EXAMEN FINAL DE JULIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (11/12)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

Primer ejercicio
El circuito de la figura representa una clula de Sallen-Key.
El tringulo con el valor de ganancia k es una
simplificacin del amplificador de estructura no inversora
con amplificador operacional ideal. Por tanto, la tensin de
salida del amplificador es la de su entrada multiplicada por
k y la impedancia de entrada de ste es infinita. Se pide:
1. El diagrama de bloques en el que aparecern
explcitamente las variables u
e
(s), u
A
(s), u
B
(s) y
u
s
(s).
2. FDT entre u
s
(s) y u
e
(s).
3. Rango de k para que sea estable.
4. Respuesta en frecuencia, en diagrama de Bode, si la ganancia es la mitad del valor de la crtica. Considrese que C
es de 10 nF y las resistencias son iguales con un valor de 10 k.
(45 minutos)

1. El conjunto de ecuaciones algebro diferenciales son:
( ) ( )
( )
B s
B
B A
B A
B A A e
ku u
R
u
u u C
R
u u
u u C u u C
=
=

+ =
2
1



Aplicando transformadas de Laplace, se conseguir el diagrama a bloques:


2. Empleando lgebra de bloques la FDT entre la tensin de salida y de entrada es:
( )
( )
( ) ( ) 1 2 2 1 2 2 1
2 1
2 2
2 2
+ + +

= =
k R R R sC C R R s
k C R R s
s u
s u
s A
e
s
V

3. Por la condicin de Cardano-Vietta, el coeficiente del polinomio caracterstico deben ser todos mayor a cero. La misma
conclusin se llega aplicando la tabla de Routh:
2
2 1 2
R
R R
k
cr
+
=
4. Para k = 1.5, el diagrama de Bode es:



-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
EXAMEN FINAL DE JULIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (11/12)
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

Problema 2 (45 minutos)


Los aerogeneradores ms utilizados en la actualidad siguen una configuracin tripala y con el rotor a barlovento.
Esta ltima opcin de diseo, tiene la ventaja de evitar la influencia de la sombra aerodinmica de la torre, pero como
consecuencia requiere de la utilizacin de un sistema asistido de orientacin. Para ello se dispone de una veleta sensorizada
en el propio bloque del rotor que genera una seal de error en la orientacin, y que se utiliza para actuar sobre un motor
elctrico que engrana sobre una corona dentada solidaria a la torre. En la figura se da un modelo simplificado del conjunto,
en el que aparece reflejada la autorrealimentacin determinada por la configuracin mecnica.




Se pide:

1.- Estudiar la precisin con la que el sistema es capaz de orientarse al viento en funcin del valor de la ganancia del
amplificador. (3 punto)

2.- Dibujar el lugar de las raices del sistema, considerando despreciable la dinmica asociada al sistema veleta+sensor,
obteniendo TODOS los valores ms significativos.(5 puntos)

3.- Razonar el efecto que tendr K sobre el comportamiento dinmico del sistema de orientacin. (2 punto)

1) Se pide el estudio de los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema realimentado:
Por ser un sistema con realimentacin unitaria y de Tipo I, el error de posicin es nulo, y el de aceleracin es
infinito.
El error de velocidad:
K K
e
K
s s s s
K
s s sG K
v
v
s s
v
5 1
5 ) 5 4 )( 100 (
2 . 0 500
lim ) ( lim
2
0 0
= = =
+ + +
= =


La precisin requiere que el sistema sea estable. En el apartado 3, se calcula el rango de valores de K que hacen el
sistema estable.



2)

Despreciando la dinmica del conjunto veleta+sensor, el sistema quedara:
) 5 4 (
1
5 4
2 . 0
100
500
) (
2 2
+ +
=
+ +
=
s s s
K
s s s
K s G
Su lugar de las races es el siguiente:







K
500
s+100
0.2
s
2
+4s+5
+
-
orientacin
del viento


Veleta+sensor
amplificador
Motor +
dinmica
orientacin
del
aerogenerador
1
s
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Los valores ms significativos son:
1-Centroide:
3
4

2-ngulo de las asntotas: 60,180,-60
3-ngulo de salida de -2+j: 63 ) 1 2 ( 180 )
2
1
180 ( 90 = + = + + o o q atn
4-Puntos de confluencia y dispersin. De la ecuacin caracterstica 1+KG(s)=0 se despeja K y se deriva:
5 8 3 0
) 5 4 (
2
2 3
+ + = =
+ + =
s s
ds
dK
s s s K

Obtenindose dos soluciones: -1.65 y -1.01
5-Corte con el eje real: Se aplica Routh a la ec. caracterstica K s s s + + + 5 4
2 3
=0 obtenindose que la K
crtica se da en 20, y utilizando la Ec. Auxiliar: 0 20 4
2
= + s se llega a que el corte con el eje imaginario se
produce en s= j 5



3)
Inicialmente un incremento de K ir haciendo el sistema ms rpido y menos oscilatorio (aunque apenas oscila), al alcanzar
el punto de dispersin en -1.01, el sistema ira incrementando sus oscilaciones que harn que el tiempo de establecimiento se
incremente, hasta que para un valor de K=20 el sistema finalmente se har inestable. Un buen punto de trabajo sera el que
situa el polo que parte del origen en -1.01. Esto se produce con K= 2, fcilmente obtenible por el criterio del mdulo.