Fundamentos de Navegacin Autnoma de Robots

1-Introduccin
Dr. Nelson ACOSTA nacosta@exa.unicen.edu.ar
INCA/INTIA Facultad de Ciencias Exactas UNCPBA Tandil 2011

Tema previstos en esta clase:

Definiciones (robot, robtica, ) Historia Tipos de robot
Segn su rea de aplicacin Segn su estructura mecnica

Cinemtica, cintica y dinmica Tele-operacin

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Qu es un robot?
Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos programados
- Robot Institute of America, 1979 -

Un dispositivo automtico que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran ser realizadas por humanos
- Webster -

Un sistema que existe en el mundo fsico y que autnomamente sensa su medio ambiente y acta sobre l
- Maja Mataric/USC -

Un mecanismo reprogramable con un mnimo de cuatro grados de libertad diseado para manipular y transportar partes, herramientas o implementar manufactura especializada a travs de movimientos programados para la ejecucin de la una tarea especifica de manufactura
- Asociacin Britnica de Robotica (BRA) -

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Robtica
Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseo, construccin, operacin y manutencin de robots. Es un campo de trabajo que combina diferentes disciplinas como Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera Mecnica, Ciencias de la Computacin, Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias, etc. Disciplinas Relacionadas:
Visin Computacional Inteligencia Artificial / Computacional Ciberntica (Control + Ciencias de la Informacin + Biologa) Mecatrnica (Mecnica + Electrnica + Computacin)

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Qu creemos que es un robot?

Criatura mecnica que puede funcionar autnomamente
Mecnica = construido Criatura = entidad con motivacin propia, con procesos de toma de decisin Funciona autnomamente = puede sensar, actuar, incluso razonar de alguna forma

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Robot
El trmino robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de la combinacin de las palabras checas robota que significa trabajo obligatorio y robotnik que significa siervo. La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942.
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Leyes de la Robtica:
Propuestas por Isaac Asimov:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado. Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores.

Yo robot, Issac Asimov. 1950

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Volumen de trabajo
Es volumen de trabajo corresponde al espacio en el cual el robot puede manipular su mueca, esta es la convencin que se adopta para evitar complicaciones de tamaos diferentes de los efectores que pueden ser colocados en la mueca del robot ya que el efector es un adicional al robot bsico. El espacio de trabajo se determina por las siguientes caractersticas fsicas del robot:
Configuracin fsica del robot Tamao de las componentes del cuerpo, brazo y mueca. Limites de las articulaciones del robot.

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Precisin y Repetibilidad
Precisin: es la capacidad del robot para moverse a una posicin comandada a una velocidad especificada en su rea de trabajo establecida. La precisin corresponde a una medida de error es decir que esta definida como la diferencia entre el valor medido y el valor comandado. Repetibilidad: es una medida de la velocidad de posicin en una serie de intentos para posicionar el manipulador en una posicin fija.
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Grados de Libertad
Un concepto clave en robtica es el de grado de libertad (DOF degree of freedom). Grado de libertad es la capacidad de moverse a los largo de un eje o de rotar a lo largo de un eje. En general un cuerpo libre en el espacio tiene 6 DOF, tres de traslacin (x,y,z) y tres de orientacin/rotacin (roll, pitch and yaw).
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Un automvil posee 3 DOF, 2 de posicin (x,y) y uno de orientacin (theta). De estos 3 DOF solamente los de posicin pueden ser controlados (por este motivo estacionarse es complicado). El brazo humano posee 7 DOF (3 en la espalda, 1 en el codo y 3 en la mueca), todos los cuales pueden ser controlados. A esto debemos sumar los DOF de la mano. Dado que para tomar alcanzar cualquier objeto en el espacio se necesitan solo 6 DOF, para un ser humano existe ms de una forma de alcanzar un objeto dado. La complejidad de las acciones que pueda realizar un robot depender de los DOF que posea. Mientras ms DOF posea un robot, ms complejas sern las tareas que pueda realizar.

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Articulaciones
Con + DOF ms complejo ser tambin el control de estas acciones. No todos los DOF que posea un robot pueden ser controlados (automvil). Por cada DOF que pueda ser controlado deber existir al menos un actuador.

El nmero y tipo de articulaciones determina los grados de libertad del mecanismo (DOF). Los DOF definen la movilidad del robot.

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Clases de Articulaciones

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Historia 1
Los primeros robots industriales modernos fue denominados Unimates y desarrollados a finales de la dcada de los 50s y principios de los 60s por George Devol y Joe Engelberger. En base a desarrollos posteriores Engelberger es considerado como el padre de la robtica. A finales de la dcada de los 70s y principios de los 80s el desarrollo de los robots industriales tuvo un rpido desarrollo debido principalmente a grandes inversiones desarrolladas por la industria automotriz.

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Historia 2
1750 - J. de Vaucason construy muecas mecnicas musicales de tamao humano. 1801 - J. Jacquard invento el telar Jacquard, una maquina programable para tejer e hilar o estampar en ropa 1946 - Inventor americano G.C. Devol desarroll un controlador que puede grabar magnticamente seales elctricas y tocarlas de nuevo para operar una maquina mecnica, patentado en U.S. en 1952. 1951 - Desarrollo en teleoperaciones (manipuladores por control remoto) para manejar materiales radioactivos. Patentes U.S. publico a Goertz (1954) y a Bergsland (1958). 1952 - Prototipo CNC del MIT. Parte del lenguaje de programacin llamado APT (Automatically Programmed Tooling). 1954 - Inventor Britanico C.W. Kenward aplico por patentar el diseo del robot. Patente Britnica publicada en 1957.
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Historia 3
1954 - G.C. Devol diseo para transferir artculos programados. Patente U.S. 1961. 1959 - Primer robot comercial introducido por Planet Corporation. Fue controlado por fines de carrera. 1960 - Primer Unimate robot introducido, basado en transferir artculos programados de Devol. Utiliz principios de control numrico para el control del manipulador y fue un robot manejado hidrulicamente. 1961 - Ford instala el primer Robot Unimate para servir en una maquina de fundicin. 1966 - Trallfa, una empresa Noruega, construyo e instalo un robot que pinta. 1968 - Primer robot mvil Shakey de SRI (Stanford Research Institute). Equipado con una variedad de sensores, incluyendo una cmara y sensores de tacto, y se puede mover sobre el piso. 1973 - Robot con lenguaje de programacin tipo computadora (WAVE), del SRI. VAL fue el primer lenguaje comercial de Unimation por Victor Scheinman y Bruce Sinamo.
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Historia 4
1974 - ASEA introdujo todo el control elctrico del robot IRb6 1974 - Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instal un soldador al arco para las motocicletas. 1975 - El Robot Olivetti Sigma se us en operaciones de ensamblaje una de las primeras operaciones de ensamblaje de los robot. 1978 - PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por Unimation, basado en diseos desde un estudio de la General Motors. 1978 - Cincinnati Milacron adapto el robot 3 T y lo programo para realizar perforaciones y operaciones de rutina en componentes de aviones, bajo el patrocino de Air Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacturing). 1979 - Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Complanse Arm Robotic Assembly) en la Universidad de Yamanashi (en Japn) para tareas de ensamblaje. Algunos robot SCARA fueron introducidos en 1981..

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Historia 5
1980 - Sistema robtico Bin-picking de la Universidad de Rhode Island usa machine vision para escoger partes en orientaciones aleatorias y colocarlas fuera de la caja. 1981 - Universidad Carnegie-Mellon desarrolla Direct-drive-robot, con motores elctricos en articulaciones (sin mecanismo de trasmisin). 1982 - IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje, en marco de caja con brazo de tres lados ortogonales. Se programa con AML de IBM. 1983 - Se pblica informe de investigacin en Westinghouse Corp, con Fundacin de Ciencia Nacional en sistemas de ensamblaje programable y adaptable (APAS), proyecto piloto para utilizar robots de lneas de ensamblaje automatizado y flexible. 1984 - Varios sistemas de off-line permiten programar el robot utilizando grficos interactivos en un computador.

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Tipos de Robots Segn su Aplicacin

Robots Industriales. Robots de Servicio. Robots de Exploracin. Otras aplicaciones.

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Robots Industriales
Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. En el mundo existen ms de 770000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria automovilstica.

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Robots de Servicio
Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores. Hay ms de 10000: 50% son robots domsticos, el 14% son robots submarinos, el 12% son robots mdicos, el 6% son robots de limpieza y el 23% restante a otro tipo de robots.
Robots Mdicos Robots Domsticos Robots de Ayuda a Discapacitados Robots de Limpieza. Robots de Vigilancia.

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Robot de limpieza

ASIMO de Honda

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Robots de Exploracin
Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej. Marte), el fondo del mar (ej. Titanic) o la antrtica.

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Otros Robots

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Otros Robots (2)

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Tipos de Robots Segn su estructura mecnica

La clasificacin de los robots se puede ver por su estructura. Las configuraciones ms comunes son:
Cartesiano. Cilndrico. Esfrico (o Polar) SCARA Articulado Paralelo.

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Tipos de Robots Segn su estructura mecnica

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Tipos de Robots Segn su estructura mecnica

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Robots Paralelos
Los primates son los seres con mayor capacidad de manipulacin.

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Robots Paralelos
Estructura mecnica donde el end-efector se une a la base por al menos dos cadenas cinemticas independientes.

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Robots Paralelos
Un robot paralelo es aquel cuya estructura mecnica est formada por un mecanismo de cadena cerrada en el que el endefector se une a la base por al menos dos cadenas cinemticas independientes.

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Manipuladores
El objetivo de un manipulador robtico es mover parte de su cuerpo de tal forma que uno de sus efectores (ej. mano, dedo, pinza) alcance una posicin y una orientacin dada en el espacio. Esto con el objetivo de tomar o tocar algn objeto. Los manipuladores robticos ms comunes son los brazos robticos. Las uniones permiten conectar partes de los manipuladores. A modo de ejemplo en el caso humano tenemos la mueca, el codo, la rodilla, etc. Los tipos de uniones ms comunes son:
rotacional (rotacin alrededor de un eje fijo) prismtica (movimiento lineal)

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La manipulacin robtica es una tarea bastante complicada, dado que para alcanzar un objeto dado en el espacio, el robot debe poseer mecanismos de control de las uniones que permiten mover la parte del manipulador que alcanzar dicho objeto, respetando las leyes fsicas de la cinemtica y la dinmica. En el contexto de la robtica se entiende por cinemtica a la correspondencia que debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante del efector. Para controlar un manipulador debemos conocer su cinemtica (que est conectado con: cuantas uniones existen, los DOF de cada unin, etc.). Este conocimiento se formaliza utilizando ecuaciones, que generalmente relacionan ngulos de una unin con movimientos traslacionales (x,y,z) del efector.
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La dinmica tiene que ver con la leyes que rigen los movimiento del manipulador (ej. la velocidad y la aceleracin de algn efector). Generalmente en las tareas de manipulacin no solamente se necesita alcanzar un objeto, sino que tambin tomarlo (grasping). La tarea de tomar un objeto introduce una dificultad adicional dado que se debe controlar la fuerza que se aplica al tomar el objeto, de tal forma de no romperlo. A modo de ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin romperlos es una tarea difcil para un robot.
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Cinemtica, Cintica y Dinmica

La cinemtica (kinematics) estudia los movimientos aislados desde las fuerzas y torques asociados con el movimiento linear y angular respectivamente. Adems de las derivadas del movimiento con respecto al tiempo (velocidad y aceleracin), incluso derivadas de orden superior estn todas combinadas en la cinemtica. En pocas palabras la cinemtica en robtica puede ser interpretada como los objetos de movimiento mecnico de todo tipo.
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Cinemtica, Cintica y Dinmica

La cintica (kinetic) involucra fuerzas, torques, energa, momentos de inercia, masa, equilibrio, estabilidad, etc. La cinemtica y cintica estn juntas combinadas dentro de la dinmica (dynamic).

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5 componentes clsicos
Movilidad: piernas, brazos, cuellos, muecas
Plataformas normalmente llamadas effectors

Percepcin: vista, odos, gusto, olfato, tacto

Sensores

Control: sistema nervioso central

Inner-loop y outer-loop; leyes del cerebro

Potencia: sistema digestivo Comunicaciones: voz, gestos, escuchar

Como se comunica (I/O, wireless, expressions) Que dice? Y cmo lo dice?
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Vehculo terrestre autopilotado

Tres categoras:
Mvil Humanoide/animal Mascotas

Famosos ejemplos
DARPA Grand Challenge NASA MER Honda P3 o Asimo Sony Aibo

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Taxonomy of Mobile Robots

Terrestres Humanoide, Animales Man-packable

Mviles

Mascotas

Man-portable

Maxi

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Robots Industriales
Industrial robots (manipuladores)
Permite alta repeticin en un mundo donde todo es fijado a un determinado lugar en determinado tiempo Basado en la teora de control, une movimientos para obtener trayectorias ms rpidas y repetibles Recientemente se ha comenzado a aadir sensores para reducir lo fijo de los ambientes (por cuestiones de seguridad y produccin)
Iluminacin fija En muchos casos es ms barato ordenar las piezas y acomodarlas en la posicin conocida, para tomarlas con un manipulador estndar

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Enfoque de ingeniero (manipuladores)

Los robots: tontos, sordos, y ciegos Alta precisin / Rpida repeticin Normalmente no sensan el ambiente AUTOMATION
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Automatizado y Autnomo
Automatizado:
Ejecucin precisa y repetitiva de acciones o secuencias en un ambiente bien entendido o controlado Pre-programado

Autnomo:
Generacin y ejecucin de acciones para lograr un objetivo o llevar a cabo una misin, cuya ejecucin podra ser confundida por la ocurrencia de eventos o ambientes no modelados, requiriendo que el sistema adapte dinmicamente su plan de trabajo. Adaptativo
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Resumen de Caractersticas
La automatizacin asume un ambiente cerrado, mientras que autonoma asume un ambiente abierto que puede cambiar El enfoque de ingeniera se concentra en cmo ejecutar una accin, mientras AI analiza porqu realizar la accin en un momento particular. La Teora de Control y la AI aportan buenas tcnicas de bajo nivel o inteligencia del musculo AI puede asistir en planning, optimizacin, transformacin de datos de sensores en informacin, aprendizaje, etc.
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Ground ZERO
Inuktun microTracks

iRobot PackBot
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Aplicaciones
Reconocimiento, delimitacin de rea, cortar el pasto, localizacin de minas

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Rescate + +

Remote

Local
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Tele-operacin / Comunicacin
Predator: ~7:1 human to robot ratio

7 retraso comunicacin

4 personas para volarlo

1 para volar 2 para los instrumentos 1 para aterrizar o despegar

Ms mantenimiento, proceso de sensores y navegacin Se vuela con 52 a 56 semanas de entrenamiento

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Otro ejemplo de comunicacin: Telemedicina

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Problemas de Tele-operacin
Fatiga de los operadores Demora en la comunicacin Ancho de banda de la comunicacin Interferencia en las comunicaciones Demasiada gente para operar un robot (costo oculto)
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Tele-sistemas mejor para:

Tareas desestructuradas y no repetitivas Donde el espacio de trabajo no puede ser estudiado para permitir el uso de manipuladores industriales Cuando porciones de las tareas requieren una experta coordinacin vista-a-mano Si partes del trabajo requiere reconocimiento complejo de objetos en situaciones de ALTA PRECAUCIN Cuando las necesidades de mostrar datos excede las limitaciones del vnculo de comunicaciones (ancho de banda, retrasos) La disponibilidad de personal entrenado no es un problema
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Tele-control mejora: Supervisin

Semi-autnomo
Control y supervisin
Involucra a humanos, pero lo rutinario o seguro es realizado autnomamente por el robot Es una iniciativa mixta Control Compartido / Control Supervisado
Los humanos inician las acciones, interactan remotamente agregando entradas o retroalimentacin, e interrumpen la accin El robot debe protejerse a s mismo

Control Negociado
El humano inicia la accin y luego no interacta
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Tele-control: iniciativa

mixta

Niveles de Iniciativa: Hace slo lo que se le pide (teleoperacin) Recomienda o argumenta Acta y reporta Acta slo y se supervisa a s mismo (autonoma)

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No Hands Across America

1994 CMU NavLab Pittsburgh a San Diego
4636 KM en total 4558 KM autnomos

Autonomous?? Mixed-Initiative??
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Ej: Iniciativa mixta y colaborativa

9/2000 DARPA Tactical Mobile Robots demonstration Robot usado como asistente inteligente para buscar signos de vida en edificios
movimiento color de piel diferencia en color temperatura (IR camera)

Humano navega ambos robot Lleva el nodriza Deposita el robot pequeo

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Notas de Programacin
Siempre se necesita intervencin humana como respaldo
En algn punto el humano necesita tomar el control. En muchos diseos est pre-establecido que as ser

Los robots automatizan lo que es fcil y dejan el resto al hombre

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Servicios AI a robtica:
Representacin del conocimiento Entendimiento del lenguaje natural Aprendizaje Planificacin y solucin de problemas Inferencia Bsqueda Visin Armado del mapa/plano del entorno
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Ejemplo en Torres Gemelas

iRobot PackBot video, FLIR, 2 way audio

joystick + notebook con video & audio Estados del robot: batera, comunicaciones, orientacin, cmara, encoders No fue til en WTC: muy complicado, too toy
integrado con Land Warrior (Afghanistan)
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Resumiendo
Tele-operacin es la solucin parcial a la autonoma
fatiga, anchos de banda altos, retrasos, y ms Tele-presencia trata de reducir la fatiga mediante el uso de ambientes de inmersin Semi-autonoma trata de reducir la fatiga y la necesidad de gran ancho de banda, delegando porciones de tareas al robot
Iniciativa mixta

Tele-operacin no es simple, y su mejora NO slo est en mejores interfaces

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Terminamos
C3PO

R2D2

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