Prlogo.

Las presentes notas tienen como finalidad servir de ayuda a los estudiantes del fsica de los primeros semestres; en ellas se muestran sin excesivo rigor matemtico, las ideas acerca de los vectores, para un tratamiento ms elaborado se recomienda seguir la bibliografa que aparece al final. Le agradezco a cualquier lector sus comentarios para as poder hacer mejoras acerca del material tratado. Esta gua fue realizada en un perodo muy breve de tiempo, por lo que con seguridad debe contener algunos errores, les doy disculpas de antemano por ello e invito a comunicarme sus observaciones. Atentamente Ing. Juan Carlos Lavado Vectores Introduccin. En las ciencias puras y aplicadas se suele trabajar con magnitudes que se caracterizan por expresiones muy complicadas. Los vectores pertenecen a una rama de las matemticas muy importante ya que sirve para representar de forma sucinta y conveniente algunas de tales expresiones. Se describir a continuacin brevemente el significado de los vectores, sus operaciones y cmo interpretarlos. Definiciones bsicas. Debido a la gran cantidad de cantidades fsicas consideradas por la fsica y la ingeniera, su manipulacin requiere de una apropiada clasificacin. Entre las muchas cantidades fsicas hay algunas que slo requieren de una parte informativa; su magnitud. Tales cantidades se denominan escalares1 o cantidades escalares. Una escalar puede ser el valor de la temperatura en un punto, la presin que se ejerce sobre un pistn, la altura de una colina; en cambio si la magnitud depende del sistema de coordenadas utilizado como es el caso de la componente de una aceleracin en un eje
De forma estricta, una magnitud es escalar si es invariante bajo una transformacin del espacio de coordenadas.
1

z, entonces dicha magnitud no es un vector, ya estamos en presencia de una propiedad que cambia segn cul sea el eje z (tales cantidades suelen llamarse seudo escalares). Aunque en lo que sigue no consideraremos tal diferencia. Los escalares ms comunes y sencillos son los nmeros reales; aunque de forma estricta no podemos restringirlo slo a estos nmeros, ya que los nmeros complejos tambin cumplen con la definicin. Algunas veces tanto la ciencia como la ingeniera tratan con cantidades que para estar completamente determinadas requieren de ms unidades de informacin: la magnitud, direccin y sentido. Las cantidades fsicas que poseen tal naturaleza son los vectores. Las magnitudes fsicas deben cumplir con algunas propiedades que de no cumplirse excluiran a la magnitud de ser considerada un vector. Hacia dnde apunta la flecha del vector nos dice su sentido El tamao del vector aporta su magnitud Extremo del vector

Cualquier lnea paralela al vector indica su direccin

Origen del vector

Figura 1 Para entender el concepto lo mejor es empezar por decir que a los vectores los podemos representar2 por segmentos de rectas orientados. Veamos un ejemplo; para encontrar la posicin de un punto que se encuentra a 2 m de cierto punto A, podemos indicar primero en que direccin a partir del punto A se encuentra, por ejemplo en la direccin norte-sur, y luego en qu sentido (Norte o Sur), aqu estn implcitos los tres parmetros que describen a un segmento de recta orientado, y que por ende deben describir a los vectores.

Esta representacin no es el vector, pero forma una manera de visualizar los vectores

La magnitud: es el tamao del segmento de recta orientado que describe al vector (en nuestro ejemplo, corresponde con 2 m) La direccin: es la informacin que nos proporcionara cualquier lnea recta paralela al vector. El sentido: es la respuesta de la pregunta hacia dnde apunta el vector.

Se puede observar que la orientacin del segmento de recta orientado est determinada por su direccin y sentido. En la figura 1 se muestra un vector, pueden observar que para representar un vector se han usado dos formas, la primera el segmento de recta orientado y la segunda, una nomenclatura que nos indica que la magnitud tratada es un vector ( V ). Los vectores los denotaremos con una letra mayscula o minscula y una pequea flecha encima de ella. Existe otra propiedad necesaria para que una magnitud sea verdaderamente vectorial, esta propiedad se basa en una ley de composicin llamada suma de vectores. Suma de dos vectores. La suma de dos vectores se puede realizar en funcin del segmento de recta que lo representa, es un procedimiento grfico y se puede expresar en funcin de dos reglas bsicas (del tringulo y del paralelogramo). Sean A , B y S vectores tales que la suma de y B de cmo resultado S = A + B Igualdad de vectores. Para lo que sigue supondremos que vectores con igual magnitud, direccin y sentido (vectores equipolentes) pueden
S

considerase iguales3. Regla del tringulo (ver figura 2): Para sumar los vectores siguiendo esta regla se coloca el vector B a continuacin del

B A
Figura 2 Regla del tringulo

Esto se aclarar ms adelante

vector A , poniendo el extremo del vector A con el origen de B el segmento de recta orientado que une al origen libre (de A ) con el extremo libre (de B ) representa el vector suma. Regla del paralelogramo (ver figura 3): Para sumar dos vectores con esta regla se colocan los orgenes de los mismos de forma tal que coincidan y se forma un paralelogramo al pasar lneas paralelas a ambos

vectores, pero pasando por los extremos libres; el vector suma se consigue uniendo el vrtice que es el origen comn con el vrtice opuesto.

A
Figura 3 Regla del paralelogramo

Debe notarse que ambas reglas producen el mismo resultado. Se pueden sumar ms de dos vectores, para lo cual se suman de dos en dos siguiendo las reglas anteriores, es decir la suma vectorial cumple con la propiedad asociativa.

A+ B +C = A+ B +C

) (

Ecuacin 1

A+ B +C

)
B
B+C

A+ B B

( A + B) + C

A
Figura 4 Propiedad Asociativa

La otra propiedad importante que debe tener cualquier cantidad vectorial es que la suma de cualquier nmero finito de vectores es independiente del orden en el que se realice la suma. Existen entes fsicos que se pueden representar como segmentos de rectas orientados, que poseen magnitud, direccin y sentido, que se pueden sumar, pero su suma no es independiente del orden en el que se realice la suma, estas magnitudes

suelen caer dentro de lo que se conoce como seudo vectores, siendo su ejemplo ms comn el desplazamiento angular. La suma de dos vectores es conmutativa, lo cual se puede evidenciar fcilmente al estudiar las figuras 2 y 3.

A+ B = B + A
Vector unitario.

Ecuacin 2

Se conoce como vector unitario a un vector (adimensional) de mdulo 1. Para denotar los vectores unitarios se suelen usar varias nomenclaturas, una de ellas es la siguiente:

, aqu el circunflejo se usa para indicar que la magnitud correspondiente es un vector a

unitario4. Vector nulo. Se define el vector nulo ( 0 ) como aqul para el que se cumple la siguiente propiedad: Cualquiera que sea el vector A : A + 0 = A Ecuacin 3

Se puede mostrar que el vector nulo tiene mdulo cero, dicho vector se supone que tiene cualquier direccin arbitraria. Producto de un vector por un escalar. Se define el vector resultante de la

multiplicacin de un vector por un escalar, a un vector paralelo al vector operando cuyo mdulo se encuentra multiplicando al mdulo del vector con el mdulo del escalar y cuyo sentido ser el mismo en el caso de que el escalar sea positivo y opuesto en el caso de que el escalar sea negativo. Sean A y R sendos vectores y un escalar.

1A

A
A
Figura 5 Producto de un vector por un escalar

2A

R = A = A R = A
4

Tambin suelen expresarse los vectores unitarios con una letra u minscula: u

R y A son vectores de la misma direccin aunque no necesariamente del mismo

sentido ya que depende del signo de . Una propiedad importante es que si dos vectores V y V ' son paralelos, entonces debe existir un escalar , tal que: V = V ' , por otro lado, siempre que una ecuacin como la
anterior se cumpla, los vectores deben ser paralelos.

Todo vector paralelo a un vector unitario se puede expresar como: V = Vu

Resta o diferencia de vectores.

La operacin del producto de un vector por un escalar nos permite definir un vector importante, dicho vector es el opuesto aditivo:

( 1) A = A

Ecuacin 4

Esta definicin nos permite escribir la diferencia de dos vectores como:

B A = B + A

( )

Ecuacin 5

Para cualquier vector A siempre se puede encontrar otro vector llamado A tal que
A+ A = 0

( )

Ecuacin 6

Se puede mostrar que si y son escalares5:

( + ) A = A + A
( A + B) = A + B ( A ) = ( ) A

Ecuacin 7 Ecuacin 8 Ecuacin 9

Algunas de las propiedades que se mostraron anteriormente estn resumidas en la siguiente tabla 1.
Representaciones vectoriales.

Las propiedades estudiadas hasta el momento tratan a los vectores como entes geomtricos, discutiremos a continuacin cmo representar a los vectores, de manera

La demostracin geomtrica de las propiedades dadas en las ecuaciones 7, 8 y 9 se dejan como ejercicio para el lector.

que podamos guardar su informacin, para poder realizar operaciones algebraicas con los mismos.
A+ B +C = A+ B +C

) (

A+ B = B + A
Existe in vector 0 , tal que A + 0 = A sea cual sea el vector Para cualquier vector
A+ A = 0 A , existe otro A

tal que:

( )

1A = A tara cualquier vector A

( + ) A = A + A , para escalares
todo vector A

y cualesquiera y

( A + B) = A + B ,

para

cualquier

escalar

cualesquiera vectores A y B

( A ) = ( ) A , para escalares y cualesquiera y

todo vector A Tabla 1 (resumen de algunas propiedades de los vectores)
Dependencia e independencia lineal.

Cualquier vector se puede suponer el resultado de la suma de otros vectores, siendo cada uno de esos vectores un vector que aparece en la composicin del mismo. Se dice que un conjunto de n vectores A1 , A2 , A3 ,..., An son linealmente independiente si al menos uno de ellos puede escribirse como una combinacin lineal de los otros (n-1) restantes; es decir que Ai = 1 A1 + 2 A2 + 3 A3 + ... + n An para algn i = 1, 2, 3, ... , n . Si ninguno de los vectores se puede representar as, se dice que los vectores son linealmente independientes.

Por lo tanto, n vectores A1 , A2 , A3 ,..., An son linealmente dependientes si y slo si existen escalares

i ( i = 1, 2, 3, ... , n )

no

todos

iguales

cero

tales

que

1 A1 + 2 A2 + 3 A3 + ... + n An = 0

Ecuacin 10

Interesa en caso en que los vectores sean linealmente independientes ya que estos pueden usarse para determinar de forma nica a cualquier vector con tal que se cuente con un nmero adecuado de los mismos. Al mnimo nmero de vectores necesarios y para se utilizados en la generacin de cualquier vector se le denomina tamao de la base y base a los vectores linealmente independientes que cumplen con esta condicin. Por ejemplo, para generar cualquier vector en una sola dimensin se necesita slo un vector paralelo a ellos como base del espacio generado6, para generar cualquier vector en el plano se requieren de dos vectores mutuamente independientes y para generar cualquier vector en el espacio tridimensional, se requiere de tres vectores linealmente independientes. Por este motivo se suelen usar bases de vectores perpendiculares, ya que estos son independientes, es decir, no podemos encontrar escalares encajen en la ecuacin 10. y j vectores en el plano, mutuamente perpendiculares, es imposible encontrar Sean i escalares no nulos Ax , Ay tales que: + Ay Axi j=0 y j seran paralelos, contrario a la Ya que de cumplirse esta ecuacin, los vectores i y j son independientes. hiptesis, as que i Por lo que cualquier vector A en el plano se puede expresar como una combinacin y j: lineal de i + Ay Axi j=A

i ( i = 1, 2, 3, ... , n ) que

Para ahondar en este tema se recomienda buscar informacin en libros de lgebra lineal

y j
A Ay j
Axi i

y
A Ay

Ax

z
Az

z
k Axi i

Az k

A Ay

j
Ay j

y
Ax

Figura 6 Vectores en coordenadas cartesianas

en el , Algo similar se puede hacer con tres vectores mutuamente perpendiculares i j yk espacio tridimensional, resultando que cualquier vector A de tres dimensiones se puede expresar como: = A + Ay Axi j + Az k En cualquiera de los dos casos, a los escalares Ax , Ay , Az se les llama componentes escalares del vector A . Los vectores representados en funcin de estos vectores unitarios mutuamente perpendiculares se dicen que estn en coordenadas rectangulares o cartesianas. Debido a las propiedades de los vectores dadas anteriormente, si se desea calcular la suma de dos vectores expresados en coordenadas cartesianas se puede proceder como sigue:

, B = B i + Ay Sean A = Axi j + Az k x + B y j + Bz k dos vectores, entonces:

+ ( Ay + By ) A + B = ( Ax + Bx ) i j + ( Az + Bz ) k Ecuacin 10

De forma similar se puede establecer la diferencia entre dos vectores:

+ ( Ay By ) A B = ( Ax Bx ) i j + ( Az Bz ) k

Ecuacin 11

Merece la pena interpretar geomtricamente la diferencia de dos vectores. A+ B B A B A + B B A B A+ B

( )

Figura 7 Suma y Resta de vectores

Ax = OA Az = BC y Ay = AB

A
O A x B

Figura 8 Mdulo de un vector

Por una doble aplicacin del teorema de Pitgoras, se tiene que:

2 OB 2 = OA2 + AB 2 = Ax2 + Ay 2 A2 = OB 2 + BC 2 = Ax2 + Ay + Az2 2 A = Ax2 + Ay + Az2

Por su puesto que en el caso de estar tratando vectores en el plano, una de las componentes nunca aparecera.
Producto de un vector por un escalar en coordenadas cartesianas.

Debido la propiedad conocida como teorema de Thales7, se puede demostrar que: , entonces: + By j + Bz k Si es un escalar y B = Bxi B = Bxi + By j + Bz k
Vectores en coordenadas polares.

Ecuacin 12

Para vectores en el plano se puede usar un sistema de representacin llamado, de coordenadas polares, en este sistema, se utiliza un eje de referencia, un punto marcado sobre el eje, el cual es el polo, (todos los vectores se suponen que salen del polo) y un ngulo Figura 9 Vectores en coordenadas polares Eje de referencia
V

V = V ( )

Tambin se usan V = V ( ) = V = V

medido desde el eje de referencia hasta el vector.

Transformacin de coordenadas

Para vectores en el plano se puede pasar de un sistema de referencia coordenado cartesiano al polar, para hacer esto debemos fijarnos en la figura 10.
7

Teorema de Thales: Cuando un sistema de rectas paralelas corta a dos rectas

cualesquiera en un plano, los segmentos determinados sobre una de ellas son proporcionales a los segmentos homlogos obtenidos sobre la otra recta

Se puede obtener fcilmente lo siguiente:

y
Conversin de polar a cartesiana

Vy
V

Vx = V cos ( ) Vy = Vsen ( )

Vx

Conversin de cartesiana a polar ar tan Vy , cuando V > 0 x Vx V = ar tan y + 180 , cuando Vx < 0 Vx 90 , cuando V = 0, V > 0 x y 90 , cuando Vx = 0, Vy < 0 Cualquiera cuando Vx = Vy = 0 V = Vx2 + Vy2

Ecuacin 13

Figura 10 Figura utilizada para obtener las transformaciones entre las representaciones polar y cartesiana

Producto escalar de dos vectores

El producto escalar de dos vectores A y B , se representa por Ai B (se lee A punto B), se define como la cantidad escalar que se obtiene multiplicando los mdulos de los vectores por el coseno del menor ngulo entre ellos.

B A

Ai B = A B cos ( ) = AB cos ( )

Figura 11 Producto escalar de dos vectores

Mencionar algunas propiedades del producto escalar, las cuales salen de la definicin:
Ai B = Bi A Ai B + C = Ai B + AiC

Ecuacin 14 Ecuacin 15 Ecuacin 16 Ecuacin 17 Ecuacin 18

Ai B = Ai( B )
Ai A = A
2

Ai A = 0 si y slo si A = 0

, B = B i + Ay j + Az k Si A = Axi x + B y j + Bz k , entonces:
i Bi + Ay Ai B = Axi j + Az k x + By j + Bz k = +A i Bxi + By Ai B = Axi j + Bz k y j i Bx i + By j + Bz k + Az k i Bx i + By j + Bz k = + A B ii + Ax Byi i i k Ai B = Ax Bxi j + Ax Bz i y x j ii + Ay By j i j + Ay Bz j i k + Az Bx k ii + Az By k i j + Az Bz k i k = Ai B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Ecuacin 19

)(

La propiedad que se indica en la ecuacin 15, es la propiedad distributiva, la misma se puede deducir fcilmente como sigue: Definamos la proyeccin de un vector ( A ) sobre otro ( D ) segn se muestra en la figura 12, sea esta proyeccin ( Pr oyD A ): Pr oyD A = A cos ( ) Ecuacin 20

donde es el menor ngulo entre los vectores A y D .

Al multiplicar ambos lados de la definicin dada por la ecuacin 20 por D se tiene lo siguiente: D Pr oyD A = A D cos ( ) = Ai D Por lo que se puede decir (siempre que el vector D no asea
A Pr oyD A Figura 12 Proyeccin de un vector sobre

el vector nulo) que:

D Pr oyD A = Ai D D Ecuacin 21

C B+C

Pr oy AC Pr oy A B
Pr oy A B + C

Figura 13 Proyeccin de la suma de dos vectores sobre otro La geometra indicada en la figura 13 muestra la proyeccin de la suma de dos vectores ( B y C ) sobre otro no nulo A . Claramente se ve que: Pr oy A B + C = Pr oy A B + Pr oy AC Al usar la ecuacin 21 nos conduce a: Ai B + C A

) = Ai B + AiC
A A

De la cual se deduce fcilmente la ecuacin 15.

Producto vectorial

Dados cualquier par de vectores ( A y B ) no paralelos se puede construir un tercer vector ( C ) como sigue: cuando se trasladan los vectores ( A y B ) de tal manera de hacer coincidir sus orgenes y sin alterar sus direcciones ni sentidos, los dos vectores formarn los lados de un paralelogramo (ver figura 14), se define al vector C como un vector perpendicular al plano de dicho paralelogramo, cuya magnitud es igual a su rea, y cuyo sentido est dado por la regla de la mano derecha la cual establece que es el sentido en el que avanzara un tornillo derecho cuando se gira de A hacia B , o de forma anloga el sentido que tendra el pulgar de la mano derecha cuando los dems dedos giran de A hacia B . La operacin definida por la serie de pasos anteriores se denota como: C = AxB Se lee A cruz B Siendo C = AxB = A B cos ( ) Ecuacin 22
C

B A

Figura 14 Producto vectorial

Ya que este nmero corresponde con el rea del paralelogramo indicado. Por su puesto que AxB = BxA Ecuacin 23

De la ecuacin 22 se deduce que si se acepta que los vectores sean paralelos, entonces el producto vectorial es el vector nulo. Es decir, si A y B son paralelos, entonces AxB = 0 El profesor Morgan Ward del Instituto de Tecnologa de California aport la siguiente demostracin de la propiedad distributiva del producto vectorial segn lo cita Harry Lass.

Sea u Ax B + C AxB AxC Multipliquemos escalarmente a u por cualquier vector V

V iu = V i Ax B + C V i AxB V i AxC

Como Ai BxC = AxB iC (se demostrar ms adelante, Ecuacin 27), entonces:

) (

( )( ) ( ) ( ) V iu = (VxA )i B + (VxA )iC (VxA )i B (VxA )iC = 0

V iu = VxA i B + C VxA i B VxA iC = Por lo que los vectores V u u son tales que V iu = 0 , para cualquier vector V , lo cual es cierto slo si u = 0 , por lo que Ax B + C = AxB + AxC

Ecuacin 24

Debido a la propiedad distributiva y al hecho de que el producto vectorial de los da los siguientes resultados: , vectores unitarios i j yk = 0 (Por ser paralelos) = = kxk ixi jxj =k ixj derecha) , B = B i + Ay j + Az k Se tiene que si A = Axi x + B y j + Bz k , entonces i AxB = Ax Bx j Ay By k Az Bz =i = i = = k kxj kxi = jxi jxk j ixk j (por la regla de la mano

Ecuacin 25

Triple producto escalar

Consideremos el producto escalar Ai BxC , este representa el volumen del paraleleppedo formado por los vectores A , B y C , debido a que el volumen del paraleleppedo se calcula

BxC

A C h

Figura 15 Triple producto escalar

como rea de la base por la altura, siendo l rea de la base BxC = A C sen ( ) , por lo que el volumen es: V = h BxC = h B C sen ( ) = BxC sen ( ) B C sen ( ) = Ai BxC Se puede verificar fcilmente que:
Ai BxC = Bx Cx

Ax

Ay By Cy

Az Bz Cz

Ecuacin 26

Debido a que le intercambio de filas en un determinante cambia el signo del mismo se tiene que:
Ai BxC = AxB C

) (

Ecuacin 27

Problemas de Vectores:

1) Encuentre el ngulo entre los vectores A y B no nulos, dada la siguiente informacin: a) A + B = A + B b) A = B y A + B = A c) A B = A + B

2) Cul es el producto escalar entre los siguientes vectores: a) A = 2i 8 j + 3k y B = 2i 3 j 3k b) A = 2i 8 j + 3k y B = 2i + 10 j + 53k c) A = i 8 j + 3k y B = 2i + 15 j 30k

3) Para los mismos vectores del problema anterior determinar: cules son los cosenos directores? 4) La suma de dos vectores A y B es tal que es perpendicular a la diferencia de dichos vectores, si los vectores son no nulos, determinar cul es la relacin entre los mdulos de dichos vectores. 5) Para cada pareja de vectores del problema 2, determinar el ngulo que forma el vector 3 A 2 B con el vector A, a) por producto escalar y b) por el teorema del coseno. 6) Dos vectores de 6 y 9 unidades de longitud forman un ngulo entre ellos de a) 0, b) 60, c) 90, d) 150 y e) 180. Determinar la magnitud de su resultante y su direccin respecto al vector ms pequeo. 7) Encontrar el ngulo entre dos vectores de 10 y 16 unidades de longitud, cuando su resultante tiene a) 20 unidades de longitud y b) 12 unidades de longitud. Dibujas la figura apropiada. 8) El vector resultante de dos vectores tiene 10 unidades de longitud y forma un ngulo de 35 con uno de los vectores componentes, el cual tiene 12 unidades de longitud, encontrar la magnitud del otro vector y el ngulo entre ellos. 9) Dados cuatro vectores coplanares de 8, 12, 10 y 6 unidades de longitud respectivamente; los tres ltimos hacen con el primero ngulos de 70, 150 y 200, respectivamente. Encontrar la magnitud y la direccin del vector resultante.

10) Encontrar la distancia entre los puntos P1(4, 5, -7) y P2(-3, 6, 12). Tambin encontrar la ecuacin de la lnea recta que pasa por ambos puntos. 11) Para los siguientes vectores:
A = 2i 8 j + 3k B = 2i 3 j 3k

Encuentre: a) El mdulo de cada vector. b) El ngulo que cada uno forma con el eje los ejes coordenados. c) El vector diferencia A B d) El mdulo del vector diferencia.

12) Si Bx = -3.0, By = 5.0 y C forma un ngulo de 30 con el eje de las x y su magnitud es de 8.0 unidades. Encuentre el vector J tal que J + C + B sea un vector dirigido a lo largo del eje de las x positivas y cuya magnitud sea 4 unidades 13) Encontrar un vector perpendicular la los vectores A y B del problema 5, que tenga un mdulo de 5 unidades. 14) Calcule la magnitud y direccin del vector representado por los siguientes pares de componentes: Ax = 2.35 cm y Ay = 3.10 cm. 15) Calcule el producto escalar entre los vectores A y B de la figura: 3 cm

A
2 cm 3 cm

-3 cm

16) Encontrar la distancia entre el punto A(- 2.00;1.00;3.00) m y la recta que pasa por el punto B(1.00; 2.00; -2.00) m que es paralela al vector ) m . + 3.00 V = (1.00i j 2.00k 17) Encontrar la distancia entre el punto Q(1.00; -2.00; -2.00) m y un plano paralelo a los vectores A = 2i 8 j + 3k y B = 2i 3 j 3k y que pasa por el punto C((-4.00; 2.00; -2.00) m.

Bibliografa:

Fsica, volumen I, mecnica, edicin revisada y aumentada, Marcelo Alonso y Edward J. Finn. Fondo educativo interamericano S.A. 1970. Campos escalares y vectoriales (Interpretacin fsica) Richmond B. McQuistan, Limusa. 1978. Matrices and Transformations, Anthony J. Pettofrezzo, Dover, 1966. Lectures in Geometry (Semester I, Analytic Geometry), M. Postnikov, Mir Publisher Moscow, 1982