1.1 Introduccin. 1.2 Conceptos bsicos. 1.3 Tipos de movimiento. 1.4 Grados de libertad Movilidad (criterio de Kutzbach). 1.

5 Inversin cinemtica (ley de Grashof).

1.2- Conceptos Bsicos

SINTESIS Y ANALISIS
El proceso de diseo de un mecanismo o mquina se puede dividir en dos partes: Sntesis y anlisis. En el proceso de sntesis, se disea un mecanismo o mquina que sea capaz de realizar el trabajo deseado, de forma aproximada.

En el proceso de anlisis se calculan posiciones, desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas que aparecern en las diferentes piezas que componen el mecanismo o mquina y se comprueba si los movimientos son los previstos, y si las dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se vern sometidas las piezas

Definiciones generales

MECANISMO: combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. (Ejemplo, mecanismo pistnbiela-manivela).

Ej. Cuenta Kilmetros, Leonardo Da

Vinci.

MQUINA: combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados.(Ejemplo, motor de explosin).

Definiciones generales

Barras o Eslabones:

una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones generalmente se consideran rgidos. En los mecanismos, los eslabones se deben conectar entre s para transmitir el movimiento desde el eslabn impulsor o de entrada hasta el eslabn seguidor o de salida.

Elementos de enlace: forma

geomtrica que adoptan las barras para conectarse entre ellas.

Par cinemtico o junta:

Unin entre las barras que permite movimiento relativo entre ellas.

Nodo: Punto donde se

interconectan las barras mediante pares cinemticos.

Pares cinemticos: las conexiones entre eslabones, que restringen su movimiento relativo, se llaman pares cinemticos. Los eslabones tambin se pueden considerar como uniones rgidas entre pares. Cadena cinemtica, varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos. Cadenas cinemticas abiertas y cerradas. Miembros: elemento material de una maquina o mecanismo, que puede ser solido rgido , solido deformable o fluido.

Cuerpos slidos rgidos formados por un solo cuerpo, cuyos puntos carecen de movimiento relativo entre ellos, sus distancias son invariables: levas, ruedas dentadas, rboles, ejes, palanca.
Cuerpos slidos rgidos formado por conjunto de cuerpos rgidamente unidos: Biela (formada por cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete y tuerca). Cuerpos slidos unirgidos: cadenas y correas, cables y poleas. Elementos elsticos: Aquellos cuyas deformaciones son de gran magnitud y son comparables con sus movimientos, Ej. resortes, ballesta. Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o transmisiones no mecnicas que emiten un campo electromagntico o magntico (el movimiento se transmite con un electroimn, donde las lneas de fuerzas son una tercera barra a contar. Cuerpo Rgido: Es un cuerpo que no sufre ninguna deformacin por efecto de las fuerzas que actan sobre l, por lo tanto las partculas que lo integran guardan constantemente la misma distancia entre ellas.

Clasificacin de eslabones segn los nodos Un eslabn es un cuerpo rgido que pose por lo menos dos nodos.

BINARIA
2 1

TERCIARIA
3

CUATERNARIA

Clasificacin de juntas Es una conexin entre dos o mas eslabones , lo cual permite algn movimiento o movimientos potenciales, entre los eslabones conectados. Las juntas tambin se les puede llamar pares cinemticos Las juntas se pueden clasificar de las siguiente manera 1.- por el tipo de contacto entre los elementos: de lnea, de punto o de superficie 2.- por el numero de grados de libertad permitidos en la junta 3.- por el tipo de cierre de las juntas, de fuerza o de forma 4.- por el numero de eslabones conectados

Cadena cinemtica: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemticos y

con movimiento relativo entre ellas.

Tipos de Cadenas cinemticas

Cerradas: Cuando sus barras estn conectada como mnimo a otras dos del sistema. Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras

Abiertas: Cuando no es cerrada.

*
es la denominacin que se le da a la cadena segn el nmero de barras y pares cinemticos que la forman.

Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
6 B 7 5 F D 4 3 E L H 8 K G I 10 J

A
2

7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10) 2 Barras Terciarias (1,9) 1 Barras Cuaternarias (7) 10 Pares binarios 1 Par Terciario (F)

Configuracin: (7,10,2,1,1)

Cuando a una cadena cinemtica se fija cualquiera de sus barras, se le llama

soporte, bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Funcin es transmitir o transformar movimiento.

VELOCIDAD. La velocidad es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa el desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo. Se la representa por v . Sus dimensiones son [L]/[T]. Su unidad en el Sistema Internacional es el m/s.

ACELERACION: La aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de cambio de la velocidad de un mvil por unidad de tiempo. En otras palabras, cunta rapidez adquiere un objeto durante el transcurso de su movimiento, segn una cantidad definida de tiempo. En el contexto de la mecnica vectorial newtoniana se representa normalmente por a Sus dimensiones son [Longitud]/[Tiempo]2. Su unidad en el sistema internacional es el m/s2.

Rotacin pura: Manivela, Balancn Rotacin y traslacin: Biela Traslacin Pura: Dado deslizante

Traslacin

Rotacin

Rotacin pura:

El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular.

Traslacin pura:

Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular.

Movimiento complejo:
traslacin.

Es una combinacin simultnea de rotacin y

Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiara su posicin lineal y su orientacin angular . Los puntos en el cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habrn en todo momento un centro de rotacin, que continuamente cambiara de ubicacin

Movimiento: Se dice que un cuerpo est en movimiento, cuando cambia su posicin en relacin con otro cuerpo tomado como punto de referencia. Tipos de Movimiento:

Movimiento Absoluto: Ocurre cuando el cuerpo se mueve con respecto a tro, que se supone fijo. Se acostumbra a suponer fija la tierra entonces, otro cuerpo que se desplace respecto a ella tendr un movimiento absoluto.
Movimiento Relativo: Ocurre cuando el otro cuerpo que se toma como referencia para indicar la posicin del mvil se mueve a su vez. Movimiento Continuo, Intermitente y Alternativo: El movimiento de una pieza de una mquina es CONTINUO, si durante cada ciclo ni se detiene ni invierte su sentido; INTERMITENTE, si durante cada ciclo permanece en reposo un tiempo finito y ALTERNATIVO, si durante cada ciclo invierte el sentido de su movimiento. Ejemplo: El cigeal de un motor de gasolina tiene movimiento continuo; las vlvulas, intermitente y alternativo; el mbolo, alternativo. Movimiento Coplanario: Un cuerpo tiene movimiento coplanario cuando todas las partculas que lo componen se mueven en el mismo plano o en planos paralelos. Los mecanismos tratados de ahora en adelante se consideran que tienen movimientos coplanarios.

Movimiento de Traslacin: Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal forma que la posicin de cada lnea del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin. Si el cuerpo se mueve en lnea recta, tendr un movimiento de traslacin rectilneo. Si el cuerpo sigue una trayectoria curva, tendr un movimiento de traslacin curvilneo.

El eslabn 3 de la figura 1-5(a) se mueve con movimiento lineal de traslacin, igual que el eslabn 2 de la figura 1-5(b).

El eslabn 2 de la figura 1-6 tiene un movimiento de traslacin curvilneo.

Movimiento de Rotacin: Ocurre cuando todos los puntos de un cuerpo en movimiento permanecen a una distancia fija de un eje, la cual es perpendicular al plano de movimiento.

El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para la sntesis y el anlisis de mecanismo. Es determinar rpidamente el GDL de un conjunto de eslabones y juntas. El grado de libertad tambin es llamado movilidad ( M)

1.- es el numero de entradas que se necesitan proporcionar con finalidad de crear una salida. 2.- el numero de coordenados independientes requeridos para definir su posicin.

Grado de Libertad de los pares cinemticos

El grado de libertad es el mnimo nmero de parmetros independientes necesarios para definir el movimiento relativo entre las barras.

Par cinemtico de un grado de libertad:

Clasificacin de los pares cinemticos.

Los pares cinemticos se pueden clasificar segn los siguientes criterios:

Por el nmero de barras conectadas

Par n-ario

Por el tipo de contacto entre las barras: lnea, punto o superficie

Inferiores Superiores

Por el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

Clase I, II, III, IV, V

Por el tipo de cierre del par

de FUERZA de FORMA

Clasificacin de los pares cinemticos.

Tipos de pares cinemticos segn el nmero de barras conectadas: Par n-ario

Binario 1 Par Simple Par Terciario

Terciario 2 Binarios o simples

B F

Cuaternario 3 Binarios o simples

En un nudo hay n-1 pares simples, donde n es el nmero de barras que confluyen en el nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras) hay 4 pares simples.

Ejemplo: 5 Nudos Pares cinemticos Simples A, D, F Pares cinemticos Dobles B y C, (hay dos pares cinemticos simples).

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de contacto entre las barras

Inferiores:
El Contacto entre las barras es superficial.

Superiores: El contacto entre las barras es lineal o puntual.

PARES INFERIORES
EL PAR GIRATORIO O REVOLUTA. Solo permite rotacin relativa y, por consiguiente posee un grado de libertad. con frecuencia, este par se denomina articulacin de pasador o de espiga.

EL PAR PRISMATICO Solo permite movimientos relativos de deslizamiento y se denomina casi siempre articulacin de deslizamiento. Tambin pose un solo grado de libertad

EL PAR DE TORNILLO O PAR HELICOIDAL Cuenta con un solo grado de libertad por que los movimientos de deslizamiento y rotacin estn relacionados por el Angulo de hlice de la rosca. Por tanto, la variable del par se puede elegir como s o bien , pero no ambas.

EL PAR CILINDRICO

Permite tanto rotacin angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Por consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de libertad.

EL PAR GLOBULAR O ESFERICO

Es una articulacin de rotula. Posee tres grados de libertad, una rotacin en torno a cada uno de los ejes coordenados

EL PAR PLANO: Rara vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfrazada , tiene tres grados de libertad.

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

(Clase I, II, III, IV, V)

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

(Clase I, II, III, IV, V)

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de cierre del par

PAR de FUERZA

PAR de FORMA

Grados de libertad

Grado de Libertad de un mecanismo: El grado de libertad es el mnimo nmero de parmetros independientes necesarios para definir la configuracin geomtrica del mecanismo.

3 2

La barras 1 est fija (bancada) y con solo fijar la variable 2 el mecanismo queda inmvil. Parmetro independiente es 2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL.

Clasificacin de los pares cinemticos.

Mecanismos Planos de 4 Barras

Cuadriltero articulado

Cuadriltero de Corredera

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Inversiones Cinemticas

Cuadriltero articulado

Cuadriltero de Corredera
Motor de combustin interna. Motor rotatorio
(elemento 1 gira respecto a A).

Locomotora de Vapor (elemento

3 fijo, se impulsa la rueda 2).

Bomba de agua
(elemento 4 fijo e invertido de exterior a interior).

*Nomenclatura
Nomenclatura n i s GL V Significado Barras Pares inferiores Pares superiores Grados de libertad Velocidad lineal

a w
a R M F I Ec G

Aceleracin lineal
Velocidad angular Aceleracin angular ngulo de posicin de la barra Longitud del vector de posicin o de las barras Par Fuerza Momento de inercia Energa cintica Centro de gravedad

Fi
Mi W

Fuerza de inercia
Par de inercia Trabajo

Masa

Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad

Criterios para la determinacin de los GL de mecanismos planos.

Criterios analticos:

- Criterio de Grbler Kutzbach (o Chebyshev): Vlido para mecanismos con pares inferiores y superiores. - Criterio de Restriccin: Vlido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores.
Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el anlisis de la geometra de los mecanismos, puesto que son analticos. Criterios no analticos: - Adicin de grupos de Assur.

Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad

# GL = GL B S L GL eliminadosP I S
BSL: barras supuestas libres PIS: Pares Inferiores y Superiores

Ecuacin de Grbler
GL = 3 (n-1) (2 i) - s n - Nmero de barras i - pares inferiores s - pares superiores

Ejemplos de clculo de los grados de libertad aplicando el Criterio de Grbler

n=3 , i=3, s=0 GL = 3(3-1) - (2 . 3) 0 = 0

n=4 , i=4, s=0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) 0 = 1

w2

w4

Es necesario definir dos variables w2 yw4

n=4 , i=4, s=0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) 0 = 1

n=5 , i=5, s=0 GL = 3(5-1) - (2 . 5) 0 = 2

Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad

Criterios no analticos: Adicin de grupos de Assur.

Grupos de Assur son grupos de barras que conectadas a un mecanismo a travs de sus pares libres no modifican los GL de este, por lo que su GL tiene que ser cero.

Diada con par de revolucin R

Par usado

Pares Libres

Diada con par prismtico P

Diada con par esfera-plano con rodadura pura

Diada con par helicoidal

Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad

Grupos de Asur especiales Por adicin de Resortes: permite producir un equilibrio instantneo, contrarrestando un peso y/o manteniendo una posicin, pueden sustituir a una diada o ser adicionado al mecanismo.

Por adicin de pares Cilndricos (C) (cilindros hidrulicos o neumticos): este adems del movimiento de traslacin aade uno de rotacin el cual puede ser indeseable en la aplicacin, por lo que los pares libres de la diada cilndrica C se conectan a los pares de revolucin (R).

LEY DE GRASHOF. En un mecanismo de 4 barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite pronosticar el comportamiento de rotacin de una barra. Se podr predecir si una barra se comportar como manivela o como balancn. Esta caracterstica de rotabilidad de una barra determinada, depende de Si se cumple que a < b < c < d, estas 3 factores: pueden ser montadas en cualquier orden. 1.- Las longitudes de las barras. a 2.- La barra que ser la bancada. b c 3.- El orden de montaje de las barras. d
Ley de Grashof: Para que un cuadriltero articulado plano, una o dos barras tengan rotaciones relativas completas es necesario que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor sea inferior a la suma de longitudes de las otras dos.
Es decir a + d < b + c

c b

a
d

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

1.- Si la bancada es la barra ms corta los dos elementos contiguos trabajarn como manivela y el mecanismo sera doble manivela.

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF. 2.- Si la bancada es una de las barras contiguas a la ms corta, el elemento menor trabajar como manivela y el mayor como balancn, el mecanismo sera manivelabalancin.

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF. 3.- Si se fija como bancada la barra opuesta a la ms corta los dos elementos que giran trabajarn como balancines y el mecanismo sera doble balancn.

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

CASO en que a + d > b + c Cuadriltero de no Grashof

Si no se cumple la Ley de Grashof las dos barras que giran son balancines. Ninguna barra puede dar vueltas completas. a) Doble balancn N 1 b) Doble balancn N 2

e) Doble balancn N 3

d) Doble balancn N 4

CASO en que a + d = b + c Casos especiales de Grashof.

* Todas

las inversiones sern doble manivela o manivelas balancn pero tendrn puntos de cambio (o muertos) cuando los eslabones quedan colineales.

a) Paralelogramo

b) Antiparalelogramo

* En estos puntos el comportamiento de

salida es indeterminado, por lo que el movimiento del mecanismo debe ser limitado

c) Doble paralelogramo

d) Deltoide

Esquematizacin y simbologa.

Esquematizacin y simbologa.