Universidad Surcolombiana Curso: Dinmica

Facultad de Ingeniera
Ing. Anbal Rojas M
CINETICA DE SLIDOS RIGIDOS
1. INTRODUCCION
La cintica de slidos rgidos, estudia las relaciones existentes entre las fuerzas que
actan, sobre la forma y la masa del mismo, y el movimiento producido. En una
pancula su masa est concentrada en un punto y todas las fuerzas actuaban sobre
dicho punto. En un slido rgido, la forma, as como la localizacin exacta de los
puntos de aplicacin de las fuerzas, se tendrn ahora en cuenta.
Los slidos rgidos se consideran compuestos de un gran nmero de partculas, donde
la resultante de las fuerzas externas y la fuerza dinmica se localizan en el centro de
masa G del sistema.
Hipotticamente los slidos rgidos tendrn las siguientes particularidades:
1) Se limitarn al movimiento plano de slidos rgidos; es decir, a un movimiento en el
cual cada partcula del cuerpo permanece a una distancia constante de un plano de
referencia fijo.
2) Los slidos rgidos considerados se compondrn slo de placas planas y de
cuerpos simtricos con respecto al plano de referencia.
2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UN CUERPO RGIDO
Considrese un cuerpo rgido en el que actan varias fuerzas externas F
1
, F
2
, F
3
(figura.1). Se puede suponer que el cuerpo se compone de un gran nmero de n
partculas de masa m
i
(i = 1, 2,.,.,..n). Si se considera en primer lugar el movimiento
del centro de masa G del cuerpo con respecto al sistema de referencia newtoniano
Oxyz, y, de acuerdo con la segunda ley de Newton, tenemos:

F = m o
Donde m es la masa del cuerpo y a es la aceleracin del centro de masa G.
Figura 1
Figura 2
Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia
centroidal Gxyz, escribimos
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H
u
= E

u
Donde H representa la razn cambio de la cantidad de movimiento angular con
respecto a G del sistema de partculas que forman el slido rgido. En lo que sigue, se
har referencia a H
G
simplemente como la cantidad de movimiento angular del cuerpo
rgido con respecto a su centro de de masa G.
Las dos ecuaciones anteriores, expresan que el sistema de las fuerzas externas es
equipolente al sistema compuesto por el vector m*a fijo en G y de la variacin del par
de momento H
G
(figura.3)

Fig.3

Las ecuaciones de Fuerza y momento son vlidas en el caso ms general del
movimiento de un cuerpo rgido, no obstante, el anlisis se limitar al movimiento
plano de cuerpos rgidos; es decir, a un movimiento donde cada partcula permanece a
una distancia constante de un plano de referencia fijo, y se supondr que los slidos
rgidos considerados se componen slo de placas planas y de cuerpos simtricos con
respecto al plano de referencia.
3. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO
RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
Considrese una placa rgida en
movimiento plano. Si se supone que la
placa se compone de un gran nmero
de n partculas P
i
, de masa m
i
se
observa que la cantidad de movimiento
angular H de la placa alrededor de su
centro de masa G se puede calcular
considerando los momentos con
respecto a G de las cantidades de
movimiento de cada una de las
partculas de la placa, en su
movimiento, con respecto a cualquiera
de los sistemas de referencia Oxy o
Gxy de la figura 4.
Si elegimos ste ltimo, escribimos:

Fig. 4
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E
u
= (i

)
n
i =1
Donde r y vm
i
denotan, respectivamente, el vector de posicin y la cantidad de
movimiento lineal de la partcula P
i
con respecto al sistema de referencia centroidal
Gxy.
Como la partcula pertenece a la placa, se tiene v = x r
i
, donde es la velocidad
angular de la placa en el instante considerado, luego
E
u
= (i

( i

)m

)
n
= 1
Si observamos la figura 4, la expresin obtenida representa un vector de la misma
direccin que (es decir, perpendicular a la placa) y de magnitud igual a r
i
2
m
i ,
donde la sumatoria r
i
2
m
i
representa el momento de inercia I de la placa con
respecto a un eje centroidal perpendicular a la placa.
Finalmente, cantidad de movimiento angular H
G
de la placa con respecto a su centro
de masa es
E
u
= I

Al diferenciar ambos miembros de la ecuacin anterior se obtiene
E
u
= I

= I

o
As pues, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa est
representado por un vector de la misma direccin que (esto es, perpendicular a la
placa) y de magnitud I
Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta seccin se dedujeron
para el movimiento plano una placa rgida.
4. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO. PRINCIPIO
DE DALEMBERT
Considrese una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin de varias
fuerzas externas F
1,
F
2,
F
3, .
contenidas en el plano de la placa (figura 5),

Fig.5
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Con la sustitucin de H
G
y escribiendo las ecuaciones fundamentales de movimiento)
en forma escalar, tenemos
F
X
= m o
x
F

= m o

H
u
= m I

o

Como el movimiento de un cuerpo rgido depende nicamente de la resultante de las
fuerzas externas y de la resultante de momentos de esas fuerzas externas que actan
sobre l, se deduce que dos sistemas de fuerzas equipolentes (es decir, que tienen la
misma fuerza resultante y el mismo momento resultante) tambin son equivalentes; es
decir, tienen exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo rgido.
Considrese, en particular, el sistema
de fuerzas externas que actan sobre
un slido rgido (figura 6a) y el sistema
de las fuerzas efectivas asociadas con
las partculas que forman el cuerpo
rgido (figura 6b).
Figura 6
De este modo, se puede establecer
que las fuerzas externas que actan
sobre un slido rgido equivalen a las
fuerzas efectivas de las diversas
partculas que forman el cuerpo.
Este enunciado se conoce como
principio de DAlembert, en honor del
matemtico francs Jean le Rond
dAlembert (1711 a 1783).
Figuras 7a y 7b
Traslacin. En el caso de un cuerpo en
traslacin, la aceleracin angular de
ste es idntica a cero, y sus fuerzas
efectivas se reducen al vector ma fijo
en G (figura 8).
De este modo, la resultante de las
fuerzas externas que actan sobre un
slido rgido en traslacin pasa por el
centro de masa del cuerpo, y es igual a
ma,
Rotacin centroidal. Cuando una placa
o, ms generalmente, un cuer po
simtrico con respecto al plano de
referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y
que pasa por su centro de masa G, se
dice que el cuerpo se encuentra en
rotacin centroidal, segn la figura 9
Figura 8
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Figura 9
Cuando la aceleracin a es cero, las Fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al par
I (figura 9). Por lo tanto, las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo en rotacin
centroidal equivalen a un par de momento I.
Movimiento General en el Plano. Este movimiento consiste en la combinacin
simultnea del movimiento de translacin y de la figura 8 y el movimiento de rotacin
centroidal de la figura 9, obteniendo como resultado el movimiento observado en las
figuras 7a y 7b. Desde el punto de vista de la cintica, el movimiento plano general de
un slido rgido simtrico con respecto al plano de referencia, puede ser remplazado
por la suma de una traslacin y una rotacin centroidal.
5. Movimiento de rodadura
Si un cuerpo rueda sobre otro, puede ocurrir que en el punto de contacto no haya
movimiento relativo, en cuyo caso se dice que el movimiento es de rodadura pura. Si
existe movimiento relativo; ser un caso de rodadura con deslizamiento. Si por ejemplo
una rueda, disco, cilindro o esfera rueda sin deslizar sobre una superficie plana, [Fig. 10],
la fuerza de friccin f puede tomar cualquier valor entre 0 y
S
N, pero la aceleracin del
centro de masa es a, entonces las ecuaciones
F = m a
C
y M
C
= I

u, se utilizan para determinar la fuerza de friccin f y

la aceleracin angular .
Figura 10
Si el cuerpo no est en rodadura pura, la fuerza de friccin es

=
k
y la
aceleracin del centro de masa es diferente de a*r.
Con las ecuaciones F = m o
C
y M
C
= I

u, Se determinan a
C
y .

Cuando en una situacin determinada no se sabe si hay o no rodadura pura, se
supone inicialmente que no hay deslizamiento, entonces la fuerza de friccin es
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desconocida, pero se conoce la relacin entre a
C
y . Si al determinar

se
encuentra que es mayor que
S
N, quiere decir que el cuerpo esta deslizando y que
la fuerza de friccin debe tomarse como

=
k
con a
C
a
r
Figura 11
Bibliografa Bsica:
Mecnica Vectorial para Ingenieros. Beer y Johnston Jr. Sexta edicin
Anbal Rojas M. Apuntes de clase