existen singularidades.

186
3. 7. CONCLUSIONES

El estudio del movimiento de los robots industriales es base para proyectar su
sistema de control y de programacin de trayectorias.

En este captulo se presentaron metodologas didcticas para desarrollar el
modelamiento matemtico de la cinemtica directa y de la cinemtica inversa, basadas en la
sistemtica de Denavit Hartenberg. Tambin, se presentaron metodologas didcticas para
desarrollar el modelmiento matemtico de la cinemtica diferencial directa y de la
cinemtica diferencial inversa, basadas en los resultados de la cinemtica directa y de la
cinemtica inversa.

El anlisis del movimiento del robot industrial dentro de su espacio de trabajo para
orientar y posicionar el TCP es clave en el proyecto del sistema de control, seleccin de sus
componentes y seleccin del controlador.

BIBLIOGRAFA

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