Curso de Adaptacin de Grado

REGULACIN AUTOMTICA
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL

| Madrid, 11 de Marzo de 2011

Enrique Daz-Plaza Sanz

Algunos antecedentes

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Definiciones: Componentes bsicos (I/II)

Sistema: Conjunto de elementos relacionados entre s, de forma que uno puede influir en el otro ante determinadas alteraciones, que actan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo o conjunto de objetivos. Proceso: Cualquier operacin que se desea controlar. Planta: Equipo con el objetivo de realizar una accin determinada. (equipo que se quiere controlar; cualquier objeto fsico a ser controlado). Variables del Sistema: Magnitudes que definen el comportamiento del sistema.

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Definiciones: Componentes bsicos (II/II)

Entrada: Seal externa (estmulo) que condiciona el funcionamiento del sistema. Salida: Seal que representa la variable fsica gobernada (respuesta del sistema). Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente al comportamiento de un sistema y, por tanto, a su valor de salida.
Interna: Se genera dentro del propio sistema Externa: Se genera fuera del sistema (es un entrada).

Variables de Estado: Conjunto mnimo de variables del sistema que, conocido su valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta ante cualquier entrada o perturbacin.

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Variables del sistema

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Sistemas de control: Definicin (I/II)

A control system is an interconnection of components forming a system configuration that will provide a desired system response
Modern Control Systems - Dorf/Bishop Design & Analysis of Control Systems - Mutambara Control Systems - Dukkipati Modern Control Engineering - Choudhury

Control systems: combinations of components (electrical, mechanical, thermal, or hydraulic) that act together to maintain actual system performance close to a desired set of performance specifications
The Columbia Encyclopedia

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Sistemas de control: Definicin (II/II)

Control systems: combinations of components (electrical, mechanical, thermal, or hydraulic) that act together to maintain actual system performance close to a desired set of performance specifications Open-loop control systems (e.g., automatic toasters and alarm clocks) are those in which the output has no effect on the input Closed-loop control systems (e.g., thermostats, engine governors, automotive cruise-control systems, and automatic tuning control circuits) are those in which the output has an effect on the input in such a way as to maintain the desired output value
The Columbia Encyclopedia

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Ejemplos de sistemas de control (LA/LC)

Lazo Abierto
3 2 1 4 5

on /off

Control de potencia. La salida no tiene efecto sobre la entrada

Lazo Cerrado
140 120 180 200 220

+ -

higher /lower

Control de potencia en funcin de la temperatura. La salida s tiene efecto sobre la entrada

Sensor de t
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Elementos bsicos de los sistemas de control (I/II)

Realimentacin: Operacin que tiende a reducir la diferencia entre la salida y entrada de referencia. Sensor: Elemento que capta y convierte (si procede) la seal de salida. Comparador: Compara la seal de entrada con la medida procedente de la seal de error. Error: Salida del comparador (comparacin entre la seal de entrada y la seal medida). Controlador: Elemento que establece la estrategia de control (i.e. actuacin sobre la rapidez de respuesta, errores y comportamiento en rgimen permanente, etc.). Actuador: Adecua la seal procedente del controlador y la procesada por la planta.
Amplificacin Transformacin.

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Elementos bsicos de los sistemas de control (II/II)

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Ejemplos (I/III)

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Ejemplos (II/III)

Regulacin de cantidad de arena transportada por una cinta que depende de la posicin de una vlvula que admite ms o menos arena de una tolva que depende de la tensin aplicada a un sistema que mueve la vlvula y que tambin depende de otras circunstancias no controladas (i.e. humedad de la arena) y que se controla mediante una entrada (variable de referencia) que permite programar distintas cantidades.
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Ejemplos (III/III)

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Sistemas de control ms representativos

Sistema de control retroalimentado: tiende a mantener una relacin definida entre la entrada y la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como metodologa de control. Servosistemas: Sistema de control retroalimentado donde la salida contiene algn elemento mecnico (i.e. posicin, velocidad, aceleracin). Sistema de Regulacin Automtica: Sistema de control retroalimentado donde la entrada o salida son cuasi-constantes. El objetivo es el de mantener la salida en el valor deseado sin que le afecten perturbaciones. Sistemas de Control de Procesos: Sistemas de regulacin automtica donde la salida es una variable del tipo presin, temperatura, ph, etc.

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Evolucin en los sistemas de control

Evolucin en/de los sistemas de control: uso de controladores digitales.

Tendencia actual: Controlar los sistemas dinmicos de forma digital y no analgica

Disponibilidad de computacin digital a bajo costo Ventajas de trabajar con seales digitales en vez de analgicas

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Tipos de seales (I/IV)

Seal en tiempo continuo:
Se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o un numero finito de valores distintos. Cuantificacin: Representacin de una variable por medio de un conjunto de valores distintos.
Valores cuantificados: valores distintos resultantes La variable cuantificada slo cambia en un conjunto finito de valores distintos.

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Tipos de seales (II/IV)

Seal analgica: Seal definida en un intervalo continuo de tiempo, cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.
La seal analgica es un caso especial de la seal en tiempo continuo.

Seal cuantificada en tiempo continuo: Seal cuantificada en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud no adopta un intervalo continuo de valores
La seal cuantificada en tiempo continuo es un caso especial de la seal en tiempo continuo.

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Tipos de seales (III/IV)

Seal en tiempo discreto: Seal definida slo en valores discretos de tiempo (aqullos en los que la variable independiente t est cuantificada). Seal de datos muestreados (seal muestreada): Seal en tiempo discreto donde la amplitud puede tomar valores en un intervalo continuo.
La seal de datos muestreados se suele obtener muestreando una seal analgica en valores discretos de tiempo.

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Tipos de seales (IV/IV)

Seal digital: Seal en tiempo discreto con amplitud cualificada.
Se puede representar mediante una serie de nmeros (i.e. codificacin binaria). Muchas seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que despus se cuantifican. Terminologa: Habitualmente, tiempo discreto se emplea en el estudio terico y digital en HW/SW

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Sistemas a considerar en Regulacin Automtica

La mayora de los sistemas a estudiar sern sistemas de control en tiempo discreto lineales e invariables en el tiempo. (Tambin existen no lineales y/o variables en el tiempo). Un sistema lineal es aqul en el que se satisface el criterio de superposicin. Un sistema lineal se puede describir mediante ecuaciones diferenciales o diferencias lineales. Un sistema lineal e invariable en el tiempo es aqul en el que los coeficientes en la ecuacin diferencial o en diferencias no varan en el tiempo (aqul sistema cuyas propiedades no cambian con el tiempo)

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Sistemas de control en tiempo discreto

Sistemas en los cules una o ms de las variables pueden cambiar en valores discretos del tiempo.
El intervalo de tiempo entre dos instantes discretos debe ser suficientemente corto.
Aproximacin entre ambos mediante una interpolacin sencilla.

Si en el sistema est involucrada una computadora, los datos muestreados se convertirn a digitales.

Si bien los sistemas en tiempo continuo se describen mediante ecuaciones diferenciales, los sistemas en tiempo discreto se podrn describir mediante ecuaciones en diferencias (discretiando las seales en tiempo continuo).

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Proceso de muestreo y cuantificacin

Muestreo de seales en tiempo continuo: Reemplazamiento de seal en tiempo continuo por una secuencia de valores en puntos discretos del tiempo. El proceso de muestreo es seguido por el de cuantificacin.
La amplitud analgica muestreada se reemplaza por una amplitud digital. La seal digital se procesa por la computadora. La salida de la computadora es una seal muestreada que alimenta a un circuito de retencin. La salida del circuito de retencin es una seal en tiempo continuo que alimenta al actuador.

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Consideraciones sobre los sistemas de control digital (I/III)

Salida de la planta: seal en tiempo continuo. Seal de error: se convierte a formato digital mediante el controlador digital (circuito de muestreo y retencin y el convertidor analgico digital, en primera instancia). Muestreador y retenedor (Sample&Hold): Recibe una seal analgica y mantiene dicha seal en valor constante durante un tiempo especfico. Convierte una seal continua en discreta. Convertidor A/D: Convierte una seal analgica en digital.
Conversin de la seal analgica a digital es una aproximacin (cuantificacin). Codificacin.

Computadora digital: procesa las secuencias de nmeros y produce nuevas secuencias de nmeros.

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Consideraciones sobre los sistemas de control digital (II/III)

Convertidor D/A (decodificador): Convierte la seal digital en analgica.
Decodificacin.

Circuito de retencin (bloqueador): Conversin a una seal continua por secciones. Reloj: Sincronizador (en tiempo real) de los eventos. Planta o proceso:
Planta: Cualquier objeto fsico a ser controlado. Proceso: Cualquier operacin a ser controlada.

Transductor: Convierte una seal de entrada en una seal de salida de naturaleza diferente a la de la entrada (i.e. presin/tensin).
Transductor analgico: las seales de entrada y salida son seales continuas en el tiempo. Transductor digital: las seales de entrada y salida se presentan en valores discretos en el tiempo, y las magnitudes de las seales estn cuantificadas.

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Consideraciones sobre los sistemas de control digital (III/III)

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Muestreo
Muestreo o discretizacin: Operacin que transforma las seales en tiempo continuo en datos en tiempo discreto.
Muestreo peridico: instante de muestreo espaciado uniformemente (tk = kT

(k=0,1,2)).
Muestreo de tasa mltiple
Sistemas de control con lazos mltiples. Mayor constante de tiempo de uno de los lazos puede diferir del resto. Puede ser aconsejable muestrear lentamente en un lazo que involucre una constante de tiempo grande, y en un lazo que involucre constantes de tiempo pequeas la tasa de muestreo debe ser ms rpida. Un sistema de control digital puede tener diferentes periodos de muestreo.

Muestreo aleatorio: Instantes de muestreo aleatorio (tk variable aleatoria).

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Cuantificacin
Cuantificacin de la amplitud: Transformacin de una seal continua o analgica en un conjunto de estados discretos.
FSR: Intervalo a escala completa Sistema estndar: binario, representado por n pulsos, que representan 2n niveles de amplitud o estados de salida. Nivel de cuantificacin (Q): intervalo entre dos puntos adyacentes de decisin.

FSR Q= n 2

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Errores de cuantificacin (I/II)

Error de cuantificacin:
En la conversin A/D, el valor analgico se redondea al nivel digital ms cercano. Ruido de cuantificacin: Incertidumbre presente en el proceso de cuantificacin.

e(t ) = x(t ) y (t )
1 0 e(t ) Q 2

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Errores de cuantificacin (II/II)

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (I/XIII)

Sistema de adquisicin de datos:
Entrada: variable fsica (posicin, velocidad, aceleracin, temperatura, presin). Transductor: convierte las variables fsicas a una seal elctrica (V o I). Resto de proceso de adquisicin de datos: medios electrnicos Amplificador:
Elemento siguiente al transductor Amplifica la tensin de salida del transductor o convierte I en V

Filtro paso-bajo:
Atena las componentes de alta frecuencia (i.e. ruido) Salida del filtro: seal analgica.

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (II/XIII)

Multiplexor analgico:
Distribuye en el tiempo el convertidor A/D entre muchos canales analgicos. Durante el tiempo de conexin el circuito de muestreo y retencin muestrea la seal de tensin (analgica) y retiene su valor. El convertidor analgico digital convierte el valor analgico en datos digitales. Se sigue una secuencia de lectura.

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (III/XIII)

Circuito de muestreo y retencin:
Convierte la seal analgica en un tren de pulsos de amplitud modulada. El circuito de retencin mantiene el valor del pulso de la seal muestreada durante un tiempo determinado. En la prctica, la duracin del muestreo es muy corta comparada con el tiempo de muestreo T (muestreador ideal).

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (IV/XIII)

Circuito de muestreo y retencin: posibles problemas
La conmutacin del modo de seguimiento a retencin no es instantnea.
Tiempo de apertura.

El valor de salida del modo de retencin puede decrecer ligeramente

Posible solucin: Amplificador de aislamiento de salida con impedancia de entrada alta.

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (V/XIII)

Convertidores A/D:
Cuantifica la seal analgica muestreada y la convierte en un nmero binario. Algunos tipos: Aproximaciones sucesivas, Integracin, Contador, Paralelo. Especificaciones
Temperatura: Comercial (0 - 70oC), Industrial (-25oC - 85oC), Militar (55oC - 125oC)

Errores: De nivel, de linealidad, de ganancia

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (VI/XIII)

Sistema de distribucin de datos:
Convertidor D/A:
Dispositivo que transforma una entrada digital en una salida analgica (normalmente V). Para el rango completo de entrada digital, existen 2n valores analgicos correspondientes diferentes, incluyendo el 0. Mtodos:
Resistores ponderados (sencillo / inexacto) Red en escalera (complicado / exacto)

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (VII/XIII)

Resistores ponderados
Resistores de entrada del amplificador tienen valores ponderados en forma binaria. Cuando el circuito lgico recibe un 1 binario, el interruptor conecta el resistor a la tensin de referencia. Cuando el circuito lgico recibe un 0 binario, el interruptor conecta el resistor a tierra Tensin de salida (para nmero binario b3,b2,b1,b0):

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (VII/XIII)

Resistores ponderados

R0 V0 = R
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b2 b1 b0 b3 + + + Vref 2 4 8
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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (VIII/XIII)

Red en escalera R-2R
Valores de los resistores: R o 2R (excepto el resistor de realimentacin).

V0 =
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1 1 1 bn 1 + bn 2 + ... + n 1 b0 Vref 2 2 2
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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (IX/XIII)

Demultiplexor:
Separa los datos digitales de la salida del controlador digital. Cada canal est conectado a un convertidor D/A que produce la seal analgica para cada canal. Est sincronizado con la seal de muestreo de entrada.

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (X/XIII)

Circuitos de retencin
La operacin de muestreo produce una seal de pulsos modulados en amplitud. La operacin de retencin reconstruye la seal analgica que ha sido transmitida como tren de pulsos muestreados. Propsito: Rellenar espacios entre los periodos de muestreo y reconstruir de forma aproximada la seal analgica objetivo. El circuito de retencin extrapola la seal de salida entre puntos sucesivos.
Retenedor de orden 0 Retenedor de orden superior (i.e. primer o segundo orden) Retenedor poligonal

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (XI/XIII)

Retenedor de orden 0:
Forma de onda de escalera. Muy utilizado en los sistemas de control digital.

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (XII/XIII)

Retenedor de orden superior (1 y 2):
Mantiene el valor de la muestra anterior y de la presente y, mediante extrapolacin, predice el valor de la muestra siguiente. La pendiente de salida es igual a la pendiente de un segmento de lnea que conecta la muestra actual con la anterior. Si la pendiente de la seal original no cambia mucho, la seal es buena.

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Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos (XIII/XIII)

Retenedor poligonal (1er orden con interpolacin):
Ms exacto. Genera una lnea recta a la salida cuya pendiente es la misma que la formada por la muestra anterior y la actual. La proyeccin se hace desde el punto de la muestra actual con la amplitud de la muestra anterior. Existe un periodo de muestreo de retardo: para estabilidad en lazo cerrado, este retardo no es aconsejable (no se utiliza en sist. cont.).

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Consideraciones finales
Controladores digitales y control digital de procesos:
Versatilidad del controlador digital:
Puede manejar ecuaciones de control no lineales con clculos complicados, operaciones complejas, e incluso le permite procesar informacin heterognea (i.e. variables economtricas, optimizacin, etc.). Capaz de ejecutar clculos complejos con exactitud constante a alta velocidad. Pequeo coste (posibilidad de utilizarlo en sistemas de control grandes o de menor escala). Robustos, compactos y ligeros. Menos sensibles a ruidos. Ms baratos. Flexibles (permiten la incorporacin de cambios en la programacin)

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