Esttica Apuntes del curso

ESTTICA
INTRODUCCION

CONTENIDOS
pg 3 4 4 5 7 7 8 8 9 9 10 10 12 20 20 20 21 23 24 31 31 31 32 33 36 40 45 46 47 48 50 53

I. INTRODUCCION A LA ESTATICA 1.1. Fundamentos de la Mecnica 1.2. Unidades (Sistema Internacional: SI) II. ALGEBRA VECTORIAL 2.1. Vectores 2.2. Suma de Vectores 2.3. Descomposicin de una fuerza en sus componentes 2.4. Producto punto de vectores 2.5. Producto cruz de vectores III. EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA 3.1. Equilibrio de Fuerzas 3.2. Fuerza de Roce IV. CUERPOS RIGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS 4.1. Introduccin 4.2. Fuerzas Externas e Internas 4.3. Momento de una fuerza respecto a un punto 4.4. Momento de una fuerza respecto a un eje 4.5. Momento de un par de Fuerzas V. EQUILIBRIO DE CUERPOS RIGIDOS 5.1. Introduccin 5.2. Diagrama de cuerpo libre 5.3. Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de una Estructura bidimensional 5.4. Equilibrio de un cuerpo rgido en dos dimensiones 5.5. Estabilidad y grados de indeterminacin 5.6. Equilibrio de un cuerpo rgido en tres dimensiones VI. CENTRO DE GRAVEDAD, CENTROIDES Y FUERZAS DISTRIBUIDAS 6.1. Centro de Gravedad en Coordenadas Cartesianas 6.2. Centroides de rea en Coordenadas Polares 6.3. Cuerpos Compuestos 6.4. Teorema de Pappus-Guldinus 6.5. Resultantes de fuerzas paralelas distribuidas

Apuntes del curso

pg VII. RETICULADOS 7.1. Estabilidad y Determinacin Esttica 7.2. Mtodos de Anlisis de Reticulados 7.3. Reticulados Compuestos y Complejos VIII. ESFUERZOS INTERNOS EN VIGAS 8.1. Esfuerzo de Corte y Momento Flector en Vigas IX. PRINCIPIOS DEL TRABAJO 9.1. Principio del trabajo Virtual 60 61 62 73 75 76 90 92

INTRODUCCION
El presente documento es un complemento a las clases del curso de Esttica impartidas en la Universidad Diego Portales, es utilizado como texto gua. Se presentan una serie de temas que pretenden introducir al alumno al mundo de las estructuras. Es el primer acercamiento que existe a las estructuras. Los fundamentos aqu presentados son las bases para los cursos siguientes como Mecnica de Slidos, Anlisis Estructural (I y II) Ingeniera Antissmica y todos los cursos de diseo, tanto en hormign armado como en estructuras de acero. En estas pginas se resumen los principales contenidos necesarios para comenzar con el clculo de esfuerzos en los elementos, tales como columnas y vigas. Una vez determinados los esfuerzos en los elementos se procede al proceso de diseo. Dentro de los contenidos se hace un repaso del lgebra vectorial, primordial para los cursos de ingeniera, ya que las fuerzas, momentos y desplazamientos estn definidos a partir de magnitudes vectoriales. En este curso es importante el concepto de equilibrio (de ah el nombre esttica, a diferencia de la dinmica que estudia los cuerpos en movimiento), este concepto es aplicable tanto a partculas como a cuerpos rgidos (que poseen dimensiones medibles). Para poder concentrar los pesos de los cuerpos rgidos, es necesario conocer un punto, dentro del mismo, apropiado para tal fin. Este punto se determina utilizando el concepto de centroide. Se analizan, tambin, estructuras de tipo reticulado, utilizadas en el uso de puentes y cerchas; y estructuras formadas por columnas y vigas, para la construccin de edificios. Finalmente se analiza el principio del trabajo para la determinacin de fuerzas externas (reacciones en los apoyos de las estructuras) e internas (para los procesos de diseo). Para terminar, te invito a participar de este curso para que puedas comprender el funcionamiento de las estructuras y as utilizar estos conceptos en tu vida profesional cuando ya seas un ingeniero.

I.
1.1.

INTRODUCCIN A LA ESTTICA
Fundamentos de la Mecnica

iii) Leyes de Newton - 1 Ley de Newton Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula es cero, la partcula permanecer en reposo (si originalmente se encontraba en reposo) o se mover a velocidad constante y en lnea recta (si originalmente estaba en movimiento). - 2 Ley de Newton Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula no es cero, la partcula tendr una aceleracin proporcional a la magnitud de la resultante y en la misma direccin que esta ltima r r F = ma donde: r F : Fuerza resultante m : Masa de la partcula r a : Aceleracin de la partcula

1.1.1.Introduccin a la Mecnica Mecnica es la ciencia que describe y predice las condiciones de reposo o movimiento de los cuerpos bajo la accin de fuerzas. La mecnica se divide en tres partes: mecnica de los cuerpos rgidos, mecnica de cuerpos deformables y mecnica de fluidos. La mecnica de los cuerpos rgidos se divide en esttica y dinmica. La primera trata sobre los cuerpos en reposo y la segunda, sobre los cuerpos en movimiento. El estudio de la mecnica se remonta a tiempos de Aristteles y Arqumedes (siglos III y IV a. de C.). i) Fuerza La fuerza representa la accin de un cuerpo sobre otro. Esta puede ser ejercida a travs de un contacto directo o a distancia, como el caso de las fuerzas gravitacionales y magnticas. Una fuerza est caracterizada por un punto de aplicacin, su magnitud y su direccin, y se representa por medio de un vector. ii) Ley del Paralelogramo para suma de fuerzas Dos fuerzas que actan sobre una partcula pueden ser reemplazadas por una sola fuerza llamada resultante, que se obtiene dibujando la diagonal del paralelogramo cuyos lados son iguales a las fuerzas dadas.

- 3 Ley de Newton Las fuerzas de accin y reaccin entre cuerpos en contacto tienen la misma magnitud, la misma direccin y sentidos opuestos (principio de accin y reaccin). 1.2. Unidades (Sistema Internacional: SI)
Cantidad Aceleracin Ac. Angular Angulo Area Densidad Energia Esfuerzo Frecuencia Fuerza Impulso Longitud Masa Momento Unidad Metro por seg al cuadrado Radin por seg al cuadrado Radin Metro cuadrado Kilgramo por metro cbico Joule Pascal Hertz Newton Newton-segundo Metro Kilgramo Newton-metro Smbolo ------rad ------J Pa Hz N ---m kg ---Frmula m/seg 2 rad/seg ---2 m 3 kg/m N*m 2 N/m -1 s 2 kg*m/seg kg*m/seg m kg N*m
2

Figura 1.1: Ley del Paralelogramo

Cantidad Potencia Presin Tiempo Trabajo Velocidad Velocidad angular Volmen Slidos Volmen Lquidos

Unidad Watt Pascal Segundo Joule Metro por segundo Radin por segundo Metro cbico Litro

Smbolo W Pa s J ---------L

Frmula J/seg 2 N/m seg N*m m/seg rad/seg 3 m 10 m

-3 3

II.

ALGEBRA VECTORIAL

La magnitud de una fuerza est caracterizada por un cierto nmero de unidades. La lnea de accin es la lnea recta infinita a lo largo de la cual acta la fuerza, sta est caracterizada por el ngulo que forma con respecto a un eje fijo. El sentido de la fuerza debe ser indicado por una punta de flecha.

Tabla 1.1: Unidades (Sistema Internacional)

La masa de 1 kg es atrada por la tierra con una aceleracin de un g (9.81 m/seg2) la que produce una fuerza dada por: F = m * a = 1 kg * 9.81 m/seg2 = 9.81 N = 1 kgf (kilofuerza)
Figura 2.1: Elementos que componen una fuerza

2.1.

Vectores

Los vectores son expresiones matemticas que poseen magnitud y direccin, las cuales se suman de acuerdo con la ley del paralelogramo. Los desplazamientos, velocidades, aceleracin y momentos son cantidades fsicas que se pueden expresar como vectores, por otro lado, el volumen, la masa, la energa, el tiempo son cantidades escalares. r El vector negativo de un vector P dado se define como el vector que tiene r la misma magnitud y direccin de P pero con sentido contrario.

Figura 2.2: Vector y su vector negativo

Esttica Apuntes del curso (Profesor Mario Glvez H.) 2.2. Suma de vectores Se tienen dos vectores:

Esttica Apuntes del curso (Profesor Mario Glvez H.) 2.4. Producto punto de vectores (producto escalar)

r r Si se tiene el vector A = (a1 , a 2 , a 3 ,..., a n ) y el vector B = (b1 , b2 , b3 ,..., b n ) , el producto punto entre ambos vectores se define como:
n r r A B = a1 b1 + a 2 b 2 + a 3 b3 + ... + a n bn = a i bi i =1

2.5.

Producto cruz de vectores (producto vectorial)

El producto cruz entre dos vectores es aquel vector resultante (ortogonal a ambos) calculado siguiendo la regla de la mano derecha. Se tienen los vectores unitarios (mdulo igual a la unidad) dados por: Se cumple que: P+Q=Q+P P Q = P + (-Q) P + Q + S = (P + Q) + S = P + (Q + S)

P =n P
i =1

Si P = (a , b) y Q = (c , d), entonces P + Q = (a , b) + (c , d) = ( a+c , b+d ) 2.3. Descomposicin de una fuerza en sus componentes Una fuerza se puede descomponer como: Donde:
Figura 2.4: Vectores unitarios ortogonales

ixj=k jxk=i kxi=j ixi=0

Si se define: P = (Px,Py,Pz) Q = (Qx,Qy,Qz)

Figura 2.3: Descomposicin de una fuerzas en dos ejes ortogonales

Luego, P x Q = (Px*i + Py*j + Pz*k) x (Qx*i + Qy*j + Qz*k) = (Py*Qz Pz*Qy)*i + (Pz*Qx Px*Qz)*j + (Px*Qy Py*Qx)*k En forma ms didctica:

La fuerza P tambin puede descomponerse en ejes x e y que no sean ortogonales.

III.
3.1.

EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA

Equilibrio de Fuerzas

Fy = 0
Resolviendo,

T1*sen50 + T2*sen30 - 75 = 0

Cuando la resultante de todas las fuerzas que actan sobre una partcula es cero, la partcula est en equilibrio Esto es

T1 = 65.948 kgf T2 = 48.966 kgf Para resolver problemas en tres dimensiones es necesario determinar el vector unitario de las fuerzas que se ejercen sobre el sistema. r r Si se tiene el vector A = ( a x , a y , a z ) , el vector unitario asociado a A r (magnitud igual a la unidad cuya direccin y sentido es la misma que A ) queda determinado por:

F =0

Ejemplo 3.1: Un bloque de peso 75 kgf es soportado por dos cables inextensibles de masa despreciable que pasan por poleas sin roce. Determine las tensiones de ambos cables.

r (a x , a y , a z ) A lA = r = 2 2 2 A ax + a y + az
Ejemplo 3.2: Determine las tensiones en los cables AB, AC y la fuerza P, para que el sistema se encuentre en equilibrio. Asuma que W = 200 kgf. Los puntos estn ubicados en: A( 0 ; 1.2 m ; 2 m ), B( 8 m ; 0 ; 12 m) y C( -10 m ; 0 ; 12 m)

Solucin: Se debe hacer el diagrama de cuerpo libre del bloque (diagrama que incluye todas las fuerzas que se ejercen en el bloque)

Figura E3.1: Diagrama de cuerpo libre

Fx = 0

T2*cos30 - T1*cos50 = 0

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Solucin: AB = (8;-1.2;10) l AB = AB = (0.6219;-0.0933;0.777) AB AC = ( -0.7045;-0.0845;0.7045) AC

Figura 3.1: Diagrama de cuerpo libre de un bloque

AC = (-10;-1.2;10) l AC =

Para el equilibrio debe cumplirse que: T AB l AB + T AC l AC + P + W = 0

Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0

TAB*0.6219 TAC*0.7045 = 0 -TAB*0.0933 TAC*0.0845 + P = 0 TAB*0.777 + TAC*0.7045 = 200

Si P es pequea el bloque no se mover, entonces debe existir alguna fuerza horizontal que equilibra a P, esta fuerza es el roce esttico. Si se incrementa la fuerza P, tambin se incrementa la fuerza de roce Fr la cual contina oponindose a P, hasta que su magnitud alcanza un cierto valor mximo Frm. Si P se incrementa an ms, la fuerza de roce ya no la puede equilibrar y el bloque comienza a deslizar. Ahora Fr cae de Frm a Frk. Frm = ms * N Frk = mk * N Donde: ms : Coeficiente de roce esttico mk : Coeficiente de roce cintico ms > mk

Resolviendo las ecuaciones. TAB = 142.97 kgf TAC = 126.2 kgf P = 24 kgf

3.2.

Fuerza de Roce (friccin)

3.2.1.Roce en bloques Cuando dos superficies estn en contacto, siempre se presentan fuerzas tangenciales, llamadas fuerzas de friccin, cuando se trata de mover una de las superficies con respecto de la otra. Por otra parte, estas fuerzas de friccin estn limitadas en magnitud y no impedirn el movimiento si se aplican fuerzas lo suficientemente grandes. Se tiene el siguiente bloque:
Figura 3.2: ngulos de roce esttico y dinmico

Se cumple que: tg (f s ) = Frm m s N = m s = tg (f s ) m k = tg (f k ) N N

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P = 780.416 kgf Ejemplo 3.3: Sobre el bloque de la figura actan dos fuerzas. Se tiene que ms = 0.35 y mk = 0.25. Determinar P que se requiere para: a) el bloque comience a moverse hacia arriba a lo largo del plano inclinado. b) para que el bloque contine movindose hacia arriba. c) para prevenir que el bloque deslice hacia abajo a lo largo del plano. Parte b) Para que el bloque contine movindose entonces: Fr = Frk = mk * N = 0.25 N Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene: N = 999.184 kgf P = 648.665 kgf Parte c)

Solucin Parte a)

Figura E3.2.2: Diagrama de cuerpo libre

Fy = 0 Fx = 0
Figura E3.2.1: Diagrama de cuerpo libre

N P sen(25) 800 cos(25) = 0 -Fr + 800 sen(25) P cos(25) = 0 Fr = Frm = ms * N = 0.35 N

Fy = 0 Fx = 0

N P sen(25) 800 cos(25) = 0 Fr + 800 sen(25) P cos(25) = 0

Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene: N = 758.852 kgf P = 80 kgf

Para que el bloque comience a deslizar, entonces, debe cumplirse que: Fr = Frm = ms * N = 0.35 N Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene: N = 1054.864 kgf 14 15 3.2.2.Roce en bandas Se considera una banda plana que pasa sobre un tambor cilndrico fijo (Figura 3.2). Se desea determinar la relacin que existe entra las fuerzas T1 y T2

de la tensin en las dos partes de la banda cuando esta ltima est a punto de deslizar hacia la derecha.

Despejando de (2) DN y reemplazando en (1), luego dividiendo por Dq. Se obtiene: Dq sen 2 =0 Dq 2

DT DT Dq cos - ms T + Dq 2 2 Luego, si

Dq cos 1 2 Dq sen 2 Dq 0 1 Dq 2 DT 0
Figura 3.2: Banda plana sobre un tambor cilndrico

Entonces: dT dT = s d - s T=0 d T Integrando entre P1 y P2:

Se separa de la banda un segmento PP que abarca un ngulo Dq (Figura 3.3). Se representa con T la tensin en P y por T + DT a la tensin en P.

T2

T1

dT b = s d T 0

ln T2 - ln T1 = s b

T2 = T1 es b
Figura 3.3: Segmento PP de la banda

(b en radianes)

Con el diagrama de cuerpo libre sobre el segmento de la banda se pueden hacer las ecuaciones de equilibrio.

Dq - T cos - m s DN = 0 2 Dq Dq Fy = 0 DN - (T + DT ) sen - T sen =0 2 2

x

=0

( T + DT ) cos

Dq 2

(1) (2)

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Ejemplo 3.4: Determinar la fuerza P necesaria para mover el sistema

IV.
4.1.

CUERPOS RIGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

Introduccin

El estudio de las fuerzas ejercidas sobre cuerpos rgidos consiste en reemplazar un sistema de fuerzas dado, por un sistema equivalente ms simple. 4.2. Fuerzas Externas e Internas

Las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido pueden dividirse en: fuerzas externas y fuerzas internas. 4.2.1.Fuerzas Externas Representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rgido bajo consideracin. Estas fuerzas causan que el cuerpo se mueva o permanezca en reposo. 4.2.2.Fuerzas Internas Son aquellas que mantienen unidas las partculas que conforman el cuerpo rgido. Para entender mejor lo anterior se presenta el siguiente ejemplo:

Solucin Haciendo diagrama de cuerpo libre en el bloque:

Fx = 0 Fy = 0
Resolviendo:

T = Fr = m * N N = 700 kgf T = 0.3 * 700 = 210 kgf

Se tiene un bote con ruedas a vela que tiene un ventilador como mecanismo de propulsin. El hecho que este vehculo se desplace, puede ser posible? La respuesta es NO, ya que, como el ventilador est dentro del bote. Slo hace que el bote se estire. No hay ninguna fuerza externa al sistema que haga que el vehculo se mueva (slo hay un esfuerzo interno). Por otro lado, si el ventilador est fuera del bote, ste se mover debido a que hay una fuerza externa al sistema (el viento del ventilador) que acta sobre el bote.

La relacin entre P y T est dada por:

P = T e

0.25

p 2

= 311 kgf

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4.3.

Momento de una fuerza respecto a un punto

Consideremos una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido (Figura 4.1). El efecto de la fuerza sobre el cuerpo rgido tambin depende de su punto de aplicacin A. Definimos como el vector de posicin A como aqul que va desde O a Ha llamado r. El vector posicin r y la fuerza F definen el plano mostrado en la figura. El momento de F con respecto a O se define como el producto cruz entre r y F, esto es: Mo = r x F

c) La mnima fuerza aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O. d) Qu tan lejos de O debe actuar una fuerza vertical de 240 kgf para producir el mismo momento con respecto a O?

Solucin: Parte a)

d = 24 cos ( 60 ) = 12 cm Mo = F d = 1200 kgf cm

Parte b)
Figura 4.1: Fuerza que acta sobre un cuerpo rgido

Expresando por q el ngulo entre las lneas de accin del vector posicin r y la fuerza F, se puede decir que la magnitud del momento Mo puede escribirse como: Mo = r F sen (q ) = F d La magnitud Mo mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rgido alrededor de un eje dirigido a lo largo de Mo.

Mo = 24 sen ( 60 ) F F= 1200 = 57.74 kgf 24 sen ( 60 )

Ejemplo 4.1: Una fuerza vertical P se aplica en el extremo de una palanca de 24 cm de largo. Determinar: a) El momento que ejerce P (P = 100 kgf) con respecto a O. b) La fuerza horizontal aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O.

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Parte c)

4.4.

Momento de una fuerza respecto a un eje Recordando que el producto escalar entre 2 vectores est dado por:

Mo = 24 F 1200 F= = 50 kgf 24
Parte d)

P Q = Px Qx + Py Q y + Pz Q z = P Q cos (q )
Se requiere determinar el momento que ejerce la fuerza F con respecto al eje OL (Figura 4.2).

Mo = 240 d ' 1200 = 5 cm = OB cos ( 60 ) d'= 240 5 OB = = 10 cm cos ( 60 )

Figura 4.2: Momento de una fuerza con respecto a un eje.

Se sabe que: Mo = r x F Se necesita proyectar el momento Mo en la direccin unitaria l (cosenos directores), es decir:

M OL = cos (q ) Mo = l Mo = l ( r F ) M OL = l ( r F )

Desarrollando el triple producto escalar, se tiene:

l ( r F ) = lx ( y Fz - z Fy ) + l y ( z Fx - x Fz ) + lz ( x Fy - y Fx )

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En forma ms simple este producto puede expresarse como:

lx M OL = x Fx
donde: lx, ly, lz x, y, z Fx, Fy, Fz

ly y Fy

lz z Fz

: Cosenos directores del eje OL. : Coordenadas del punto de aplicacin de F. : Componentes de la fuerza F.

El momento MOL de F con respecto a OL mide la tendencia de la fuerza F de impartirle al cuerpo rgido un movimiento de rotacin alrededor del eje fijo OL. 4.5. Momento de un par de fuerzas Se dice que dos fuerzas F y F, que tienen la misma magnitud, lneas de accin paralelas y sentidos opuestos, forman un par de fuerzas. Aunque la fuerza resultante de este par de fuerzas es cero, el momento resultante no lo es, ya que estas fuerzas generan un giro. En un par de fuerzas en tres dimensiones (Figura 4.3), la suma de momentos con respecto al origen O, de ambas fuerzas, queda definida por:

Figura 4.3: Momento de un par de fuerzas

Tambin se concluye que dos pares de fuerzas, uno constituido por las fuerzas F1 y F1 y el otro, por las fuerzas F2 y F2, que se encuentran en planos paralelos (o en el mismo plano) y tienen el mismo sentido, tendrn momentos iguales si:

F1 d 1 = F2 d2
Una fuerza F puede descomponerse en una fuerza dada en O y en un par de fuerzas que generan un momento (Mo = r x F)

rA F + rB F = ( rA - rB ) F
es: Si se define r = rA rB, entonces el momento que genera el par de fuerzas

M = rF
La magnitud del momento est dada por:

M = r F sen (q ) = F d
donde d es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de F y F. El sentido de M est definido por la regla de la mano derecha. Tambin se puede hacer lo siguiente:

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Solucin Se define la siguiente convencin:

Luego, Mo = Mo + s x F Esto es anlogo si se quiere reducir un sistema de fuerzas a una fuerza y un momento. Esto es:

R = 40 + 12 + 8 + 20 = 80 tonf Mx = 20*4 + 8*10 + 12*10 = 280 tonf*m My = 20*10 + 8*5 = 240 tonf*m Ahora se necesita ubicar la resultante R de modo de eliminar los momentos Mx y My.

El sistema equivalente de fuerzas est definido por las ecuaciones:

R = F
Ejemplo 4.2: Una losa de cimentacin cuadrada soporta las 4 columnas mostradas en la figura. Determine la magnitud y el punto de aplicacin de la resultante de las 4 cargas.

Mo R = Mo = ( r F )

Haciendo equivalencia de momentos:

M x = yR R y R = 3.5 m M y = xR R x R = 3 m

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Ejemplo 4.3: Un cuerpo homogneo de peso W, altura H y base de largo 2a es empujado por una fuerza horizontal F (como se muestra en la figura). El coeficiente de roce esttico es m, determine la condicin para que, al romperse el equilibrio, debido al aumento de F, el cuerpo deslice o vuelque.

Fd < Fv m W < W m< a H a H

Si se cumple que m > a/H, entonces el equilibrio se rompe por volcamiento.

Ejemplo 4.4: Una lmina de peso W en forma de tringulo equiltero de lado a, puede moverse en un plano vertical estando el vrtice A articulado en un punto fijo. Si en el vrtice C se aplica una fuerza vertical hacia arriba de magnitud F, determine el ngulo q en la situacin de equilibrio. Solucin: Para que el equilibrio se rompa por deslizamiento y volcamiento, respectivamente, debe cumplirse lo siguiente:

fr = m N N =W Fd = m W (Condicin de deslizamiento) Fd > m W (Desliza)

W a H (Condicin de Volcamiento) Fv H > W a Fv >

Solucin: La ubicacin del centro de gravedad del tringulo es:

Para que el equilibrio se rompa primero por deslizamiento, entonces:

a sen ( 60 ) = h d= 2h 2 3 = a sen ( 60 ) = a 3 3 3

28

29

Se tiene lo siguiente:

V.
5.1.

EQUILIBRIO DE CUERPOS RIGIDOS

Introduccin

En el captulo anterior se mostr que las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido pueden reducirse s un sistema de fuerzas y momentos equivalentes en un punto arbitrario O. Cuando la fuerza y el momento son iguales a cero, se dice que el cuerpo rgido se encuentra en equilibrio. Las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rgido se pueden obtener igualando a cero las resultantes de fuerzas y momentos, esto es:

F = 0
a = 30 -q cos (30 -q ) = cos (30 ) cos (q ) + sen (30 ) sen (q ) 3 a cos (30 ) cos (q ) + sen (30 ) sen (q ) 3 3 3 1 F =W + tg (q ) 3 2 2 6 F q = tg -1 - 3 3 W F a cos (q ) = W F a cos (q ) = W d cos (30 -q )

M = (r F ) = 0
x y z

= 0 F a cos (q ) - W d cos (a ) = 0

Separando por componentes:

F F F

=0 =0 =0

M M M

x y z

=0 =0 =0

Las ecuaciones obtenidas se pueden emplear para determinar fuerzas desconocidas que estn aplicadas sobre el cuerpo rgido o reacciones desconocidas ejercidas sobre ste en sus puntos de apoyo. Para un cuerpo en equilibrio, el sistema de fuerzas externas no le impartir un movimiento traslacional o rotacional, es decir, est fijo en el espacio. 5.2. Diagrama de Cuerpo Libre

Al resolver un problema relacionado con el equilibrio de un cuerpo rgido, es esencial que se consideren todas las fuerzas que actan sobre ste. Para realizar un buen diagrama de cuerpo libre es importante tener presente lo siguiente: a) Todas las fuerzas deben indicarse en el diagrama de cuerpo libre. b) Usualmente las fuerzas externas desconocidas consisten en las reacciones a travs de las cuales el suelo y otros cuerpos se oponen a un posible movimiento del cuerpo libre. c) El diagrama de cuerpo libre tambin debe incluir dimensiones puesto que stas se pueden necesitar para el clculo de momentos de fuerzas.

30

31

5.3.

Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de una estructura bidimensional

5.3.3.Empotramiento fijo

Antes de comenzar el anlisis es necesario tener en cuenta los tipos de apoyos que existen: 5.3.1.Apoyo fijo

Al estar todos los desplazamientos y giros impedidos todas las reacciones son distintas de cero. 5.3.4.Empotramiento deslizante

Este apoyo presenta una rtula, por este motivo se generan reacciones verticales y horizontales. No se generan momentos ya que se permite el giro. 5.3.2.Apoyo deslizante

Igual que el caso anterior, pero uno de los desplazamientos no est impedido lo que no origina reaccin en ese sentido. 5.4. Igual al caso anterior pero el desplazamiento vertical y horizontal est permitido. Slo hay una reaccin y todas las dems son nulas. Equilibrio de un cuerpo rgido en dos dimensiones En el caso bidimensional se tienen las siguientes ecuaciones de equilibrio:

=0

=0

M =0
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32

Ejemplo 5.1: Determine las reacciones en los apoyos A y B.

F F M

x y A

=0 =0

Rax - Px - Qx - S x = 0 Rax = Px + Qx + S x Rby 2 a + ( Px + Qx + S x ) a - Qy a - S y 2 a = 0

Ray + Rby - Py - Q y - S y = 0 Ray + Rby = Py + Q y + S y 1 ( Qy - Px - Qx - S x ) 2 1 Ray = Py + Qy + S y - Rby = Py + ( Qy + Px + Qx + S x ) 2 Rby = S y +

=0

Por lo general se utilizan dos ecuaciones de suma de fuerzas (vertical y horizontal) y una de momentos. La razn de utilizar slo una de momentos es debido a que ms ecuaciones podran ser linealmente dependientes de la primera. En una estructura tridimensional se necesita ms de una ecuacin de momentos. Solucin: En el diagrama de cuerpo libre se tiene: En el ejemplo anterior haba tres ecuaciones y tres incgnitas. Cuando esto ocurre se dice que el sistema es estticamente determinado. En el caso que haya ms incgnitas que ecuaciones se dice que el sistema es estticamente indeterminado. En la prctica todas las estructuras son estticamente indeterminadas, pero ese es tema de otro curso. La figura 5.1 muestra un prtico sometido a un cierto estado de carga. Puede verse que el sistema tiene 6 incgnitas: Rax, Ray, Ma, Rbx, Rby y Mb. Slo existen tres ecuaciones para resolver este sistema. Si hubiesen tres incgnitas el sistema sera estticamente determinado, por lo tanto el sistema posee tres redundantes (es tres veces estticamente indeterminado).

Se dibujan todas las fuerzas que actan en el cuerpo. Usando las ecuaciones de equilibrio se tiene:

Figura 5.1: Sistema Estticamente Indeterminado

Figura 5.2: Estructura impropiamente restringida

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35

Es importante sealar que el hecho que el nmero de incgnitas sea igual al nmero de ecuaciones no garantiza que el cuerpo est completamente en restringido o que las reacciones en sus apoyos son estticamente determinadas (Figura 5.2). Una estructura est impropiamente restringida siempre que los apoyos, aunque proporcionen un nmero suficiente de reacciones, estn ubicados de forma tal que las reacciones sean concurrentes o paralelas. La figura 5.3 muestra una estructura cuyas reacciones Rax, Ray, Rbx y Rcy son concurrentes. Esto implica que la estructura puede girar libremente en torno al punto A.

Figura 5.4: Tres casos de estabilidad en estructuras

Ejemplo 5.2: Una gra tiene una masa de 1000 kg y se usa para levantar una caja de 2400 kg. Determine las reacciones en los apoyos A y B.

Figura 5.3: Reacciones concurrentes

5.5.

Estabilidad y grados de indeterminacin Solucin: Haciendo el diagrama de cuerpo libre de la gra se tiene:

En cualquier problema que se deba resolver se tienen ecuaciones linealmente independientes (q) obtenidas del equilibrio de fuerzas y momentos; y reacciones (r) que se quieren determinar. La Esttica facilita tres ecuaciones (q=3) en el caso plano y seis en el caso tridimensional (q=6). Teniendo el cuanta lo anterior se presentan tres casos: a) r < q : La estructura es un conjunto inestable (externamente inestable). Esto es lo que se conoce como mecanismo. b) r = q : Se cumple que la estructura es externamente isosttica. Puede darse que la estructura sea inestable si posee algunas reacciones que sean concurrentes o paralelas. De lo anterior, se dice que esta condicin es necesaria pero no suficiente. c) r > q : La estructura es hiperesttica. Se necesitan mtodos de anlisis estructural para calcular las reacciones desconocidas. 36

37

F F M

x y A

=0 =0

Rax + Rbx = 0 Rax = - Rbx Ray = 1000 + 2400 Ray = 3400 kgf = 3.4 tonf Rax = -10933.33 kgf = -10.93 tonf

= 0 Rbx 1.5 - 1000 2 - 2400 6 = 0 Rbx = 10933.33 kgf = 10.93 tonf

F F

x y

= 0 Rax + T cos a = 0 Rax = -60 kgf = 0 Ray - 4 20 - T sena = 0 Ray = 160 kgf
Por otro lado, en el apoyo B:

Ejemplo 5.3: El marco de la figura sostiene un techo de un pequeo edificio. Este marco est sujeto por medio de un cable que pasa por una polea sin roce. Determine la tensin del cable y las reacciones en los apoyos A y B.

F F

x y

= 0 Rbx - T cosa = 0 Rbx = 60 kgf = 0 Rby + T sena = 0 Rby = -80 kgf

Ejemplo 5.4: Un peso de 180 kgf se une a una palanca de 21 cm de largo en el punto A. La palanca AO es sostenida por medio de un tambor cilndrico de 7.5 cm de radio. La constante del resorte es K = 45 kgf/cm y este no se encuentra deformado cuando q = 0. Determine el ngulo q en el cual el sistema est en equilibrio.

Solucin: Se corta el cable y se realiza el diagrama de cuerpo libre de la parte restante.

tg (a ) =

6 a = 53.13 4.5 MA = 0 + 20 1.8 - T cos a 6 = 0 T = 100 kgf

Solucin: Haciendo el diagrama de cuerpo libre se tiene:

20 ( 4 1.8 ) + 20 ( 3 1.8 ) + 20 ( 2 1.8 ) +

38

39

y se representan las fuerzas F y los vectores de posicin r en trminos de componentes escalares y vectores unitarios. Debe tenerse en cuenta para el clculo de reacciones la cantidad de desplazamientos o giros que estn impedidos. Es importante recordar que cada restriccin (impedimento) genera una reaccin.

Ejemplo 5.5: Representando por d la deformacin del resorte a partir de la posicin en que ste no se encuentra deformado y observando que d = rq, se tiene: F=Kd=Krq. Una escalera de 20 kgf de peso que se usa para alcanzar los estantes superiores en una biblioteca est apoyada en dos ruedas A y B, montadas sobre un riel, y un punto C, apoyado en el estante. Un hombre de 80 kgf se para sobre la escalera y se inclina hacia la derecha. Asuma que el peso del hombre y de la escalera se concentran en la fuerza W. Determine las reacciones en los apoyos A, B y C.

= 0 180 L senq - K r q r = 0 K r2 q = 0.67 q 180 L q = (85.22 ,0 ) = 85.22 senq =

5.6.

Equilibrio de un cuerpo rgido en tres dimensiones

Para el caso de tres dimensiones deben cumplirse las siguientes ecuaciones de equilibrio:

F F F

x y z

=0 =0 =0

M M M

x y z

=0 =0 =0

Solucin: Primero se debe hacer el diagrama de cuerpo libre de la escalera.

Estas ecuaciones se pueden resolver para un mximo de seis incgnitas las cuales, generalmente, representarn reacciones en los apoyos o en las conexiones. En la mayora de los problemas, las ecuaciones escalares anteriores se obtienen de una forma ms conveniente si primero se expresan en forma vectorial,

F = 0

M = (r F ) = 0
40 41

Puntos:

C ( -1.2;0.6;3)
Fuerzas:

B ( 0;1.2;0 )

A ( 0,0,0 )

i j k rc Rc = -1.2 0.6 3 Rcx 0 0

i j -1.2 0.6 = ( 0;3 Rcx ; -0.6 Rcx ) Rcx 0 i j -0.6 0.9 = ( -90; -60;0 ) 0 0

i j k rw W = -0.6 0.9 0 0 0 -100

Ordenando,

W = ( 0;0; -20 ) + ( 0;0; -80 ) = ( 0;0; -100 ) Ra = ( Rax , 0, Raz ) Rb = ( Rbx , 0, Rbz ) Rc = ( Rcx , 0,0)
Equilibrio de Fuerzas:

1.2 Rbz = 90 3 Rcx = 60

Rbz = 75 kgf Rcx = 20 kgf

-1.2 Rbx - 0.6 Rcx = 0 Rbx = -10 kgf Rax = - ( Rbx + Rcx ) = -10 kgf Raz = 100 - Rbz = 100 - 75 = 25 kgf

F = 0 Ra + Rb + Rc + W = 0
Rax + Rbx + Rcx = 0 Raz + Rbz = 0
Equilibrio de Momentos:

ra = ( 0,0,0 )

rb = ( 0;1.2;0 )

rc = ( -1.2;0.6;3)

rw = ( -0.6;0.9;0 )

M = 0
ra Ra = 0 i

ra Ra + rb Rb + rc Rc + rw W = 0

rb Rb = 0 1.2 0 Rbx 0 Rbz

0 1.2 = (1.2 Rbz ;0; -1.2 Rbx ) Rbx 0

42 43

VI.

CENTRO DE GRAVEDAD, CENTROIDES Y FUERZAS DISTRIBUIDAS

Un cuerpo cualquiera en tres dimensiones genera fuerzas en todo su volumen. Hasta ahora hemos visto fuerzas que se aplican en un punto. De lo anterior, el tratamiento que se realiza a un cuerpo rgido es aplicar su peso en un punto llamado centro de gravedad. Se define, entonces, eje baricntrico de un cuerpo como la lnea de accin de la fuerza gravitacional que acta sobre ese cuerpo. Un punto interesante de ver consiste en que si hay un elemento que posee un plano de simetra (Figura 6.1), necesariamente, el eje baricntrico coincide con la recta que representa al plano.

Figura 6.3: Interseccin de ejes baricntricos

La ubicacin del centro de gravedad en el espacio se le conoce como centroide. 6.1. Centro de Gravedad en Coordenadas Cartesianas

Para un cuerpo homogneo, existe un punto ( x , y , z ) que coincide con el centro de gravedad del cuerpo, conocido como centroide. Este punto se puede determinar como (Figura 6.4):

dV = dx dy dz V = dx dy dz
Figura 6.1: Elemento con un plano de simetra

Una plancha (Figura 6.2), por ejemplo, tiene dos ejes baricntricos ya que tiene dos planos de simetra.

1 x dV V 1 y = y dV V 1 z = z dV V x=
Figura 6.4: Elemento diferencial de un cuerpo cualquiera

Ejemplo 6.1: Determine el centro de gravedad de un cono

Figura 6.2: Plancha que posee dos planos de simetra

Solucin: Se muestra un cono formado por elementos infinitesimales.

La figura 6.3 muestra que el centro de gravedad de un cuerpo es el punto de interseccin de todos los ejes baricntricos del cuerpo. 44

45

La figura 6.5 muestra un elemento diferencial plano en coordenadas polares. El rea de este elemento es: dA = (dr)*(r*dq)=r*dr*dq. De la figura se desprende que: x = r*cosq e y = r*senq. A continuacin se muestra la forma en que se determina el centroide de un elemento semicircular de radio a para el cual resulta conveniente usar las coordenadas polares.

El diferencial de volumen est dado por:

dV = p r 2 ( x ) dx r ( x ) = x tg (a ) dV = p tg 2 (a ) x 2 dx
El volumen del cono es: Se sabe, por simetra, que:

V = p tg 2 (a ) x 2 dx =
h 0

p tg (a )
2

h3
El rea del elemento es:

x =0

Reemplazando,
h 1 3 3 x = x dV = x p tg 2 (a ) x 2 dx = h 2 3 0 V p tg (a ) h 4

A=

p r dr dq = a 2 2

Luego, el centroide est dado por: 6.2. Centroides de rea en Coordenadas Polares

y=

p a 1 1 4a y dA = ( r senq )( r dr dq ) = 0 0 p A 3p a2 2

6.3.

Cuerpos Compuestos

Un cuerpo compuesto consta de varias partes cuyos pesos y centros de gravedad se conocen. La figura 6.6 muestra un cuerpo compuesto en que los centros de gravedad de las partes que lo componen son conocidos.
Figura 6.5: Elemento diferencial bidimensional en coordenadas polares

46

47

La figura anterior se puede descomponer de la siguiente forma:

Figura 6.6: Cuerpo cuyos componentes tienen centroides conocidos

Hasta ahora se ha visto la forma en que se determina el centroide en elementos continuos, la analoga para elementos discretos es la siguiente:

A1 = 12 m2 A2 = 1 m 2 A3 = 1 m2 A4 = 4 m2

x1 = 2 m x2 = 0.5 m x3 = 2.5 m x4 = 5 m

y1 = 1.5 m y 2 = 0.5 m y 3 = 2.5 m y4 = 1 m

x=

1 n x V + x V + ... + xn Vn xi Vi = 1 1 2 2 V i =1 V1 + V2 + ... + Vn

1 n y V + y2 V2 + ... + yn Vn y = yi Vi = 1 1 V i =1 V1 + V2 + ... + Vn z= 1 n z V + z V + ... + zn Vn zi Vi = 1 1 2 2 V i =1 V1 + V2 + ... + Vn

6.4. Ejemplo 6.2: Determine la ubicacin del centroide de la siguiente figura

Reemplazando en la frmula:

x=

12 2 - 1 0.5 - 1 2.5 + 4 5 = 2.928 m 12 - 1 - 1 + 4 12 1.5 - 1 0.5 - 1 2.5 + 4 1 y= = 1.357 m 12 - 1 - 1 + 4

Para el caso de la figura 6.6 se tiene que n = 6. Teorema de Pappus-Guldinus

6.4.1.Teorema de Pappus-Guldinus para las reas de superficies Si un arco C de una curva que se encuentra en un plano gira cubriendo un ngulo q (con q entre 0 y 2p) alrededor de un eje que tambin se encuentre en el plano y que no se intersecte con el arco C, el rea de la superficie generada por ese arco C al girar cubriendo el ngulo q es igual a la longitud de C multiplicada por la longitud de la trayectoria recorrida por el centroide de C durante la rotacin q. Considerando la definicin anterior, si la longitud del arco es L y r es la distancia del eje de rotacin al centroide de ese arco, el rea S de la superficie generada por este ltimo al girar cubriendo el ngulo q alrededor del eje de rotacin es:

48

49

S = L r q
Para demostrar el teorema se define una cuerda de largo L que gira con respecto al eje x (Figura 6.7)

V = A r q
Para demostrar el teorema se define un rea A que gira con respecto al eje x (Figura 6.8)

Figura 6.7: Cuerda de largo L que gira alrededor del eje x

La superficie que se obtiene al girar la cuerda est dada por:

Figura 6.8: rea A girada en torno al eje x

El volumen que se obtiene al girar el rea A est dada por:

S = q y ds = q y ds
A A

y=
Luego,

B 1 B y ds y L = y ds A A L

V = q y L dy = q y L dy
a a b b 1 b y = y dA y A = y dA = y L dy a a a A

S = L y q = L r q
6.4.1.Teorema de Pappus-Guldinus para volmenes Si un rea A que se encuentra en un plano se hace girar describiendo un ngulo q (con q entre 0 y 2p) alrededor de un eje que tambin se encuentre en el plano y que no se intersecte con el rea A, el volumen del slido generado por esa rea A al girar cubriendo el ngulo q es igual al rea A multiplicada por la longitud de la trayectoria recorrida por el centroide del rea A durante la rotacin q. Considerando la definicin anterior, si r es la distancia del eje de rotacin al centroide de esa rea, el volumen V del slido generado por este ltimo al girar cubriendo el ngulo q alrededor del eje de rotacin es:

Luego,

V = A y q = A r q
Ejemplo 6.3: Determine el volumen de un cono slido de altura a y radio basal b.

50

51

Solucin: Se haba visto que el volumen de un cono de altura h es:

V=

p tg 2 (a )

3 b tg (a ) = a h=a ab 2 3

h3

V =p

El centroide del tringulo y su rea son:

Figura 6.9: Fuerza distribuida sobre una lnea y un rea plana

En algunos casos se pueden determinar los efectos de una fuerza distribuida al reemplazarla por su resultante. Por ejemplo, la fuerza resultante tiene el mismo efecto sobre el equilibrio (o el movimiento) de un cuerpo rgido como el de la fuerza distribuida; en este caso, los dos sistemas de fuerzas son equivalentes. 6.5.1.Fuerzas Distribuidas sobre un segmento rectilneo Suponga una carga distribuida q(x) (fuerza por unidad de longitud) que acta sobre una barra recta (Figura 6.10). Considerando un elemento infinitesimal dx de la carga, a una distancia x del punto A. Se puede considerar la fuerza infinitesimal correspondiente a q(x)dx, como una fuerza puntual que acta en x.

y=
Aplicando Pappus:

b 3

1 A = ab 2

b 1 ab 2 V = q y A = 2p ab = p 3 2 3

6.5.

Resultantes de fuerzas paralelas distribuidas

Con lo visto anteriormente se puede decir que se puede hallar la resultante y la lnea de accin de una fuerza distribuida sobre una lnea por analoga con el centroide de un rea plana (Figura 6.9). Tambin se puede decir que se puede hallar la resultante y la lnea de accin de una fuerza distribuida sobre un rea plana por analoga con el centroide de un volumen.

Figura 6.10: Carga distribuida que acta sobre una barra recta

De esta forma, la resultante de la fuerza distribuida q(x) queda dada por:

52

53

R = q ( x ) dx
L 0

Si se selecciona un rea infinitesimal dA = dxdy en el rea A, la resultante de la carga distribuida asociada a esa rea infinitesimal es q(x,y)dxdy. La resultante R de la carga distribuida sobre el rea A est dada por:

Para determinar la lnea de accin de R, su ubicacin, se debe determinar el momento que ejerce la carga distribuida sobre el punto A. El momento que ejerce la carga q(x)dx sobre el punto A es x*q(x)dx, por lo tanto el momento resultante es:

R = q ( x, y ) dx dy
A

M = x q ( x ) dx
L 0

Del mismo modo, los momentos Mx y My de la carga distribuida q(x,y), respecto a los ejes x e y, respectivamente, quedan dados por:

Si se divide el momento M por la resultante R se obtendr la ubicacin de la lnea de accin:

M x = y q ( x, y ) dx dy
A

M y = x q ( x, y ) dx dy
A

x=
Puede verse que:

M 1 L = x q ( x ) dx R R 0

De esta forma, la ubicacin de la lnea de accin es:

x= q ( x ) = cte x = L 2
Ejemplo 6.4:

1 x q ( x, y ) dx dy R R A M 1 y = x = y q ( x, y ) dx dy R R A =

My

2 q ( x) = x x = L 3
6.5.2.Carga Distribuida sobre un rea plana Considere una carga distribuida q(x,y) que acta sobre un rea plana A (Figura 6.11)

Una viga simplemente apoyada se somete a una carga distribuida q(x) definida por la ecuacin Kxn. a) Determine la magnitud y la lnea de accin de la resultante de la carga q(x). b) Para n=1 determine las reacciones en los apoyos de la viga.

Figura 6.11: Carga distribuida sobre un rea plana

54

55

Solucin: Parte a) La fuerza sobre un elemento de longitud dx es:

dR = q ( x ) dx = k x n dx
Por lo que la fuerza total sobre la viga se obtiene integrando lo siguiente:

R = k x n dx = k
L 0

Ln +1 n +1

Puede verse que el momento de la fuerza dR con respecto a x=0 es x*q(x)dx. Luego, el momento de la carga distribuida con respecto a x=0 es:

F = 0 R + R = 2 L F = 0 R = 0 k 2 M = 0 R L = 2 L 3 L
2 y ay by x ax 2 A by

M = x k xn dx = k
L 0

Ln + 2 n+2
Ejemplo 6.5:

k 2 L 3 k Ray = L2 6 Rby =

Para obtener la ubicacin de la lnea de accin se procede de la siguiente forma:

L k M 2 = L n +1 x= = n+ n +1 L R n+2 k n +1
Parte b) Para n=1 se tiene q(x)=kx

n+ 2

Un rea rectangular A se somete a una carga uniformemente distribuida q(x,y). Determine la magnitud R de la resultante y la lnea de accin de la misma.

L1+1 k 2 = L 1+1 2 1+1 2 x =L = L 1+ 2 3 F=k

Haciendo equilibrio:

Solucin: Ya que la carga distribuida es constante el valor de la resultante y los momentos es:

56

57

R = q

dxdy = abq
b

Solucin: Primero se procede con el diagrama de cuerpo libre en el cual se colocan las fuerzas equivalentes de las cargas distribuidas.

1 y dxdy = ab2 q 0 0 2 a b 1 2 M y = q x dxdy = a bq 0 0 2 Mx = q

a

Para obtener la ubicacin de la lnea de accin de R se debe realizar lo siguiente:

x= y=

My R

1 a 2bq a = abq 2 2

Mx 1 ab2 q b = = R abq 2 2
Haciendo equilibrio:

Ejemplo 6.6: Determine las reacciones en los apoyos de la estructura mostrada en la figura.

F = 0 R = 900 - 600 = 300 kgf F = 0 R + 800 + 400 = R M = 0 900 2 - 600 8 - 400 6 + R

y ay x ax cx A

cx

8 = 0

Rax = 675 kgf

Rcx = -525 kgf

58

59

VII. RETICULADOS
Un reticulado es un montaje de elementos delgados y rectos que soportan cargas principalmente axiales (traccin o compresin) en esos elementos. La disposicin de estos elementos hace un sistema eficiente para soportar cargas. Un reticulado puede soportar fuertes cargas en comparacin a su peso. A continuacin se muestran algunos tipos de reticulados (Figura 7.1)
Figura 7.2: Dos barras sometidas a una carga de traccin

7.1.

Estabilidad y Determinacin Esttica

En la figura 7.3 puede verse que el reticulado es estable, es decir, no cambia su configuracin bajo la accin de la fuerza

Figura 7.3: Reticulazo simple sometido a una carga horizontal Figura 7.1: Tipos de reticulados

Los reticulados mostrados en la figura 7.1 se denominan reticulados planos, porque todos sus elementos y todas las cargas se encuentran en el mismo plano. Los materiales usados en los reticulados pueden ser madera, acero o aluminio, entre otros. Debido a que el principio fundamental de los reticulados es el de soportar cargas axiales (en direccin longitudinal) en los elementos que la conforman, se deben considerar algunas hiptesis para facilitar su anlisis: a) Todos los elementos de un reticulado son rectos. b) Los nudos en los extremos de los elementos se pueden representar por medio de puntos. c) Todos los nudos son rtulas (sin roce). d) A un reticulado slo se le pueden aplicar cargas concentradas, y stas se aplican en los nudos. Si se tienen dos barras (Figura 7.2) (A y B) a las cuales se le aplica una carga de traccin F. Al separarlas se generan fuerzas Fab y Fba. Como el sistema est en equilibrio, necesariamente Fab + Fba = 0 (equilibrio en el nudo a).

En contraste con el caso anterior, el reticulado mostrado en la figura 7.4, formado por cuatro elementos, no es estable ya que este sistema sufre un cambio de configuracin. Sus elementos sufren una gran deformacin. En consecuencia, se dice que el sistema constituye un reticulado inestable. De modo ms general, cualquier sistema de cuatro o ms elementos conectados por barras, que forman un polgono, no es estable.

Figura 7.4: Reticulado Inestable

Un reticulado formado por elementos triangulares se denomina reticulado simple (Figura 7.5 (a) y (b)).

60

61

En este mtodo, se dibujan los diagramas de cuerpo libre de los nudos del reticulado y se escriben las ecuaciones de equilibrio para cada uno de estos nudos. Para la resolucin de las ecuaciones es preferible colocar las fuerzas de los elementos (barras) saliendo del nudo. Esto asume que la barra est en traccin. Si al resolver el sistema de ecuaciones resulta alguna fuerza de alguna barra negativa, significa que esa barra se encuentra en compresin.

Figura 7.5: Dos ejemplos de reticulados simples

Cada uno de estos reticulados satisface la ecuacin:

Ejemplo 7.1: Determine los esfuerzos en cada una de las barras del reticulado de la figura. Indique si estos esfuerzos son de traccin o compresin.

m + r = 2 j
m r j : Nmero de elementos : Nmero de reacciones en los apoyos : Nmero de nudos

Reemplazando los valores correspondientes a los ejemplos de la figura 7.5:

( a ) : m = 5; r = 3; j = 4 ( 5 + 3 = 2 4 ) ( b ) : m = 13; r = 3; j = 8 (13 + 3 = 2 8)
En el caso que m + r > 2j entonces el reticulado es estticamente indeterminado. Por otro lado, si m + r < 2j, el reticulado es inestable (mecanismo). Solucin: 7.2. Mtodos de Anlisis de Reticulados En el mtodo de los nudos se deben usar dos ecuaciones de equilibrio: suma de fuerzas verticales y horizontales. Nudo A

El anlisis de un reticulado consiste en calcular las fuerzas en los elementos, y las reacciones que surgen en los nudos y apoyos. Los mtodos que se utilizan para resolver estas estructuras son: mtodos de los nudos y mtodo de las secciones. 7.2.1.Mtodo de los nudos El mtodo de los nudos es un mtodo de anlisis de un reticulado estticamente determinado al escribir y resolver las ecuaciones de equilibrio para los nudos del reticulado.

62

63

F F

x y

= 0 - Tac - Tab cos a = 0 = 0 Tab sena - 30 = 0 30 = 37.5 kgf ( traccin ) sena Tac = -22.5 kgf ( compresin ) Tab =

= 0 Tbd sena + Tab sena = 0 Tbd = -Tab Tbd = -37.5 kgf ( compresin )

Teb = 45 kgf ( traccin )

Nudo E

Nudo C

F
F F
Nudo B
x

= 0 Teb + Rex = 0 R ex = -45 kgf = 0 Tde = 0

= 0 Tcd = Tac Tcd = -22.5 kgf ( compresin ) = 0 Tbc = 0

Nudo D

= 0 Tbd cosa + Tcd + Rdx = 0 R dx = 45 kgf = 0 Tbd sena + Tde + Rdy = 0 R dy = 30 kgf

Fx = 0 Teb + Tbd cosa = Tab cosa

Teb + Tbd 0.6 = 37.5 0.6

64

65

Ejemplo 7.2: Determine los esfuerzos en cada una de las barras del reticulado de la figura. Indique si estos esfuerzos son de traccin o compresin.

M F F
Nudo A
x y

= 0 R fy 12 3 = 200 (12 + 24 ) R fy = 200 kgf

= 0 Rax = 0 = 0 Ray + R fy = 400 kgf Ray = 200 kgf

Solucin Primero se deben determinar las reacciones en los apoyos. Para ello debe realizarse el diagrama de cuerpo libre del reticulado completo.

tga =

2 10 5 = sena = 0.857 cos a = 0.5145 12 3 Fx = 0 Tac cosa = 0 Tac = 0 kgf Tdf = 0 kgf ( por simetra ) = 0 Ray + Tab + Tac sena = 0 Tab = -200 kgf ( compresin ) Tef = -200 kgf

( por simetra )

66

67

Nudo B

7.2.2.Mtodo de las secciones El mtodo de las secciones para el anlisis de reticulados se basa en el equilibrio de cuerpo rgido de una parte del reticulado. Si un reticulado completo est en equilibrio, bajo la accin de un conjunto de fuerzas coplanares, cualquier parte del mismo tambin debe estar en equilibrio. As, se puede cortar el reticulado en 2 o ms partes, cada una de las cuales es un cuerpo rgido en equilibrio.

Ejemplo 7.3:

10 b = 22.62 2 12 10 tg c = c = 39.8 12 Fx = 0 Tbc cos c + Tbd cos b = 0 tg b =

Determine las fuerzas en los elementos AB, BC y CD del reticulado de la figura. Indique si estas fuerzas son de traccin o compresin.

= 0 Tbc senc + Tbd senb = Tab Tbc = Tde = -624.82 kgf Tbd = Tce = 520 kgf

( compresin ) ( traccin )

Nudo C

Se cortan las barras CD, BC y AB considerando el segmento derecho del reticulado, esto es:

F F

x y

= 0 Tbc cos c = Tce cos b + Tcd = 0 200 + Tbc senc + Tce senb = 0 Tcd = -960 kgf ( compresin )

68

69

Haciendo equilibrio en esta parte del reticulado:

Solucin: Primero se deben determinar las reacciones en los apoyos.

M M

= 0 Tcd 1.2 + 30 0.9 = 0 Tcd = -22.5 kgf ( compresin ) = 0 Tbc 0.9 = 0 Tcd = 0 kgf

M F F
x y

= 0 Rhy 4 10 = 200 10 + 400 20 Rhy = 250 kgf

= 0 Rax = 0 = 0 Ray + Rhy = 200 + 400 Ray = 350 kgf

Para determinar TAB se puede obtener a partir de equilibrio de fuerzas verticales u horizontales.

F F
Ejemplo 7.4:

= 0 Tcd + Tab cos a = 0 Tab = 37.5 kgf

( traccin ) ( traccin )

Luego, se escoge una parte segmento del reticulado y se hace equilibrio de cuerpo rgido.

= 0 Tab sena = 30 Tab = 37.5 kgf

Determine las fuerzas en los elementos BD, BE, BC, CE y DE del reticulado de la figura. Indique si estos esfuerzos son de traccin o compresin.

M M F
y

= 0 Tce 12 + 400 10 = 250 3 10 Tce = 291.667 kgf

( traccin )

= 0 Tbd 12 + 250 2 10 = 0 Tbd = -416.667 kgf ( compresin ) a = 50.194

= 0 Tbe sena + 250 = 400 Tbe = 195.256 kgf

( traccin )

70

71

BD):

Para determinar TBC se puede hacer el siguiente corte (barras AC, BC, BE y

7.3.

Reticulados Compuestos y Complejos

Cono ya se mencion, un reticulado simple es aquel que se puede armar agregando sucesivamente dos elementos no colineales a un elemento triangular inicial. A medida que se agrega cada pareja de elementos se agrega otro nudo. Un reticulado compuesto est formado por dos o ms reticulados simples unidos entre s por uno o ms nudos comunes o por elementos adicionales. A continuacin se muestran dos reticulados compuestos (Figura 7.6).

= 0 Tbd 12 + 350 10 2 = 200 10 + Tbc 10 Tbc = 0 kgf

Figura 7.6: Ejemplos de reticulados compuestos

Para determinar la tensin en la barra DE es ms simple hacer equilibrio en el nudo D.

En la figura 7.6(a), dos reticulados simples estn unidos en el nudo comn A. En la figura 7.6(b), dos reticulados simples estn unidos entre s por tres elementos adicionales. Los reticulados simples se muestran como reas sombreadas.

= 0 Tde + 400 = 0 Tde = -400 kgf

( compresin )

Figura 7.7: Ejemplos de reticulados complejos

Las configuraciones de reticulados que no se pueden clasificar como simples o compuestos se conocen como reticulados complejos. En general, un reticulado complejo puede estar compuesto por cualquier combinacin de elementos triangulares, cuadrados y poligonales. En la figura 7.7 se presentan 72 73

dos tipos de reticulados complejos. Es necesario tener en presente que ambos casos son reticulados estticamente determinados y estables.

VIII. ESFUERZOS INTERNOS EN VIGAS

Una viga es un elemento estructural, recto o curvo, apoyado en uno o ms puntos en todo su largo. Las vigas se usan mucho en estructuras como edificios y puentes. Generalmente, las vigas se someten a cargas dirigidas perpendicularmente a sus ejes longitudinales. Se someten a cargas concentradas, momentos y fuerzas distribuidas. Algunos tipos de vigas se muestran en la figura 8.1.

Figura 8.1: Tipos de vigas: (a) viga en voladizo; (b) viga simplemente apoyada

Ejemplo 8.1: Determine las reacciones en los apoyos de la viga mostrada en la figura.

Solucin:

M F F
y

= 0 Rby 2 4 = 10 2 + 20 4 + 35 + 10 10 Rby = 29.375 kgf

= 0 Ray + Rby = 10 + 20 + 10 Ray = 10.625 kgf = 0 Rax = 0

74

75

8.1. Esfuerzo de Corte y Momento Flector en Vigas El esfuerzo de corte y el momento flector son fuerzas internas en las vigas. Son causados por cargas transversales y momentos exteriores. La viga en voladizo mostrada en la figura 8.2 tiene una deformacin en el extremo libre debido a flexin y a esfuerzo de corte.
Figura 8.3: Viga cortada en la seccin a-a.

Para que cada una de las partes est en equilibrio es necesario que existan una fuerza V (esfuerzo de corte) y un momento flector M. En el diagrama de cuerpo libre de la parte aislada, V y M se consideran como fuerzas externas. Sin embargo, para la viga como un todo, son esfuerzos internos en la seccin a-a. Al hacer equilibrio en la parte izquierda de la viga se tiene:

F
Figura 8.2: Deformacin por flexin y esfuerzo de corte en una viga en voladizo

= 0 150 = 100 + V V = 50 kgf

a-a

Para calculas las reacciones en los apoyos de una viga se debe hacer diagrama de cuerpo libre de toda la viga y aplicar ecuaciones de equilibrio. En anlisis de fuerzas internas (o esfuerzos internos), tambin se usan diagramas de cuerpo libre, pero en partes de una viga. La figura 8.2 muestra una viga sometida a un estado de carga determinado, se muestran adems los valores de las reacciones en los apoyos. Se quieren determinar las fuerzas que existen en la seccin a-a.

= 0 M = 150 x - 100 ( x - 2 ) M = 50 x + 200

Cabe sealar que estos valores son vlidos para 2 m x 4 m. Ahora, considerando el otro lado de la viga se tiene:

= 0 V = 200 + 100 - 250 V = 50 kgf

a -a

= 0 M = 250 ( 8 - x ) - 200 ( 4 - x ) - 100 (8 - x + 2 ) M = 50 x + 200

Puede verse que tanto V como M son iguales independientemente del lado de la viga que se tome. Esto es debido a que en la seccin a-a, necesariamente, los esfuerzos internos deben estar en equilibrio.
Figura 8.2: Viga sometida a un estado de carga

Primero, se separa la viga en dos partes, cortndola en la seccin a-a a una distancia x del apoyo izquierdo (Figura 8.3).

Tomando distintas secciones a-a, a lo largo de la viga, se pueden determinar los diagramas de esfuerzo de corte y momento flector de toda la viga.

76

77

Para poder determinar los diagramas es necesario definir una convencin de signos.

Se asume que el corte es positivo cuando se cumple que a > 0 (Figura 8.7).

Figura 8.7: Convencin para esfuerzo de corte positivo

Siguiendo con el ejemplo anterior, para determinar el diagrama de esfuerzos internos de toda la viga, se procede con la seccin a-a ubicada en 0 x 2 m. 0mx2m
Figura 8.4: Viga simplemente apoyada con una carga central aplicada (deformacin por flexin)

La figura 8.4 muestra una viga simplemente apoyada con una carga concentrada aplicada en el centro de la viga. La lnea punteada representa la deformada de la viga por flexin. Si se toma un elemento de esa deformada puede verse que, para el caso del momento flector, la parte inferior est en traccin (fibra traccionada)y la parte superior, en compresin (fibra comprimida). Como convencin de momentos flectores se supone que es positivo cuando la fibra traccionada se encuentra en el inferior de la viga (figura 8.5). El diagrama de momentos siempre se dibuja para el lado de la fibra traccionada, ya que es para ese lado donde se va a deformar la viga. 2m x 4 m

F = 0 V ( x) = 150 kgf M = 0 M ( x ) = 150 x

y a-a

Ya se ha calculado.
Figura 8.5: Convencin para momento positivo

Igual al caso anterior, la figura 8.6 muestra una viga simplemente apoyada con una carga concentrada aplicada en el centro de la viga. En este caso, la lnea punteada representa la deformada de la viga por esfuerzo de corte.

4m x 8 m

F
Figura 8.6: Viga simplemente apoyada con una carga central aplicada (deformacin por corte)

= 0 V ( x ) = 150 - 100 - 200 = -150 kgf

78

79

a-a

= 0 M ( x ) = 150 x - 100 ( x - 2) - 200 ( x - 4) M ( x ) = -150 x + 1000

Ejemplo 8.1: Determine los diagramas de esfuerzos internos de carga axial (N), esfuerzo de corte (V) y momento flector (M) de la estructura de la figura.

8 m x 10 m

F = 0 V ( x ) = 100 kgf M = 0 M ( x ) = -100 (10 - x )

y a-a

M ( x ) = 100 x - 1000

Luego, el diagrama de esfuerzos internos es:

Solucin: Primero se determinan las reacciones en los apoyos:

80

81

M F
y

= 0 Rcy L = P Rcy = 2 P

L L + P + P L 2 2

0 x L/2

= 0 Ray = P - Rcy Ray = - P Rax = 2 P

F F

= 0 V ( x) = - P = 0 N ( x) = 2 P - P = P
a-a

Ahora es necesario analizar las secciones por tramos: 0 y L/2

= 0 M ( x ) = 2P L -

PL -Px 2 M ( x ) = 1.5P L - P x

F = 0 V ( y ) = 2P F = 0 N ( y) = P M = 0 M ( y) = 2P y
x y a-a

L/2 x L

0 y L/2

F F

x y

= 0 V ( y ) = 2P - P = P = 0 N ( y) = P
a-a

L = 0 M ( y) = 2P y - P y - 2 PL M ( y) = P y + 2

F F

= 0 V ( x ) = - P - P = -2 P = 0 N ( x ) = 2P - P = P

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a-a

= 0 M ( x ) = 2P L -

PL L - P x - Px- 2 2 M ( x) = 2P L - 2P x

Ejemplo 8.2: Determine el diagrama de esfuerzos internos de la estructura de la figura sometida a una carga distribuida constante q.

Finalmente, los diagramas de esfuerzos internos son:

Solucin: Las reacciones de la viga en los apoyos son:

Puede verse que para los diagramas de esfuerzos internos no existe carga axial (N = 0). Luego,

= 0 V ( x) =
a-a

qL -qx 2 qL x = 0 M ( x) = x -q x 2 2 qL x2 M ( x) = x-q 2 2

Puede verse que:

M ( x) =

qL x2 x-q 2 2

84

85

dM ( x ) qL = - q x = V ( x) dx 2 dM ( x ) V ( x) = dx dV ( x ) = -q dx
Finalmente los diagramas resultantes son:

Ejemplo 8.3: Determine los diagramas de esfuerzos internos (momento flector y esfuerzo de corte) de la estructura de la figura.

Solucin: Primero deben determinarse las reacciones.

= 0 Rax = 0
A

M F
y

2 = 0 Rby 6 = 120 2 + 0.5 ( 36 4 ) 4 + (18 4 ) 6 3 Rby = 144 kgf 36 4 + 18 4 2

= 0 Ray + Rby = 120 + Ray = 120 kgf

Cortando la viga se tiene: 0mx2m

Puede verse que cuando el momento flector es mximo, el esfuerzo de corte es cero.

= 0 V ( x) +

9x x = 120 2 V ( x ) = 120 - 4.5 x 2

a-a

x x = 0 M ( x ) = 120 x - 9 x 2 3 M ( x ) = 120 x - 1.5 x3

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2mx4m

6mx8m

F F
y

= 0 V ( x ) = 18 ( 8 - x ) V ( x ) = 144 - 18 x
a-a

= 0 V ( x ) = 120 - 120 V ( x ) = -4.5 x 2

9x x 2

= 0 M ( x ) = -18 (8 - x )

(8 - x)

2 M ( x ) = -576 + 144 x - 9 x 2

a -a

x x = 0 M ( x ) = 120 x - 9 x - 120 ( x - 2 ) 2 3 3 M ( x ) = 240 - 1.5 x

Finalmente los diagramas de esfuerzos internos son:

4mx6m

= 0 V ( x ) = 18 (8 - x ) - 144 V ( x ) = -18 x
a-a

= 0 M ( x ) = 144 ( 8 - x - 2) - 18 (8 - x ) M ( x ) = 288 - 9 x 2

(8 - x )
2

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89

IX.

PRINCIPIOS DEL TRABAJO

El trabajo realizado al estirar el resorte una distancia x est dado por:

x x 1 U F = F dx = k x dx = k x 2 0 0 2

Como trabajo se define al producto entre la fuerza y la distancia. Es una cantidad escalar.

A la magnitud 0.5k*x2 tambin se le conoce como energa elstica almacenada en el resorte.

Ejemplo 9.1: Calcular el trabajo que hace una fuerza cuando se traslada en una lnea recta de 3 m de largo.

Figura 9.1: Fuerza aplicada sobre una cuerda

Si se tiene una cuerda en la cual existe una fuerza F aplicada (Figura 9.1), el trabajo que realiza la fuerza al trasladarse por la cuerda est dado por:

dU = Ft ds U = Ft ds = F cosq ds
C C

Solucin:

Se tiene un resorte de largo natural lo (Figura 9.2) (el resorte no ejerce fuerza). Si se deforma una distancia x entonces la fuerza que debe hacerse para deformarlo esa distancia es F=K*x (donde k es la constante del resorte, a un k mayor, mayor deber ser la fuerza que debe aplicarse al resorte para deformarlo una distancia x)

3 ds 2 1 dy = ds sen ( 30 ) = ds 2 Fx = 2 kgf Fy = 3 kgf dx = ds cos ( 30 ) = dU = Fx dx + Fy dy = 2 3 1 3 ds + 3 ds = 3 + ds 2 2 2

3 3 3 3 U = dU = 3 + ds = 3 + 3 = 9.7 J ( Joule ) 0 0 2 2

Figura 9.2: Fuerza aplicada a un resorte

La fuerza de gravedad realiza un trabajo positivo cuando un cuerpo desciende una distancia determinada. El valor del trabajo es el producto entre el peso del cuerpo y la distancia que desciende. Si el cuerpo asciende, entonces la

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91

fuerza de gravedad realiza un trabajo negativo. El trabajo es positivo cuando el desplazamiento va en la misma direccin que la fuerza que lo produce. Los momentos tambin realizan trabajo. El trabajo sobre un cuerpo de un momento es igual al producto entre el momento y la deformacin angular que experimenta. Esto es:

Lo que muestra la figura 9.4 se llama Balanza de Roberval. En muchos aspectos esta balanza es distinta a la anterior. Si el peso W2 desciende una distancia ds, el peso W1 asciende esa misma distancia ds. Por lo tanto el trabajo virtual efectuado por el sistema es:

dU = W2 d s - W1 d s

U = M dq
q1

q2

9.1.

Principio del Trabajo Virtual

El trabajo virtual de una fuerza real es el trabajo efectuado por esa fuerza durante un desplazamiento virtual (imaginario). Un desplazamiento virtual es un desplazamiento imaginario y no ocurre, necesariamente, como un movimiento real del sistema. El trabajo de las fuerzas reales que actan durante un desplazamiento de este tipo se llama trabajo virtual. Durante un desplazamiento virtual se considera que las fuerzas reales permanecen constantes.
Figura 9.4: Balanza de Roberval

Puede verse que dU se hace cero para W2 = W1, esta es una condicin de equilibrio, es decir, pesos iguales colocados en la balanza de Roberval estn en equilibrio sin importar sus ubicaciones b y c en las barras horizontales.
Figura 9.3: Trabajo virtual en una balanza

Ejemplo 9.2: Determine la reaccin del apoyo B usando el mtodo de los trabajos virtuales.

Una balanza proporciona una aplicacin prctica ms significativa del principio del trabajo virtual. Si se hace girar una balanza horizontal (Figura 9.3) de modo que describa un ngulo virtual dq, el trabajo que realizan los pesos, en cada extremo de la balanza, es:

d U = W2 b dq - W1 a dq
Puede verse que el sistema est en equilibrio si se cumple que dU = 0 ya que W2bdq = W1adq.

W2 b = W1 a

Solucin: Para resolver este problema se quita el apoyo B y se rota la viga un ngulo dq con respecto al punto A. 92 93

3dq d F = x 1
Grficamente se tiene:

dF =

3dq x

L + Rby dq L 4 L dU = 0 - P dq + Rby dq L = 0 4 P Rby = 4 dU = -P dq

Ejemplo 9.3: Determine el valor de x para que el valor de P no dependa de la ubicacin del bloque de peso W (que sea independiente del valor de s).

El ascenso del peso W es:

dW = dW =

(d D - d F )
L

+ dF

3dq s 3dq + dq x L x

El trabajo virtual de las fuerzas P y W es:

d U = P d A - W dW 3dq s 3dq = P 2 dq - W + dq x L x 3W W s 3 = 2P 1 - dq x L x
Para el equilibrio se debe cumplir que dU = 0.

Solucin: Si se deforma la barra AC un ngulo dq a favor de las manecillas del reloj se obtienen los siguientes desplazamientos

d A = 2dq d B = dq dC = 3dq d D = dq d E = 3dq d F = 3dq / x

2P -

3W W s 3 1- = 0 x L x

Para que el valor de P no dependa de la ubicacin de W debe cumplirse que:

94

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 3 1 - = 0 x = 3 m x
Luego, despejando P se tiene:

dU E = dUI P dq

L = M 2dq 2 PL M= 4

2P -

3W W =0 P= x 2

Ejemplo 9.5 Determine el valor de la fuerza P para que el sistema est en equilibrio.

Ejemplo 9.4: Determine el valor del momento flector en una seccin ubicada en la mitad de la viga utilizando el mtodo de los trabajos virtuales.

Solucin: Solucin: Para determinar el momento flector en la mitad de la viga, debe quebrarse sta haciendo que solamente haga trabajo el momento y la fuerza P conocida. Es importante tener presente que la fuerza externa realiza un trabajo externo y el momento, por ser un esfuerzo interno, realiza un trabajo interno. En este caso debe cumplirse que el trabajo interno es igual al trabajo externo. En el ejemplo 9.2 el trabajo interno era cero, por eso se tena dU = 0 (dUE=dUI=0). Se rota el sistema en un ngulo virtual dq. Luego queda:

dU E = W 2 dq - P 1.5 dq sen ( 40 ) dU I = 0 dU E = dU I P = dU E = P dq dU I = M 2dq

96 97

L 2

2 W = 1.789 W 1.5 sen ( 40 )

Ejemplo 9.6 Determine el valor del esfuerzo de corte en la seccin a-a, ubicado a una distancia x=6 m del punto A. Considere q = 5 kgf/m.

Ejemplo 9.7: Usando el mtodo de los trabajos virtuales, determine la reaccin vertical del apoyo B.

Solucin: Utilizando para el corte la siguiente convencin:

Solucin: Primero se calculan las cargas resultantes a partir de las cargas distribuidas.

Cortando en la seccin a-a y desplazando, para que slo haga trabajo el esfuerzo de corte (trabajo interno).

Desplazando el apoyo B en 1 se tiene:

dU E = 5 2 dq 2 = 20 dq dU I = V dq 2 dU E = dUI V = 10 kgf

1 4 4 dU E = -8 1 - 3 2 + 4.5 1 + Rby 1 3 9 9 dU I = 0 dU E = dU I R by = 3.333 kgf

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