Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Trabalho n12
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
Sistemas de controlo 4Ano de Mestrado Integrado de Engenharia Mecnica Prof. Manuel Rodrigues Quintas
_ _ _ _ _ _ _
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
INTRODUO
Este trabalho insere-se no mbito da disciplina de sistemas de controlo, do 4 ano do Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica. A disciplina de Sistemas de Controlo tem por objectivo que os alunos desenvolvam competncias na rea de controlo automtico. Para tal pretende-se que os alunos elaborem modelos matemticos de sistemas dinmicos, analisem diagramas de blocos e de simulao, avaliem as respostas temporais e em frequncia de sistemas lineares dinmicos. Para alm disto, os alunos devem ser capazes de projectar controladores que cumpram especificaes de desempenho, utilizando ferramentas especficas para a simulao e projecto de sistemas de controlo, bem como elaborar os algoritmos necessrios implementao em computador dos controladores. Como tal, foi-nos proposto a realizao de um trabalho de modelao de um sistema de posicionamento de cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular, aplicando os pressupostos anteriormente apresentados.
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
NDICE
OBJECTIVOS PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO Disco rigido Motor elctrico MODELAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO DE CABEAS Grandezas do sistema MODELAO EM DOIS BLOCOS MODELAO DO SERVOMOTOR Motor controlado em tenso Equaes difernciais para o servomotor Funo de transferncia do servomotor Diagrama de simulao do servomotor Diagrama de blocos do servomotor Diagrama de blocos do servomotor alimentado em corrente Anlise do modelo dinmico Modelo do servomotor desprezando o efeito da indutncia elctrica Funo de tranferncia Diagrama de simulao Diagrama de blocos Anlise modelo dinmico MODELAO DO 1 MODO DE RESSONNCIA DO BRAO Diagrama de simulao Diagrama de blocos Analise do modelo dinmico CONTROLADOR PROPORCIONAL Diagrama de blocos final do sistema DETERMINAO DO NGULO DE REF. PARA O MOVIMENTO DO BRAO ANLISE DE RESULTADOS Resposta do sistema considerando a indutncia do motor Resposta do sistema no considerando a indutncia do motor Comparao para diferentes valores de referncia Influencia da dinamica do brao Solues optimas para o sistema com e sem indutncia CONCLUSES BIBLIOGRAFIA 5 6 7 8 9 10 11 12 13 13 14 15 16 18 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 24 24 32 39 46 48 51 52
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
OBJECTIVOS
O trabalho que foi sugerido para o nosso grupo tem como objectivo a modelao de um sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular. Pretendia-se a representao do modelo atravs de funes de transferncia, bem como a obteno dos diagramas de blocos e de simulao do sistema. Era tambm pretendido a implementao do modelo em Simulink. O presente relatrio pretende apresentar o trabalho desenvolvido pelo nosso grupo neste tema.
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Motor elctrico
Conforme mencionado anteriormente, o motor elctrico que permite a rotao dos pratos um elemento chave no funcionamento do disco, sendo tambm muito importante na modelao do sistema. O motor DC comum possui uma bobine que roda em torno de si prpria accionada por um campo magntico. A corrente que passa pela bobine transmitida, neste tipo de motores, por escovas que contactam com um anel. Existe tambm um conjunto de manes, que so responsveis por criar um campo magntico constante, designado por B. Neste tipo de sistema, a bobine com o anel fazem o rotor e o conjunto de manes e escovas formam o estator. O rotor tambm conhecido por induzido e o estator por indutor. Uma vez que o rotor est num campo magntico, as foras F exercidas pela corrente transmitida pelas escovas vo criar um binrio na bobine.
Uma vez que o binrio mximo conseguido quando F e B formam um ngulo de 90 . Para que seja conseguido um binrio constante e mximo, a corrente na bobine comutada de forma a manter F ortogonal a B.
o
Para alm de motores DC com escovas, existem tambm motores DC sem escovas e motores AC. Nestes dois ltimos casos, as funes do rotor e do estator so as inversas do primeiro, isto , o rotor o indutor e o estator o induzido.
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Grandezas do sistema
Conforme os dados indicados no enunciado do problema, sabemos que as linhas mdias de duas pistas consecutivas distam 5 m. De seguida vamos apresentar os valores tpicos das grandezas para este tipo de sistema:
Grandeza
Comprimento do brao (entre o eixo e as cabeas) Momento de inrcia do brao com as cabeas Coeficiente de atrito viscoso Frequncia prpria do 1 modo de ressonncia Razo de amortecimento do 1 modo de ressonncia
Smbolo
l
Valor
52 (mm) 0.1 (Kg.m2) 2 (N.m.s/rad) 1670*2 (rad/s) 0.07
J
B 1 1
Grandeza
Constante de binrio Resistncia da armadura Indutncia da armadura Tenso de alimentao (mxima) KT R L U
Smbolo
Valor
5 (N.m/A) 1 () 1 (mh) 2 (V)
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Funo Transferncia
Funo Transferncia
u(t)
(t)
G servomotor
G brao
(t)cabea
ENTRADA
Os dois blocos Gservomotor e Gbrao representam as funes de transferncia do sistema. A varivel u(t) a varivel de entrada, representando a teno de alimentao do servomotor ao longo do seu funcionamento. O parmetro (t) faz a transio entre os dois blocos, representando a rotao do prato do disco ao longo do tempo, estando esta rotao dependente do funcionamento do servomotor. Esta rotao vai influenciar o posicionamento do brao relativamente ao disco. O factor (t)cabea o parmetro de sada, representando a posio da cabea de gravao relativamente ao brao.
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
MODELAO DO SERVOMOTOR
Legenda:
B J u iA R L fcem
- Velocidade de rotao do motor; - Coeficiente de atrito viscoso no motor e na carga reduzidos ao veio do motor; - Momento de inrcia do motor e da carga reduzidos ao veio do motor; - Tenso aplicada ao motor; - Corrente elctrica no circuito; - Resistncia; - Indutncia; - Fora contra-electromotriz;
10
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
No decorrer dos clculos que iremos apresentar, surgem dois outros parmetros, que passamos a descrever: KB refere-se ao atrito no motor; KT - engloba todas as caractersticas do motor, como a sua geometria e a densidade do campo magntico do man permanente (KB e KT so parmetros caractersticos de motores);
Em que uR, uL e fcem so iguais a: (2) Substituindo em (1) obtemos a seguinte expresso:
(3)
(4)
Sendo T o binrio, e igualando o binrio elctrico ao binrio mecnico obtm-se: (5) (6)
11
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
=
Temos assim as trs equaes diferenciais para o servomotor, que vamos simplificar:
(7)
(8)
(9)
(10)
Utilizando as trs equaes de (7) e substituindo os termos I(s) nas duas primeiras equaes e posteriormente os termos (s), chegamos funo de transferncia do servomotor:
12
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
(11)
13
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Recorrendo funo de transferncia obtida na pgina anterior, podemos simplificar este diagrama de blocos no seguinte:
= = +
= +
(14) (15)
Desta forma podemos construir o diagrama para o servomotor alimentado em corrente que, como de facil constatao, parte do diagrama do servomotor alimentado em tenso:
14
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
No caso do problema que nos colucado, o servomotor alimentado em tenso, pelo que vamos centrar a nossa ateno na simulao desse sistema, sabendo de antemo que o sistema para um servomotor alimentado em corrente parte integrante do por ns estudado.
(16)
(17)
(18)
15
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
No modelo anterior, estudamos um servomotor tendo em conta todas as variveis. No entanto sabemos que possvel, num modelo de simulao, desprezar a indutncia elctrica obtendo mesmo assim um resultado bastante aproximado. Neste sentido, vamos analisar a resposta de um servomotor desprezando a indutncia para que possamos comparar os dois casos.
= +
Como:
(19)
(20) ;
16
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
(21)
Manipulando a expresso acima, em ordem a ia, obtemos a equao da parte elctrica do servomotor:
(22) Sabendo que: Binrio elctrico dado por: Binrio mecnico dado por: (23) (24)
(26)
(27)
(28)
17
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Funo de transferncia
Usando as equaes diferencias deduzidas anteriormente, aplicando-lhes a transformada de Laplace e combinando-as de modo adequado obtemos a funo de transferncia do servomotor.
(29)
Substituindo os termos que contm I (s) e posteriormente os que tm (s), obtemos a funo de transferncia do sistema que passamos a apresentar.
(30)
(31)
Diagrama de simulao
18
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Diagrama de Blocos
(33)
19
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
(36)
Finalmente multiplicando pela inrcia do brao (J), obtemos a equao diferencial do movimento.
(37)
Diagrama de Simulao
20
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Diagrama de Blocos
Simplificando o diagrama de blocos tendo em conta a funo de transferncia de segunda ordem definida inicialmente, obtemos o seguinte:
21
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
CONTROLADOR PROPORCIONAL
Para conseguirmos controlar a posio das cabeas de leitura/ escrita, foi implementado no nosso sistema um controlador proporcional com realimentao da posio angular dessas mesmas cabeas. Desta forma o nosso diagrama de blocos inicial passa a ter 3 blocos:
22
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
tan( = )
0.005 52
= 0.00551 = 0.0000961
O valor calculado atrs efectuado tendo em conta que o brao se move de uma pista para a pista adjacente. No entanto na maior parte das vezes o brao movese em amplitudes maiores, e sendo assim vamos calcular outros ngulos de referncia que nos permitam calcular o valor de resposta no caso de o brao saltar imediatamente para pistas mais prximas do centro do disco. Seguidamente apresentamos alguns dos ngulos que o brao pode efectuar ao se mover em distncias maiores. = 10 9,6 = 10 9,6 10 = 100 9,6 = 10 9,6 10 0,05mm
Como foi dito, vamos testar estes ngulos acima e compara-los com o valor de referncia de forma a termos uma ideia de como se comporta a resposta nestes casos.
23
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
ANLISE DE RESULTADOS
Vamos agora proceder a anlise dos resultados para diferentes valores da constante proporcional Kp e do valor de entrada. Para isso, colocamos os diagramas de blocos deduzidos anteriormente no programa Simulink, e fomos obtendo diferentes grficos (consoante o Kp) que relacionam a amplitude do movimento da cabea de leitura com o tempo que essa mesma cabea demora a percorrer o Ref. Na anlise dos diferentes grficos, vamos ter em conta trs factores importantes que passamos a referir: a ausncia de overshoot, a existncia de overshoot e a ainda a instabilidade da resposta. Para podermos analisar estes trs factores com acutilncia, necessrio encontrar valores de tolerncia para o ngulo de referncia para que quando acontea o fenmeno de overshoot, seja mais fcil analisar o sistema. Como tal vamos assumir que o ngulo de referncia possa ter variaes de +/- 2% podendo ento o nosso Ref. variar entre 9.8 e 9.4 * 10^-5 [rad].
Verifica-se que o sistema apresenta uma resposta muito lenta. S a partir dos 20 segundo que se atinge o valor procurado para o ngulo de referncia sendo que este tempo uma enormidade comparado com os 0.008 segundos de resposta dos discos actuais.
24
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =50
Para k=50 o tempo de resposta diminui para valores mais aceitveis uma vez que agora o sistema j atinge a posio em cerca de 0.6s, estando proximo a partir dos 0.4s.
K p =100
25
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =200
O tempo de resposta para k=200 passa para do tempo da resposta para k=50, sendo agora de 0.1s
K p =500
Para k=500, o tempo de resposta diminui ainda mais verificando-se que a comutao se d aproximadamente em 0.03s. Este valor j mais aceitvel pois aproxima-se dos valores actuais.
26
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =525
Com k=525 possvel verificar que o tempo diminui mais um pouco tendo-se a noo que neste caso o sistema j entra na posio pretendida antes dos 0.03s
K p =525 (ampliado)
Nesta ampliao do grfico de k=525, verificamos que existe um ligeiro overshoot. Devido a existncia deste fenmeno passa a fazer sentido analisar o sistema tendo em conta os valores de tolerncia referenciados no inicio. Dado que o pico do overshoot no ultrapassa o valor de 9.8*10^-5 rad (fica-se pelos 9.65*10^-5 rad) ento verificamos que o tempo que o sistema levou para atingir a posio desejada dado pelo limite inferior de 9.4*10^-5 rad. O tempo correspondente ento 0.023s.
27
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =650
K p =650 (ampliado)
Em comparao com o grfico de k=525 verifica-se um aumento do pico do overshoot de 9,65x10 para um de 9,9x10radianos. A resposta do sistema mais rpida sendo que no entanto demora-se mais a atingir a posio de referncia pois o sistema s entra na faixa dos 9.8*10^-5 rad aos 0.028s. Isto indica-nos que o k ideal andar entre o valor de 525 e de 650.
28
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =1000
Mais uma vez verifica-se um tempo de resposta menor em relao aos K anteriores. Contudo o sistema comea a demorar mais tempo a estabilizar no sendo isso benfico.
K p =1000 (ampliado)
Nesta imagem ampliada de k=1000, possvel ver que o sistema cada vez mais rpido na sua resposta, contudo o overshoot cada vez maior (10.9*10^-5 rad) e o perodo de estabilizao s atingido aos 0.024s. este tempo ligeiramente superior a k=525 o que nos pode levar a pensar que o sistema est a tender para o k ideal. No entanto isso no verdade pois pode-se verificar a existncia de oscilao que no benfica para o sistema.
29
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =2000
O overshoot torna-se cada vez maior, e o sistema apresenta muita oscilao. possvel verificar que para este valor de K o sistema s atinge a posio por volta dos 0.05s.
K p =4000
30
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =5000
K p =5425
Verifica se que um aumento de k influencia directamente a resposta do sistema. Desta forma, para valores baixos o sistema possui um tempo de resposta maior, diminuindo medida que o k aumenta. A partir de k=525 verifica se o aparecimento de overshoot, a partir de k=650 o tempo de resposta menor mas o sistema estabiliza mais tarde, e para valores superiores a 5425 o sistema deixa de conseguir garantir a posio de referencia.
31
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =1
Para k=1 verifica-se uma resposta muito lenta do sistema a rondar os 20s o que bastante mau.
K p =50
32
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =200
K p =500
Para k=500 verifica-se que o tempo de resposta anda na ordem dos 0.03s.
33
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =525
K p =525 (ampliado)
Para k=525, possvel verificar que o tempo de resposta cerca de 0.024 s correspondentes a uma rotao da cabea de 9.4*10^-5 rad.
34
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =650
K p =650 (ampliado)
Para k=650, verifica-se o aparecimento do overshoot. O pico ronda os 9.9*10^5 rad e o tempo de resposta, embora seja inferior ao anterior, leva 0.031s a atingir o valor objectivo.
35
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =1000
K p =1000 (ampliado)
Para k=1000, verifica-se uma resposta mais rpida mas contudo o sistema demora ainda mais tempo a atingir o valor de referncia. O overshoot maior (10.5*10^-5 rad) e o sistema s atinge a posio passado 0.028s. possvel distinguir a existncia de oscilao. Verifica-se tambm que o regime permanente s atingido aos 0.05s.
36
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =2000
K p =10000
Para k=2000 e k=10000 verifica-se que os tempos de resposta vo diminuindo. No entanto pode-se ver tambm que o overshoot vai aumentando e os tempos de entrada no regime permanente vo aumentando muito.
37
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
K p =100000
K p =235000
Para k=100000 e k=235000 observa-se o que foi dito anteriormente. Os picos de overshoot so enormes e o sistema demora um tempo excessivo a estabilizar. Em comparao com o grfico obtido considerando a indutncia, vemos que neste caso os picos de overshoot vo diminuindo e que o sistema at acaba por convergir, mas o tempo que isso demora a ocorrer imenso e portanto no uma soluo vivel. Para finalizar, podemos concluir que valores de K muito baixos conduzem a tempos de resposta muito lentos. medida que o K aumenta, o tempo de resposta diminui sendo que isso nem sempre benfico pois a partir de valores para K a rondarem os 600, os picos de overshoot comeam a aparecer cada vez em maior numero, e cada vez com valores maiores que levam a que o sistema se torne instvel e demore mais tempo a atingir o regime permanente.
38
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
=9.615E-5, k=1
=10*9.615E-5, k=1
39
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
=100*9.615E-5, k=1
=1000*9.615E-5, k=1
=10000*9.615E-5, k=1
40
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Concluso: Olhando para os 5 grficos apresentados acima, podemos verificar que o tempo de resposta no sofre variaes com o ngulo percorrido no caso de o K ser igual a 1, ou seja para constantes proporcionais pequenas, a reposta do sistema idntica para todos os movimentos angulares efectuados pela cabea.
K p =610
=9.615E-5, k=610
=10*9.615E-5, k=610
41
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
=100*9.615E-5, k=610
=1000*9.615E-5, k=610
=10000*9.615E-5, k=610
42
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Concluso: Neste caso, verificamos que a partir de um determinado valor do ngulo de referncia, como o valor da constante proporcional j mais elevado que no caso anterior, o sistema passa a subir a velocidade constante pois atingida a tenso mxima de alimentao do motor (2V). Desta forma, o sistema move-se a velocidade mxima e constante pois o motor est a funcionar no valor mximo de tenso.
K p =5000
=9.615E-5, k=5000
=10*9.615E-5, k=5000
43
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
=100*9.615E-5, k=5000
=1000*9.615E-5, k=5000
=10000*9.615E-5, k=5000
44
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Concluso: Para o caso de k=5000, a concluso que se retira a mesma para o caso de k=650. O sistema a partir de um determinado ngulo de deslocamento e de constante proporcional move-se a velocidade constante. A nica diferena entra este caso e o anterior reside no facto de os grficos apresentarem mais oscilao devido ao simples facto de o K ser muito elevado e o sistema ter dificuldade em entrar em regime permanente. Em seguida, vamos apresentar um grfico obtido atravs da colocao de um scope sada do motor no Simulink. Este grfico mostra o que foi concludo atrs. Para valores de deslocamentos e constantes proporcionais mais elevados, a tenso sada do motor constante e como tal a velocidade de movimentao do sistema fica mxima e constante tambm. Podemos afirmar que existe saturao da tenso de alimentao do motor. Quando o sistema atinge a sua posio, a tenso do motor cai de 2V para os 0V parando o motor de actuar.
Tenso de alimentao do motor para posio de referncia Ref. = 1000 x 9.615E-5 e k=610
45
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
46
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Para k=5000 podemos verificar mais uma vez que o desfasamento muitssimo pequeno, sendo da ordem dos milissegundos.
Concluso: Em suma, a anlise dos grficos acima leva-nos a concluir que a dinmica do brao afecta a movimentao do sistema, contudo s nos possvel ver isso efectuando ampliaes em determinados pontos do grfico, sendo que nessas ampliaes o desfasamento existente entre a posio do veio motor e das cabeas extremamente pequeno. Este desfasamento pode estar relacionado com as pequenas amplitudes de movimento ou ento com o baixo valor de inrcia do brao.
47
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
48
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
Analisando a ampliao do grfico para K=605, podemos verificar que o sistema atinge o limite inferior de tolerncia de posicionamento (9.4*10^-5 rad) aos 0.0185s. Este valor encontra-se muito prximo dos valores de tempo actuais para os discos rgidos. O grafico anterior representa a tenso de alimentao para este K.
49
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
No considerando a indutncia do motor, a soluo ptima ligeiramente superior. Verifica-se que para este caso, o sistema atinge o limite inferior (9.4*10^-5 rad) aos 0.021s.
50
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
CONCLUSES
Aps a elaborao deste trabalho e da anlise de todos os grficos efectuados em Simulink, podemos chegar as seguintes concluses: O valor do ganho proporcional e extremamente importante e influencia em muito o comportamento do sistema. Vimos pelos grficos que quando o ganho tinha valor de 1, o sistema era muitssimo lento e demorava eternidades para chegar posio pretendida. medida que o valor do ganho vai aumentando, o tempo de resposta vai diminuindo e acabamos por chegar ao valor ptimo para valores de k a rondar os 600/610. A partir destes valores, o sistema continua a diminuir a sua velocidade de resposta mas comea a tornar-se instvel (apresentando muitos picos de overshoot) aumentando desta forma o tempo necessrio ate atingir a posio de referncia. Em termos de comparao do efeito da indutncia, foi possvel verificar que para ganhos proporcionais baixos, o sistema comporta-se de forma semelhante quer consideremos a indutncia ou no. Com o aumento do ganho, as diferenas comeam a aparecer pois no caso de considerarmos a indutncia, o sistema deixa de conseguir fixar a posio (instabilidade aumenta medida que o tempo avana) e no caso sem indutncia apesar de a instabilidade diminuir e os picos de overshoot se tornarem menores o sistema demora muito tempo a estabilizar na posio pretendida. Verificamos tambm que para valores de deslocamento angular diferentes, no existem diferenas bvias no tempo de acomodao. No entanto, ficou patente pelos grficos apresentados que a partir de um determinado valor de ganho e de deslocamento, ocorre saturao no motor (atinge-se a tenso mxima de alimentao do motor) o que faz com que o sistema passa a mover-se a velocidade constante e demore mais tempo a atingir a posio caso o deslocamento seja maior. Em termos de dinmica do brao, verificou-se que esta no influencia a dinmica do sistema pois o desfasamento entre a posio do veio do motor e das cabeas e mnima e quase imperceptvel. Finalmente, as solues ptimas para o sistema com indutncia e sem indutncia so obtidas para K igual a 605 e 590 respectivamente, sendo que no caso de se considerar a indutncia se obtm um tempo menor para chegar posio de referncia. Para estes valores de ganho o tempo necessrio para comutar de pista cerca de 0.018s sendo este tempo muito prximo dos 0.009s actuais. Os valores de K so muito prximos pois, como nos foi explicado na aula, um disco rgido tem uma parte mecnica pouco complexa pelo que a velocidade de resposta desta quase idntica velocidade de resposta da parte elctrica, fazendo com que neste caso seja conveniente considerar a indutncia.
51
Sistema de posicionamento das cabeas de leitura/escrita de um disco rgido com movimento angular
2009
BIBLIOGRAFIA
Feedback and Control Systems; Distefano, Joseph J.; Stubberud, Allen R.; Williams, Wan J.; McGraw-Hill, 2 ed.
Modern Control Engineering; Ogata, Katsuhiko; Prentice Hall, 1997, Minnesota, 3 ed. Feedback Control Systems; Vegte, Jon Van de; Prentice Hall, Toronto, 3 ed. Apontamentos de Sistemas de Controlo, FEUP, 2009
52