ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

PRE-PRACTICA 5

NOMBRE: Marcelo Venegas Ziga GRUPO: 12 PARALELO: 3 PROFESOR: Ing. Juan del Pozo

DISEO DE CONTROLADOR DEL SISTEMA ELECTRO-HIDRAULICO DE VELOCIDAD USANDO MATLAB

Objetivos:
1. Aplicar herramientas de simulacin como el SisoTool de Matlab para obtener el ajuste del controlador del sistema. 2. Determinar el tipo de controlador necesario para ajustar la respuesta del sistema en funcin de seales de prueba definidas de tal manera que tanto su error de estado estacionario como su dinmica respondan a especificaciones prefijadas.

Ejercicios de la Pre-Prctica:
SISTEMA DE VELOCIDAD 1. Construya el siguiente diagrama en simulink, para que usted pueda probar los diferentes tipos de controladores que encontrara posteriormente.

GP ( s) GL( s ) H (s)

C (s) 180000 ; L( s ) 0 V ( s ) s 38.54 s 21.56 C ( s) 4032000 ; V ( s) 0 L( s) s 12.17 s 11.94 1 Gr ( s ) 324

2. Se desea operar el sistema en lazo cerrado utilizando un controlador proporcional P. 1.a Ajustar el controlador de tal manera que el error sea igual al 20%. Con el valor de la ganancia del controlador P, encuentre el valor del Tiempo de Estabilizacin y Sobrenivel porcentual en estas condiciones. En su simulacin, ajuste el controlador de la planta con el valor obtenido y oprela aplicando una seal de referencia de tipo pulsos con periodo de 3 seg. (manteniendo constante la carga=0.0085) y solicite variar la velocidad desde 600 a 700 rpm. Operando la planta en estas condiciones proporcione los grficos de la respuesta de velocidad. Verifique si se cumple con el Tiempo de Estabilizacin y sobrenivel porcentual. Compruebe si el Error del Sistema de estado estacionario responde a su evaluacin terica. >> Gp=tf(zpk([],[-38.54 -21.56],180000)), Gl=tf(zpk([],[-12.17 11.94],4032000)),H=1/324, F=H Transfer function: 180000 -------------------s^2 + 60.1 s + 830.9

Transfer function: 4.032e006 --------------------s^2 + 24.11 s + 145.3

H= 0.0031

F= 0.0031 >> sisotool(Gp,[1],H,F)

>> C Zero/pole/gain from input "Input" to output "Output": 6.0102

1.b Opere la planta manteniendo la velocidad constante en 600 rpm. Y aplique pulsos peridicos de 3 seg, en la carga entre 6 y 10 mA. Operando la planta en estas condiciones proporcione los grficos de la respuesta de velocidad, comente su resultado.

1. Se desea ahora que el Error del Sistema sea 0%, el Tiempo de Estabilizacin sea igualy el Sobrenivel Porcentual de 5%. 2.a Obtenga el dimensionamiento de controlador PID (Ajustar los ceros del controlador PID de tal manera que un cero real compense el polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto y ajustar el otro cero real para que el lugar geomtrico cruce cumpliendo con la restricciones de las especificaciones del Sobrenivel Porcentual y Tiempo de Estabilizacin). En su simulacin, opere el sistema aplicando una seal de referencia de tipo pulsos con periodo de 3 seg. (manteniendo constante la carga) y solicite variar la velocidad desde 600 a 700 rpm. proporcione los grficos de la respuesta de velocidad. Comente su resultado.

Para los parmetros PID se sigue el esquema:

Con lo cual los parmetros KD, KP y KI quedan como se muestra:

2.b Opere la planta manteniendo la velocidad constante en 600 rpm. Y aplique pulsos peridicos de 3 seg, en la carga entre 6 y 10 mA.

Operando la planta en estas condiciones proporcione los grficos de la respuesta de velocidad. Comente su resultado.

Podemos observar que tanto para el Ts, como el %OS los parmetros son mejores la usar el controlador PID; adems de que el ess=0 cuando se tiene este controlador. La accin del primer cero del controlador compensa al integrador y el otro es el que acerca a que se cumplan los parmetros.