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systmes numriques
9.1 Signaux numriques
Les signaux numriques sont mathmatiquement reprsents par des squences de
nombres notes
x[n]
pour
< n < +.
x(t),
on aura :
x[n] = x(n Te )
Les signaux discrets sont souvent reprsents graphiquement (gure 9.1). Bien que
l'abscisse soit dessine de manire continue, il est important de noter que la squence
x[n]
entier. Pour
non entier,
x[n]
dnie.
0.6
signal x[n]
0.4
0.2
0
0.2
0.4
10
10
15
instants n
[n] =
1 si n = 0
(9.1)
0 si n 6= 0
1
Un aspect important de cette squence est qu'elle peut servir dnir n'importe quelle autre squence. En eet, toute squence (telle que celle de la gure 9.1) peut tre considre comme une somme d'impulsions dcales
et d'amplitude
x[k].
La suite
x[n]
vante :
x[n] =
[nk]
+
X
k=
x[k] [n k]
(9.2)
[n] =
1 si n 0
De manire quivalente, on a :
[n] =
(9.3)
0 si n < 0
+
X
k=0
[n k]
(9.4)
Inversement, l'impulsion unit peut tre dcrite par la dirence de deux sauts
units :
[n] = [n] [n 1]
(9.5)
x[n] = Rn [n]
Dans le cas o
pour
|R| > 1,
0 < R < 1,
(9.6)
n.
x[n] = cos (n 0 + )
avec
(9.7)
0 = 2 f0 Te .
a + jb =
a + jb
a2 + b2 arctan
b
R exp(j0 )
a
on obtient
(9.8)
Grce la relation d'Euler, on voit que cette squence est une oscillation
valeurs complexes dont l'amplitude varie exponentiellement avec le temps
L'enveloppe sera croissante si
R>1
et dcroissante si
R < 1.
n.
Impulsion unit
0
1
10
1
10
15
10
15
10
15
10
15
Saut unit
0
1
10
1
5
Exponentielle
0
1
10
1
5
Sinusode
0
1
10
6. Le phaseur de pulsation
(9.9)
Les squences exponentielle, sinusodale et complexe dcrites ci-dessus sont particulirement importantes dans l'analyse des systmes linaires.
On notera que pour les signaux discrets, la pulsation normalise
se mesure en
radians par chantillon et non pas en radians par seconde comme pour la pulsation
x[n] = x[n + N]
o
discrte, s'crit :
, on doit avoir
N0 = k 2
(9.10)
0 /
est rationnel.
0 = 3/11,
et
0 = 1.
On a alors
N = 2 k ;
ce qui n'est
on a alors :
N 0 = N 3/11 = k 2
et la plus petite valeur de
N=
22
k
3
vaut 3.
Ces deux valeurs signient qu'il faut 22 chantillons pour retrouver la valeur de
dpart (une priode numrique) et que cette priode numrique contient 3 priodes
du signal analogique chantillonn.
On voit donc que les squences sinusodales n'ont pas ncessairement la mme priode
que leur correspondant analogique et, suivant la valeur de
0 ,
20
25
20
25
Tanl
Tnum
1
0
10
15
Tanl
Tnum
1
0
10
15
On doit encore rappeler le fait que l'interprtation des hautes et basses frquences
est dirente pour les signaux discrets ou continus. En eet, pour une sinusode
0 est leve.
x[n] = A cos (n0 + ), l'oscillation sera d'autant plus
de et elle deviendra plus lente si 0 varie de 2 .
se rapproche
= 2
= 0.
x[n]
y[n]. On
y[n] = T {x[n]} et
tel que
y[n] = x[n]
y[n] = x[n 1]
y[n] = x[n + 1]
Pn
x[k]
n=0
le signal :
x[n] = { 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, 0, }
Les rponses de chacun des systmes sont alors les suivantes :
1. L'quation (a) reprsente le systme identit qui restitue simplement le signal
qu'on lui applique :
y[n] = { 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, 0, }
y[n] = { 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, }
3. Dans le cas (c), le signal est avanc d'un pas :
y[n] = { 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, 0, 0, }
4. La sortie du systme (d) fournit chaque instant la valeur maximum du signal
considr aux instants prsent (n), prcdent (n
1)
et suivant (n
+ 1)
y[n] = { 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 5, 5, 0, 0, 0 }
5. Le systme (e) reprsente un accumulateur qui fait la somme des valeurs qui
apparaissent au cours du temps :
y[n] = { 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 5, 0, 0 }
6
5 (a)
5 (b)
5 (c)
20
6
5 (d)
(e)
(f)
4
15
2
3
10
2
2
1
5
4
0
1
0
2
Moyenneur glissant
Un moyenneur glissant d'ordre 5 est dni par l'quation :
y[n] =
1
(x[n 2] + x[n 1] + x[n] + x[n + 1] + x[n + 2])
5
(9.11)
x[n]
pour attnuer des uctuations et mettre ainsi en vidence une tendance moyen
terme. Une illustration en est donne par la gure 9.5 reprsentant l'enregistrement
d'une temprature.
30
x[n]
20
10
0
5
10
15
20
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
10
15
20
instants n
25
30
35
40
h[n10]
0.2
0.1
0
0.1
5
30
y[n]
20
10
0
5
y[n] =
1
(x[n] + x[n 1] + x[n 2] + x[n 3] + x[n 4])
5
(9.12)
Ceux-ci illustrent alors graphiquement les oprations eectues sur le signal d'entre
ainsi que les connexions les reliant. Les plus frquentes sont l'addition de 2 valeurs
(), la multiplication de 2 signaux entre eux (), la multiplication d'un signal par
1
un coecient (), le dcalage avant (z ) et le dcalage arrire (z ).
Deux illustrations de schmas fonctionnels sont prsentes dans la gure 9.6. Le
premier des deux schmas correspond l'quation non linaire suivante :
x1[n-1]
z-1
x1[n]
y[n]
0.5
Moyenneur dordre 2
0.9
y[n-1]
x2[n]
x[n]
z-1
b0
x[n-1]
z-1
x[n-2]
z-1
b1
b2
y[n]
- a2
y[n-2]
- a1
z-1
y[n-1]
z-1
1. Systme statique
Un systme statique ou sans mmoire est un systme dont la sortie
dpend que du signal d'entre l'instant
n.
y[n]
ne
Par exemple :
y[n] =
1
(x[n 1] + x[n] + x[n + 1])
3
3. Systme linaire
Un systme linaire satisfait au principe de superposition :
si
T {x[n]}
= y[n]
alors T {x[n + d]} = y[n + d]
De manire quivalente, un systme est dit temporellement invariant lorsqu'on
peut croiser les oprations de dcalage et de transformation sans modier le
signal de sortie. On a alors :
Remarque
de la ralisation des systmes numriques peut parfois conduire des piges. Ainsi
en est-il de la succession des oprations eectues sur un signal. En eet, on a pris
l'habitude avec les systmes analogiques d'eectuer des oprations dans l'ordre qui
nous convient sachant que le rsultat est thoriquement indpendant de l'ordre des
oprations de ltrage. Cela tait possible parce que les systmes analogiques rels
sont pratiquement tous linaires et temporellement invariants par nature.
Or, avec les systmes numriques, les oprations que l'on peut souhaiter faire ne
sont limites que par notre imagination et certaines d'entre elles conduisent des
rsultats qui dpendent de la succession des oprations eectues. Il est donc trs
important de vrier si les oprations avec lesquelles on agit sur un signal sont
temporellement invariantes ou non.
Quelques exemples
L'accumulateur
y[n] =
n
X
x[k]
(9.13)
k=
correspond l'opration analogique d'intgration. C'est un systme linaire. On
notera que si on lui applique une impulsion unit
[n],
[n].
avec
(9.14)
Elle n'est videmment pas causale ; ce qui est par contre le cas pour la dirence
arrire :
Oprateur quadratique
(9.15)
y[n] = x2 [n]
(9.16)
10
Sous-chantillonnage
signaux n'est pas invariante temporellement. Pour le voir, considrons une situation
o l'on ne prend qu'un chantillon sur deux :
y[n] = x[2n]
(9.17)
ncessitent une mmoire (M). Quelques oprations sont laisses l'analyse du lecteur.
Oprations
quations
x[n + 1] x[n]
x[n]
x[n 1]
P
n
x[k]
a x[n]
(x[n + 1] + x[n] + x[n 1]) /3
x[n2 ]
x[2n]
x[n]
n x[n]
x2 [n]
a x[n] + b, b 6= 0
O
O
Dirence avant
Dirence arrire
Accumulation
Amplication
Moyenneur centr
Contraction temporelle
Sous-chantillonnage
Rotation autour de Oy
Multiplication temporelle
Opration quadratique
Amplication et dcalage
y1 [n] = H1 {x[n]}
y[n]
= H2 {y1 [n]}
11
Et c'est seulement dans le cas o les systmes sont linaires et temporellement invariants que l'on pourra crire comme on a l'habitude de le faire avec les systmes
continus :
H1
y1[n]
H2
y2[n]
y1[n]
x[n]
y[n]
H2
y2[n]
9.2.5 Conclusions
Comme nous venons de le voir, les systmes linaires et temporellement invariants
(systmes LTI) constituent une classe importante des systmes et c'est seulement
sur les systmes LTI que l'on peut appliquer les notions de rponse impulsionnelle,
de produit de convolution et de fonction de transfert.
h[n]
[n].
h[n] T {[n]}
On a vu au dbut de ce chapitre qu'un signal quelconque
(9.18)
x[n]
x[n] =
+
X
k=
12
x[k] [n k]
(9.19)
Puisque les systmes que nous examinerons ds prsent sont linaires et temporel-
x[n]
x[k] [n k]
(9.20)
y[n] = T {x[n]} =
+
X
yk [n] =
k=
+
X
k=
x[k] h[n k]
(9.21)
[n] h[n]
[n k] h[n k]
x[k] [n k] x[k] h[n k]
X
X
x[k] [n k]
x[k] h[n k]
x[n] y[n]
y[n] =
+
X
k=
x[k] h[n k] =
+
X
k=
h[k] x[n k]
(9.22)
(9.23)
L'intrt du produit de convolution rside dans le fait qu'un systme LTI est totalement caractris par sa rponse impulsionnelle
h[n]
n < 0.
donc :
y[n] =
+n
X
k=0
x[k] h[n k] =
+n
X
k=0
h[k] x[n k]
0 n < +
(9.24)
13
[n]
h[n]
0.5
0.5
0
5
10
15
20
0
5
[n1]
1
0.5
0.5
0
10
15
20
0
5
[n2]
1
0.5
0.5
0
10
15
20
0
5
2
5
10
n
15
10
20
0
5
10
n
14
15
20
15
20
15
20
10
0
5
20
h[n2]
0
5
15
h[n1]
0
5
10
n < 0
et
longueur
y[n] =
N
1
X
k=0
h[k] x[n k]
0 n < +
(9.25)
x[n]
z-1
x[n-1]
h[0]
x[n-2]
z-1
h[1]
z-1
x[n-3]
h[2]
z-1
x[n-N+1]
h[3]
h[N-1]
y[n]
N-1
h[k] x[n-k]
k=0
y[n] =
N
1
X
k=0
h[k] x[n k]
x[k]
(ici, un saut
on devra :
1. dcaler
x[k]
en
pour obtenir
x[n k] ;
h[k]
pour obtenir
h[k] x[n k] ;
n = 10
successives vaut :
10
X
k=0
15
10
15
20
25
30
20
25
30
1
h[k]
0.5
0
5
10
15
h[k] x[nk]
0.5
0
5
10
15
20
25
30
25
30
instants k
10
y[n] = h[k] x[nk]
5
0
5
10
15
20
N.
h[k]
et
x[n k].
h[k]
0 k N 1
avec
caractri-
sant le systme que l'on souhaite raliser. Dans le deuxime, qui sera constamment
mis jour (gnralement une RAM), on gardera les
d'entre
x[n]
(gure 9.11).
Comme exemple illustratif, imaginons que l'on souhaite raliser un quivalent numrique d'un ltre passe-bas analogique dont la rponse impulsionnelle
sortie
y(t)
h(t)
et la
1 t/
e
pour t 0
Z t
y(t) =
h() x(t ) d
h(t) =
y[n] =
n
X
k=0
Te h[k] x[n k]
16
h[k]
Te
multiplie la
x(t)
t
N-1
y[n] =
Te
x[n-k] h[k]
k=0
x(t)
x[n]
FAR
N-1
N-1
RAM
h[N-1]
EPROM
xn[k]
Tp
h[0]
h[1]
h[2]
h[3]
0
0
0
0
0
0
0
0
h[k]
x[n-k]
1
1
1
1
1
1
1
1
hn[k]
N-1
k=0
xn[k] hn[k]
y[n]
y(t)
FL
A
y(t)
17
Te , on la dnit comme
suit :
(9.26)
h[n] = Te
En posant :
Te Te / n
1 n Te /
e
e
=
R = eTe /
h[n] =
Te n
R
pour n 0
(9.27)
premires valeurs et
y[n] =
N
1
X
k=0
y[n] =
N
1
X
k=0
h(k) x[n k]
Te k
R x[n k]
18
x[n]
nouvelles valeurs.
2N
h0 [n] =
1
0
si
si
|n| N/2
N/2 < |n| N
(9.28)
N |n|
h1 [n] =
pour |n| N
N
2
2
si
N < n < N/2
2 (n + N)
N
h2 [n] =
1 N22 n2 si N/2 n +N/2
2
(n N)2 si +N/2 < n < +N
N2
N = 15
(9.29)
(9.30)
appliqus trois
N 1.
x[n]
(9.31)
x0 [n] = {0, 0, 0, 0, , 1, 0, 0, 0, , 4, 0, 0, 0, , 2}
(9.32)
19
0.5
0
N
+N
+N
0.5
0.5
0
N
+N
Puis, an d'liminer les eets de bords, on enlvera du rsultat de cette convolution
les
x0 [n].
La gure 9.14 montre les rsultats des trois interpolations appliques une suite de
valeurs oscillantes amorties. On notera que le choix d'une fonction d'interpolation
n'est pas anodin car il peut conduire une reprsentation errone du signal analogique enregistr. La gure 9.15 illustre le rsultat de ces trois mmes interpolations
appliques une image agrandie d'un facteur huit.
h[n]
et l'obtention de la rponse
y[n]
x[n] et h[n] (quation non rcursive). Cette manire de faire ncessite, pour
instant n, le calcul complet de y[n] sans utiliser des rsultats prcdemment
d'entre
chaque
calculs :
y[n] =
N
1
X
k=0
h(k) x[n k]
Dans les quelques exemples qui suivent, on montre qu'il est gnralement assez facile
de trouver une quation utilisant des rsultats obtenus pralablement. Le systme
est alors dcrit, de manire quivalente, par une quation rcursive.
20
4
2
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
10
15
20
25
30
35
40
45
10
15
20
25
30
35
40
45
4
2
0
4
2
0
N = 15
10
0
0
20
40
60
80
100
120
20
40
60
80
100
120
20
40
60
80
100
120
10
10
21
Fig. 9.15: Agrandissement d'une image par interpolation constante, linaire ou pa-
rabolique
22
Accumulateur
y[n] =
n
X
x[k]
(9.33)
k=0
y[n] =
=
n
X
k=0
n1
X
x[k]
x[k] + x[n]
k=0
donc :
(9.34)
Filtre passe-bas
y[n] =
N
1
X
k=0
Te k
R x[n k]
(9.35)
y[n] =
N
1
X
k=0
=
=
N 1
Te X k
Te k
R x[n k] =
R x[n k]
k=0
Te 0
R x[n] + R1 x[n 1] + R2 x[n 2] +
Te
Te 0
R x[n 1] + R1 x[n 2] + R2 x[n 3)] +
x[n] + R
y[n] =
Te
x[n] + R y[n 1]
(9.36)
le calcul de
23
x[n]
y[n]
x[n]
y[n]
Te
R
z-1
z-1
Accumulateur
1/(n+1)
Moyenneur cumulatif
y[n]
x[n]
z-1
n
Fig. 9.16: Schmas fonctionnels : (a) d'un accumulateur, (b) d'un ltre passe-bas,
Moyenne cumule
1 X
x[k]
y[n] =
n + 1 k=0
En multipliant les 2 membres de l'quation par
(n + 1) y[n] =
n
X
n + 1,
x[k] = x[n] +
k=0
(9.37)
on obtient :
n1
X
x[k]
k=0
1
y[n] =
n+1
!
n1
1X
x[n] + n
x[k]
n k=0
y[n] =
1
(x[n] + n y[n 1])
n+1
(9.38)
Conclusion
Ces quelques exemples ont montr que bien des oprations linaires
24
9.5 Exercices
9.5 Exercices
SNB 1
x1 [n] = [n 2]
x2 [n] = +[n + 1] + [n]
x3 [n] = 2[n + 2] [3 n]
SNB 2
Esquissez le signal
x[n]
y1 [n] = x[n 2]
y2 [n] = x[3 n]
y3 [n] = x[n + 1] [n]
SNB 3
SNB 3.
x [n]
x2[n]
3
2
1.5
1
.....
0
0.5
2
5
10
x3[n]
0.8
0.6
0.6
0.4
0.8
0.4
.....
0.2
0
0.2
10
x4[n]
.....
0.2
0
10
0.2
10
SNB 4
0 ,
la priode numrique
et le nombre de priodes
25
SNC 1
x1 [n], x2 [n]
y1 [n], y2 [n].
y [n]
1
1.5
0.5
0
5
10
x2[n]
10
10
y2[n]
1.5
0.5
0
5
10
SNC 2
h[n] = {4, 3, 2, 1, 0, 0, 0, } n 0
et les signaux d'entre suivants
x1 [n] = [n 1]
x2 [n] = +2[n] [n 1]
Esquissez ces signaux
xk [n]
26
9.5 Exercices
SNC 3
h[n 0] = {0, 1, 1, 1, 1, 2, 2, 0, 0, }
d'un systme LTI, dessinez cette rponse puis calculez et esquissez sa rponse
x[n] = [n].
SNC 4
SNC 5
y[n] = 2 x[n 1] +
3
1
y[n 1] y[n 2]
4
8
SNC 6
h[n]
appliqu x[n]
y[n]
au signal
x[n]
y[n]
2.5
1.5
1
0.5
0
3
5
10
10
SNC 7
numrique
Pour ce faire,
et
h[N] = 0 ;
x0 [n]
h[n] ;
n
1
1 + cos
h[n] =
2
N
avec
y[n].
N n +N
27
h[n]
x0 [n]
h1 [n]
h6 [n]
h3 [n]
y[n]
28
0.1465
0.5
0.8535
0.8535
0.5
0.1465
0.8535
0.5
0.1465
0.8787
5.1213
5.1213
0.8787
0.4394
1.5
2.5606
5.5607
4.5
3.4393
1.7322
3.5
5.2678