5.

Modelo em Regime Dinmico da Mquina Assncrona Trifsica

Duplamente Alimentada Sem Escovas
5.1. Introduo
Conforme a descrio da estrutura fsica feita no Captulo 3, a MATDASE constituda de
duas mquinas assncronas que esto conectados em cascata. Vimos tambm que a mquina pode
operar na condio cascata mais ou na condio cascata menos. Somente a condio cascata
mais tem interesse prtico.
O objetivo deste captulo criar um modelo dinmico da MATDASE para que possamos
fazer uma anlise dinmica da mquina funcionando como motor ou como gerador.
Na criao deste modelo ser utilizada a teoria da transformao das variveis da mquina
para um sistema de eixos de referncia arbitrrio.
5.2. Sistema de Referncia abc da Mquina
Para criar um modelo da MATDASE que possa ser utilizado para anlise dinmica,
adotaremos o sistema de eixos de referncia arbitrrio qd0. Porm, para se obter o modelo neste
sistema, necessrio obter primeiro o modelo no sistema de coordenadas abc da mquina.
No sistema de coordenadas abc da mquina consideraremos a seqncia de fase abc
positiva e girando no sentido anti-horrio.
A posio dos enrolamentos dada em radianos eltricos por segundo.
Adotaremos o ndice p para as grandezas do circuito principal e o ndice a para as
grandezas do circuito auxiliar. Adotaremos, ainda, o subndice 1 para as grandezas do estator e o
subndice 2 para as grandezas do rotor.
Como na MATDASE, o enrolamento principal e o enrolamento auxiliar possuem nmero
de plos diferentes e escolhendo o nmero de caminhos paralelos adequadamente, evita-se o
acoplamento magntico entre os dois enrolamentos. Em conseqncia, as indutncias mtuas entre
os enrolamentos do estator so nulas.
Porm, os dois enrolamentos do estator da mquina na condio de operao cascata mais
esto acoplados eletromagneticamente em srie, atravs do circuito rotrico. O efeito cascata no
sistema de coordenadas abc da MATDASE deve ser levado em conta.
No sistema de coordenadas abc da MATDASE mostrado na Fig. 5.2.1, consideramos os
seguintes eixos:
Eixo do enrolamento principal
1
p
Este eixo considerado fixo no espao na direo do eixo magntico da fase a do
enrolamento principal do estator. Neste eixo est fixado o enrolamento principal do estator

111
da mquina simetricamente distribudo, cujas fases esto defasadas de 2 3 radianos
eltricos. Nesta condio a velocidade angular
1 p
do enrolamento principal nula.
Eixo do circuito rotrico principal
2
p e o circuito rotrico auxiliar
2
a da mquina.
Devido a construo fsica da MATDASE, j mostrada no captulo 3 para as trs
configuraes, na MATRGDA, na MATRBGC e na MATRBDA os eixos
2
p e
2
a
coincidem no espao e sero considerados iguais. Estes eixos so considerados fixos no
rotor na direo do eixo magntico da fase a do circuito rotrico principal e da fase a
do circuito rotrico auxiliar. Os eixos giram com uma velocidade angular
2 2 p a
em
relao ao eixo estacionrio
1
p .
As velocidades angulares
2 P
e
2 a
expressas em radianos eltricos por segundo, podem
ser escritas como:
2 2 1 p a p m
p (5.2.1)
A velocidade angular mecnica
m
da mquina em radianos mecnicos por segundo
dada por:
m m
f 2
(5.2.2)
onde o termo
m
f representa a freqncia angular mecnica do rotor da mquina em hertz.
Eixo do enrolamento auxiliar
1
a .
Este eixo est orientado na direo do eixo magntico da fase a do enrolamento auxiliar
do estator. Neste eixo est fixo o enrolamento auxiliar do estator da mquina
simetricamente distribudo cujas fases esto defasadas 2 3 radianos eltricos. Sabemos
que fisicamente o enrolamento auxiliar do estator da mquina, est fixo, isto ,
estacionrio em relao ao eixo
1
p . Porm, no nosso modelo, para podermos levar em
conta o efeito cascata, devemos admitir que o eixo
1
a est girando com uma velocidade
angular
1 a
em relao ao eixo estacionrio
1
p .
As equaes (3.6.1.2) e (3.6.1.4) fornecem a freqncia da tenso induzida no enrolamento
auxiliar da mquina para a condio cascata mais. Baseado nestas equaes percebe-se que, no
sistema de coordenadas abc, o enrolamento auxiliar do estator da mquina no est estacionrio,
mas sim girando com a velocidade angular
1 a
que em radianos eltricos por segundo dada por:
( )
1 1
1 a p a m
p p + (5.2.3)

112
Na Fig. 5.2.1 mostrado o sistema de coordenadas abc descrito. Para no sobrecarregar a
figura, omitimos a representao das bobinas.
Os vetores
1 pa
f ,
1 pb
f e
1 pc
f representam os eixos das fases do enrolamento principal do
estator da mquina. Os vetores
2 pa
f ,
2 pb
f e
2 pc
f representam os eixos das fases do circuito rotrico
principal da mquina.
Os vetores
1 aa
f ,
1 ab
f e
1 ac
f representam os eixos das fases do enrolamento auxiliar do
estator da mquina. Os vetores
2 aa
f ,
2 ab
f e
2 ac
f representam os eixos das fases do circuito rotrico
auxiliar da mquina. Os vetores que representam os eixos das fases dos circuitos rotricos principal
e auxiliar so iguais, pois na MATRGDA e na MATRBGC os circuitos rotricos so comuns. Na
MATRBDA os dois circuitos no so comuns, mas esto alojados nas mesmas ranhuras ocupando a
mesma posio no espao.
Consideramos, no sistema de coordenadas abc, que a posio inicial do enrolamento
principal do estator da mquina esteja na origem, ou seja, a coordenada espacial
10
0
p
em
relao ao eixo fixo
1
p . Em relao a este eixo, a posio inicial do circuito rotrico da mquina
est mostrado na Fig. 5.2.1 por
20 20 p a
. A posio inicial do enrolamento auxiliar do estator da
mquina mostrado na figura 5.2.1 por
10 a
.

Fig. 5.2.1 Sistema de coordenadas abc da MATDASE

113
No sistema mostrado na Fig. 5.2.1, a posio de um ponto qualquer sobre o circuito rotrico
da mquina pode ser referida ao sistema
1
p por:
2 20 2
0
( ) ( )
t
p p p
t t dt +

(5.2.4)
A Eq. 5.2.4 vlida tambm para o circuito rotrico auxiliar, haja visto que a posio
espacial
2 2 p a
, a velocidade
2 2 p a
e que a posio inicial
20 20 p a
so iguais.
Analogamente para um ponto sobre o enrolamento auxiliar do estator da mquina temos:
1 10 1
0
( ) ( )
t
a a a
t t dt +

(5.2.5)
As velocidades
2 p
e
1 a
representam as velocidades dos eixos
2
p e
2
a respectivamente
em relao ao eixo
1
p .
Na Fig. 5.2.2 mostramos o sistema de coordenada da MATDASE no espao para a
condio em cascata mais. Uma anlise desta figura mostra que, para o enrolamento auxiliar da
mquina, a velocidade angular
2 a
contrria seqncia de fase abc
1
do estator, isto , a
seqncia de fase do rotor contrria do enrolamento auxiliar do estator nesta condio de
operao.

Fig. 5.2.2 Modelo espacial da MATDASE para a cascata mais.
As tenses no sistema de coordenadas abc so funes do tempo e podem ser definidas
para o enrolamento principal do estator da mquina como:

114
[ ]
10 1 1 1
cos 2 ) (
pe pe pc pa
t U t u +
(5.2.6)
1
]
1

+
3
2
. cos 2 ) (
10 1 1 1


pe pe pc pb
t U t u
(5.2.7)
1
]
1

+ +
3
2
cos 2 ) (
10 1 1 1


pe pe pc pc
t U t u
(5.2.8)
onde
1
( )
pabc
u t representa o valor instantneo da tenso aplicada no enrolamento do estator principal
por fase em volts,
1 pc
U representa o valor eficaz da tenso aplicada ao enrolamento principal do
estator da mquina (na MATDASE esta tenso igual ao valor eficaz da tenso da rede eltrica de
alimentao
rede
U em volts,
1 1
2
pe pe
f representa a freqncia angular em radianos por
segundo da tenso de alimentao da mquina (a freqncia linear
1 pe
f igual freqncia da rede
rede
f dada em hertz) e
10 pe
representa a fase inicial da tenso de alimentao em radianos.
Para o circuito rotrico principal da mquina:
( ) [ ]
20 2 1 2 2
cos 2 ) (
pe p pe pc pa
t U t u +
(5.2.9)
( )
1
]
1

+
3
2
cos 2 ) (
20 2 1 2 2


pe p pe pc pb
t U t u
(5.2.10)
( )
1
]
1

+ +
3
2
cos 2 ) (
20 2 1 2 2


pe p pe pc pc
t U t u
(5.2.11)
onde
2
( )
pabc
u t representa o valor instantneo da tenso induzida no circuito rotrico principal por
fase em volts j referida ao enrolamento principal do estator da mquina,
2 pc
U representa o valor
eficaz da tenso induzida no circuito rotrico principal por fase em volts j referida ao enrolamento
principal do estator da mquina,
20 pe
representa fase inicial da tenso do circuito rotrico principal
em radianos.
Neste estudo da MATDASE s interessa a condio cascata mais, portanto, a freqncia
da tenso induzida no estator da mquina auxiliar dada pelas Eqs. 3.6.1.2 e 3.6.1.4.
As tenses no enrolamento auxiliar podem ser definidas como:
( ) [ ]
10 1 1 1 1
cos 2 ) (
ae a pe ac aa
t U t u +
(5.2.12 )
( )
1
]
1

+
3
2
cos 2 ) (
10 1 1 1 1


ae a pe ac ab
t U t u
(5.2.13)
( )
1
]
1

+ +
3
2
cos 2 ) (
10 1 1 1 1


ae a pe ac ac
t U t u
(5.2.14)

115
onde
1
( )
aabc
u t representa o valor instantneo da tenso aplicada ao enrolamento do estator auxiliar
por fase em volts j referida ao enrolamento principal do estator da mquina,
1 ac
U representa o
valor eficaz da tenso em volts no enrolamento auxiliar j referida ao enrolamento principal do
estator da mquina e
10 ae
representa a fase inicial da tenso no enrolamento auxiliar em radianos.
Neste estudo da MATDASE s interessa a condio cascata mais, portanto a freqncia
da tenso induzida no circuito rotrico da mquina auxiliar dada pela Eq. 3.6.1.5. As tenses no
circuito rotrico auxiliar podem ser definidas como:
( ) [ ]
20 2 1 2 2
cos 2 ) (
ae a pe ac aa
t U t u +
(5.2.15)
( )
1
]
1

+
3
2
cos 2 ) (
20 2 1 2 2


ae a pe ac ab
t U t u
(5.2.16)
( )
1
]
1

+ +
3
2
cos 2 ) (
20 2 1 2 2


ae a pe ac ac
t U t u
(5.2.17)
onde
2
( )
aabc
u t representa o valor instantneo da tenso induzida no circuito rotrico auxiliar por
fase em volts j referida ao enrolamento principal do estator da mquina,
2 ac
U representa o valor
eficaz da tenso em volts no enrolamento rotrico auxiliar j referida ao enrolamento principal do
estator da mquina (como os dois circuitos esto ligados em cascata
2 2 ac pc
U U ) e
20 ae
representa
a fase inicial da tenso no enrolamento rotrico auxiliar em radianos (devido condio de
operao em cascata
20 20 ae pe
). A velocidade angular
2 2 a p
conforme se pode verificar na
Eq. 5.2.1.
5.3. Sistema de Referncia Arbitrrio qd0 da Mquina
Uma vez estabelecido o sistema de coordenadas abc da MATDASE, podemos definir o seu
sistema de referncia arbitrrio qd0 para utiliz-lo no estudo do comportamento dinmico da
mquina. O sistema de referncia qd0 utilizado neste trabalho o proposto por Paul C. Krause,
Oleg Wasynczuk e Scott D. Sudhoff [23] o qual foi analisado e adaptado para a MATDASE em
[21]. A transformao do sistema de coordenadas abc para o sistema de coordenadas qd0 permite
eliminar a dependncia temporal das indutncias. O sistema de referncia qd0 pode girar com
qualquer velocidade angular ou permanecer estacionrio.
As equaes de transformao referem as variveis do sistema de coordenadas abc para o
sistema de coordenadas qd0 ortogonais entre si e girando com uma velocidade
0 qd
. Na Fig. 5.3.1
mostramos o sistema de referncia arbitrrio qd0 com as variveis trigonomtricas necessrias s
equaes de transformao.

116

Fig. 5.3.1 Sistema de referncia arbitrrio qd0 da MATDASE
Os vetores
1 pa
f ,
1 pb
f e
1 pc
f representam, neste sistema, no os eixos dos enrolamentos, mas
sim grandezas trifsicas, como tenses, correntes e enlaces de fluxos do estator da mquina
principal. Estes vetores so considerados estacionrios, isto ,
1
0
p
. Os vetores
2 pa
f ,
2 pb
f e
2 pc
f ,
2 aa
f ,
2 ab
f e
2 ac
f representam tenses, correntes e enlaces de fluxos do rotor da
mquina principal e auxiliar, respectivamente, e giram com velocidade angular
2 2 p a
.
Analogamente os vetores
1 aa
f ,
1 ab
f e
1 ac
f representam tenses, correntes e enlaces de fluxos
do estator da mquina auxiliar. Estes vetores giram com velocidade angular
1 a
.
Os eixos qd so ortogonais e giram com velocidade angular
0 qd
dada em radianos
eltricos por segundo em relao ao eixo fixo no espao
1
p . Esta velocidade pode ser escolhida
arbitrariamente.
As equaes de transformao das variveis do sistema de coordenadas abc para o sistema
de referncia arbitrrio podem ser escritas:
Para o estator da mquina principal
[ ] [ ][ ]
1 1 1 pabc p pqdo
f K f
(5.3.1)
Com:

117
1 1 1
1 1 1 1
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
3 3 3
1 1 1
2 2 2
p p p
p p p p
K sen sen sen




1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
1 +
1
]
, ,
1
1
1
]
(5.3.2)
onde:
1 1 p qdo p

(5.3.3)
O ngulo
0 qd
representa o deslocamento angular dos eixos qd e definido por:
( ) ( )

+
t
o
qdo qdo qdo
dt t 0
(5.3.4)
onde
0
(0)
qd
representa a posio inicial dos eixos qd.
O angulo
1 p
representa o deslocamento angular do eixo do estator dado por:
( )

+
t
o
p p p
dt t
1 10 1

(5.3.5)
onde ngulo
10 p
representa a posio inicial dos eixos dos circuitos do estator da
mquina principal. Como o eixo
1
p est na origem e estacionrio, a velocidade angular
1
0
p
e
10
0
p
e, conseqentemente, a posio angular
1
0
p
, resultando:
qdo p

1
(5.3.6)
A transformao inversa corresponde a:
[ ] [ ] [ ]
1
1
1 1 pqdo p pabc
f K f

(5.3.7)
Com:
1 1
1
1 1 1
1 1
cos 1
2 2
cos 1
3 3
2 2
cos 1
3 3
p p
p p p
p p
sen
K sen
sen

1
1
1
1
_ _
1
1
]
, ,
1
1
_ _
+ +
1

, , ]
(5.3.8)
Para o rotor da mquina principal
[ ] [ ][ ]
2 2 2 pabc p pqdo
f K f
(5.3.9)
com:

118
2 2 2
2 2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
3 3 3
1 1 1
2 2 2
p p p
p p p p
K sen sen sen




1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
1 +
1
]
, ,
1
1
1
]
(5.3.10)
Onde:
2 2 p qdo p

(5.3.11)
O ngulo
2 p
o deslocamento angular do eixo do rotor dado por:
( )

+
t
o
p p p
dt t
2 20 2

(5.3.12)
onde ngulo
20 p
representa a posio inicial dos eixos dos circuitos do rotor da mquina
principal. A velocidade angular
2
( )
p
t a velocidade angular dos eixos dos circuitos do
rotor da mquina principal dada pela Eq. 5.2.1 em radianos eltricos por segundo.
A transformao Inversa corresponde a:
[ ] [ ] [ ]
2
1
2 2 pqdo p pabc
f K f

(5.3.13)
com:
2 2
1
2 2 2
2 2
cos 1
2 2
cos 1
3 3
2 2
cos 1
3 3
p p
p p p
p p
sen
K sen
sen

1
1
1
1
_ _
1
1
]
, ,
1
1
_ _
+ +
1

, , ]
(5.3.14)
Para o estator da mquina auxiliar
[ ] [ ] [ ]
1 1 1 aabc a aqdo
f K f
(5.3.15)
com:
[ ]
1 1 1
1 1 1 1
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
3 3 3
1 1 1
2 2 2
a a a
a a a a
K sen sen sen




1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
+
1
, ,
1
1
1
]
(5.3.16)
onde:

119
1 1 a qdo a

(5.3.17)
O ngulo
0 qd
representa o deslocamento angular dos eixos qd e definido pela
Eq. (5.3.4) e o ngulo
1 a
representa o deslocamento angular do eixo do estator dado por:
( )

+
t
o
a a a
dt t
1 10 1

(5.3.18)
onde o ngulo
10 a
representa a posio inicial dos eixos dos circuitos do estator da
mquina auxiliar. A velocidade angular
1
( )
a
t a velocidade angular dos eixos dos
circuitos do estator da mquina auxiliar dada pela Eq. 5.2.3 em radianos eltricos por
segundo.
A transformao inversa corresponde a:
[ ] [ ] [ ]
1
1
1 1 aqdo a aabc
f K f

(5.3.19)
com:
[ ]
1 1
1
1 1 1
1 1
cos 1
2 2
cos 1
3 3
2 2
cos 1
3 3
a a
a a a
a a
sen
K sen
sen

1
1
1
1
_ _

1
, ,
1
1
_ _
+ +
1

, , ]
(5.3.20)
Para o rotor da mquina auxiliar:
[ ] [ ] [ ]
2 2 2 aabc a aqdo
f K f
(5.3.21)
com:
[ ]
2 2 2
2 2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
3 3 3
1 1 1
2 2 2
a a a
a a a a
K sen sen sen




1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
+
1
, ,
1
1
1
]
(5.3.22)
onde:
2 2 a qdo a

(5.3.23)
O angulo
2 a
representa o deslocamento angular do eixo do rotor dado por:
( )

+
t
o
a a a
dt t
2 20 2

(5.3.24)

120
Onde o ngulo
20 a
representa a posio inicial dos eixos dos circuitos do rotor da
mquina auxiliar. A velocidade angular
2
( )
a
t a velocidade angular dos eixos dos
circuitos do rotor da mquina auxiliar dado em radianos eltricos por segundo, que no
caso da MATDASE igual a
2
( )
p
t dada pela Eq. 5.2.1.
A transformao inversa corresponde a:
[ ] [ ] [ ]
2
1
2 2 aqdo a aabc
f K f

(5.3.25)
com:
[ ]
2 2
1
2 2 2
2 2
cos 1
2 2
cos 1
3 3
2 2
cos 1
3 3
a a
a a a
a a
sen
K sen
sen

1
1
1
1
_ _

1
, ,
1
1
_ _
+ +
1

, , ]
(5.3.26)
5.4. Equaes no Sistema de Referncia abc da Mquina
5.4.1 A conexo em cascata mais
As equaes da MATDASE no sistema de coordenadas abc da mquina sero escritas
levando em conta o fato de que as duas mquinas trabalham com os circuitos rotricos conectados
em srie formando uma malha fechada, conforme mostra a Fig. 5.4.1.1.

Fig. 5.4.1.1 Conexo em cascata mais da MATDASE
Para estabelecer as equaes, todos os parmetros sero considerados referidos ao estator da
mquina principal.
5.4.2 Equaes dos Enlaces de Fluxo
As equaes do enlace de fluxo do estator da mquina principal
1 p
e do rotor
2 p
j
referidos ao estator da mquina principal, podem ser escritas como:
11 12
1 1
2 2
21 22
[ ] [ ]
[ ] [ ]
pc pc
pabc pabc
pabc pabc
pc pc
L L
i
i
L L

1 1 1
1 1
] ]
1

1 1

1
1 1
] ]
] ] ]
(5.4.2.1)

121
onde
1 pabc
i 1
]
e
2 pabc
i 1
]
representam, respectivamente, as correntes de fase do estator e do rotor
referidas ao estator da mquina principal.
As auto-indutncias do enrolamento principal do estator so:
1
11 1
1
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
pcd pcm pcm pcm
pc pcm pcd pcm pcm
pcm pcm pcd pcm
L L L L
L L L L L
L L L L
1
+
1
1
1
1 +
]
1
1
1
+
1
]
(5.4.2.2)
A indutncia
1 pcd
L representa a indutncia de disperso do enrolamento principal do
estator. A indutncia
pcm
L representa a indutncia magnetizante da mquina principal.
As auto-indutncias do circuito principal do rotor so:
2
22 2
2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
pcd pcm pcm pcm
pc pcm pd pcm pcm
pcm pcm pd pcm
L L L L
L L L L L
L L L L
1
+
1
1
1
1 +
]
1
1
1
+
1
]
(5.4.2.3)
A indutncia
2 pcd
L representa a indutncia de disperso do circuito principal do rotor,
referida ao estator da mquina principal.
As indutncias mtuas entre as fases do circuito principal do estator e do rotor so:
( )
( )
( )
2 2 2
12 2 2 2
2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
p p p
pc pcm p p p
p p p
L L






1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
1 +
1
]
, ,
1
1
_ _
+
1

, , ]
(5.4.2.4)
As Indutncias mtuas
21 pc
L 1
]
entre as fases do circuito principal do rotor e do estator
correspondem matriz transposta
12
T
pc
L 1
]
:

122
( )
( )
( )
2 2 2
21 12 2 2 2
2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
p p p
T
pc pc pcm p p p
p p p
L L L






1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
1 1 +
1
] ]
, ,
1
1
_ _
+
1

, , ]
(5.4.2.5)
As equaes do enlace de fluxo do estator da mquina auxiliar
1 a
e do rotor
2 a
, ambos j
referidos ao estator da mquina principal, so:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1 11 12 1
2 21 22 2
[ ] [ ]
[ ] [ ]
aabc ac ac aabc
aabc ac ac aabc
L L i
L L i

1 1 1

1
1 1

] ]
]
(5.4.2.6)
onde [ ]
1 aabc
i e [ ]
2 aabc
i representam, respectivamente, as correntes de fase do estator e do rotor
referidas ao estator da mquina principal.
As indutncias mtuas e [ ]
12 ac
L entre o rotor e o estator da mquina auxiliar so negativas
para levar em conta o fato que o rotor gira em sentido oposto ao do campo girante do estator. No
circuito mostrado na Fig. 5.4.1.1, isto , representado pela polaridade das tenses.
Na Fig. 5.4.1.1 observado que as correntes rotricas
2 pabc
i 1
]
e [ ]
2 aabc
i so iguais.
As auto-indutncias do enrolamento auxiliar do estator referidas ao enrolamento principal,
so:
[ ]
1
11 1
1
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
acd acm acm acm
ac acm acd acm acm
acm acm acd acm
L L L L
L L L L L
L L L L
1
+
1
1
1
+
1
1
1
+
1
]
(5.4.2.7)
A indutncia
1 acd
L representa a indutncia de disperso do enrolamento auxiliar do estator e
a indutncia
acm
L representa a indutncia magnetizante da mquina auxiliar.
As auto-indutncias do circuito auxiliar do rotor so:
[ ]
2
22 2
2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
acd acm acm pcm
ac acm acd acm acm
pcm acm acd acm
L L L L
L L L L L
L L L L
1
+
1
1
1
+
1
1
1
+
1
]
(5.4.2.8)

123
A indutncia
2 acd
L representa a indutncia de disperso do circuito auxiliar do rotor referida
ao estator da mquina principal.
As indutncias mtuas entre as fases do circuito auxiliar do estator e do rotor so:
[ ]
( )
( )
( )
2 2 2
12 2 2 2
2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
a a a
ac acm a a a
a a a
L L






1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
+
1
, ,
1
1
_ _
+
1

, , ]
(5.4.2.9)
importante lembrar que
2 a
e
2 p
so iguais.
As indutncias mtuas entre as fases dos circuitos auxiliares do rotor e do estator
correspondem a:
[ ] [ ]
( )
( )
( )
2 2 2
21 12 2 2 2
2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
a a a
T
ac ac acm a a a
a a a
L L L






1 _ _
+
1
, ,
1
1
_ _
+
1
, ,
1
1
_ _
+
1

, , ]
(5.4.2.10)
5.4.3 Equaes de Tenso
As equaes de tenso da MATDASE em funo do enlace de fluxo e considerando a
ligao cascata mais, conforme mostrado na Fig. 5.4.1.1, so:
[ ] [ ][ ] [ ]
1 1 1 1 pabc pabc pc pabc
dt
d
i R u +
(5.4.3.1)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] ( )
2 2 2 2 2
0
aabc pabc pabc ac pc
dt
d
i R R + + +
(5.4.3.2)
[ ] [ ][ ] [ ]
1 1 1 1 aabc aabc ac aabc
dt
d
i R u +
(5.4.3.3)
Onde
1 pc
R 1
]
representa a matriz de resistncias do enrolamento principal, a matriz
2 2 pc ac
R R 1 +
]
representa as resistncias dos enrolamentos do rotor das mquinas principal e
auxiliar, respectivamente, j referidas ao estator da mquina principal e que se encontram
conectados em srie e a matriz [ ]
1 ac
R representa as resistncias do enrolamento auxiliar do
estator j referidas ao estator da mquina principal.

124
Ou ainda:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] { } [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
1 1
1
2 2 2
1
1 1
0 0
0 0 0
0 0
pc pabc
pabc
pc ac pabc
aabc
aabc ac
R i
u
R R i
u
i R
1 1 1
1
1 1
] ]
]
1
1
1
1 1
1 1 + + 1
] ]
1 1
1

1 1
1
]
] ]


[ ]
1
2 2
1
pabc
pabc aabc
aabc
d
dt

_ 1 1
]

1

1
1 + +
]

1
1
] ,
(5.4.3.4)
Substituindo os enlaces de fluxo e lembrando que
2 2 pabc aabc
i i , as equaes de tenso
completas em variveis da mquina para as trs malhas do circuito mostradas na Fig. 5.4.1.1 podem
ser escritas como:
{ } { } 1 1 1 11 1 12 2 pabc pc pabc pc pabc pc pabc
d d
u R i L i L i
dt dt
1 1 1 1 1 1 1 + +
] ] ] ] ] ] ]
(5.4.3.5)
[ ]
( ) { } 2 2 2 22 22 2
0
pc ac pabc pc ac pabc
d
R R i L L i
dt
1 1 1 1 + + + +
] ] ] ]

[ ] [ ]
{ } 21 1 21 1 pc pabc ac aabc
d
L i L i
dt
1 1 +
] ]
(5.4.3.6)
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] { } [ ]
{ }
1 1 1 11 1 12 2 aabc ac aabc ac aabc ac pabc
d d
u R i L i L i
dt dt
1 +
]
(5.4.3.7)
As indutncias mtuas [ ]
21 ac
L e [ ]
12 ac
L entre o rotor e o estator da mquina auxiliar so
negativas, para levar em conta o fato de que o rotor gira em sentido oposto ao do campo girante do
estator. Na Fig. 5.4.1.1, mostramos isto atravs da polaridade das tenses.
Em forma matricial as nove equaes acima podem ser escritas:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{ }
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
1
1
1
2 2 2
1
1 1
0 0
0 0 0
0 0
pc
pabc
pabc
pc ac pabc
aabc
aabc ac
R
i
u
R R i
u
i R
1
1 1 1
1 1
]
]
]
1 1
1
1 1
1 1 + + 1
] ]
1 1
1

1 1
1
]
] ]


[ ]
[ ] { } [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
11 12
1
21 22 22 21 2
1 12 11
0
0
pc pc
pabc
pc pc ac ac pabc
aabc ac ac
L L i
d
L L L L i
dt
i L L
1 1 1 1
1
] ]
]
1 1

1 1
1 1 1 + +
' ;
] ] ]
1
1

1 1

] ]
(5.4.3.8)

125
5.4.4 Equaes do Torque Eletromagntico
Na configurao da MATDASE temos os dois circuitos rotricos sobre o mesmo eixo e
conectados na ligao cascata mais, ver Fig. 5.2.1. Nesta condio, os torques desenvolvidos
pelas duas mquinas se somam.
A energia armazenada no campo eletromagntico da mquina principal dada por:
1 11 1 1 12 2
2 22 2
1
2
1
2
T T
pe pabc pc pabc pabc pc pabc
T
pabc pc pabc
W i L i i L i
i L i
1 1 1 1 1 1 + +
] ] ] ] ] ]
1 1 1
] ] ]
(5.4.4.1)
O torque eletromagntico produzido pela mquina principal obtido a partir de:
1
2
pe pe
pe p
m p
dW dW
T p
d d
(5.4.4.2)
onde
m
representa a posio angular mecnica do rotor dada em radianos mecnicos e
2 p
representa a posio angular do rotor dada em radianos eltricos, cuja relao :

1
2 p p m
p
(5.4.4.3)
Aplicando a Eq. 5.4.4.2 na Eq. 5.4.4.1 e lembrando que as indutncias
11 pc
L 1
]
e
22 pc
L 1
]

no dependem da posio
2 p
do rotor, resulta para o torque eletromagntico da mquina principal:
{ }
1
1 12 2
2
.
T
pe p pabc pc pabc
p
d
T p i L i
d
1 1 1
] ] ]
(5.4.4.4)
Substituindo, nesta equao,
12 pc
L 1
]
dada pela Eq. 5.4.2.4, pode-se reescrev-la como:
( )
( )
( )
1
1 1 1
2 2 2
2
2 2 2 2
2
2
2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
pe p pcm pa pb pc
p p p
pa
p p p pb
p
pc
p p p
T p L i i i
i
d
i
d
i

1
]
1
_ _
+
1
, ,
1
1
1
1 _ _
+
1
1
, ,
1
1

]
1
_ _
+
1

, , ]
(5.4.4.5)

126
Fazendo a derivada e efetuando o produto matricial, aps algumas transformaes obtemos:
1
1 2 2 2 1 2 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
pe p pcm pa pa pb pc pb pb pa pc
T p L i i i i i i i i
_ _
+ +
'

, ,

( )
1 2 2 2 2 1 2 2
1 1 3
sen
2 2 2
pc pc pb pa p pa pb pc
i i i i i i i
1 _
+ + +
1

, ]

( ) ( ) } 1 2 2 1 2 2 2
cos
pb pc pa pc pa pb p
i i i i i i
1 + +
]
(5.4.4.6)
Se considerarmos, devido ao fato de os dois rotores estarem ligados em srie, que a
alimentao da mquina auxiliar seja feita atravs do rotor, a equao do torque eletromagntico
pode ser escrita de forma anloga como sendo:
[ ] [ ] { } [ ]
1
2 12 1
2
.
T
ae a aabc ac aabc
a
d
T p i L i
d
(5.4.4.7)
O ngulo
2 a
representa a posio angular do rotor da mquina auxiliar em radianos
eltricos dado por:

1
2 a a m
p
(5.4.4.8)
Substituindo [ ]
12 ac
L dado pela Eq. 5.4.2.9 na equao (5.4.4.7) temos:
[ ]
( )
( )
( )
1
2 2 2
2 2 2
1
2 2 2 1
2
1
2 2 2
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
ae a acm aa ab ac
a a a
aa
a a a ab
a
ac
a a a
T p L i i i
i
d
i
d
i

1 _ _
+
1
, ,
1

1
1
_ _ 1
+
1
1
, ,
1
1
]
1
_ _
+
1
, , ]
(5.4.4.9)
Fazendo a derivada e efetuando o produto matricial, aps algumas transformaes,
obtemos:
1
2 1 1 1 2 1 1 1
1 1 1 1
2 2 2 2
ae a acm aa aa ab ac ab ab aa ac
T p L i i i i i i i i
_ _
+ + +
'

, ,

( )
2 1 1 1 2 2 1 1
1 1 3
sen
2 2 2
ac ac ab aa a aa ab ac
i i i i i i i
1 _
+ + +
1
, ]

( ) ( ) } 2 1 1 2 1 1 2
cos
ab ac aa ac aa ab a
i i i i i i 1 + +
]
(5.4.4.10)
Como a MATDASE est ligada em cascata mais os dois torques se somam. Logo, o
torque eletromagntico
ce
T total dado por:

127
ae pe ce
T T T +
(5.4.4.11)
Supondo que a MATDASE esteja acoplada a uma carga externa de inrcia
Externa
J e com
torque externo
Externo
T , a equao dinmica do sistema pode ser escrita baseado na lei de Newton:
( )
Externo m av
m
Externa MAT ce
T B
dt
d
J J T + + +

(5.4.4.12)
onde
MAT
J a inrcia da MATDASE.
O termo
m
representa a velocidade angular mecnica do rotor em radianos por segundo, e
o termo
av
B representa o coeficiente de atrito viscoso do sistema dado em newton.metro.segundo
por radianos.
O torque externo na Eq. 5.4.4.12 positivo quando resistente e negativo quando motor.
5.5. Equaes no Sistema de Referncia Arbitrrio qd0 da Mquina
5.5.1 Introduo
Uma vez que as equaes de tenso e torque da MATDASE j foram escritas no sistema de
referncia abc, vamos agora aplicar a transformao para o sistema de eixos de referncia arbitrrio
qd0. Consideramos que as duas mquinas esto trabalhando com os seus circuitos rotricos
conectados em srie formando uma malha fechada, conforme mostra a Fig. 5.4.1.1.
Nas equaes transformadas consideramos que todas as variveis esto referidas ao estator
da mquina principal.
5.5.2 Equaes dos Enlaces de Fluxo
Para obter as equaes de enlaces de fluxo, partiremos da Eq. 5.4.2.1 para a mquina
principal e da Eq. 5.4.2.6 para a mquina auxiliar.
Aplicando Eq. 5.4.2.1 a transformao para o sistema de referncia arbitrrio qd0 dada
pelas Eqs. 5.3.1 e 5.3.9, obtemos, aps algumas transformaes, as equaes de enlaces de fluxo no
sistema de referncia arbitrrio para a mquina principal:
11 12
1 1
2 2
21 22
pqdo pqdo
pqdo pqdo
pqdo pqdo
pqdo pqdo
L L
i
i
L L

1 1 1
1 1
] ]
1

1 1

1
1 1
] ]
] ] ]
(5.5.2.1)
onde as indutncias so dadas por:

128
1
11 1
1
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0
pcd pcm
pqdo pcd pcm
pcd
L L
L L L
L
1 _
+
1
,
1
1
_
1 +
1
]
,
1
1
1
]
(5.5.2.2)
2
22 2
2
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0
pcd pcm
pqdo pcd pcm
pcd
L L
L L L
L
1 _
+
1
,
1
1
_
1 +
1
]
,
1
1
1
]
(5.5.2.3)
12 21
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0 0
pcm
pqdo pqdo pcm
L
L L L
1 _
1
,
1
1
_
1 1
1
] ]
,
1
1
1
]
(5.5.2.4)
Na forma expandida, os enlaces de fluxo para a mquina principal podem ser escritos:
) (
2
3
2 1 1 1 1 pq pq pcm pq pcd pq
i i L i L + +
(5.5.2.5)
) (
2
3
2 1 1 1 1 pd pd pcm pd pcd pd
i i L i L + +
(5.5.2.6)
1 1 1 po pcd po
i L
(5.5.2.7)
) (
2
3
2 1 2 2 2 pq pq pcm pq pcd pq
i i L i L + +
(5.5.2.8)
) (
2
3
2 1 2 2 2 pd pd pcm pd pcd pd
i i L i L + +
(5.5.2.9)
2 2 2 po pd po
i L
(5.5.2.10)
Aplicando Eq. 5.4.2.6 as transformaes para o sistema de referncia arbitrrio qd0 dadas
pelas Eqs. 5.3.15 e 5.3.21, obtemos, aps algumas transformaes, as equaes de enlaces de fluxo
no sistema de referncia arbitrrio para a mquina auxiliar:
11 12
1 1
2 2
21 22
aqdo aqdo
aqdo aqdo
aqdo aqdo
aqdo aqdo
L L
i
i
L L

1 1 1
1 1
] ]
1

1 1

1
1 1
] ]
] ] ]
(5.5.2.11)
onde as indutncias so dadas por:

129
1
11 1
1
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0
acd acm
aqdo acd acm
acd
L L
L L L
L
1 _
+
1
,
1
1
_
1 +
1
]
,
1
1
1
]
(5.5.2.12)
2
22 2
2
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0
acd acm
aqdo acd acm
acd
L L
L L L
L
1 _
+
1
,
1
1
_
1 +
1
]
,
1
1
1
]
(5.5.2.13)
12 021
3
0 0
2
3
0 0
2
0 0 0
acm
aqdo aqd acm
L
L L L
1 _
1
,
1
1
_
1 1
1
] ]
,
1
1
1
]
(5.5.2.14)
Na forma expandida os enlaces de fluxo para a mquina auxiliar podem ser escritos:
) (
2
3
2 1 1 1 1 aq aq acm aq acd aq
i i L i L + (5.5.2.15)
) (
2
3
2 1 1 1 1 ad ad acm ad acd ad
i i L i L + (5.5.2.16)
1 1 1 ao acd ao
i L (5.5.2.17)
) (
2
3
2 1 2 2 2 aq aq acm aq acd aq
i i L i L + + (5.5.2.18)
) (
2
3
2 1 2 2 2 ad ad acm pd acd ad
i i L i L + + (5.5.2.19)
2 2 2 ao acd ao
i L (5.5.2.20)
Como os dois circuitos rotricos esto conectados em srie, as correntes
2 pqdo
i e a corrente
2 aqdo
i so iguais, portanto, o enlace de fluxo total dos dois circuitos rotricos dado pela soma
2 2 2 aqdo pqdo pqdo
+ .
Para simplificar, denotamos o enlace de fluxo total dos rotores tambm de
2 pqdo
. Portanto
as equaes dos enlaces de fluxo da MATDASE podem ser escritas na forma matricial como:

130
{ }
11 12 1 1
2 21 22 22 21 2
1 1 12 11
0
0
pqdo pqdo pqdo pqdo
pqdo pqdo pqdo aqdo aqdo pqdo
aqdo aqdo aqdo aqdo
L L i
L L L L i
i L L

1 1 1 1 1 1 1
] ] ] ]
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1 1 +
] ] ] ] ] ]
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ] ] ] ]
(5.5.2.21)
5.5.3 Equaes de Tenso
Consideraremos o conjunto de equaes de tenses em variveis da mquina dado pela
Eq. 5.4.3.4. Aplicando a esse conjunto de equaes as transformaes para o sistema de referncia
arbitrrio qd0 dadas pelas Eqs. 5.3.1, 5.3.9, 5.3.15 e 5.3.21 e lembrando que
2 2 aabc pabc
i i ,
obtemos, aps algumas transformaes, as equaes de tenso no sistema de referncia arbitrrio,
ou seja:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] { } [ ]
[ ] [ ] [ ]
1 1
1
2 2 2
1
1
1
0 0
0 0 0
0 0
pc pqdo
pqdo
pc ac pqdo
aqdo
ac
aqdo
R i
u
R R i
u
R
i
1 1 1 1
1 1
] ]
]
1 1
1
1 1
1 1 + + 1
] ]
1 1
1
1 1 1
1 1
]
]
] ] ]


[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1 1
2 2 2
1 1 1
0 0
0 0
0 0
qdo pdq pqdo
qdo p pdq pqdo
qdo a adq aqdo
d
dt



1 1 1 1 1 1
] ] ]
1 1 1
1 1 1 1 1 1 + +
] ] ]
1 1 1
1 1 1
1 1 1
] ] ] ] ] ]
(5.5.3.1)
onde a matriz
qdo
1
]
representa a velocidade dos eixos de referncia qd0 em relao ao eixo fixo
no espao
1
p dada por :
[ ]
1
1
1
]
1

qdo
qdo
qdo
qdo

0 0
0 0
0 0
(5.5.3.2)
As outras duas matrizes de velocidade da Eq. 5.5.3.1 so dadas por:
[ ]
1
1
1
]
1

) ( 0 0
0 ) ( 0
0 0 ) (
2
2
2
2
p qdo
p qdo
p qdo
p qdo




(5.5.3.3)
onde
2 2 a p
representa a velocidade dos eixos dos enrolamentos do rotor e por:
[ ]
1
1
1
]
1

) ( 0 0
0 ) ( 0
0 0 ) (
1
1
1
1
a qdo
a qdo
a qdo
a qdo



(5.5.3.4)

131
onde
1 a
a velocidade do eixo dos enrolamentos do estator da mquina auxiliar dada pela
Eq. 5.2.3.
Ainda na Eq. 5.5.3.1, a matriz
1 pdq
1
]
dada por:
[ ]
1
1
1
]
1

0
1
1
1 pq
pd
pdq

(5.5.3.5),
a matriz
2 pdq
1
]
dada por:
[ ]
1
1
1
]
1

0
2
2
2 pq
pd
pdq

(5.5.3.6)
e a matriz
1 adq
1
]
dada por:
[ ]
1
1
1
]
1

0
1
1
1 aq
ad
adq

(5.5.3.7)
Os enlaces de fluxo
1 pqdo
,
2 pqdo
e
1 aqdo
so dados pela Eq. 5.5.2.21.
Substituindo estes enlaces de fluxo na Eq. 5.5.3.1 obtemos:
1 1 1 1 1 2
3 3
2 2
pq pc pq qdo pcd pcm pd qdo pcm pd
u R i L L i L i
_ _
+ + + +

, ,


( ) ( )
1 1 2
3 3
2 2
pcd pcm pq pcm pq
d d
L L i L i
dt dt
_ _
+ + +

, ,
(5.5.3.8)
1 1 1 1 1 2
3 3
2 3
pd pc pd qdo pcd pcm pq qdo pcm pq
u R i L L i L i
_ _
+ +

, ,

( ) ( )
2 1 1
2
3
3
3
pd pcm pd pcm pcd
i
dt
d
L i
dt
d
L L
,
_

+
,
_

+ + (5.5.3.9)
( )
1 1 1 1 1 po pc po pcd po
d
u R i L i
dt
+ (5.5.3.10)
( ) ( )
2 2 2 2 1 1
3 3
0
2 2
pc ac pq qdo p pcm pd acm ad
R R i L i L i
1 _ _
+ + +
1
, , ]


( ) ( )
2 2 2 2 1
3 3 3
2 2 2
qdo p pcd pcm acd acm pd pcm pq
d
L L L L i L i
dt

_ _
+ + + + +

, ,


( ) ( )
1 2 2 2
3 3 3
2 2 2
acm aq pcd pcm acd acm pq
d d
L i L L L L i
dt dt
_ _
+ + + +

, ,
(5.5.3.11)

132
( ) ( )
2 2 2 2 1 1
3 3
0
2 2
pc ac pd qdo p pcm pq acm aq
R R i L i L i
1 _ _
+
1
, , ]


( ) ( )
2 2 2 2 1
3 3 3
2 2 2
qdo p pcd pcm acd acm pq pcm pd
d
L L L L i L i
dt

_ _
+ + + +

, ,

( ) ( )
1 2 2 2
3 3 3
2 2 2
acm ad pcd pcm acd acm pd
d d
L i L L L L i
dt dt
_ _
+ + + +

, ,
(5.5.3.12)
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
0
pc ac po pcd acd po
d
R R i L L i
dt
+ + + (5.5.3.13)
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1 2
3 3
2 2
aq ac aq qdo a acd acm ad qdo a acm pd
u R i L L i L i
_ _
+ + +

, ,


( ) ( )
1 1 2
3 3
2 2
acd acm aq acm pq
d d
L L i L i
dt dt
_ _
+ +

, ,
(5.5.3.14)
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1 2
3 3
2 3
ad ac ad qdo a acd acm aq qdo a acm aq
u R i L L i L i
_ _
+ + +

, ,

( ) ( )
1 1 2
3 3
3 2
acd acm ad acm pd
d d
L L i L i
dt dt
_ _
+ +

, ,
(5.5.3.15)
( )
1 1 1 1 1 ao ac ao acd ao
d
u R i L i
dt
+ (5.5.3.16)
O conjunto de equaes das tenses da MATDASE acima pode ser agrupado na forma
matricial dada por:
[ ] [ ] [ ] [ ] U R X Z X 1 +
]
&
(5.5.3.17)
A matriz [ ] U representa as tenses nos terminais da MATDASE referidas ao estator da
mquina principal, dada por:
[ ]
1 1 1 1 1 1
0 0 0
T
pq pd po aq ad ao
U u u u u u u 1
]
(5.5.3.18)
A matriz [ ] X representa as correntes nas fases da MATDASE referidas ao estator da
mquina principal, dada por:
[ ]
1 1 1 2 2 2 1 1 1
T
pq pd po pq pd po aq ad ao
X i i i i i i i i i 1
]
(5.5.3.19)
A matriz X 1
]
&
representa as derivadas das correntes nas fases da MATDASE referidas ao
estator da mquina principal, dada por:
1 1 1 2 2 2 1 1 1
T
pq pd po pq pd po aq ap ao
X i i i i i i i i i 1 1
] ]
& & & & & & & & & &
(5.5.3.20)
Lembramos novamente que as correntes
2 pq
i ,
2 pd
i ,
2 po
i so iguais s correntes
2 aq
i ,
2 ad
i ,
2 ao
i respectivamente, bem como suas derivadas.

133
A matriz [ ] R uma matriz quadrada de nove linhas e nove colunas representada por:
[ ]
11 12 13 14 15 16 17 18 19
21 22 23 24 25 26 27 28 29
31 32 33 34 35 36 37 38 39
41 42 43 44 45 46 47 48 49
51 52 53 54 55 56 57 58 59
61 62 63 64 65 66 67 68 69
71 72 73 74 75 76 77 78 79
81 82 83
r r r r r r r r r
r r r r r r r r r
r r r r r r r r r
r r r r r r r r r
R r r r r r r r r r
r r r r r r r r r
r r r r r r r r r
r r r

84 85 86 87 88 89
91 92 93 94 95 96 97 98 99
r r r r r r
r r r r r r r r r
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
(5.5.3.21)
Os termos da matriz [ ] R so:
11 1 pc
r R
12 1
3
2
qdo pcd pcm
r L L
_
+

,

15
3
2
qdo pcm
r L
_

,

21 1
3
2
qdo pcd pcm
r L L
_
+

,

22 1 pc
r R
24
3
2
qdo pcm
r L
_


,

33 1 pc
r R
( )
42 2
3
2
qdo p pcm
r L
_


,

44 2 2 pc ac
r R R +
( )
45 2 2 2
3 3
2 2
qdo p pcd pcm acd acm
r L L L L
_
+ + +

,

( )
48 2
3
2
qdo p acm
r L
_


,

( )
51 2
3
2
qdo p pcm
r L
_


,

( )
54 2 2 2
3 3
2 2
qdo p pcd pcm acd acm
r L L L L
_
+ + +

,

55 2 2 pc ac
r R R +
( )
57 2
3
2
qdo p acm
r L
_


,

66 2 2 pc ac
r R R +

134
( )
75 1
3
2
qdo a acm
r L
_


,

77 1 ac
r R
( )
78 1 1
3
2
qdo a acd acm
r L L
_
+

,

( )
84 1
3
2
qdo a acm
r L
_


,

( )
87 1
3
2
qdo a acm
r L
_


,

88 1 ac
r R
99 1 ac
r R
As demais posies da matriz [ ] R tm valores nulos.
A matriz [ ] Z tambm quadrada de nove linhas e nove colunas representada por:
[ ]
11 12 13 14 15 16 17 18 19
21 22 23 24 25 26 27 28 29
31 32 33 34 35 36 37 38 39
41 42 43 44 45 46 47 48 49
51 52 53 54 55 56 57 58 59
61 62 63 64 65 66 67 68 69
71 72 73 74 75 76 77 78 79
81 82 83
z z z z z z z z z
z z z z z z z z z
z z z z z z z z z
z z z z z z z z z
Z z z z z z z z z z
z z z z z z z z z
z z z z z z z z z
z z z

84 85 86 87 88 89
91 92 93 94 95 96 97 98 99
z
z z z z z z
z z z z z z z z z
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
(5.5.3.22)
Os termos da matriz so:
11 1
3
2
pcd pcm
z L L
_
+

,

14
3
2
pcm
z L
_

,

22 1
3
2
pcd pcm
z L L
_
+

,

25
3
2
pcm
z L
_

,

( )
33 1 pcd
z L
41
3
2
pcm
z L
_

,

44 2 2
3 3
2 2
pcd pcm acd acm
z L L L L
_
+ + +

,

47
3
2
acm
z L
_


,


135
52
3
2
pcm
z L
_

,

55 2 2
3 3
2 2
pcd pcm acd acm
z L L L L
_
+ + +

,

58
3
2
acm
z L
_


,

( )
66 2 2 pcd acd
z L L +
74
3
2
acm
z L
_


,

77 1
3
2
acd acm
z L L
_
+

,

85
3
2
acm
z L
_


,

88 1
3
2
acd acm
z L L
_
+

,

( )
88 1 acd
z L
Os demais termos da matriz [ ] Z so nulos.
5.5.4 Equaes do Torque Eletromagntico
Integrando-se as Eqs. 5.5.3.17 obtm-se as correntes da mquina principal e da mquina
auxiliar no sistema de referncia arbitrrio qd0.
Uma vez conhecidas as correntes nos eixos de referncia podemos determinar o torque
eletromagntico da mquina principal a partir da Eq. 5.4.4.4, aplicando as transformaes
anteriormente definidas, ou seja:
{ }
{ }
1
1 1
1 1 12 2 2
2
T
pe p p pqdo pc p pqdo
p
d
T p K i L K i
d

1
1 1 1 1 1
] ] ] ] ]
1
]
(5.5.4.1)
Desenvolvendo esta equao obtemos o torque eletromagntico da mquina principal em
funo das correntes referenciadas aos eixos qd0:
( )
1
1 2 1 2
3 3
2 2
pe p pcm pq pd pd pq
T p L i i i i
_


,
(5.5.4.2)
Analogamente a equao do torque eletromagntico da mquina auxiliar pode ser obtida a
partir da Eq. 5.4.4.7, ou seja:
[ ] [ ] { } [ ]
{ }
1
1 1
2 2 12 1 1
2
T
ae a a aqdo ac a aqdo
a
d
T p K i L K i
d

1
1 1
] ]
]
(5.5.4.3)

136
Desenvolvendo a expresso acima, obtemos:
( )
1
2 1 2 1
3 3
2 2
ae a acm aq ad ad aq
T p L i i i i
_
+

,
(5.5.4.4)
Como a MATDASE est ligada em cascata mais os dois torques se somam:
ae pe ce
T T T + (5.5.4.5)
A equao dinmica da MATDASE, quando acoplada a uma carga externa, dada pela
Eq. 5.4.4.12, ou seja:
( )
Externo m av m Total ce
T B
dt
d
J T + + (5.5.4.6)
onde a inrcia total
Total
J dada pela soma das inrcias da MATDASE e da carga externa, ou seja:
Externa MAT Total
J J J + (5.5.4.7)
A velocidade angular mecnica
m
dada por:
( )
m m
dt
d
(5. 5.4.8)
Isolando o torque externo aplicado ao eixo da MATDASE na Eq. 5.5.4.6 obtemos:
( )
m av m Total ce Externo
B
dt
d
J T T (5.5.4.9)
5.6. Equaes de Espao de Estado da Mquina
Nos captulos anteriores procuramos estabelecer um modelo fsico atravs das equaes
diferenciais que regem o comportamento da MATDASE. Com o objetivo de simplificar este
modelo lanamos mo das transformaes para o sistema de referncia arbitrrio qd0. As equaes
de tenso so dadas pela Eq. 5.5.3.17 e as equaes mecnicas so dadas pelas Eqs. 5.5.4.8 e
5.5.4.9.
Baseado nas hipteses simplificativas feitas no pargrafo 2.3 consideramos a MATDASE
linear e invariante no tempo, isto significa que o modelo matemtico que representa a mquina um
sistema de equaes lineares invariante no tempo (SLIT).
O objetivo deste pargrafo estabelecer as equaes de espao de estado do sistema
MATDASE na forma:
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] t u B t x A t x + & (5.6.1)
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] t u D t x C t y + (5.6.2)
Onde a Eq. 5.6.1 representa um conjunto de equaes diferenciais de primeira ordem e a
Eq. 5.6.2 representa um conjunto de equaes algbricas.

137
O vetor ( ) [ ] t x representa as [ ] 1 n variveis de estado do sistema. O vetor ( ) [ ] t u
representa as [ ] 1 n entradas e o vetor ( ) [ ] t y representa as [ ] 1 q sadas do sistema MATDASE.
As matrizes ( ) n n A , ( ) n n B , ( ) n q C e ( ) 1 q D so constantes, isto , invariantes no
tempo.
As Eqs. 5.5.3.17, 5.5.4.8 e 5.5.4.9 formam o conjunto de equaes que regem o
comportamento dinmico da MATDASE.
O conjunto de equaes acima mencionadas pode ser agrupado na forma matricial dada por:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) u t S x t W x t 1 1 + 1
] ] ]
& (5.6.3)
A matriz ( ) [ ] t u representa as variveis de entrada no sistema MATDASE , dada por:
( )
1 1 1 1 1 1
0 0 0 0
T
pq pd po aq ad ao Externo
u t u u u u u u T 1 1
] ]
(5.6.4)
A matriz ( ) [ ] t x as variveis de estado do sistema MATDASE, dada por:
( )
1 1 1 2 2 2 1 1 1
T
pq pd po pq pd po aq ad ao m m
x t i i i i i i i i i 1 1
] ]
(5.6.5)
A matriz ( ) [ ] t x& representa as derivadas das variveis de estado do sistema MATDASE,
dada por:
( )
1 1 1 2 2 2 1 1 1
T
pq pd po pq pd po aq ad ao m m
x t i i i i i i i i i 1 1
] ]
& & & & & & & & & &
& & (5.6.6)
A matriz [ ] S corresponde matriz [ ] R dada pela Eq. 5.5.3.21 adicionada de duas linhas e
duas colunas correspondentes s duas equaes dinmicas do sistema MATDASE. Portanto a
matriz [ ] S tem dimenso ( ) 11 11 e dada por:
[ ]
11 12 13 14 15 16 17 18 19 110 111
21 22 23 24 25 26 27 28 29 210 211
31 32 33 34 35 36 37 38 39 310 311
41 42 43 44 45 46 47 48 49 410 411
51 52 53 54 55 56 57 58 59 510 511
61 62 63 64 65 66 67 6
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
S s s s s s s s s
8 69 610 611
71 72 73 74 75 76 77 78 79 710 711
81 82 83 84 85 86 87 88 89 810 811
91 92 93 94 95 96 97 98 99 910 911
101 102 103 104 105 106 107 108 109 1010 1011
111 112 113 114 115 116 117 118 119
s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s
1110 1111
s
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
(5.6.7)
Os termos da matriz [ ] S so:
11 1 pc
s R

138
12 1
3
2
qdo pcd pcm
s L L
_
+

,

15
3
2
qdo pcm
s L
_

,

21 1
3
2
qdo pcd pcm
s L L
_
+

,

22 1 pc
s R
24
3
2
qdo pcm
s L
_


,

33 1 pc
s R
( )
42 2
3
2
qdo p pcm
s L
_


,

44 2 2 pc ac
s R R +
( )
45 2 2 2
3 3
2 2
qdo p pcd pcm acd acm
s L L L L
_
+ + +

,

( )
48 2
3
2
qdo p acm
s L
_


,

( )
51 2
3
2
qdo p pcm
s L
_


,

( )
54 2 2 2
3 3
2 2
qdo p pcd pcm acd acm
s L L L L
_
+ + +

,

55 2 2 pc ac
s R R +
( )
57 2
3
2
qdo p acm
s L
_


,

66 2 2 pc ac
s R R +
( )
75 1
3
2
qdo a acm
s L
_


,

77 1 ac
s R
( )
78 1 1
3
2
qdo a acd acm
s L L
_
+

,

( )
84 1
3
2
qdo a acm
s L
_


,

( )
87 1
3
2
qdo a acm
s L
_


,

88 1 ac
s R
99 1 ac
s R
1
101 2
3 3
2 2
p pcm pd
s p L i
_


,


139
1
104 1 1
3 3 3 3
2 2 2 2
p pcm pd a acm ad
s p L i p L i
_ _


, ,

1
107 2
3 3
2 2
a acm pd
s p L i
_


,

1010 av
s B
1110
1 s
As demais posies da matriz [ ] S tem valores nulos .
A matriz [ ] W corresponde matriz [ ] Z dada pela Eq. 5.5.3.22 adicionada de duas linhas e
duas colunas correspondentes s duas equaes dinmicas do sistema MATDASE. Portanto a
matriz [ ] W tem dimenso ( ) 11 11 e dada por:
[ ]
11 12 13 14 15 16 17 18 19 110 111
21 22 23 24 25 26 27 28 29 210 211
31 32 33 34 35 36 37 38 39 310 311
41 42 43 44 45 46 47 48 49 410 411
51 52 53 54 55 56 57 58 59 510 511
61 62 63 64 65 66 67 6
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
W w w w w w w w w
8 69 610 611
71 72 73 74 75 76 77 78 79 710 711
81 82 83 84 85 86 87 88 89 810 811
91 92 93 94 95 96 97 98 99 910 911
101 102 103 104 105 106 107 108 109 1010 1011
111 112 113 114 115 116 117 118 119
w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w w
w w w w w w w w w w
1110 1111
w
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
(5.6.8)
Os termos da matriz [ ] W so:
11 1
3
2
pcd pcm
w L L
_
+

,

14
3
2
pcm
w L
_

,

22 1
3
2
pcd pcm
w L L
_
+

,

25
3
2
pcm
w L
_

,

( )
33 1 pcd
w L
41
3
2
pcm
w L
_

,

44 2 2
3 3
2 2
pcd pcm acd acm
w L L L L
_
+ + +

,

47
3
2
acm
w L
_


,


140
52
3
2
pcm
w L
_

,

55 2 2
3 3
2 2
pcd pcm acd acm
w L L L L
_
+ + +

,

58
3
2
acm
w L
_


,

( )
66 2 2 pcd acd
w L L +
74
3
2
acm
w L
_


,

77 1
3
2
acd acm
w L L
_
+

,

85
3
2
acm
w L
_


,

88 1
3
2
acd acm
w L L
_
+

,

( )
88 1 acd
w L
1010 Total
w J
1111
1 w
Os demais termos da matriz [ ] W so nulos.
Como a matriz [ ] W no singular podemos multiplicar a Eq. 5.6.3 pela matriz inversa
[ ]
1
W , resultando:
( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] t u W t x S W t x +
1 1
& (5.6.9)
Comparando a Eq. 5.6.9 com a Eq. 5.6.1, podemos escrever:
[ ] [ ] [ ] S W A
1
(5.6.10)
[ ] [ ]
1
W B (5.6.11)
Assim a equao de espao de estados do sistema MATDASE, Eq. 5.6.1, fica definida.
( ) [ ] t u representa as entradas no sistema e ( ) [ ] t x as variveis de estado do sistema. As matrizes
constantes [ ] A e [ ] B tm dimenso [ ] 11 11 , isto :
11 n (5 .6.12)
Como no sistema MATDASE todas as variveis de estado podem ser medidas, admitiremos
que todas sejam variveis de sada, ou seja:
11 n q (5.6.13)
Conseqentemente, no conjunto de equaes algbricas mostrado na Eq. 5.6.2, a matriz
[ ] D de ordem ( ) 1 11 nula, portanto:

141
[ ] [ ] 0 D (5.6.14)
A matriz [ ] C passa a ser a matriz identidade de ordem ( ) 11 11 . O vetor ( ) [ ] t y , que
representa as variveis de sada do sistema, tem dimenso ( ) 1 11 .
Finalmente as equaes de espao de estado do sistema MATDASE podem ser escritas
como:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) x t A x t B u t 1 1 + 1
] ] ]
& (5.6.15)
( ) [ ] ( ) y t C x t 1 1
] ]
(5.6.16)
5.7. Anlise Dinmica da Mquina
5.7.1. Introduo
No pargrafo 5.6 chegamos ao conjunto de equaes de espao de estado mostradas na
Eq. 5.6.15 que representa o modelo dinmico da MATDASE. A soluo do conjunto de equaes
diferenciais feita atravs do mtodo de Runge Kutta de quarta ordem. Como o objetivo do estudo
a anlise dinmica e no o controle da mesma, um mtodo de passo constante adequado e
suficiente com a vantagem de ser mais simples.
Baseado neste mtodo foi desenvolvido um programa de computador em Fortran 90 que
permite solucionar estas equaes para diversas condies dinmicas da mquina. Com este
programa possvel fazer a anlise dinmica da mquina, onde todas as grandezas calculadas esto
referenciadas ao enrolamento principal do estator.
Para a nossa anlise dinmica, sero considerados os parmetros do prottipo MATRBGC
mostrados no pargrafo 3.7.3. O comportamento dinmico da MATDASE bastante similar ao da
MATBCDA que foi exaustivamente analisada em [21]. Em funo disto, mostraremos apenas
alguns resultados das simulaes.
A anlise dinmica abrange as seguintes condies:
1. Funcionamento em regime dinmico de partida como motor.
Nesta condio analisaremos a partida da MATDASE como motor com as seguintes
condies impostas ao estator da mquina auxiliar:
Estator em curto-circuito;
Estator ligado a uma resistncia externa constante;
Tenso imposta ao estator da mquina auxiliar de amplitude constante.
2. Funcionamento em Regime Dinmico como Motor.
Nesta condio analisaremos o comportamento da MATDASE apenas funcionando
em regime como motor, simulando:
Variao do torque externo.

142
5.7.2 Funcionamento em Regime Dinmico de Partida
No pargrafo 5.4 foram estabelecidas as equaes da MATDASE no sistema de
coordenadas abc baseado na Fig. 5.4.1.1. Aplicando-se a estas equaes as transformaes para o
sistema de eixos arbitrrios qdo foi possvel, no pargrafo 5.6, chegar ao conjunto de equaes de
espao de estado mostradas nas Eqs. 5.6.15 e 5.6.16 que representam o comportamento dinmico da
MATDASE. A Fig. 5.7.2.1, mostra esquematicamente a conexo em cascata mais da MATDASE
para as trs situaes de partida mencionadas acima.

Fig. 5.7.2.1 Condies do regime dinmico de partida da MATDASE.
Iremos considerar nas simulaes, alm dos parmetros da MATRBGC mostrados no
pargrafo 2.7.3, os seguintes parmetros:
Dados da carga, conforme Fig. 5.7.2.2:
Resistncia externa constante durante a partida
1
1
a acad
xR R ;
Amplitude constante da tenso imposta durante a partida:
Escolhida arbitrariamente no valor de 10% da tenso nominal, ou seja,
1 1 min
1200
0,10 0,10 69, 282
3
a a No al
U U Volt

Constante de fase da tenso imposta durante a partida:
Escolhida, tambm, arbitrariamente o valor de Graus
Ua
270
1
;
Intervalo de integrao de 0 a 5 s, com passo de integrao de 0,001 s.
O valor da amplitude e da constante de fase da tenso imposta foram escolhidos apenas para
ilustrar uma simulao dinmica de partida. No foi adotado nenhum critrio especial. Apenas

143
tomou-se o cuidado para no impor uma tenso muito elevada. Na situao real esta tenso deve ser
controlada pelo conversor de acordo com a condio de partida desejada.

Fig. 5.7.2.2 Dados da carga para partida em regime dinmico.

As figuras 5.7.2.3 a 5.7.2.9 mostram as correntes, o torque e o comportamento da rotao
durante a partida dinmica com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.

Fig. 5.7.2.3 - Regime dinmico de partida - Correntes no estator da mquina principal durante a partida
dinmica com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.

144

Fig. 5.7.2.4 - Regime dinmico de partida - Correntes no rotor da mquina principal referidas ao estator da
mquina principal durante a partida dinmica com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.


Fig. 5.7.2.5 - Regime dinmico de partida - Correntes no estator da mquina auxiliar referidas ao estator da
mquina principal, durante a partida dinmica com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.

145

Fig. 5.7.2.6 - Regime dinmico de partida Torques eletromagnticos durante a partida dinmica com o
enrolamento auxiliar em curto-circuito.


Fig. 5.7.2.7 - Regime dinmico de partida Torques eletromagnticos x rotao durante a partida dinmica
com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.

146

Fig. 5.7.2.8 - Regime dinmico de partida Torques total e externo no eixo durante a partida dinmica com o
enrolamento auxiliar em curto-circuito.


Fig. 5.7.2.9 - Regime dinmico de partida Variao da rotao durante a partida dinmica com o
enrolamento auxiliar em curto-circuito.
Na Fig. 5.7.2.3, as correntes de fase do enrolamento principal apresentam freqncia
constante igual freqncia da rede
1 pe
f . As correntes no circuito rotrico mostradas na
Fig. 5.7.2.4 e as correntes no enrolamento auxiliar do estator mostradas na Fig. 5.7.2.5 apresentam

147
freqncias variveis com a rotao mecnica
m
f , de acordo com o grfico mostrado na
Fig. 3.6.1.2. Para a MATRGDA e a MATRBGC as trs correntes trifsicas equilibradas mostradas
na Fig. 5.7.2.4 no representam a situao fsica real das correntes no circuito rotrico. Elas
representam um conjunto trifsico de correntes simtricas equivalentes no modelo dinmico da
mquina. Para se obter as correntes reais nestes circuitos so necessrias anlises detalhadas
utilizando o MEF associado com a tcnica de movimento das bandas [22,24].
Nos grficos do torque total e do torque externo mostrado na Fig. 5.7.2.8 e no grfico da
variao da rotao mostrado na Fig. 5.7.2.9 percebe-se que o tempo de partida nesta condio da
ordem de 4,8 s.
Repetindo a simulao dinmica para a condio do enrolamento auxiliar conectado a um
banco de resistncia externa, obtemos o comportamento semelhante ao anterior, porm com a curva
de torque de partida melhorada.
As Figs. 5.7.2.10 a 5.7.2.16 mostram as correntes, o torque e o comportamento da rotao
durante a partida dinmica com o enrolamento auxiliar conectado resistncia externa.


Fig. 5.7.2.10 - Regime dinmico de partida - Correntes no estator da mquina principal durante a partida
dinmica com o enrolamento auxiliar conectado a uma resistncia externa
1
1, 0
acad a
R R .

148

Fig. 5.7.2.11 - Regime dinmico de partida - Correntes no rotor da mquina principal, referidas ao estator da
mquina principal, durante a partida dinmica com o enrolamento auxiliar conectado a uma resistncia
externa
1
1, 0
acad a
R R .


Fig. 5.7.2.12 - Regime dinmico de partida - Correntes no estator da mquina auxiliar, referidas ao
estator da mquina principal, durante a partida dinmica com o enrolamento auxiliar conectado a
uma resistncia externa
1
1, 0
acad a
R R .

149

Fig. 5.7.2.13 - Regime dinmico de partida Torques eletromagnticos durante a partida dinmica com o
enrolamento auxiliar conectado a uma resistncia externa
1
1, 0
acad a
R R .


Fig. 5.7.2.14 - Regime dinmico de partida Torque eletromagnticos x rotao durante a partida
dinmica com o enrolamento auxiliar conectado a uma resistncia externa
1
1, 0
acad a
R R .

150

Fig. 5.7.2.15 - Regime dinmico de partida Torque total e torque externo no eixo durante a partida dinmica
com o enrolamento auxiliar conectado a uma resistncia externa
1
1, 0
acad a
R R .


Fig. 5.7.2.16 - Regime dinmico de partida Variao da rotao durante a partida dinmica com o
enrolamento auxiliar conectado a uma resistncia externa
1
1, 0
acad a
R R .

151



Quando comparamos a partida sem resistncia externa com a partida com resistncia
externa, percebemos que as condies de partida so melhores na segunda condio. As
Figs. 5.7.2.15 e 5.7.2.16 mostram que o tempo de acelerao bem menor na condio com
resistncia.
Repetindo a simulao dinmica para a terceira condio, onde ao enrolamento auxiliar
imposta uma tenso externa constante durante a partida, obtemos comportamento semelhante ao dos
dois casos anteriores, porm com a curva de torque ainda melhor. As Figs. 5.7.2.17 a 5.7.2.23
mostram as correntes, o torque e o comportamento da rotao durante a partida dinmica com uma
tenso imposta ao enrolamento auxiliar. O valor da tenso imposta ser de 10% da tenso nominal
da mquina auxiliar escolhida arbitrariamente conforme mostrado no incio do pargrafo 5.7.2.


Fig. 5.7.2.17 - Regime dinmico de partida - Correntes no estator da mquina principal durante a partida
dinmica com uma tenso Imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .

152

Fig. 5.7.2.18 - Regime dinmico de partida - Correntes no rotor da mquina principal, referidas ao estator da
mquina principal, durante a partida dinmica com uma tenso imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .


Fig. 5.7.2.19 - Regime dinmico de partida - Correntes no estator da mquina auxiliar, referidas ao estator da
mquina principal, durante a partida dinmica com uma tenso imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .

153

Fig. 5.7.2.20 - Regime dinmico de partida Tenso imposta no estator da mquina auxiliar, referidas ao
estator da mquina principal, durante a partida dinmica
1 1Nominal
0,1
a a
U U .


Fig. 5.7.2.21 - Regime dinmico de partida Torques eletromagnticos durante a partida dinmica com uma
tenso imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .

154

Fig. 5.7.2.22 - Regime dinmico de partida Torques eletromagnticos x rotao durante a partida dinmica
com uma tenso imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .


Fig. 5.7.2.23 - Regime dinmico de partida Torque eletromagntico e torque externo durante a partida
dinmica com uma tenso imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .

155

Fig. 5.7.2.24 - Regime dinmico de partida Variao da rotao durante a partida dinmica com uma tenso
imposta ao enrolamento auxiliar
1 1Nominal
0,1
a a
U U .

A condio de partida com uma tenso imposta no enrolamento auxiliar melhor que as
duas anteriores. As Figs. 5.7.2.23 e 5.7.2.24 mostram que o tempo de acelerao bem menor, da
ordem 2,3 s. Na Fig. 5.7.2.20 mostrado o comportamento da tenso imposta. A amplitude e a fase
so mantidas constantes durante a partida, porm a freqncia varia de acordo com a rotao, como
foi mostrado na Fig. 3.6.1.2.
Uma outra simulao interessante a de aplicar um torque externo negativo com o objetivo
de acelerar o rotor da mquina at uma rotao acima da rotao sncrona natural. Mantendo as
mesmas condies da trs simulaes anteriores e o enrolamento auxiliar em curto-circuito, porm
aplicando um torque externo negativo, isto , acelerador, de -6000 N.m obtemos o comportamento
dinmico da mquina em rotaes superiores a rotao sncrona natural. As Figs. 5.7.2.25 a 5.7.2.31
mostram este comportamento.

156

Fig. 4.7.2.25 Correntes no estator da mquina principal durante a acelerao dinmica com torque
acelerador de -6000 N.m e com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.


Fig. 5.7.2.26 Correntes no rotor da mquina principal, referidas ao estator da mquina principal, durante a
acelerao dinmica com torque acelerador de -6000 N.m e com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.

157

Fig. 5.7.2.27 Correntes no estator da mquina auxiliar, referidas ao estator da mquina principal, durante a
acelerao dinmica com torque acelerador de -6000 N.m e com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.


Fig. 5.7.2.28 Torques eletromagnticos durante a acelerao dinmica com torque acelerador de -6000 N.m
e com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.

158

Fig. 5.7.2.29 Torques eletromagnticos x rotao durante a acelerao dinmica com torque acelerador de -
6000Nm e com o enrolamento auxiliar em curto-circuito.


Fig. 5.7.2.30 Torque eletromagntico total e torque externo durante a acelerao dinmica com torque
acelerador de -6000 N.m e com o enrolamento auxiliar em curto circuito.

159

Fig. 5.7.2.31 Variao da rotao durante a acelerao dinmica com torque acelerador de -6000Nm e com
o enrolamento auxiliar em curto-circuito.
A corrente do circuito rotrico da Fig. 5.7.2.26 e a corrente no enrolamento do estator
auxiliar da Fig. 5.7.2.27 apresentam uma variao de freqncia que corresponde ao mostrado na
Fig. 3.6.1.2. Analisando as curvas de torque eletromagntico dinmico versus a rotao da
Fig. 5.7.2.29, percebemos que so bastante semelhantes curva correspondente em regime
permanente mostrada na Fig. 4.3.1.1. Portanto, para a curva dinmica valem os mesmos
comentrios feitos para a curva em regime.
5.7.3 Funcionamento em Regime Dinmico como Motor ou como Gerador
Neste pargrafo iremos analisar o comportamento da MATDASE funcionado em regime
dinmico motor com o torque externo variando no tempo. O objetivo mostrar como a mquina se
comporta dinamicamente quando uma variao do torque externo no eixo ocorre.
Iremos considerar nas simulaes, alm dos parmetros da MATRBGC mostrados no
pargrafo 3.7.3, os seguintes parmetros:
Torque bsico no eixo 2.085 Nm
basico
T ;
Resistncia Externa 0
acad
R ;
Inrcia Externa
2
100 kg.m
Externo
J ;
Variao do torque externo no eixo conforme Fig. 5.7.3.1;
Intervalo de integrao de 0 a 5 s, com passo de 0,001 s.

160

Fig. 5.7.3.1 Variao do torque externo no eixo da mquina.
As Figs. 5.7.3.2 a 5.7.3.6 mostram o comportamento dinmico da mquina com o torque
externo aplicado ao eixo variando conforme mostrado na Fig. 5.7.3.1.

Fig. 5.7.3.2 Torque externo varivel no eixo - Correntes no estator da mquina principal em regime
dinmico

161

Fig. 5.7.3.3 Torque externo varivel no eixo - Correntes no rotor da mquina principal em regime dinmico.


Fig. 5.7.3.4 Torque externo varivel no eixo - Correntes no estator da mquina auxiliar em regime
dinmico.

162

Fig. 5.7.3.5 Torque externo varivel no eixo Torques eletromagnticos em regime dinmico.

Fig. 5.7.3.6 Torque externo varivel no eixo Rotao mecnica em regime dinmico.
Poderamos fazer mais simulaes dinmicas, porm no necessrio porque a simulao
com o torque externo variando no eixo de acordo com a funo mostrada na Fig. 5.7.3.1 j
suficiente para mostrar que a MATDASE se comporta de acordo com a exigncia da carga externa.
A correntes no circuito rotrico mostradas nas Figs. 5.7.2.4, 5.7.2.11, 5.7.2.18, 5.7.2.26 e
5.7.3.3 no so correntes fsicas reais. Elas representam uma corrente trifsica equivalente conforme

163
considerado no modelo dinmico. Estas correntes s constituem um conjunto de correntes trifsicas
no rotor da MATRBDA onde existem dois enrolamentos trifsicos simetricamente distribudos e
conectados em srie na cascata mais.
Na MATRGDA mostrada nas Figs. 3.7.1.4 a 3.7.1.6 onde o rotor constitudo de uma
gaiola e vrios loops a distribuio de corrente real s pode ser determinada com preciso atravs de
uma simulao pelo mtodo de elementos finitos. Para o estudo das distribuies de corrente na
gaiola foi criado um modelo da mquina em elementos finitos 2D [38], onde os seus circuitos
eltricos associados foram levados em conta. Os enrolamentos do estator principal e auxiliar foram
considerados circuitos formados por condutores finos. Condutor fino considerado normalmente o
condutor formado por fio circular de seo reduzida no qual o efeito do adensamento da corrente,
ou seja, o efeito pelicular, pode ser desprezado. A gaiola com seus loops foi considerada um
circuito formado por condutores grossos. O condutor denominado grosso quando sua seo
apresenta dimenses onde o efeito de adensamento da corrente no pode ser desprezado. Na
simulao foi considerado o conversor esttico conectado ao enrolamento auxiliar controlando a
tenso e a freqncia do mesmo. A tcnica de movimento das bandas foi levada em conta no
modelo para considerar o movimento do rotor durante a simulao [22,24].
Na Fig. 5.7.3.7 mostrado o domnio 2D de estudo da mquina com a distribuio da
indues no instante de tempo de 0,6s. Na Fig. 5.7.3.8 mostrados a distribuio das correntes nas
diversas barras da gaiola da mquina no instante de tempo 0,6s.
Nas Figs. 5.7.2.9 a 5.7.3.12 mostrado comparativamente o torque e as correntes nos
circuitos da mquina obtidos pelo mtodo de elementos finitos e pelo mtodo analtico. As
correntes trifsicas dos enrolamentos do estator da mquina principal e da mquina auxiliar,
mostradas nas Figs 5.7.3.10 e 5.7.3.11 respectivamente, tanto pelo mtodo analtico quanto pelo
mtodo de elementos finitos representam as correntes fisicamente reais. Na gaiola as correntes
trifsicas obtidas pelo mtodo analtico, mostradas na Fig. 5.7.3.12(a), no representam correntes
fisicamente reais, mas sim um conjunto de trs correntes equivalentes. J estas correntes obtidas
pelo mtodo de elementos finitos, mostradas na Fig. 5.7.3.12(b), representam as correntes
fisicamente reais nas barras. Observe que as trs correntes no so iguais em amplitude. O loop
externo concatena um fluxo maior e conseqentemente nele induzida a maior corrente. No loop
interno que bem menor induzida uma corrente menor. Este fato importante e deve ser levado
em conta no dimensionamento da seo das barras da gaiola.


164

Fig. 5.7.3.7 Distribuio da Indues em Teslas na gaiola da MATRGDA no instante de tempo 0,6s
Modelo EF 2D.

Fig. 5.7.3.8 Distribuio das correntes em (A/m2) na gaiola da MATRGDA no instante de tempo 0,6s
Modelo EF 2D

165


(a)

(b)
Fig. 5.7.3.9 Torque dinmico da MATRGDA Toque base 397Nm
a) Modelo analtico b) Modelo EF 2D

166


(a)

(b)
Fig. 5.7.3.10 Corrente estator da mquina principal da MATRGDA Corrente base 73,6A
a) Modelo analtico b) Modelo EF 2D

167



(a)

(b)
Fig. 5.7.3.11 Corrente estator da mquina auxiliar da MATRGDA Corrente base 73,6A
a) Modelo analtico b) Modelo EF 2D

168

(a)

(b)
Fig. 5.7.3.12 Corrente nas barras da gaiola da mquina da MATRGDA Corrente base 73,6A
a) Modelo analtico b) Modelo EF 2D
Na Fig. 5.7.3.13 mostrado comparativamente o torque no eixo da mquina obtido pelo
mtodo de elementos finitos, mtodo analtico e o medido. Comparando o torque medido com os
simulados, se observa que os torques mximos como motor e como gerador medidos so menores
que os calculados. O torque de partida medido tambm mor que o calculado. Esta diferena pode
ser explicada pelo fato de que o dinammetro acelera rapidamente e as penas do ploter,

169
apresentando uma certa inrcia, no acompanham esta acelerao. Outro fato que nesta simulao
no foram consideradas as perdas mecnicas e nem as perdas no ferro, fazendo com que os
calculados sejam maiores. O fato da curva de torque calculada pelo mtodo analtico ser menor que
a calculada pelo mtodo de elementos finitos pode ser explicado pelo fato de no ter sido
considerado o efeito pelicular no clculo analtico.

Fig. 5.7.3.13 Comparao dos torques da mquina da MATRGDA MEF - Analtico-Medido
As equaes de espao de estado da MATDASE obtidas no captulo 5 para a MATRBGC
foram implementadas no MatLAb/Simulynk com o objetivo de obter um modelo que permita
simular o controle da mquina em operao tanto em regime motor quanto em regime gerador. Com
este modelo possvel controlar para cada ponto de operao o fator de potncia da mquina. Na
Fig. 5.7.3.14 mostrado o resultado da simulao de uma partida sem carga. Na Fig. 5.7.3.14(a)
mostrado a curva de torque resultante e curva de rotao. Na Fig. 5.7.3.1.4(b) temos as curvas do
torque desenvolvido pela mquina principal, auxiliar e o torque total dado pela soma dos dois
torques. Na Fig. 5.7.14.(c) observa-se a corrente no estator da mquina auxiliar, no estator da
mquina principal e a corrente equivalente no circuito rotrico.
Nas Figs. 5.7.3.15 a 5.7.3.17 mostrado o resultado da simulao da MATRBGC operando
como gerador com torque de 2000Nm imposto ao eixo na faixa de rotao de 70% 130% da
rotao sncrona da cascata. A Fig. 5.7.3.15(a) e (b) mostra o ponto de operao de 70% da rotao
sncrona. A Fig. 5.7.3.16 mostra o ponto de operao de 100% da rotao sncrona. Observe que

170
neste ponto o conversor impe uma tenso contnua ao enrolamento auxiliar. A Fig. 5.7.3.17(a) e
(b) mostra o ponto de operao de 130% da rotao sncrona.

Fig. 5.7.3.14 MATRBGC Simulao de uma partida sem carga no MatLab .


Fig. 5.7.3.15 MATRBGC Simulao no MatLab para regime gerador com torque imposto no eixo
de 2000Nm 70% da rotao sncrona

171

Fig. 5.7.3.16 MATRBGC Simulao no MatLab para regime gerador com torque imposto no eixo
de 2000Nm 100% da rotao sncrona


Fig. 5.7.3.17 MATRBGC Simulao no MatLab para regime gerador com torque
imposto no eixo de 2000Nm 130% da rotao sncrona.