Por

Sergio Genilson Pfleger

PLATAFORMA ROBTICA GENRICA BASEADA EM ARDUINO.

PROBLEMTICA:
Plataforma Robtica que satisfaa requisitos desejados

Problema

Asimo - Honda

SOLUES

Utilizar o que est disponvel no mercado;

Crashbobby - Qfix

Construir uma plataforma!

Prottipo para TCC

ARDUINO

ARDUINO O QUE ?

Arduino uma plataforma open-source de prottipos eletrnicos baseados em hardware e software flexvel e fcil de usar. destinado a artistas, designers, hobbyistas, e qualquer pessoa interessada em criar objetos ou ambientes interativos.

ARDUINO
Entradas/sadas digitais LEDs Reset USB Processador Entradas analgicas Alimentao

ARDUINO FUNCIONAMENTO BSICO

Inserir cdigo
Conectar

a um computador Usar interface prpria para criar e inserir cdigos

Executar cdigo
Ler

Entradas Fazer clculos Escrever nas Sadas

ARDUINO VERSES: UNO

ARDUINO VERSES: MEGA

ARDUINO VERSES: NANO

ARDUINO OUTRAS VERSES

Pro

LilyPad

Pro mini Mini

ARDUINO ACESSRIOS

Controle de Motor

MicroSD

GPS

Joystick Kit

BlueTooth

ARDUINO - APLICAES
Modificao transforma um cooler de computador em mesa de DJ
Globo.com

ARDUINO - APLICAES
Engenheiros criam chopeira controlada por iPad
Globo.com

ARDUINO - APLICAES
Engenheiros criam chopeira controlada por iPad
Globo.com

Na tela do iPad, possvel ver o fluxo do precioso lquido, obter informaes sobre as cervejas, medir a temperatura e descobrir quem bebeu a mesma coisa que voc. No final, o bebedor pode dar uma nota para as cervejas que provou para que outras pessoas vejam como cada bebida est sendo avaliada. Para quem no estiver presente, basta acessar um site e acompanhar em tempo real as informaes compartilhadas.

ARDUINO - APLICAES
Luva hptica ajuda cegos a "enxergar" os obstculos no caminho
Globo.com

ARDUINO - APLICAES

ARDUINO - APLICAES

http://www.youtube.com/watch?v=IzN9mYoo xp0

http://www.youtube.com/watch?v=IzN9mYooxp0

ARDUINO LIMITAES

Arduino Diecimila
16

MHz 16 KB de Flash (32 KB no UNO)

1KB

de SRAM

Inputs analgicos 14 Inputs/Outputs digitais

6

PWM Outputs

ARDUINO LIMITAES

Arduino Mega 2560

16

MHz 256 KB de memria Flash

8

KB de SRAM

16

Inputs analgicos 54 Inputs/Outputs digitais

14

PWM Outputs

ARDUINO ARDUINO.CC

ARDUINO INTERFACE DE PROGRAMAO

ARDUINO INTERFACE DE PROGRAMAO

Serial Monitor Upar Salvar Verificar rea de Cdigo rea de Informaes

ARDUINO EXEMPLO PRTICO

Fazer um LED piscar:

void setup() { //inicializar o pino 9 como output pinMode(9, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(9, HIGH); // ligar o LED delay(1000); // esperar um segundo digitalWrite(9, LOW); // desligar o LED delay(1000); // esperar um segundo }

ARDUINO - CONCLUSES
Plataforma de fcil uso; Estvel; Baixo custo; Mltiplos propsitos.

ARDUINO E A CONSTRUO DE UM ROB

ARDUINO E A CONSTRUO DE UM ROB

Depende dos objetivos

Duas

concepes:
Arduino;
Aplicaes com baixa taxa de dados a ser processada, como uso de sensores.

Somente

Arduino

+ Computador;

Aplicaes mais complexas, com alta taxa de dados a ser processada, como uso de cameras.

PROPOSTA DE ROB

Stinger

Trs rodas
Duas

com motor; Uma do tipo louca.

Um chassi metlico; Bateria;

Arduino (genrico); Drivers para motor; Duas webcams; Notebook. GPS

DRIVER PARA MOTOR

PLATAFORMA ARDUINO + COMPUTADOR

Conexo Arduino-Computador por USB

Computador

envia comandos ao Arduino; Protocolo RXTX;

Implementados

em Java, C++, ...

Arduino

ativa as portas, conforme os comandos recebidos, acionando os motores.

PROPOSTA DE ROB SOMENTE ARDUINO

PROPOSTA DE ROB ARDUINO + COMPUTADOR

PORQUE CONSTRUIR UM ROB?

Custo reduzido; Flexibilidade

Capacidade

de processamento adaptvel; Resoluo da cmera adaptvel; Algoritmos implementados em linguagem conhecida; Facilidade para adaptao para robs de qualquer tamanho.

SISTEMA DE NAVEGAO ROBTICA POR VISO COMPUTACIONAL

PROPOSTA DE TRABALHO

Desenvolver uma plataforma robtica capaz de navegar por ambientes desestruturados e sujeito a constantes alteraes baseado em viso computacional, de forma autnoma.

VISO COMPUTACIONAL X SENSORES

Sensores:
Necessitam

estar prximos aos obstculos para encontr-los; Necessitam se aproximar de todos os obstculos para fazer uma reconstruo do ambiente;
Fcil

leitura; Poucos dados a processar (1 Byte, comumente);

VISO COMPUTACIONAL X SENSORES

Viso Computacional:
Boa

leitura de todo o ambiente sem precisar sair do lugar; Reconstruo do ambiente com uma nica tomada de dados;
Difcil

interpretao; Muitos dados a processar (~ MBytes);

TIPOS DE VISO COMPUTACIONAL ABORDADOS

Estereoscpica:
Duas

cmeras paralelas com tomadas de dados simultneos;

tical Flow:
Uma

cmera, porm com tomadas de dados de posies levemente deslocadas;

CALIBRAO

Cmeras possuem imperfeies;

http://opencv.itseez.com/trunk/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

CALIBRAO

Corrigindo as distores:

http://opencv.itseez.com/trunk/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

RECONSTRUO STEREO

Objetos sendo olhados pelas cmeras

Cubo deslocado a direita na cmera esquerda

Cubo deslocado a esquerda na cmera direita

http://en.wikipedia.org/wiki/Stereopsis

RECONSTRUO STEREO

Representao de profundidade em tons de cinza

http://en.wikipedia.org/wiki/Stereopsis

RECONSTRUO STEREO

http://tjpstereovision.googlecode.com/hghistory/551f9b6e2e9549337e7c26b4bac6a9a69a6c509c/doc/verslag.pdf

A PARTIR DA VISO
Reconstruo do ambiente; Definio de caminhos possveis; Calcular melhor caminho;