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UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES INGENIERA ELECTRNICA CONTROL ANALGICO WILLIAM CARVAJAL CARREO DISEO DE COMPENSADORES ZIEGLER-NICHOLS
OBJETIVOS Conocer los mtodos empricos de sintonizacin de controladores utilizados en la industria. Sintonizar un PID utilizando mtodos empricos, sobre una planta conocida. Introduccin En la industria se utiliza una estructura casi universal para controlar una variable. La estrategia de control se denomina PID (proporcional, integral, derivativo). Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado. MARCO TERICO Mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols En la Figura 1 se observa un control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, se debe recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
Figura1. Control PID de una planta El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo
Figura 2. Sobrepaso deseado Primer Mtodo (Lazo Abierto) La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la Figura 3. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la Figura 4. (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
Figura 4. Curva de respuesta en forma de S La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Estos se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin (aproximado) de la curva y determinando las
C ( s ) K e Ls = U (s) Ts +1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la Tabla 1 [1,2]. Tipo de Controlador P PI PID Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Ti L/0.3 2L Td 0 0 0.5L
(1)
Tabla 1. Sintonizacin Z-N mtodo uno. Segundo Mtodo (Lazo Cerrado) Primero se establece Ti = y Td = 0. Usando slo la accin de control proporcional (vase la Figura 5), incremente Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba oscilaciones sostenidas.
Figura 5. Controlador proporcional (Este mtodo no es aplicable si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp). Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondientes se determinan experimentalmente (vase la Figura 6). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la Tabla 2 [1,2].
Figura 6. Periodo crtico Tipo de Controlador P PI PID Kp 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr Ti Pcr/1.2 0.5Pcr Td 0 0 0.125Pcr
Tabla 2. Sintonizacin Z-N mtodo dos. Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la ganancia crtica Kcr y el periodo crtico Pcr. A continuacin, empleando los valores calculados, es posible determinar los parmetros Kp, Ti y Td a partir de las Tablas 1 y 2. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el
C (s) Kp = R ( s ) s ( s +1)( s + 5) + Kp
(2)
Al analizar la ecuacin caracterstica y aplicar el criterio de Routh, se obtiene que el Kp para que exista una oscilacin sostenida es 30. Al sustituir este valor de ganancia en la ecuacin caracterstica y reemplazar s=j se puede calcular el valor de la frecuencia de oscilacin =2.2361 rad/s.
Figura 7. Sistema con controlador PID Con el valor de esta frecuencia se puede calcular el Pcr=2.81s. Luego, de la Tabla 2 se calculan los parmetros del controlador Kp=18, Ti=1.405 y Td= 0.35124. La funcin de transferencia del controlador PID es:
Gc ( s ) =
6.3223( s +1.4235) 2 s
(3)
Al hacer la respuesta al escaln en lazo cerrado se obtiene un sobrepaso aproximado del 62% como se aprecia en la Figura 8, el cual supera el esperado de 25% que sugiere el mtodo.
S te p R e sp o n se 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 1 A m p l itu d e 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0
5 T im e (se c )
10
15
Figura 8. Respuesta del sistema compensado Con estos valores iniciales, se puede realizar un proceso iterativo de sintonizacin (ver Tabla 3). Es recomendable la ayuda de un computador para hacer menos dispendioso el anlisis. Kp 18 39.42 Cero doble Sobreimpulso -0.65 18 % -0.65 28% Tabla 3. Diseos probados
Luego, si se considera aceptable la respuesta con un sobreimpulso de 28% (ver Figura 9), se obtienen parmetros del controlador Kp=39.42, Ti=3.077 y Td= 0.7692. Es interesante observar que estos valores son alrededor del doble de los
1.2
0.8 A m p litu d e
0.6
0.4
0.2
3 T im e (se c)
Figura 9. Respuesta al compensador seleccionado Actividad 1. Verificar mediante la respuesta escaln y anlisis de lugar de las races si puede disearse un controlador, utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols, para la planta dada por:
G( s) =
( s + 2)( s + 3) s ( s +1)( s + 5)
(4)
2. Seleccionando apropiados valores para la constante k (es decir, un valor de k para respuesta escaln en lazo abierto en forma de S en el primer mtodo; y un valor de k que permita obtener oscilaciones sostenidas en lazo cerrado para el segundo), aplique los mtodos de Z-N para el ajuste de un controlador PID en el sistema: (5)
Referencias
[1] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall, 1998. [2] J. B. Ziegler, N. B. Nichols. Optimum settings for automatic controllers," ASME Transactions, v64 (1942), pp.
759-768.