3. APLICACIN EN CONTROL DE PROCESOS DISC.

LA HERRAMIENTA CONTROL SYSTEM TOOLBOX

Prof. Dr. Javier Fernndez de Caete Dpto. de Ing. de Sistemas y Automtica

3.1. Control de Sistemas en Tiempo Discreto. La mayora de los sistemas fsicos a controlar son sistemas en tiempo continuo que estn definidos por ecuaciones diferenciales,

u1(t) un (t) Sistema

y1(t) yn(t)

Se va a restringir el estudio a sistemas lineales con una entrada u(t ) y una salida y(t ) por simplicidad , tal que la ecuacin diferencial que gobierna la dinmica del sistema viene dada por
nu d n 1y dy dny d +...+a + an y = b n +...+bn u a n +a 0 dt 1 dt n 1 0 dt n 1 dt

Se define la funcin de transferencia G( s) del sistema como la relacin entre las transformadas de Laplace de la salida y la entrada (con condiciones iniciales nulas)
b sn +L+b s + bn Y ( s) 0 n1 = G( s) = U ( s) a sn + a sn1+L+a s + an 0 1 n1

U(s)

G(s)

Y(s)

El esquema de control discreto o digital consta de: 1) un controlador discreto (computador), cuya dinmica viene definida por una ecuacin en diferencias, relacin entre la salida del sistema y sus retardos y la entrada al mismo y sus retardos, que para el caso lineal toma la forma
a u[ k + n] + a u[ k + n 1]+...+an u[ k ] = b e[ k + m]+...+bn e[ k ] 0 1 0

siendo u[ k ] y e[ k ] la salida y entrada del controlador.

e[k]

Controlador

u[k]

Similarmente se define la funcin de transferencia en Z del sistema, pasando de una ecuacin en diferencias en k a una ecuacin algebraica en z, tal que denotando
U ( z) = Z (u[ k ]) E ( z) = Z (e[ k ])

la ecuacin algebraica resultante ser

a z n U ( z) + a z n1 U ( z)+...+an U ( z) = b z n E ( z)+...+bn E ( z) 0 1 0

De esta manera se define la funcin de transferencia G( z) del sistema como la relacin entre las transformadas en Z de la salida y la entrada (con condiciones iniciales nulas)
b z n +L+b z + bn U ( z) n1 0 = G ( z) = E ( z) n n 1 a z +a z +L+a z + an n1 0 1

El sistema discreto viene descrito por los polinomios del numerador y del denominador de G( z) , esto es,
G ( z) = N ( z) D( z)

con N ( z) dependiente de los coeficientes bi y D( z) dependiente de los coeficientes ai . 2) Una planta continua sobre la que acta el controlador, definida por una funcin de transferencia G( s) . La interconexin entre el controlador discreto y la planta continua precisa de un dispositivo de muestreo (Sampler) tanto de la seal de consigna r (t ) como de la seal de salida de la planta y(t ) , as como de un dispositivo de reconstruccin (Hold) de la seal de control u(t ) a partir de sus muestras.

r(t) R(s)

e[k]

Controlador u[k]
Gc (z)

u(t)

Hold

Planta
Gp (s)

y(t)

y[k]

U(s)

Y(s) T

G(z)

La agrupacin del dispositivo de reconstruccin junto con la planta, de la cual solo se toman las muestras de su salida, conduce a un bloque discreto G( z) , proceso denominado discretizacin, reduciendo el problema de control a un diseo en tiempo discreto.

3.2. CONTROL SYSTEM Toolbox

La CONTROL SYSTEM Toolbox tambin presenta herramientas para el modelado, anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto. La descripcin de sistemas se realizar en base a la funcin de transferencia en z y el espacio de estado discreto, para la computacin de la respuesta temporal y frecuencial y de diversos diagramas (Lugar de las Races, Bode, etc.).

1. Funciones de Transferencia
La mayora de los comandos de la CONTROL SYSTEM toolbox estn referidos a la descripcin del sistema como funcin de transferencia. La representacin se har a travs de los vectores de coeficientes de los polinomios N ( z) y D( z) , definiendo el objeto sistema a traves del comando tf, especificando el valor del tiempo de muestreo T. Ejemplo:
z2 + z + 1 G ( z) = z 3 + 3z 2 + 5z + 7

>> num = [1 1 1]; den = [1 3 5 7]; T = 0.1; >> sistema = tf(num,den,T) Tambin es posible representar la funcin de transferencia a travs de polos y ceros, es decir,
( z z )( z z )...( z zn ) 1 2 G ( z) = K ( z p )( z p )...( z pn ) 1 2

en cuyo caso se usar el comando zpk, junto con el valor de T. Los comandos tfdata y zpkdata permitan recuperar a partir del objeto sistema los valores de numerador, denominador y ganancia, polos y ceros respectivamente.

2. Espacio de Estado.
Existe tambin la representacin del sistema en espacio de estado, a travs del vector de estado. Para el caso de un sistema de 2 orden
y[ k + 2] + a y[ k + 1] + a y[ k ] = b u[ k ] 1 2

se define x[ k ]
x [ k ] = y[ k ] 1 x [ k ] = y[ k + 1] 2

resulta el sistema de ecuaciones en diferencia

x [ k + 1] = x [ k ] 1 2 x [ k + 1] = a x [ k ] a x [ k ] + b u[ k ] 2 1 2 2 1

y en forma matricial, definiendo

x x = 1 x 2 0 ;G = a 2 a 1

0 ; H = ; C = [1 0] ; D = [0] b

resulta la ecuacin de estado

x[ k + 1] = G x[ k ] + H u[ k ]

y la ecuacin de salida
5

y[ k ] = C x[ k ] + D u[ k ]

El comado ss permite la generacion del objeto sistema a partir de las matrices de defincin G, H, C y D, junto con el valor de T. Anlogamente el procedimiento inverso se realizar a travs del comado ssdata. Ejemplo:
y[ k + 2] + 5 y[ k + 1] + 10 y[ k ] = 2 u[ k ]

>> G= [0 1; -10 -5]; H = [0 ; 2]; C = [1 0]; D = [0]; T =0.1; >> sistema= ss(G,H,C,D,T);

3. Mtodos de Discretizacin
MATLAB dispone de varios mtodos de discretizacin de sistemas contiuos, a travs del comando c2d, que opera con el objeto sistema definido en tiempo continuo, en la forma: >> sistema_disc = c2d(sistema_cont,T,mtodo); siendo T el tiempo de muestreo. Se dispone de cinco mtodos de discretizacin (mtodo): 1. zoh, uso de un Hold 0 (aproximacin escaln invariante). 2. foh, uso de un Hold 1. 3. tustin, aproximacin por transformacin bilineal. 4. prewarp, aproximacin por transformacin bilineal con predesvo. 5. matched, aproximacin por emparejamiento polos-ceros.
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Para la eleccin de T se aplicar el teorema del muestreo de

Shannon ( muestreo caract caract ) T 2

La discretizacin de la planta se realizar indefectiblemente a travs del mtodo zoh, mientras la del controlador permite la eleccin entre los diferentes mtodos reseados.

r + -

G c (z)

G p (z)

4. Respuesta Temporal
Una vez definida la funcin de transferencia discreta del conjunto planta con controlador, MATLAB permite el clculo de la respuesta ante entradas convencionales, como impulso, escaln, etc. Para ello utiliza los comandos impulse y step aplicados al objeto sistema en tiempo discreto. Ejemplo: Clculo de la respuesta escaln unitaria de G( z) =
z z 2 + 05 . z + 05 .

>> num = [1 0]; >> den = [1 0.5 0.5]; >>T = 0.1;

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>> sistema=tf(num,den,T) >> step(sistema);

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2 4 6 8 10 No. of Samples 12 14 16

Igualmente es posible evaluar la respuesta ante una entrada arbitraria y ante un conjunto de condiciones iniciales utilizando lsim o filter y initial. Para el trazado del lugar de las races se utilizar rlocus, junto con zgrid para el trazado de los lugares de y n constantes. Ejemplo: Trazado del Lugar ( z +0.3)( z 0.3) G( z) = ( z 0.1)(( z 0.5)2 +0.52) de las Races de

>> zzeros = [0.3 -0.3]; >> zpolos = [0.1 0.5+0.5*i 0.5-0.5*i]; >> zK = 1; T =0.1; >> sistema= zpk(zzeros, zpolos, zK,T); >> rlocus(sistema); >> zgrid;
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Imag Axis 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.5 0 Real Axis 0.5 1

5. Respuesta Frecuencial
El comando bode realiza la grfica del diagrama de Bode de un sistema discreto >> [magd,fasd] = dbode(sistema); Por ejemplo: >> num = [1]; den = [1 1 1]; >> T =0.1; >> sistema = tf(num,den); >> bode(sistema);
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>> sistema_d = c2d(sistema, T ,zoh); >> bode(sistema_d);

20 0 Gain dB -20 -40 -1 10 0

10 Frequency (rad/sec)

10

Phase deg

-90

-180 10
-1

10 Frequency (rad/sec)

10

50 0 Gain dB -50 -100 -1 10 0 -90 Phase deg -180 -270 10

-1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Tambin es posible realizar el trazado del diagrama de Bode discreto obtenido tras la aplicacin de la transformacin bilineal inversa, esto es, G( z) G( w) a travs del comando d2c, inverso del c2d , especificando el mtodo tustin. Asimismo se pueden realizar los trazados del diagrama polar discreto de Nyquist y de Nichols usando nyquist y nichols.

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