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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO

INTEGRANTES: PALMA HERNANDEZ VICTOR ALBERTO RODDRIGUEZ BARREIRA JORGE LUIS SMITH FELIX WILFRIDO

TRABAJO PRACTICA 1 EQUIPO 9

MATERIA CONTROL DIGITAL

CARRERA ING MECATRONICA

SEMESTRE/GRUPO/TURNO 8/B T/V

Contenido
Ejemplo A-2-10 (PRACTICA 1).............................................................................................................. 3 Programa para MATLAB 2.3 ............................................................................................................ 5 Ejemplo 2-12 (PRACTICA 2) ................................................................................................................. 8 Programa para MATLAB 2.1 .......................................................................................................... 10 Programa para MATLAB 2.2 .......................................................................................................... 12 Practica 3 ........................................................................................................................................... 15 Ejemplo A -2-14 (PRACTICA 3)........................................................................................................... 15 Programa para MATLAB 2.4 .......................................................................................................... 16 Problema B-2-11 (PRACTICA 4) ......................................................................................................... 18

Ejemplo A-2-10 (PRACTICA 1)

Obtenga la transformada inversa de ( ) ( ( ) )

Empleando los cuatro mtodos que se presentaron en la seccin 2-5 Solucin Mtodo 1: mtodo de la divisin directa. Primero se rescribe ( ) como un cociente de dos poliminios en ( ) :

Al dividir el numerador entre el denominador, se obtiene ( ) Por lo tanto, ( ) ( ) ( ) ( )

Mtodo 2: mtodo computacional (enfoque de MATLAB). La ( )se puede escribir como ( ) Por lo tanto, la transformada inversa de ( ) se puede obtener con MATLAB como sigue: Defina num=[1 2 0] den=[1 -2 1]

4 Si se desean los valores de ( ) para Kronecker como sigue: , entonces introduzca la entrada delta de

u= [1 zeros(1,30)] Luego introduzca el comando

x=filter(num,den.u) Vase el programa para MATLA 2-3. [La pantalla mostrar la salida x(k) desde k=0 hasta k=30.] (los clculos de MATLAB comienzan desde la columna 1 y terminan hasta la columna 31, en lugar de empezar en la columna 0 y terminar en la 30.) los valores de x(k) dan la transformada z inversa de X(z). Esto es,

( ) ( ) ( ) . . .

( )

Programa para MATLAB 2.3


num=[1 2 0]; den=[1 -2 1] u=[1 zeros(1,30)]; x=filter(num,den,u)

x= Columns 1 through 12 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34

Columns 13 through 24 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 Columns 25 through 31 73 76 79 82 85 88 91 Metodo 3: mtodo de la expansin en fracciones parciales. Se expande ( ) en las siguientes fracciones parciales:

( )

( ( )

) ( ) ( ) ( )

Entonces, si advertimos que

[ ]

* ( Obtenemos

( ) ( ) Que se pueden combinar en una ecuacin en la siguiente forma: ( ) Obsrvese que si se expande la z inversa de ( ) se convierte en ( ) ( ) o ( ) Que es lo mismo resultado que se obtuvo mediante la expansin de ( ) en otras fracciones parciales. [Recuerde que ( ) se puede expandir en diferentes fracciones parciales, pero el resultado final para la transformada z inversa es el mismo.] Mtodo 4: mtodo de la integral de inversin. Primero obsrvese que ( ) Para ( ) ecuacin (2-24), se tiene ( ( ) ) . Por lo tanto, con referencia a la ( )

tiene un polo doble en

( )

( (

) )

As, ( ) *( ) ( ( ) + )

[(

Ejemplo 2-12 (PRACTICA 2)

Obtenga la transformada inversa de ( ) La transformada ( ) ya est en la forma de una serie de potencias de . Puesto que x(z) tiene un numero finito de trminos, corresponden a una seal de longitud finita. Por inspeccin se encuentran que ( ) ( ) ( ) ( ) Todos los otros valores de X(k)son ceros. Mtodo computacional. A continuacin se presentan dos enfoques de clculo para obtener la transformada z inversa. 1. El enfoque en MATHLAB 2. El enfoque de la ecuacin en diferencias Considere un sistema ( ) definido mediante
((

( )
((

Para encontrar la transformada z inversa, se utiliza la funcin delta de Kronecker

), donde

La transformada z inversa
((

Suponga que x(k), la entrada al sistema ( ) ( ) Mediante la entrada delta de Kronecker, la ecuacin (2-19) se puede rescribir como

9 ( ) ( )

( )

Enfoque de MATHLAB. Se puede utilizar MATHLAB para encontrar la transformada z inversa. A partir de la ecuacin (2-20), la entrada ( ) es la entrada delta de Kronecker. En MATHLAB la entrada delta de Kronecker est dada por

)]

Donde N corresponde al final de la duracin del tiempo discreto del proceso considerado. Puesto que la transformada z de la entrada delta de Kronecker ( ) es igual ala unidad , la respuesta del sistema de entrada es ( ) ( ) ( ) ( )

Por lo tanto, la transformada z inversa de ( ) con MATHLAB, se procede como sigue: Introduzca el numerador y el denominador de la siguiente forma:

num=[0 den=[1 Introduzca la entrada delta de Kronecker. [ Luego introduzca el comando

0.4673 -1.5327

-0.3393]; 0.6607];

)]

( Para obtener la respuesta ( ) desde ( ) ( ) ( )

) . Como sigue

( )

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Programa para MATLAB 2.1


%------Para encontrar la transformada z inversa------

%***** Encontrar la transformada z inversa de G(z) es mismo que %encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la %entrada delta de Kronecker******

%*****Introducir el numerador y denominador de G(z)*****

num=[0 0.4673 -0.3393]; den=[1 -1.5327 0.6607];

%*****Introducir la entrada delta de kronocker x y el comando de filtro %y=filter(num,den,x)*****

x=[1 zeros(1,40)]; y=filter(num,den,x)

11 y= Columns 1 through 7 0 0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0725 0.0032 Columns 8 through 14 -0.0429 -0.0679 -0.0758 -0.0712 -0.0591 -0.0436 -0.0277 Columns 15 through 21 -0.0137 -0.0027 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108 0.0092 Columns 22 through 28 0.0070 0.0046 0.0025 0.0007 -0.0005 -0.0013 -0.0016 Columns 29 through 35 -0.0016 -0.0014 -0.0011 -0.0008 -0.0004 -0.0002 0.0000 Columns 36 through 41 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0001 (Observe que los clculos en MATLAB comienzan a partir de la columna 1 y termina en la columna 41 , en lugar de comenzar en la columna 0 y terminar en la columna 40.) estos valores deben de dar la transformada Z inversa de G(z). Esto es,

Y(0)= 0 Y(1)= 0.4673 Y(2)= 0.3769 Y(3)= 0.2690 . . . Y(40)= 0.0001 Para graficar los valores de la transformada inversa ( ), se sigue el procedimiento siguiente.

GRAFICACION DE LA RESPUESTA A LA ENTRADA DELTA DE KRONECKER. Considere el sistema dado por la ecuacin (2-20). Un posible programa para MATLAB que permite obtener la respuesta de este sistema a la entrada delta de KRONECKER se muestra en el programa para MATLAB 2-2. La grafica correspondiente se muestra en la figura 2-5.

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Programa para MATLAB 2.2


%----Respuesta a la entrada delta de Kronecker-----

num=[0 0.4673 -0.3393]; den=[1 -1.5327 0.6607]; x=[1 zeros(1,40)]; y=filter(num,den,x); v=[0 40 -1 1]; axis(v); k=0:40; plot(k,y,'o') grid title('Respuesta a la entrada delta de kronecker') xlabel('k') ylabel('y(k)')

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Figura 2-5. Respuesta del sistema definido por la ecuacin (2-20) a la entrada delta de KRONECKER

Si se desea conectar los puntos consecutivos (abrir circulo, o) mediantes lneas rectas se necesita modificar el comando de graficas de (k,y,o) o el de (k,y,o,k,y,-). Enfoque de la ecuacin en diferencias. Al observar que la ecuacin (2-20) se puede escribir como ( ) ( ) ( ) ( )

Esta ecuacin se puede convertir en una ecuacin en diferencias como sig:

Y(k+2)- 1.5327y (k+1) +0.6607y(k)=0.4673(k+1) 0.3393x(k) (2-21)

Donde x(0)= 1 y x(k)=0 para k0, y y(k)=0 para k<0. [x(k) es la entrada delta de KRONECKER . J los datos iniciales y(0) y Y(1) se puede determinar como sigue; mediante la sustitucin de k= -2 en la ecuacin (2-21), se encuentra que Y(0) 1.5327 y (-1) + 0.6607y (-2) = 0.4673x (-1) 0.3393x(-2)

14 A partir de cual se tiene Y(0)=0 Despus, mediante la sustitucin de k=-1 en la ecuacin (2.21), se obtiene Y(1) 1.5327y(0)+ 0.6607 y (-1) = 0.4673x(0) 0.3393 x (-1) A partir de la cual se tiene Y(1)= 0.4673 Encontrar la transformada Z inversa de Y(z) se convierte ahora en el problema a resolver la siguiente ecuacin en diferencia para y(k): Y(k+2)- 1.5327y (k+1) + 0.6607y (k) = 0.4673x (k+1) 0.3393x (k) (2-22)

Con los datos iniciales y(0)=0, y(1) = 0.4673, x(0) = 1 , x(k)=0 para k 0. La ecuacin (2-22) se puede resolver fcilmente a manos, o mediante al uso de BASIC, FORTRAN o algn otro lenguaje de programacin. METODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES. El mtodo de expansin en fracciones parciales que se presentan aqu y que es idntico al mtodo de expansin de fracciones parciales que se utiliza en la transformada de laplace, es muy empleados en problemas rutinarios que involucran transformadas Z el termino requiere de todos los mtodos de expansin en fracciones parciales se pueden reconocer fcilmente en la tabla de pares de transformadas Z. Para encontrar la transformada Z inversa, si x(z) tiene uno o ms ceros en el origen (z=0), entonces x(z)/z o X(z) se expande en la suma de trminos sencillos de primero o de segundo orden mediante la expansin de fracciones parciales y se emplea una tabla de transformada z para encontrar la funcin del tiempo correspondiente para cada uno de los trminos expandidos . se debe observar que la nica razn de que se expanda x(z)/z en fracciones parciales es que cada uno de los trminos tenga una forma que se pueda encontrar fcilmente a partir de las tablas de transformadas z de que se dispone comnmente.

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Practica 3 Ejemplo A -2-14 (PRACTICA 3)


Con referencia al problema A-2-13, escriba un programa para MATLAB a fin de generar la serie de Fibonacci. Desarrolle la serie de Fibonacci hasta .

Solucin La transformada z de la ecuacin en diferencias ( Est dada por ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( ) y

( ) ( )

( ) , se tiene que

Al resolver para ( ) y sustituir los datos iniciales ( ) ( )

La transformada inversa de ( ) dar la serie de Fibonacci. Para obtener la transformada inversa de ( ), obtenga la respuesta de este sistema a la entrada delta de Kronocker. El programa para MATLAB 2-4 dar como resultado la serie de Fibonacci.

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Programa para MATLAB 2.4


%-----Serie de Fibonacci

%****La serie de Fibonacci se puede generar como la %respuesta de X(z) a la entrada delta de kronocker, donde %X(z)=z/(z^2-z-1)***** num=[0 1 0]; den=[1 -1 -1]; u=[1 zeros(1,30)]; x=filter(num,den,u)

x= Columns 1 through 6 0 1 1 2 3 5

Columns 7 through 12 8 13 21 34 55 89

Columns 13 through 18 144 233 377 610 987 1597

Columns 19 through 24 2584 4181 6765 10946 17711 28657

Columns 25 through 30 46368 Column 31 832040 75025 121393 196418 317811 514229

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Observe que la columna 1 corresponde a Fibonacci est dada por ( ( ( ( ( (

y la columna 31 corresponde a ) ) ) ) ) )

. La serie de

( (

) )

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Problema B-2-11 (PRACTICA 4)


Obtenga la transformada z inversa de: ( ) 1- Use el mtodo de la integral de inversin ( ) ( ) ( )

( (

) )

( ( )

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