A continuacin se presentan los puntos mnimos que debe contener la presentacin (exposicin frente a grupo) del Examen Final

(3er deptal). Anlisis y Sntesis de Mecanismos.

1er departamental
Nota 1.- El reporte en formato Word, deber contener los temas del 1er, 2do y 3er deptal., debe respetarse el formato al 100%. Este temario se tom del formato en Word. Nota 2.- En la carpeta de examen, se deben insertar los cdigos, programas, etc. En las carpetas correspondientes: mathematica/aceleracin, matlab/aceleracin, matlab/coeficientes de velocidad, matlab/dinmica, etc. Nota 3.- Resolver las ecuaciones en forma simultnea derivadas de los lazos que componen al mecanismo. Esto es, si se tienen 2 lazos, por ejemplo; se tendr un sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas. Nota4.- La introduccin de cada tema es de vital importancia, esta debe ser de tal forma que el lector comprenda de donde provienen los desarrollos presentados. Pueden basarse en las clases, del cuestionario, libros y/o bibliografa, y fuentes de informacin formales. Nota 5.- Agregar el botn de FULL SCREEN a las presentaciones.
La presentacin debe iniciar con los nombres de los integrantes, nmero de equipo, nombre asignatura, nombre profesor, Fec ha, (incluir la portada del reporte en Word.) 1.- Planteamiento del problema. 1.1.- Grados de libertad. 2.- Definicin de los lazos que integran el mecanismo. 3.- Anlisis de posicin. Para cada lazo 3.1. Mtodo grfico. Introduccin.3.2 Mtodo Analtico. Introduccin.3.3. Mtodo Matricial. Introduccin.3.4 Mtodo lgebra compleja. Introduccin.3.5 Anlisis de resultados (presentar tabla comparativa de los resultados de cada mtodo).

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3.6 Conclusiones.- Propias del equipo de trabajo. 3.7 Simulacin de posicin del mecanismo (360). Usando el mtodo de lgebra compleja, que incluir: 3.7.1 Apoyndose en el software de clculo formal: Mathematica 8.0 ( mostrar toda la informacin cinemtica: posiciones, ngulos, nmero de eslabones, etc). 3.7.2 Apoyndose en el software de Geogebra, si fuera el caso. Nota: Usar Mathematica 8.0 para resolver los sistemas de ecuaciones derivados de los puntos 3.1,3. 4. 4.- Anlisis de velocidad. Para cada lazo 4.1. Mtodo grfico. Introduccin.4.2 Mtodo analtico. Introduccin.4.3 Mtodo matricial. Introduccin.4.3.1 Caso I.- Derivadas de [f] respecto al tiempo.- velocidad. 4.3.2 Caso II.- utilizando el jacobiano y los coeficientes de velocidad. 4.4 Mtodo de lgebra compleja. Introduccin.4.5 Anlisis de resultados (presentar tabla comparativa de los resultados de cada mtodo). 4.6 Conclusiones.- Propias del equipo de trabajo. 4.7 Simulacin de velocidad del mecanismo (360). Usando mtodo lgebra compleja, que incluir: 4.7.1 Apoyndose en el software de clculo formal: Mathematica 8.0 (mostrar toda la informacin cinemtica: posiciones, vectores de velocidad, polgonos de velocidad de cada lazo, etc.) 4.7.2 Apoyndose en el software de Geogebra, si fuera el caso. 4.7.3 Simular el mismo mecanismo usando los coeficientes de velocidad en simulink/matlab, como el visto en clase Carpeta: velocidad ka kx OK!. 4.7.4 Simular el mecanismo en WM 2D 2004, y comparar las grficas de velocidad obtenidas, con las obtenidas en el punto 4.7.3. (como se hizo en clase) Nota: Usar Mathematica 8.0 para resolver los sistemas de ecuaciones derivados de los puntos 4.1,4. 4.

2do departamental

5.- Anlisis de aceleracin. Para cada lazo 5.1 Mtodo grfico. Introduccin.5.2 Mtodo analtico. Introduccin.-

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5.3 Mtodo matricial. Introduccin.5.3.1 Caso I.- Derivadas de [f] respecto al tiempo, resaltando componentes de aceleracin: coriolis (si fuera el caso), tangencial, radial, etc. 5.3.2 Caso II.- utilizando el jacobiano y las derivadas de los coeficientes de velocidad. 5.4 Mtodo de lgebra compleja. 5.5 Anlisis de resultados (presentar tabla comparativa de los resultados de cada mtodo). 5.6 Conclusiones.- Propias del equipo de trabajo. 5.7 Simulacin de velocidad del mecanismo (360). Usando mtodo lgebra compleja, que incluir: 5.7.1 El cdigo desarrollado en el software de clculo formal: Mathematica 8.0 (mostrar toda la informacin cinemtica: posiciones, vectores de velocidad, vectores de aceleracin, polgonos de aceleracin de cada lazo, etc.) 5.7.2 Apoyndose en el software de Geogebra, si fuera el caso. 5.7.3 Simular el mismo mecanismo usando los coeficientes de velocidad en simulink/matlab 2010, como el visto en clase Carpeta: aceleracin la ls. 5.7.4 Simular el mecanismo en WM 2D 2004, y comparar las grficas de aceleracin obtenidas, con las obtenidas en el punto 5.7.3. (como se hizo en clase). Nota: Como en WM 2D 2004, no mide la diferencia de velocidad: , ni la diferencia de aceleracin: , ni la aceleracin de coriolis. Es necesario que la programe utilizando el cuadro de dilago: properties (ver figura 1), para realizar la comparacin (validacin) de las aceleraciones antes mencionadas con las obtenidas en el punto 5.7.3. Si es que fuera el caso: mecanismos con contacto de deslizante. Nota: Usar Mathematica 8.0 para resolver los sistemas de ecuaciones derivados de los puntos 5.1,5.4.

6.- Aplicacin del principio de Trabajo virtual. Introduccin.6.1 Obtener la FUERZA GENERALIZADA en trminos de los coeficientes de velocidad para mantener el sistema en equilibrio esttico. Sin gravedad. 6.2 Validar resultados obtenidos con la simulacin del mecanismo en WM 2D 2004. (comparar las grficas). 6.3 Obtener la FUERZA GENERALIZADA en trminos de los coeficientes de velocidad para mantener el sistema en equilibrio esttico. Con gravedad. 6.4 Validar resultados obtenidos con la simulacin del mecanismo en WM 2D 2004. (comparar las grficas).

3er departamental
7.- Obtencin de la INERCIA GENERALIZADA del mecanismo. Introduccin.7.1 Calcular la posicin de los puntos de inters de los eslabones (centros de gravedad) respecto q. 7.2 Calcular la velocidad de los puntos de inters (centros de gravedad de los eslabones). 7.3 Calcular los coeficientes de velocidad de los puntos de inters. 7.4 Calcular la derivada con respecto a q, variable generalizada , de los coeficientes de velocidad del punto 7.3. 7.5 Calcular la energa cintica de cada eslabn y luego la energa cintica total del sistema. 7.6 Obtencin de la INERCIA GENERALIZADA Ig(q) del sistema a partir de la energa cintica total. 7.7 Obtencin de la derivada de la INERCIA GENERALIZADA dIg con respecto a q. (variable generalizada). 7.8 Obtencin de la energa potencial de cada eslabn, recordar que: V = -W. 7.9 Obtencin de la derivada respecto a q de la energa potencial total del mecanismo dV/dq.

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8.- Obtencin y simulacin del modelo Dinmico del mecanismo. Introduccin.8.1 Simulacin de la dinmica del mecanismo usando simulink/matlab 2010. Validar resultados: q, qp y qpp, con los resultados de simulacin en WM 2D 2004 del mismo mecanismo. (comparar las grficas). Carpeta: Dinamica Eksergian Biela_GRAVEDAD. 9. Conclusiones.

10. Clculo de reacciones en los pares cinemticos (juntas de revoluta y/o prismticas) Introduccin.10.1 Clculo de las aceleraciones de los centros de masa de los eslabones. (Mtodo Matricial.- Coeficientes de velocidad) 10.2 D.C.L. y definicin de vectores de posicin de puntos de aplicacin de fuerzas (externas e internas), incluir la gravedad. 10.3 Aplicacin de las ecuaciones de movimiento (Newton). 10.4 Obtencin de grficas de fuerzas de reaccin en funcin de q (variable generalizada). 10.5 Comparacin de resultados obtenidos con resultados de WM 2D 2004. (fuerzas de reaccin).

11. Planteamiento de las ecuaciones de resortes y amortiguadores en el algn eslabn del mecanismo (bloque). Introduccin.11.1 Simulacin de la dinmica del mecanismo considerando resortes y amortiguadores. 12.- Control de posicin del mecanismo. Introduccin.12.1.- Implementacin del esquema de control PID de posicin en simulink/matlab. 12.2 Implementacin del esquema de control en WM 2D 2004. (Validar resultados con simulacin en WM 2D 2004. (comparar las grficas con las obtenidas en el punto 12.1)). 13.3 Control de velocidad. Simulacin en WM 2D 2004 y simulink/matlab 2010. 14. Conclusiones. 15. Agregar los tutoriales de Geogebra, WModel 2D, Simulink/matlab, simmechanics/simulink, etc.

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Figura 1.- Observar cmo se calcula la magnitud de la diferencia de velocidad vA4A2, en el cuadro de texto y3 del cuadro de dilogo de properties.

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Normatividad para presentar examen 3do deptal.

Acuerdos de la clase de Mectronica II dinmica de mecanismos:

El da destinado para las presentaciones del examen del segundo departamental sern los das: 29,30 y 1 de diciembre.

Los primeros dos equipos expondrn el dia 29 y los otros dos el dia 30 de Noviembre. Sean puntuales.

El examen tienen que envirnoslo el da 27 de noviembre a las 10pm con una prrroga de a ms tardar el da 28 a las 6 pm para que podamos revisar que sus trabajos cumplan con todos los temas indicados. La presentacin del examen podr hacerlo en Flash utilizando la plantilla y haciendo uso de DreamWeaver 5, o en su defecto para los que tengan problemas con la paquetera anterior se puede presentar en Power Point, en ambos casos se tendr que usar el software camtasia 7.0 para realizar un video con las simulaciones de sus mecanismos a manera de que el da de las presentaciones se lleven a cabo estas de una manera fcil y eficiente sin tener problemas. Debern usar los convertidores de video a la hora de trabajar con camtasia , dichos convertidores fueron mencionados por el compaero de segundo nivel para que sus videos tengan una calidad aceptable a la hora de la presentacin.
7.0

La seccin de preguntas y respuestas tendr un tiempo de 5 minutos por equipo y las preguntas sern de manera aleatoria. La presentacin del examen tiene una duracin mxima de 20 minutos por equipo ms los 5 minutos de la seccin de preguntas y respuestas. En total 25 como mximo por equipo. Su trabajo tendr que tener las correcciones de las observaciones hechas en el examen del primer departamental y del segundo departamental. El profesor elegir videos al azar de su presentacin. El reporte en formato Word del 1er y 2do deptal, debe estar y cubrir el 100% del formato propuesto.

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