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Irriga, Botucatu, v. 15, n. 4, p. 431-442, outubro-dezembro 2010 ISSN 1808-3765

CONTROLE DO POTENCIAL MATRICIAL DA GUA NO SOLO POR MEIO DE LGICA FUZZY

Francisco Marconi Cavalcanti de Lima, Simplcio Arnaud da Silva, Hamilcar Jos Almeida Filgueira e Heber Pimentel Gomes

1 RESUMO Neste trabalho apresenta-se o estudo terico e experimental, de um sistema de controle inteligente fuzzy, para definir o momento de irrigao. Este sistema de controle mantm o potencial matricial de gua, no solo, em nveis compatveis com os requisitos de irrigao da cultura, por meio de dotaes hdricas variveis de acordo com a velocidade de rotao de um conjunto motor-bomba. O controle de velocidade de rotao do motor de acionamento da bomba (motor eltrico de induo trifsico) feito por meio de um inversor de freqncia varivel, comandado por um sinal eltrico de tenso contnua. Este sinal eltrico fornecido por um computador, cujo valor depende das condies e caractersticas do solo. Com este sistema de controle possvel proporcionar maior produtividade s culturas, pois o solo estar sempre com a umidade ideal para o seu desenvolvimento vegetativo. A tcnica utilizada a do Controle e Modelagem Fuzzy fazendo uso do Mtodo Mandani. Como o sistema de controle baseado em regras lingsticas, o mesmo pode ser adaptado com relativa facilidade a novas necessidades de manejo da gua no solo, bastando, para isso, fazer ajustes somente em uma ou algumas de suas regras. Palavras Chave: controle inteligente, tensimetro, dotaes hdricas, inversor de frequncia.

SOIL WATER MATRIX POTENTIAL CONTROL THROUGH FUZZY LOGIC

2 ABSTRACT This is a theoretical and experimental study in which Fuzzy Intelligent Control System is used to define the exact time of irrigation. This system keeps the soil water matrix potential at levels consistent with the irrigation requirements through water allocations, varying according to a motor-pump speed. The rotation speed control that drives the motor pump (three phase induction electric motor) is done through a variable frequency inverter, controlled by an electrical signal voltage provided by a computer, and its value changes according to the soil characteristics and its conditions. With this system it is possible to increase crop productivity as the ground is always with the ideal humidity for plant growth. The technique used was Control and Modeling Fuzzy utilizing the Mandani Method, since this system is based on linguistic rules, it can be easily adapted to new practical requirements by modifying some of its rules. Key Words: intelligent control, tensiometer, irrigation schedule, frequency inverter.

Recebido em 21/01/2010 e aprovado para publicao em 10/11/2011

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3 INTRODUO Em um sistema tradicional de agricultura irrigada comum adotar um tratamento igual de distribuio de gua para as plantas cultivadas, baseado na mdia de necessidade hdrica da cultura. No entanto, devido a diversos fatores, tais como, a variabilidade espacial da textura do solo e a capacidade de armazenamento e de conduo de gua no solo, h um diferencial da necessidade hdrica real das culturas para diferentes tipos de solo. Assim, fazer a irrigao baseado em valores mdios de suprimento de gua, significa dizer que em algum trecho da rea a ser irrigada vai ser aplicada gua em excesso ou gua em falta. Tanto o excesso quanto a carncia de gua afetam os rendimentos das culturas. Racionalizar a aplicao de gua ainda um desafio para a agricultura irrigada. O ideal que cada cultura submetida irrigao tenha suficiente gua disponvel no solo para seu desenvolvimento, pois as diversas culturas tm necessidades hdricas variadas durante seus ciclos vegetativos (Gomes, 1994). A automao de sistemas de irrigao tem sido amplamente estudada e desenvolvida com o intuito do uso racional da gua no campo. Isso significa dizer que a gua a ser disponibilizada para as culturas pode ser controlada de modo que uma maior produtividade seja alcanada. importante que este controle seja realizado, aliado a um sistema de monitoramento do potencial matricial de gua no solo, pois este potencial est diretamente relacionado umidade do solo e a capacidade das plantas em retirar a quantidade de gua necessria para seu desenvolvimento vegetativo. Os equipamentos para controle, automao e operacionalizao dos sistemas de irrigao disponveis, apesar de apresentarem benefcios e certo grau de sofisticao tecnolgica, os mesmos operam, normalmente, segundo a tcnica de controle liga-desliga sob temporizaes predeterminadas. Oportunidades significantes existem para reduzir o consumo de energia de bombeamento por meio de sistemas inteligentes e prticas operacionais. Em particular, as muitas aplicaes em bombeamentos que requerem velocidade varivel, oferecem grande potencial para economia. As economias vo, frequentemente, bem alm de energia e pode incluir desempenhos confiana melhorados e custos de ciclo de vida reduzidos. A utilizao de sistemas de controle do tipo liga-desliga nos sistemas de irrigao deve-se ao fato de que muito difcil a aplicao das tcnicas da engenharia de controle convencional e mesmo de controle moderno, pois, segundo Ogata (2003), na aplicao destas tcnicas se requer que os sistemas a serem controlados sejam lineares e invariantes no tempo, o que no o caso em apreciao. So tambm necessrios que os tempos de atraso dos sistemas sejam os menores possveis; no caso de sistemas de irrigao, o tempo de atraso para que os sensores apresentem respostas confiveis muito grande e varia com a condutividade hidrulica do solo (Brando et al., 2004). Desta forma, o tipo de controle apropriado para sistemas no-lineares, variantes no tempo e com grande tempo morto o controle que utiliza lgica fuzzy. Um controlador fuzzy um sistema baseado em regras que interagem para produzirem o comportamento desejado para o sistema. As regras so avaliadas simultaneamente, ou em paralelo e a sada do controlador obtida interpolando-se as aes recomendadas por cada regra. Segundo Campos & Saito (2004), pode-se afirmar que em se tratando de um sistema de controle, a lgica fuzzy uma tcnica que incorpora a forma humana de pensar. Por meio da lgica fuzzy pode-se capturar o conhecimento humano, especialmente de operadores de plantas e processos industriais com fortes caractersticas de no-linearidades, as vezes com comportamento dinmico pouco conhecido e implementar um controlador computacional com desempenho idntico, ou melhor, que o do operador humano.

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O controle fuzzy tem a capacidade de considerar vrios critrios de desempenho simultaneamente, tanto na forma matemtica como na forma lingstica. Segundo Campos & Saito (2004), os objetivos a serem alcanados, por um controlador fuzzy, so os seguintes: controlar e operar automaticamente processos complexos, no-lineares e multivariveis, com desempenho pelo menos igual ao dos operadores; respeitar as especificaes e restries operacionais; ser simples, robusto e operar em tempo real. Ainda segundo Campos & Saito (2004), citando Bonissone et al. (1995), uma das grandes vantagens do controle fuzzy que ele pode reduzir, consideravelmente, o tempo de desenvolvimento de um controlador nolinear para um sistema complexo, alm das vantagens decorrentes do fato de ser uma tecnologia fcil de ser implementada em tempo real, de ser comprovadamente robusta em aplicaes prticas e de ser capaz de controlar processos complexos. O controle fuzzy tambm oferece a vantagem de se adaptar a novas situaes de controle com a mudana de apenas uma regra ou de vrias. O sistema de controle proposto neste trabalho mantm valores timos do potencial matricial de gua no solo a ser utilizado para o plantio, tomando como base a condutividade hidrulica do mesmo. Nesse sistema de controle tambm se faz uso da presso utilizada nos dispositivos de irrigao de modo que a dotao hdrica do sistema de irrigao seja a mais seletiva possvel, pois, tm-se nveis de dotaes diferenciados dependendo da condutividade hidrulica, potencial matricial e da presso de servio dos dispositivos de irrigao.

4 MATERIAL E MTODOS O estudo foi desenvolvido no Laboratrio de Acionamentos e Controles Eltricos do Centro de Tecnologia da Universidade Federal da Paraba, Campus I, Joo Pessoa-PB. Foram utilizados os seguintes equipamentos e instrumentos: computador pessoal com os softwares LabView 7.0 e Matlab 5.3, interface de aquisio de dados marca Quatec, modelo DAQ 801; tensimetro com vacumetro, marca Solotest; vacumetro/transdutor de presso com indicador digital marca IOPE, modelo IP-2000 com faixa de medio de 0 a 1.000 mbar; motor de induo trifsico marca Eberle, 3 CV, 380 Vca, 5,3 A, 60 Hz; 1.710 rpm; inversor de freqncia marca WEG, modelo CFW-07, 32A/600V; fonte de tenso de corrente contnua chaveada, marca Seventeam, tenses de alimentao de 115/220 Vca, 50-60 Hz e tenses e correntes de sada de +5V(22A), +12V(7A), -5V(0,5A) e 12V(0,5A) e amostra de solo franco-arenoso. Na Figura 1 est representado o diagrama de blocos da montagem utilizada nos experimentos.

Figura. Diagrama de blocos da montagem experimental.


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Os valores do potencial matricial de gua no solo foram determinados com o uso do tensimetro com vacumetro. Os dados tensiomtricos foram coletados por meio de um mdulo computacional de aquisio de dados (Figura 2).

Figura 2. Equipamentos utilizados no experimento.

4 MODELAGEM DO CONTROLADOR Na modelagem do sistema de controle foi utilizado o mtodo Mandani disponvel no Fuzzy Logic Toolbox do software Matlab (Mandani & Assilian, 1975), pelo fato de que nesse mtodo, o sistema de inferncia fuzzy construdo utilizando-se o conhecimento prvio do que se deseja do sistema a ser projetado e as regras de inferncia fuzzy serem estritamente lingusticas. Foram utilizadas como entradas do sistema de controle, a condutividade hidrulica do solo (CH), o potencial matricial da gua no solo (PM) e a presso utilizada no conjunto moto-bomba do sistema de irrigao (PS), que so essenciais para o manejo da irrigao. O nmero de funes de pertinncia das variveis de entrada tem a ver com a seletividade do sistema e evitar um nmero exagerado de regras sem nenhuma vantagem adicional. J o universo de discurso fuzzy de cada uma delas tem a ver com os valores prticos. Segundo Amaral (2005), em termos prticos a condutividade hidrulica pode ser classificada em: condutividade hidrulica muito lenta (menor que 0,4 cm/h), lenta (entre 0,4 e 2 cm/h), moderada (entre 2 e 8 cm/h), rpida (entre 8 e 12 cm/h) e muito rpida (maior que 12 cm/h). O universo de discurso fuzzy para PM de 0 a 10, refere-se em valores reais faixa de medio do tensimetro que de 0 a -100 kPa (0 a -1000 mbar). Foram utilizados cinco funes de pertinncia para as variveis CH e PM e trs para a varivel PS; os universos de discurso das variveis de entrada foram os seguintes: CH entre 0 e 20; PM entre 0 e 10 e PS entre 0 e 100, referindo-se, na prtica, as presses de 0 a 100 m.c.a. A sada do controlador foi a velocidade de rotao da bomba (VB) para a dotao hdrica do sistema de irrigao, para a qual utilizou-se seis vetores de pertinncia distintos e um universo de discurso compreendido entre 0 e 10. Esta sada est diretamente relacionada com a condutividade hidrulica do solo a ser irrigado, com relao ao potencial matricial medido no referido solo e a presso de servio dos dispositivos utilizados na irrigao. Na Figura 3 est representado o diagrama de blocos do sistema de controle fuzzy com suas entradas e sada.

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Figura 3. Variveis lingsticas de entrada e sada do sistema de controle Fuzzy. 4.1 Varivel Lingustica Condutividade Hidrulica (CH) O universo de discurso da varivel de entrada CH foi definido com base no Sistema Brasileiro de Classificao de Terras para Irrigao (Amaral, 2005). varivel CH foram associadas cinco funes de pertinncia: MRP (muito rpida), RAP (rpida), MOD (moderada), LEN (lenta) e MLN (muito lenta). MRP, refere-se a uma condutividade hidrulica entre 12 e 20; RAP, entre 8 e 12; MOD, entre 2 e 8; LEN, entre 0,4 e 2; e MLN, entre 0 e 0,4. As funes matemticas utilizadas foram funes triangulares crescentes sempre iniciando no valor mnimo em cada intervalo do universo de discurso e terminando no valor mximo pelo fato do universo de discurso est bem definido em intervalos regulares e cada funo individualmente ser crescente. Na Figura 4 apresenta-se as funes de pertinncia da varivel lingustica condutividade hidrulica.

Figura 4. Funes de pertinncia da varivel lingustica condutividade hidrulica.

4.2 Varivel Lingstica Potencial Matricial (PM) varivel de entrada PM foram associadas cinco funes de pertinncia, as funes BAI (baixo), MEB (medianamente baixo), MED (mdio), MEA (medianamente alto) e ALT (alto). A funo BAI significa potencial matricial baixo e definida entre zero e dois; MEB

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definida entre dois e quatro; MED est compreendida entre quatro e seis; MEA est na faixa de seis a oito e ALT de oito a dez. A funo BAI foi definida como uma funo trapezoidal, pois valores do potencial matricial no UD iguais ou abaixo de dois devem ter grau de pertinncia igual a 1, isto significa que valores do potencial matricial dentro desta faixa, a sada do sistema deve ser zero, isto , a bomba no deve funcionar. As consideraes feitas com relao as funes matemticas serem triangulares crescentes, feitas para as funes de pertinncia de CH, so vlidas aqui tambm. Na Figura 5 so apresentadas as funes de pertinncia da varivel potencial matricial do solo.

Figura 5. Funes de pertinncia da varivel lingustica potencial matricial do solo.

4.3 Varivel Lingustica Presso do Sistema (PS) Na Figura 6 mostra-se as funes de pertinncia da varivel PS.

Figura 6. Funes de pertinncia da varivel lingustica presso do sistema.

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varivel de entrada PS foram associadas trs funes de pertinncia, as funes BAP (baixa presso), MEP (mdia presso) e ALP (alta presso). A funo BAP definida entre zero e trinta e cinco; MEP definida entre trinta e setenta e ALT de sessenta a cem.

4.4 Varivel Lingustica Velocidade de Rotao da Bomba (VB) varivel de sada VB foram associadas seis funes de pertinncia: ZER (zero); BAI (baixa), definida de cinco a seis; MEB (medianamente baixa), de seis a sete; MED (mdia), de sete a oito; MEA (medianamente alta), de oito a nove; e ALT (alta), de nove a dez. As funes de pertinncia foram modeladas de acordo com o funcionamento mais apropriado do motor, isto , assegurar que o mesmo no funcione em velocidades de rotaes muito baixas para evitar superaquecimento, devido a deficincia no sistema de refrigerao, no caso de motores autoventilados. Desta forma, o motor s dever funcionar em rotaes acima de 50% da rotao nominal. Na Figura 7 mostra-se as funes de pertinncia da varivel VB.

Figura 7. Funes de pertinncia da varivel lingustica velocidade de rotao da bomba.

4.5 Sistema de Inferncia Fuzzy Base de regras Foram estabelecidas 75 regras de inferncia relacionando as cinco funes de pertinncia da CH, com as cinco do PM e as trs da PS. Por exemplo, o sistema de inferncia leva em conta que, em solos com condutividade hidrulica maiores, a gua infiltra-se mais rapidamente solicitando uma maior vazo da bomba. A medida que o potencial matricial diminui, a bomba diminui a velocidade, fazendo com que a vazo bombeada seja reduzida. Das 75 regras utilizadas, no sistema de inferncia fuzzy, para o sistema de controle, alguns exemplos so apresentados a seguir: Exemplos de regras lingusticas 1. Se a CH MRP e o PM BAI e a PS BAP ento VB ZER 2. Se a CH MRP e o PM MEA e a PS BAP ento VB MED 3. Se a CH RAP e o PM MEB e a PS BAP ento VB BAI 4. Se a CH RAP e o PM ALT e a PS MEP ento VB MEA 5. Se a CH MOD e o PM MED e a PS MEP ento VB BAI

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6. Se a CH LEN e o PM ALT e a PS BAP ento VB MEB Exemplos de regras lingsticas na forma de expresses matemticas fuzzy 1. R (CH, PM, PS, VB)=f1 [CH (MRP) PM (BAI) PS (BAP), VB (ZER)] 2. R2(CH, PM, PS, VB)=f21 [CH (RAP) PM (MEB) PS (ALP), VB (MEB)] 3. R3(CH, PM, PS, VB)=f32 [CH (MOD) PM (BAI) PS (MEP), VB (ZER)] 4. R4(CH, PM, PS, VB)=f43 [CH (MOD) PM (ALT) PS (BAP), VB (MEB)] 5. R5(CH, PM, PS, VB)=f55 [CH (LEN) PM (MEA) PS (BAP), VB (BAI)] 6. R6(CH, PM, PS, VB)=f70 [CH (MLN) PM (MEA) PS (BAP), VB (BAI)]
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Onde: - R a funo de pertinncia resultante da regra e funo das variveis de entrada CH, PM e PS e da sada VB; o resultado de cada regra em particular; - o operador de conjuno; - fn um operador que descreve a conjuno das funes de pertinncia relacionadas com as entradas CH, PM e PS implicando na sada VB; como so 75 regras o ndice n varia de 1 a 75; - CH a funo de pertinncia referente a entrada CH e depende dos valores das funes MRP, RAP, MOD, LEN e MLN; - PM funo de pertinncia relacionada a entrada PM e depende dos valores das funes BAI, MEB, MED, MEA e ALT; - PS funo de pertinncia relacionada a entrada PS e depende dos valores das funes BAP, MEP e ALP; - VB a funo de pertinncia a qual refere-se a sada VB e dependente dos valores das funes ZE, BAI, MEB, MED, MEA e ALT. No experimento foi utilizado um programa especialmente desenvolvido para a modelagem do sistema de controle e incorporado ao programa desenvolvido no ambiente computacional LabView para este fim. O tensimetro foi instalado em uma amostra de solo, com potencial matricial inicial de -86,3 kPa (-863 mbar). Posteriormente, a amostra de solo foi sendo umedecida e ao final do experimento o potencial matricial estava em -10 kPa (-100 mbar) quando a aquisio de dados foi encerrada. O valor fuzzy utilizado na condutividade hidrulica foi igual a 16 cm h-1,e a presso do sistema moto-bomba foi de 80 m.c.a.

5 RESULTADOS E DISCUSSO O sistema de controle opera em malha fechada, controlando a vazo da gua, de acordo com as necessidades hdricas da cultura irrigada. Dependendo do valor do potencial matricial de gua no solo, da condutividade hidrulica do solo e da presso a ser utilizada nos dispositivos de irrigao, o sistema de controle fuzzy decide qual o valor da varivel de controle que dever ser aplicado na entrada do inversor de freqncia, para ajustar a velocidade de rotao do motor eltrico de acionamento da bomba. A medida que o potencial matricial de gua no solo, se aproxima do valor desejado, a velocidade de rotao do motor eltrico diminui, reduzindo a vazo da bomba. Se a umidade est com o valor desejado, a bomba permanece parada, s voltando a funcionar quando houver diferena entre o valor desejado e o valor medido.

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Nas Figuras 8, 9 e 10 mostra-se as superfcies de controle obtidas a partir da modelagem do sistema de controle fuzzy para valores fuzzy fixos da presso do sistema equivalentes a 20, 50 e 80, respectivamente.

Figura 8. Superfcie de controle para condutividade hidrulica e potencial matricial de gua no solo com presso de servio do conjunto moto-bomba de 20 (valor fuzzy). Analisando as Figuras 8, 9 e 10, constata-se que a velocidade de rotao do motobomba depende tanto do potencial matricial de gua no solo (umidade do solo), quanto da condutividade hidrulica do mesmo (fluidez da gua no solo). Por exemplo: na Figura 8, quando o potencial matricial do solo 10 (solo totalmente seco) e a condutividade hidrulica tambm 10, a velocidade de rotao da bomba alta para elevar o potencial matricial de gua no solo para um valor adequado para a cultura o mais rpido possvel. A medida que o potencial matricial da gua, no solo, diminui, a velocidade de rotao da bomba decresce visto que a umidade do solo se aproxima do valor desejado.

Figura 9. Superfcie de controle para condutividade hidrulica e potencial matricial de gua no solo com presso de servio do conjunto moto-bomba de 50 (valor fuzzy). Tendo em vista as dificuldades de se realizar os ensaios em um sistema, real, no campo, utilizou-se um recipiente com uma amostra de material de solo seco, com caractersticas conhecidas.

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Figura 10. Superfcie de controle para condutividade hidrulica e potencial matricial de gua no solo com presso de servio do conjunto moto-bomba de 80 (valor fuzzy). Na Figura 11 mostrada a curva do potencial matricial de gua no solo, captado pelo transdutor, durante o experimento. Observa-se que a medida que o solo umedecido, o potencial matricial de gua no solo diminui at atingir o valor mnimo que foi de -10,0 kPa (100 mbar) que corresponde ao valor fuzzy 1, para um tempo de ensaio de, aproximadamente, duas horas e trinta minutos. O elevado tempo de resposta se deve s caractersticas do solo e do prprio transdutor. Mas, em sistemas de irrigao, depois que a umidade do solo atinge o valor desejado, a dotao hdrica feita em quantidades reduzidas de gua, para suprir, apenas, as necessidades da cultura. Na Figura 12 mostra-se a curva de velocidade de rotao da bomba, onde constata-se que no incio do ensaio, quando o solo est seco, esta alta e dimunui medida que o solo vai sendo umedecido. Aps 1hora e 53 minutos a velocidade de rotao da boma cai para zero, significando que a umidade do solo atingiu o valor desejado.

Figura 11. Potencial matricial versus tempo para condutividade hidrulica de 16 (valor fuzzy) e presso de servio do conjunto motobomba de 80 (valor fuzzy).

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Figura 12. Velocidade de rotao da bomba versus tempo para condutividade hidrulica de 16 (valor fuzzy) e presso de servio do conjunto motobomba de 80 (valor fuzzy). Na Figura 13 observa-se que a velocidade de rotao da bomba alta quando o potencial matricial do solo alto (solo seco) e cai medida que este diminui (solo mido). Os resultados obtidos, na realizao experimental, foram bem expressivos pois comportaram-se de acordo com a modelagem do sistema de controle fuzzy, onde concluiu-se que tanto o sinal referente ao potencial matricial captado do transdutor de presso como o sinal para controle de velocidade de rotao da bomba, por intermdio do inversor de freqncia, substituram plenamente os sinais de simulao de acordo com as regras implementadas.

Figura 13. Velocidade de rotao da bomba versus potencial matricial para condutividade hidrulica de 16 (valor fuzzy) e presso de servio do conjunto motobomba de 80 (valor fuzzy). Pode-se observar, na curva apresentada na Figura 13, que a velocidade de rotao da bomba varia segundo o potencial matricial. Como o potencial matricial depende de dotaes hdricas, e essas dotaes so proporcionadas pela bomba do sistema de irrigao, tem-se o potencial matricial controlado indiretamente pela varivel velocidade de rotao da bomba.

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6 CONCLUSES O sistema de controle proporciona a obteno de maior produtividade das culturas, pois o solo fica sempre com umidade adequada para o desenvolvimento vegetativo das mesmas; O sistema de controle condiciona somente o fornecimento de dotaes hdricas realmente necessrias para as culturas, promovendo a racionalizao da gua a ser utilizada para a irrigao; O consumo de energia minimizado j que o sistema de bombeamento funciona com velocidades de rotao de acordo com a condutividade hidrulica do solo, com o potencial matricial de gua no solo e com a presso do sistema e no a velocidade de rotao plena como o caso comum; Maior economia com gastos operacionais, pois o sistema automtico; Como o sistema de controle baseado em regras lingsticas o mesmo pode ser adaptado com relativa facilidade a novas necessidades prticas, bastando para isso modificar somente uma ou algumas de suas regras.

7 REFERNCIAS AMARAL, F. C. S. Sistema brasileiro de classificao de terras para irrigao: enfoque na regio semi-rida. Rio de Janeiro: Embrapa Solos, 2005. 218 p. BONISSONE, P. P. Industrial application of fuzzy logic at General Electric. Proceedings of IEEE, New York v. 83, n. 3, p. 450-465, 1995. BRANDO, V. S.; PRUSKY, F. F.; SILVA, D. D. Infiltrao da gua no solo. Viosa; MG: Editora UFV, 2004. 120 p. CAMPOS, M. M.; SAITO, K. Sistemas inteligentes em controle e automao de processos. Rio de Janeiro: Cincia Moderna, 2004. 235 p. GOMES, H. P. Engenharia de irrigao. Joo Pessoa: Editora Universitria UFPB, 1994. 412 p. MANDANI, E. H.; ASSILIAN, S. An experiment in linguistic synthesis with a fuzzy logic controller. International Journal of Man-Machine Studies, University of Essex, Colchester: UK v. 7, n. 1, p. 1-13, 1975. OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. Ed. So Paulo: Prentice Hall, 2003. 788 p.

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