Aula 1 Robtica

21/02/2013

O que um Rob? I cant define a robot, but I know one When I see one (Joseph F. Engel Berger). Aparelho automtico, geralmente em forma de boneco, que capaz de cumprir determinados tarefas, pessoa que procede como rob, pessoa que executa ordens sem parar. Rob manipulador reprogramvel e multifuncional projetado para mover materiais, partes, ferramentas ou dispositivos (R.I.A) especializados. Site sobre o assunto www.robotics.org Deste modo, uma idia comum identificada que os robs so pensados e projetados visando auxiliar as atividades humanas. Robtica a cincia dos sistemas que interagem com o mundo real, com pouco ou mesmo nenhuma interveno humana ( Martins, 2006). Aplicaes. Indstria qumica, Automobilstica, Aeronutica, Alimentcia, petrolfera. Nomes de personalidades da antiguidade que pensavam em engenharia. Ctesibius Matemtico e engenheiro 285-222 A.C ( Alexandria) Heron. Gemetra e engenheiro grego.

Em 1950 Joseph F. Engel Berger ou George de Vol criaram o Unimate (Brao mecnico).

Classificao quanto gerao dos robs. 1 Gerao Braos robticos realizam determinadas funes previamente estabelecidas e usam sensores internos. Eles requerem ambientes bem estruturados requerendo altssima preciso. Ex: Braos para coleta de amostras submarinas. 2 Gerao Robs dotados de sensores internos e externos. Captao de variveis externas, luz, toque, peso, etc. Ex: Robs montados com kits de robtica educacional. 3 Gerao Robs dotados de inteligncia artificial. Algoritmos de rotas, simulao de comportamento humano e animal. So mquinas de alto grau de complexidade. Podem ser de ambientes fsicos, virtuais e de aplicaes militar ou biolgicas. Aula 2 Robtica 04/03/2013

Utilizao de Robs dentro do processo de automao. O processo de automao inicia-se atravs de planejamento de um novo processo ou de um j existente, a partir de um estudo de viabilidade, em que devero ser considerados as limitaes e ganhos na utilizao de robs (principalmente industriais). Dentre as principais vantagens e inconvenientes envolvendo a utilizao de robs com ferramentas de integrao em automao podemos citar algumas tais como: 1 - Custo benefcio: Representa um fator importante e preponderante, cuja amortizao do rob um fator decisrio na sua aquisio. No mercado brasileiro estima-se que o Pay Back esteja em torno de 36 meses (tremonti, 2003), em contraponto ao mercado norte americano, que est entre 12 e 2Anos com uma forte tendncia de queda (NAGLER< 2002) Esse peso negativo para o mercado nacional e s haver uma mudana no panorama de mercado a partir de instante em que o nmero de robs instalados venha a aumentar e naturalmente haja queda de preo. 2 Custos envolvidos Os inconvenientes mais significativos na utilizao de robs industriais so os altos custos envolvidos na aquisio, implantao, manuteno e principalmente em relao a mo de obra qualificada na sua utilizao. A melhor forma de amortizao o planejamento e a popularizao. 3 Arquitetura de integrao de equipamento Toda unidade de controle possui um sistema proprietrio, onde somente o fabricante possui liberdade de abri-lo e alter-lo. A princpio esta limitao pode levar a uma dificuldade no processo de integrao rob/perifricos.

4 Planejamento de clulas robotizadas. uma ferramenta decisiva dentro do processo de implementao ou alterao de clulas de manufatura automatizada, devendo ser analisada de forma detalhada para compreenso e planejamento de um novo processo ou alterao de um j existente. Fatores de desenvolvimento de robs industriais Na poca dos primeiros robs indstrias, na dcada de 60, os robs eram caros e pouco acessveis. A partir de 1976 os custos comeam a sofrer forte reduo. O grande responsvel por esta reduo na robtica a microeletrnica. Com o avano desta foi possvel, por exemplo, colocar toda a capacidade do ENIAC, o primeiro computador a vlvula desenvolvida em 1950, em uma pastilha de silcio de menos de 0,5 cm. Ressaltando que se consegue isto com velocidade de processamento muito superior e a custo infinitamente menor. Desta forma, os microprocessadores influenciaram diretamente a capacidade de todas as mquinas industriais, tendo impacto decisivo nas tecnologias associados a robtica, permitindo que a capacidade de processamento de informaes se multiplicasse de forma estrondosa, alm de baratear o custo dos robs , tornando-os mais acessveis. Conceitos bsicos de um rob. Brao mecnico um rob que consiste em um brao mecnico motorizado, programvel, que apresenta algumas caractersticas antropomrficas e um crebro na forma de um computador que controla seus movimentos. O mesmo guarda em sua memria um programa que detalha o curso que o brao seguir quando estiver em funcionamento.

O crebro envia sinais ativando motores que movem o brao e a carga no final do brao que mantida sob controle pelo atuador (End effector). O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e ser capaz de repeti-las para realizar determinadas tarefas. O rob move partes, objetos, ferramentas e dispositivos especiais segundo movimento em pontos pr-programados. Dois aspectos Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico correspondem ao sensoriamento ambiente e como se realiza a programao do mesmo. Aula 3 Robtica Definio relativa ao brao mecnico. O brao mecnico formado por vrias partes: Elos Juntas Atuadores de juntas Sensores de posio de juntas Punho rgo terminal (A mo do Rob) Elos: So as partes rgidas de um brao de rob, comparveis aos ossos do brao de uma pessoa. 08/03/2013.

Juntas: So as partes do brao de um rob que permitem uma conexo mvel entre dois Elos (so a verso, no rob, de ombros (SHOULDER), cotovelos (ELBOW) e punhos (WRIST)). As juntas so de dois tipos bsicos: Deslizantes e rotativas

Juntas deslizantes: ( Tambm so chamadas juntas lineares), Movem-se em linha reta, sem girar. Estas se estendem ou retraem-se ou move-se para dentro ou para fora como, por exemplo, um elevador hidrulico em um posto de gasolina, ou ainda movem-se ao longo de um trilho como um carro de mquina de escrever. Juntas Rotativas: (Tambm chamadas de juntas rotacionais) giram em torno de uma linha imaginria estacionria chamada eixo de rotao. Elas giram como uma cadeira de rodas ou abrem e fecham como um cotovelo ou dobradia de porta.

Atuador: Verso mecnica de um msculo, ele produz movimento quando recebe um sinal de entrada. Atuadores so chamados rotacionais ou lineares, dependendo se produzem um movimento giratrio ou em linha reta. Os trs principais tipos de atuadores so eletrnicos (acionados por motores eltricos), hidrulicos (acionados por lquidos comprimidos, tais como leo ou gua) e pneumticos (acionados por gases comprimidos, por exemplo, o ar).

Sensores de posio de juntas So frequentemente chamados codificadores rotacionais ou lineares, por que codificam informaes sobre as posies das juntas em uma forma que pode ser facilmente enviada como sinais ao controlador de rob. Quando o rgo terminal est se movendo h sinais transitando em duas direes e simultaneamente. Primeiro indo do controlador para os atuadores. O segundo, retornando dos sensores de posio da junta para o controlador. Os sinais de sada do controlador dizem aos atuadores onde, isto , quando eles devem se mover, e os sinais que entram, dizem ao controlador onde, isto , quando o brao realmente se moveu. Cada sensor de posio de junta envia informaes ao controlador, o qual compacta, a posio real do efetuador final, isto , a localizao e a orientao, isto , a direo para a qual o rgo terminal est apontando e as compara (utilizando algum sistema de coordenadas). Com a posio e a orientao pr programador. O controlador gera um sinal de erro, uma medida do desvio da trajetria em relao pr-programada. Punho: o nome usualmente dado s trs ultimas junta do brao de rob estas so sempre juntas rotacionais, e seus eixos de rotao so mutuamente perpendiculares. No sentido de sair do brao, essas juntas so conhecidas como junta de YAW, junta de PITCH e junta de ROLL (nesta ordem).

Os movimentos giratrios resultantes so chamados YAW, PITCH, ROLL. Se voc mantiver sua mo estendida sua frente de palma para baixo, com os dedos apontando para longe de voc, os movimentos de YAW, PITCH e ROLL, podero ser assim definidos: YAW: uma rotao ao redor de um eixo vertical que vai da parte superior parte inferior atravs do punho. PITCH: uma rotao ao redor de um eixo horizontal que vai de trs para frente atravs do punho. ROLL: uma rotao ao redor de um eixo horizontal que vai de trs para frente atravs do punho. Aps a junta de ROLL do punho vem o rgo terminal do rob. Os rgos terminais podem ser classificados em dois grandes grupos: Garra e Ferramentas especializadas. As Garras podem ser: Pinas mecnicas para pegar a maioria dos objetos rgidos atrados eletromagneticamente (objeto de ferro). Ventosas de suco a vcuo para pegar objetos delicados com superfcies lisas, como espelho, pratos. Mo destra: Garras avanadas que se assemelham mo humana em versatilidade. Podem ser usados tanto para pegar e mover objetos industriais como manipulador e usar ferramentas projetadas para trabalhadores humanos.

Aula Graus de liberdade

22/03/2013

Braos robticos so frequentemente descritos como tendo certo nmero de graus de liberdade ou certo nmero de eixos de movimentos normalmente em robtica, o numero de

graus de liberdade ou o nmero de eixos de movimento o numero de movimentos distintos que o brao pode realizar. Frequentemente o nmero de graus de liberdade ou o numero de eixos de movimento igualase ao nmero de juntas, de forma que um rob com cinco graus de liberdade possui cinco juntas, e um rob com seis eixos de movimento tem seis juntas. A noo de graus de liberdade tem limites definidos, por exemplo, uma junta no possui apenas uma direo de movimento, mas tambm limites a esse movimento. Essa faixa de movimento permitido que no tivesse nada haver diretamente com o grau de liberdade so muito importantes. Como grandeza quantitativa, um rob precisa de apenas dois ou trs graus de liberdade por s-la til, mas as vezes mais que seis graus so necessrios para estend-lo e realizar manobras como por exemplo, no interior de um automvel. Servo rob. O termo servo rob frequentemente utilizado para referir-se a um sistema em malha fechada (realimentado). O termo no servo rob utilizado, quando faz se referencia a um sistema em malha aberta (no realmente).