TRABAJO FINAL DE ROBOTICA Grupo 299011_3

DIEGO FERNANDO CASTAO Cd. 9.871.701 JUAN CARLOS CASTRILLON Cd. 9.397.706 ARIEL PACHECO RINCON Cd. 9.692.445 JAIRO ENRIQUE VARGAS Cd.

TUTOR: FREDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

09 de Diciembre 2012

INDICE DE CONTENIDO

DESARROLLO DEL PROYECTO.................................................4 OBJETIVO GENERAL:..............................................................4 OBJETIVOS ESPECIFICOS........................................................4 JUSTIFICACIN:.....................................................................5 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...........................................5 CONCLUSIONES...................................................................22 BIBLIOGRAFIA.....................................................................23 BIBLIOGRAFIA WEB..............................................................23 NDICE DE FIGURAS

FIGURA 1 Planteamiento del problema FIGURA 2 Modelo Cinematico FIGURA 3 Volumen de trabajo para el Robot FIGURA 4 Soldadura en el punto A FIGURA 5 Soldadura en el punto B

5 9 9 10 10

FIGURA 6 Soldadura en el punto C FIGURA 7 Estructura del servomotor FIGURA 8 Diagrama de bloques de la cmara Infrarroja FIGURA 9 Diagrama de bloques del servomotor FIGURA 10 Vista extrerior del controlador PIC16F877 FIGURA 11 Diagrama de bloques del PIC16F877 FIGURA 12 Modelo cinemtico directo del robot FIGURA 13 Esquema con la ubicacin de los ejes del robot

10 12 13 13 14 15 19 20

NDICE DE TABLAS

TABLA 1 Elementos a utilizar en el Robot TABLA 2 Cotizacin de los elementos a utilizar en el Robot

8 8

DESARROLLO DEL PROYECTO OBJETIVO GENERAL: Realizar una propuesta encaminada a dar solucin a la soldadura de vigas en la empresa IRON-CARTER

OBJETIVOS ESPECIFICOS Realizar un modelo cinemtico donde se de a conocer la solucin al problema planteado. Elaborar un alista de elementos a utilizar en el Robot, con su respectiva cotizacin.

Buscar la mejor alternativa de soluciona al problema. Brindar asesora a la empresa para seleccionar una propuesta que proteja la seguridad de los operarios.

JUSTIFICACIN: El presente proyecto est encaminado a dar una alternativa de solucin a la empresa IRON-CARTER dndoles a conocer un modelo de robot que ayudara a reducir o minimizar el riesgo dndole la seguridad a los operarios en la labor de soldar dos piezas como se muestra en la siguiente figura:

FIGURA 1 Planteamiento del problema La propuesta es ofrecer una robot de soldadura de arco de alta precisin que se encargue de realizar la tarea de soldadura en las vigas y obtener las piezas soldadas como se muestra en la figura 1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Dentro de sus procesos de fabricacin la empresa de fabricacin de carroceras IRON-CARTER involucra frecuentemente la soldadura de piezas metlicas, en general dentro de la lnea hay un paso que requiere soldar dos piezas grandes (vigas) cuyas especificaciones se muestran en el siguiente bosquejo de la figura 1: Solo se requiere aplicar el cordn de soldadura mostrado, pues se considera que la parte restante se aplica al girar las vigas 180 grados, y este trabajo lo

realiza otra mquina. Las medidas a y c pueden variar +-10% del valor presentado en el bosquejo, las dems medidas se consideran constantes. Actualmente un operario realiza la soldadura, pero este trabajo implica varios riesgos de seguridad para l. El rea de innovacin, desarrollo e investigacin (I+D+i) de dicha empresa despus de realizar varias cotizaciones para la compra de un robot adecuado para la tarea, concluye que es ms econmico y rentable a futuro disear y construir un Robot que realice el trabajo ( Nota: no se tiene planeado usar el robot en otras operaciones), todo esto con el fin de minimizar el riesgo del operario y capacitarlo posteriormente para la programacin y mantenimiento del robot a implementar. Ustedes como grupo de trabajo han sido contactados por el rea I+D+i de IRON-CARTER para ser asesores externos del proyecto descrito, por lo tanto para realizar su trabajo deben entregar las siguientes tareas:

1.1. CONFIGURACIN MECNICA Y EL EFECTOR FINAL Vamos a trabajar un robot con un brazo articulado que cuenta las siguientes caractersticas. Nuestro robot de soldadura usara cuatro juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares; Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente ms de dos de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Este tipo de robot de soldadura son de alta precisin, con proceso de configuracin mecnica, estos pueden tener gran exigencia en su productividad de 7* 24, esto hace que el costo de mantenimiento se reduzca hasta en un 50 % y adems usa un efector final TCP con una punta de una antorcha de la soldadura TIG. El robot de soldadura contara con los elementos que veremos en el siguiente tem:

1.2. ESPECIFICACIONES DE LOS ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES Para poder comprender el tema de los actuadores vamos a explicar brevemente de que trata un actuador; el cual es un dispositivo capaz de transformar

energa hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de alimentacin) en energa mecnica rotacional (movimiento). Entre los elementos que los conformaran son:
Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento. Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos. Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos. Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para que se mueva de cierta manera. Servomotores y encoder: estos son primeramente programables y son los que nos permiten realizar los ngulos que debe desplazarse el robot para realizar la tarea que se encomienda, como lo podemos apreciar en el punto C del presente proyecto. Cmara infrarroja: esta nos va a permitir enfocar la pareta del electrodo para ir supervisando el proceso de soldadura.

El proyecto contara con actuadores elctricos ya que estos nos permiten transforman la energa elctrica en energa mecnica rotacional y se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia, estos son los ms usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad; adems son precisos, fiables, silenciosos, tienen un control sencillo y de fcil instalacin. Los elementos a utilizar en el robot tenemos: TABLA 1 Elementos a utilizar en el Robot Cantida d
5 110 1 1

Descripcin de los elementos

servomotores con encoder de posicionamiento y precisin, 360 cm de tubo o material para los porosos cmara infrarroja que siempre va a enfocar la pareta del electrodo microcontrolador pic16f887 -- se puede programar en java o mplab de microchip Conector RS 485 computador

Cable UTP blindado cat. 6 2 mangueras, una de presin para llevar Argn la punta del electrodo y la otra es para gua para el alambre o electrodo

TABLA 2 Cotizacin de los elementos a utilizar en el Robot ACTUADORES

5 Servomotores con Encoder para dar el giro de 360 110 cm tubo

ESPECIFICACIONES
S330100 MOTOR DC REDUCTOR 12V 170 RPM CON ENCODER EMG30 Galvanizado de 2.50mm con 50 de codo, calibre 18 de 2 pulgadas S130274 CAMARA COLOR EXTERIOR VISION NOCTURNA 75M Cable comunicacin RS -485 22 AWG. Aislacin de Datalene , pantalla de Beldfoil de 100% de cobertura mas alambre de drenaje, malla de cobre estaado de 90% cobertura 300V 75C se puede programar en java o mplab de microchip 6 Gb, MEMORIA, 500 DD, ASROCK

PRECIO
$ 72.915 c/u

TOTAL
$ 365.575

$ 35.000 c/u

35.000

Cmara infrarroja

$ 321.208

321.208

Conector 485

$ 20.000

20.000

1 Pic 16f887 1 computador CABLE UTP BLINDADO CAT 6 1 MANGUERA GUIA total

$ 30.000 $ 1.620.000 $ 5.600 mt $ 50.000

$ $ $ $ $

30.000 1.620.000 224.000 50.000 3,024793

1.3. MEDIDAS DE LOS ESLABONES BOSQUEJAR EL VOLUMEN DE TRABAJO ESTIMADO A continuacin veremos un bosquejo de lo que sera el robot de soldadura y las medidas del mismo.

FIGURA 2 Modelo Cinematico El volumen de trabajo para el robot de soldadura se encuentra en la figura y es:

FIGURA 3 Volumen de trabajo para el Robot

FIGURA 4 Soldadura en el punto A

FIGURA 5 Soldadura en el punto B

FIGURA 6 Soldadura en el punto C

1.4.

ENVI Y ELEMENTOS DE LAS SEALES DE MANDO A LOS ACTUADORES PARA REALIZAR LOS MOVIMIENTOS DE LAS EL MICROCONTROLADOR PIC16F887: su funcin principal es la de recibir y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y adems almacena programas; este microcontrolador es programable y de esa programacin se declaran las instrucciones a los servomotores y encoder para que realice los respectivos ngulos que llevaran la punta de una antorcha de la soldadura TIG hasta las vigas para poder hacer el proceso de soldadura en ellas. Caractersticas Bsicas arquitectura RISC o El microcontrolador cuenta con solo 35 instrucciones diferentes
o

Todas las instrucciones son uni-ciclo excepto por las de ramificacin

Frecuencia de operacin 0-20 MHz Oscilador interno de alta precisin

o o

Calibrado de fbrica Rango de frecuencia de 8MHz a 31KHz seleccionado por software

Voltaje de la fuente de alimentacin de 2.0V a 5.5V

o

Consumo: 220uA (2.0V, 4MHz), 11uA (2.0 V, 32 KHz) 50nA (en modo de espera)

Ahorro de energa en el Modo de suspensin Brown-out Reset (BOR) con opcin para controlar por software 35 pines de entrada/salida
o o o

alta corriente de fuente y de drenador para manejo de LED resistencias pull-up programables individualmente por software interrupcin al cambiar el estado del pin

memoria ROM de 8K con tecnologa FLASH

o

El chip se puede re-programar hasta 100.000 veces

Opcin de programacin serial en el circuito El chip se puede programar incluso incorporado en el dispositivo destino.

256 bytes de memoria EEPROM

o

Los datos se pueden grabar ms de 1.000.000 veces

368 bytes de memoria RAM Convertidor A/D:

o o

14 canales resolucin de 10 bits

3 temporizadores/contadores independientes Temporizador perro guardin Mdulo comparador analgico con

o o o

Dos comparadores analgicos Referencia de voltaje fija (0.6V) Referencia de voltaje programable en el chip

Mdulo PWM incorporado Mdulo USART mejorado

o o

Soporta las comunicaciones seriales RS-485, RS-232 y LIN2.0 Auto deteccin de baudios

Puerto Serie Sncrono Maestro (MSSP)

o

Soporta los modos SPI e I2C

Tomado de: http://www.mikroe.com/chapters/view/81/capitulo-3microcontrolador-pic16f887/#c3v1 Servomotor con encoder incluido: podemos decir que son unos de los principales actuadores en nuestro robot, este es capaz de detectar la direccin de rotacin, la velocidad y la rotacin del servomotos emitiendo impulsos para el cambio del Angulo de rotacin. Po lo general, la forma de onda de deteccin es sin modificaciones, y therefore la posicin actual se pierde cuando el equipo se paga. Estos reciben la orden enviada desde el controlador pic16F887, dando como resultado la unin de las dos vigas. Ejemplo:

FIGURA 7 Estructura del servomotor 1.5. ELEMENTOS A INCLUIR EN EL CONTROLADOR DEL ROBOT, Y DIAGRAMA DE BLOQUES Cmara infrarroja: este se ingresa puesto que ayuda a controlar manualmente que se est realizando la tarea, vale aclarar que los que permiten controlar automticamente los movimientos del robot se detallaran en los dos tem siguientes como son los servomotores con encoder y el Pic 16f887, este solo sirve de visin al operario.

Diagrama de bloques de la cmara Infrarroja

FIGURA 8 Diagrama de bloques de la cmara Infrarroja Tomado de: http://www.etitudela.com/celula/downloads/visionartificial.pdf 5 Servomotores con Encoder para dar el giro de 360

Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.

Diagrama de Bloques del servomotor

FIGURA 9 Diagrama de bloques del servomotor Tomado de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo5.pdf Pic 16f887: pertenece a una gran familia de microcontroladores de 8 bits (bus de datos) que tienen las siguientes caractersticas generales que los distinguen de otras familias: Arquitectura Harvard Tecnologa RISC Tecnologa CMOS

Estas caractersticas se conjugan para lograr un dispositivo altamente eficiente en el uso de la memoria de datos y programa y por lo tanto en la velocidad de ejecucin. Diagrama de Bloques del PIC16F877 En la siguiente figura se muestra a manera de bloques la organizacin interna del PIC16F877, Se muestra tambin junto a este diagrama su diagrama de patitas, para tener una visin conjunta del interior y exterior del Chip.

FIGURA 10 vista extrerior del controlador PIC16F877

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PIC16F877

FIGURA 11 Diagrama de bloques del PIC16F877 Tomado de: http://www.bairesrobotics.com.ar/data/pic16f877-guia%20detallada %20parte2.pdf 1.6. FORMA EN QUE EL CONTROLADOR DEL ROBOT SE COMUNICAR CON EL SOFTWARE DE CONTROL INSTALADO EN UN PC Para poder comunicar el software de control con el controlador del robot tenemos que tener en cuenta los elementos que se describen a continuacin, estos nos permiten enviar y recibir informacin entre los controladores:

CONECTOR RS-485: la interfaz RS485 ha sido desarrollada - analgicamente a la interfaz RS422 - para la transmisin en serie de datos de alta velocidad a grandes distancias y encuentra creciente aplicacin en el sector industrial. RS485 est concebida como sistema Bus bidireccional con hasta 32 participantes. Fsicamente las dos interfaces slo se diferencian mnimamente. El Bus RS485 puede instalarse tanto como sistema de 2 hilos o de 4 hilos. Dado que varios transmisores trabajan en una lnea comn, tiene que garantizarse con un protocolo que en todo momento est activo como mximo un transmisor de datos. Los otros transmisores tienen que encontrarse en ese momento en estado ultra ohmio. La norma RS485 define solamente las especificaciones elctricas para receptores y transmisores de diferencia en sistemas de bus digitales. La norma ISO 8482 estandariza adems adicionalmente la topologa de cableado con una longitud mx. de 500 metros. Se utiliza una conexin balanceada sin conector fsico. Con lo que se consigue mejorar la velocidad y distancia mxima. CARACTERISTICAS Velocidad mxima de 100Kbps hasta 1200m y de 10Mbps hasta 12m. Seales de cmo mximo 6V y de cmo mnimo 200mV y circuitos balanceados por lo que se reduce el factor de ruido. Amplificadores de triple estado, permiten interconectar hasta 64 dispositivos

Tomado de: https://docs.google.com/viewer? a=v&q=cache:Qomf474H4yAJ:studies.ac.upc.edu/EPSC/SED/Apuntes/RS232%2520Y%2520RS-485.ppt+rs+485&hl=es419&gl=co&pid=bl&srcid=ADGEEShM9954GXUb85uQAtoI2Gma8eLS18tBmA0n nMRYXRnFpHmNdxYK7CqMI-NSYGYozXrqa3OIJPVuwL87CINLuH38MrzdOzgsS44QFCXIoip8fkDeDglrmcKzJ87gJv9Cu3zLbp3&sig=AHIEtbSyeKCdHs aX8xGlhPIITK_RtOgDNA

CABLE UTP BLINDADO CAT 6: La categora 6 posee caractersticas y especificaciones para la diafona (o crosstalk) y ruido. El estndar de cable es utilizable para 10BASE-T, 100BASE-TX y 1000BASE-TX ( Gigabit Ethernet). Alcanza frecuencias de hasta 250 MHz en cada par y una velocidad de 1Gbps. CARACTERSTICAS Ofrece una cubierta aluminizada que le ayuda proteger a los pares de ruidos que pudieran ocasionar prdidas de informacin. Los conductores son de cobre slido de 0.57mm protegidos con una cubierta plstica con el cdigo de color, y al recubrimiento exterior es de polietileno antillamas. Supera las especificaciones de la norma TIA/EIA 568 B2. Para trabajar con frecuencias de hasta 500 MHz. Aislamiento de polietileno Conductores pareados protegidos con una cinta aluminizada

Separador de polietileno para asegurar alto desempeo contra diafona. Cubierta exterior de PVC anti-llamas slido

Tomado de: http://www.entrale.com/product_info.php?products_id=73993 Todos los cables blindados deben estar conectados a tierra para garantizar seguridad y eficacia y una conexin de blindaje continuo mantiene de principio a fin se desarrollan cuando hay ms de una conexin a tierra y la diferencia de potencial de voltaje en modo comn a estas conexiones a tierra introducir ruido en el cableado 1.7. TIPOS DE PROGRAMACIN QUE SE INCLUIRN EN EL ROBOT Primero se incluir una programacin del microcontrolador que se realizara por medio de un programa llamado MPLAB, de ah le daremos las instrucciones a realizar el robot, este microcontrolador ser el que le transmita la informacin a los servomotores y los encoder del robot informndole cuando debe moverse y cmo hacerlo. La programacin del controlador se realiza en teniendo los siguientes pasos: Editar: se teclean las instrucciones a realizar el microcontrolador. Compilar: Con este software traducimos el programa FUENTE en un lenguaje de MAQUINA

Quemar el PIC: para poder realizar este trabajo necesitamos de:

a).- PICSTART PLUS Es el programador de MICROCHIP. Con l se puede quemar toda la Lnea de PICs y adems est bien integrado con MPLAB. b).-Prog2 Software necesario para usar este programador viene en el disco que acompaa a la tarjeta. Probar el Programa: se insertar en la tarjeta Test1 y probar que lo que pesamos que debera de hacer es exactamente lo que queremos

Tomado de: http://www.electronicaestudio.com/docs/02_programar.pdf Teniendo en cuenta nuestro robot se debe programar, el microcontrolador para que mueva cada una de sus articulaciones y as lograr que el robot haga su soldadura precisa, teniendo en cuenta que en este punto el robot debe de sincronizarse bien cada uno de los servomotores y encoder para lograr realizar el trabajo como lo podemos detallar en las imgenes del punto c, si no se programa bien el microcontrolador har que la soldadura se salga del sitio a soldar, es muy importante tener en cuenta que la programacin se basa principalmente en la forma como debe de actuar el robo en el momento de empezar el trabajo de soldadura y para poder entender mejor el tema es bueno remitirnos al punto C donde nos muestra la programacin que se debe de trasmitir desde los microcontroladores a los servomotores con encoder para que de los ngulos precisos y obtener una pieza ideal. 1.8. Visin del robot. Nuestro robot va a contar con una cmara, que permitir que el operario ir verificando y controlar en un momento dado el proceso de soldadura, donde el visualizara la imagen por medio de un equipo que ser situado a unos metros de la actividad del robot, como tal no manejara visin artificial automtica. Como podemos ver la visin juega un papel muy importante en los sistemas de manipulacin bien sea automtico o manual, siendo los automticos con el calificativo de inteligentes y en general en los sistemas flexibles de manufactura, pues permite la retroalimentacin sensorial fina que hace ampliar las capacidades de los robots. Como podemos el fin de manejar la cmara infrarroja en nuestro robot solo es de gua para el operario que se va a encargar de manejo del mismo,

permitindole verificar que las vigas estn en el lugar adecuado y que se est realizando el trabajo de soldadura para el que fue diseado el robot.

1.9.

MODELO CINEMTICO DIRECTO DEL ROBOT DISEADO

Eslabn 5 Eslabn 5 Eslabn 3

Eslabn 2

Eslabn 1

FIGURA 12 Modelo cinemtico directo del robot

Esquema con la ubicacin de los ejes del robot. Una vez indicados los ejes de giro del robot podemos describir el rea de trabajo del mismo. sta queda contenida en un plano delimitado por el ngulo de giro de la base (q1). Se puede observar el rea de trabajo del robot en la siguiente ilustracin.

FIGURA 13 Esquema con la ubicacin de los ejes del robot

CONCLUSIONES

Realizar una propuesta encaminada a dar solucin a la soldadura de vigas en la empresa IRON-CARTER. A travs de una serie de requerimientos y caractersticas, tanto del entorno como de la tarea, que se deseaba cumpliera el mecanismo del cual disebamos la propuesta, basndonos en la funcionalidad deseada, las caractersticas que optimizaran tanto los recurso como las funciones del mismos, y la comunicacin y desempeo de este con el medio. La definicin de esta propuesta, se realiza mediante el estudio de varias propuestas, lo cual nos llevo a analizar, confrontar y decidir entre las caractersticas de cada una, para en definitiva terminar adoptando la propuesta que mejor manejbamos, en la cual encontrbamos beneficios para el cliente, y la cual se justifico como una propuesta completamente funcional. Los mecanismos robotizados, son sistemitas, formados por subsistemas, los cuales deben ser completamente compatibles, Por lo cual fue importante el anlisis de cada uno de los elementos actuadores, como se comunicaban entre s y con el medio y como procesara la informacin que el medio les ofreca para cumplir con labor o tarea correspondiente.

BIBLIOGRAFIA Ing. Valderrama Freddy, Gua del trabajo colaborativo 3 UNAD, Duitama, 2012.

BIBLIOGRAFIA WEB http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm http://solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html http://es.scribd.com/doc/21354353/actuadores-robotica http://www.mikroe.com/chapters/view/81/capitulo-3-microcontroladorpic16f887/#c3v1 http://www.orientalmotor.com/technology/articles/servo-motorglossary.html http://www.jmi.com.mx/documento_literatura/RS485.pdf http://www.bairesrobotics.com.ar/data/pic16f877-guia%20detallada %20parte2.pdf http://www.etitudela.com/celula/downloads/visionartificial.pdf http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo 5.pdf http://www.entrale.com/product_info.php?products_id=73993