CAPITULO III

ROBOT MOVEMASTER EX

C A PI T U L O I I I R O B O T M O VEM A ST ER EX

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GENERALIDADES
El MOVEMASTER de Mitsubishi es un robot polar articulado con cinco grados de libertad constituido por el brazo manipulador, una caja de enseanza para control manual, una unidad motora o controlador y una computadora personal.

FIGURA 3.1 Componentes del robot . La unidad motora es el controlador del robot; es decir, donde se almacenan los datos de posiciones y de programas y a travs los botones al frente de sta se puede controlar la ejecucin de programas. A travs de la caja de enseanza (con un cable de longitud de tres metros) es posible mover en forma manual el robot, para la enseanza, verificacin y correccin de posiciones. La nomenclatura bsica del robot puede establecerse como sigue: base, cintura o eje J1, cuerpo o base de soporte del hombro, hombro o eje J2, brazo superior, codo o eje J3, antebrazo y mueca. En la mueca tenemos dos ejes de movimiento que son el cabeceo o eje J4 y el balanceo o eje J5. Las especificaciones estndar del robot son las siguientes: Rotacin de cintura o eje J1: 300 mximo. Rotacin de hombro o eje J2: 130 mximo. Rotacin del codo o eje J3: 110 mximo. Cabeceo de mueca o eje J4: + 90 mximo. Balanceo de mueca o eje J5: + 180 mximo.
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FIGURA 3.2 Espacio de trabajo Longitud del brazo: 250 mm. Longitud del antebrazo: 160 mm. Capacidad de peso: mximo 1.2 kgf, incluyendo el peso del actuador. Velocidad mxima de camino que puede alcanzar la cara de la mueca: 1000 mm/s. Repetibilidad de posicin: 0.3 mm. El sistema motriz consiste en servomotores de corriente continua. El peso total del robot es de aproximadamente de 20 kg.

FIGURA 3.3 Partes del robot La nomenclatura de la unidad motora se puede describir como sigue: en el panel frontal
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tenemos a los interruptores frontales de control, en el panel lateral derecho dentro de la puerta lateral tenemos los interruptores laterales de fijacin. En el panel trasero se encuentran los diferentes conectores para los equipos perifricos, el interruptor de encendido. Las especificaciones estndar de la caja de control o unidad motora son las siguientes: Mtodo de enseanza: sistema de lenguaje de programacin MDI (Manual Data Input 63 comandos) usando una computadora personal. Mtodo de control: sistema de control de posicin PTP usando servomotores de corriente continua para los cinco ejes. Deteccin de posicin: mediante un sistema codificador de pulsos. Funcin de interpolacin : articulada o lineal. El nmero de posiciones o puntos que pueden almacenarse en memoria, es de 629 (8 KB). El nmero de pasos de programa almacenables en la memoria es de 2048 (16 KB). Para el almacenamiento de datos se escribe un programa en la EPROM usando un escritor interconstruido de EPROMs o almacenar en la RAM esttica respaldada por batera (batera opcional garantizada por unos dos aos). Para la enseanza de posicin se tiene la caja de enseanza y para programacin la computadora personal. El paro de emergencia puede ser habilitado usando cualquiera de los interruptores de: control frontal y caja de enseanza. El peso y medidas de unidad motora son: 23 kg., 380 largo, 230 alto, 331 de fondo [mm]. Para la caja de enseanza, la nomenclatura es la siguiente: conector, cable (3 m), interruptor de paro de emergencia, interruptor de ON/OFF, pantalla indicadora y teclas de control. Sus dimensiones son las siguientes: 180 x 77 x 30 [mm]. La mano operada a motor para el MOVEMASTER EX tiene las siguientes especificaciones: Sistema motriz a base de servomotores de corriente continua. La carrera de abrir/cerrar es de 0 a 60 mm. Fuerza mxima de agarre de 3.5 kg. (fuerza). Vida de servicio de ms de 300 000 operaciones de abrir/cerrar. Peso de 0.60 kg. (fuerza).

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FIGURA 3.4 Teach pendant

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INSTRUCCIONES GENERALES DE USO

Seguridad. No tocar ninguna parte del robot mientras este en movimiento; permanecer cerca de los interruptores de paro de emergencia; evitar invadir la zona de operacin del robot para prevenir daos al personal o equipo. Ambiente de operacin. Usar el equipo dentro del rango permisible de temperatura (de 5 C a 40 C); el robot debe estar instalado fuera de la luz directa del sol o de una fuente de calor; evitar el contacto con el agua o viruta metal, no operar el robot en ambientes con gases explosivos, polvo, suciedad, aceites, etc. Proteger al robot contra impactos y vibraciones, mantener al robot y a las conexiones limpias y en buen estado. Robot. El motor principal puede sobrecargarse y quemarse s la pieza de trabajo es demasiado pesada, o el brazo del robot permanece extendido durante largo tiempo, adems s se tiene aceleracin/desaceleracin repetida sin detencin en el eje dado o el robot es forzado contra un obstculo. Mano. La mano operada a motor pierde la fuerza de agarre al estar apagado el robot. Se tiene una fuerza de sujecin menor para dedos extremadamente largos. Voltaje de lnea. El voltaje de lnea debe conservarse dentro de + 10 % del normal; si se tiene una falla en la energa por ms de 20 ms, el robot se restablece en un estado de error. Repetitibidad de posicin. Segn las normas industriales japonesas la repetitividad de posicin es la medida de la precisin con la que se coloca el robot bajo las mismas condiciones y con el mismo mtodo. Esta definicin no se aplica a la diferencia de posicin cuando las velocidades de enseanza son diferentes de las velocidades de ejecucin, y a las coordenadas fijadas numricamente y a la precisin de colocacin, etc.

FIGURA 3.5 Caja controladora

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LENGUAJE DE PROGRAMACIN
El lenguaje mediante el cual se puede controlar y programar al robot MOVEMASTER EX es el MDI (Manual Data Input) y se puede subdividir en las siguientes seis categoras: instrucciones de control de posicin/movimiento, instrucciones de control de programa, instrucciones de control de la mano, instrucciones de control I/O, instrucciones de lectura de la RS232C y las instrucciones o comandos miscelneos. Instrucciones de control de posicin/movimiento (24 comandos). Estas instrucciones le conciernen a las posiciones y movimientos del robot. Incluyen aquellas que definen, reemplazan, asignan y calculan los datos de posicin, as como los que efectan las interpolaciones articuladas y lineales y los movimientos de trayectoria continua. Estn incluidas tambin las que fijan la velocidad, el origen y los comandos palletizadores: Hace que el robot se mueva a una posicin anterior a la actual en valor de uno. Mueve el efector una distancia especificada en el sistema cartesiano de coordenadas. Enseanza de la posicin presente. HE <here> Sirve para fijar la posicin de referencia del sistema cartesiano HO <home> de coordenadas. IP <increase position> Hace que el robot se mueva a una posicin posterior a la actual en valor de uno. Mueve el robot a una posicin incremental especificada. MA <move approach> Mueve el robot a travs de puntos intermedios en forma MC <move continue> continua. Realiza el giro de la articulacin seleccionada a un ngulo MJ <move joint> especificado. MP <move to position> Mueve el robot a una posicin cuyas coordenadas hayan sido determinadas. Mueve el robot a una posicin especificada por interpolacin MO <move> articulada. Mueve el robot a una posicin especificada por medio de MS <move straight> interpolacin lineal. Mueve el robot a una distancia incremental especificada en el MT <move tool> plano de la herramienta. Movimiento de retorno del robot a la posicin de nido. NT <nest> Mueve el robot a la posicin de referencia del sistema de OG coordenadas. Define los puntos de columna y lnea reticulares para una palleta PA <position assign> especificada. Eliminacin de la posicin especificada. PC <position clear> Define las coordenadas de posicin. PD <position define> Asigna los datos de una posicin ya especificada, a otra posicin PL <position load> determinada. Calcula las coordenadas de un punto de la retcula en una paleta PT <pallet>
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DP <decrease position> DW <draw>

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PX exchange> SF <shifting> SP <speed> TI <timer>

especificada. <position Sirve para intercambiar coordenadas de una posicin a otra. Desplaza las coordenadas de una posicin especificada. Realiza la fijacin de velocidad de operacin y tiempo de aceleracin / desaceleracin. Retardo de movimiento por un periodo especificado en dcimas de segundos. Realiza la fijacin de la longitud de herramienta.

TL <tool length>

Ahora continuamos con los comandos de control de programas (19 instrucciones), los cuales sirven para controlar el flujo del programa, incluyen aquellos concernientes a las subrutinas, rizos repetitivos y saltos condicionados. Incluyen tambin las operaciones de conteo y las declaraciones de interrupcin por medio de seales externas: CP DA <disable> DC <decrease counter> DL <delete line> EA <enable actuate> ED <finish> EQ <equal> GS <go sub> GO <go to > IC <increase counter> LG NE <not equal> NW <new> NX <next> RC <repeat cycle> RN <run> RT <return> SC <establish counter> SM <small> Carga los datos del contador en un registro de comparacin. Deshabilita la interpolacin por medio de una seal externa. Realiza una sustraccin con valor de uno en el contador especificado. Elimina la lnea la lnea de programa especificada. Habilita la interpolacin por una seal externa. Fin del programa. Realiza un salto de lnea si el contenido de registro de comparacin iguala un valor especificado. Ejecuta una subrutina. Realiza el salto a la lnea especificada. Agrega el valor de uno al contador especificado. Realiza un salto si el contenido de registro de comparacin sobrepasa el valor determinado. Realiza un salto si el contenido de registro de comparacin no es igual al valor determinado. Elimina todos los programas y datos de posicin almacenados. Especifica el rango de un rizo en el programa. Especifica el nmero de ciclos repetidos de un rizo. Ejecuta el programa. Regresa al programa principal despus de haber completado una subrutina. Carga un valor en el contador especificado. Realiza un salto si el contenido de registro de comparacin es menor a un valor especificado.

Ahora tenemos las instrucciones de control de la mano; son cuatro y sirven, como lo indica su nombre para controlar la mano. Hay comandos disponibles para la mano operada a motor, que fijan la fuerza de agarre y el tiempo abierto/cerrado del agarre.
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GC GF GO GP

<gripper close> <gripper flag> <gripper open> <gripper pressure>

Cierra la pinza del actuador. Define el estado abierto/cerrado de la pinza del actuador. Abre la pinza del actuador. Define la fuerza/tiempo de agarre cuando el actuador se cierra y se abre.

Instrucciones de control I/O. Son seis instrucciones que se relacionan con las entradas y salidas de datos a travs del puerto I/O de propsitos generales. Tanto para las entradas como para las salidas, los datos pueden ser intercambiados sincrnica o asincrnicamente y el procesamiento es posible en bits o en paralelo. ID <in direct> IN OB <out bit> OD <out direct>. OT <out> TB <test bit> Hace que el robot obtenga una seal externa en forma directa. Sirve para que el robot obtenga una seal externa en forma sincrnica. Fija el estado de salida de un bit especificado. Emite los datos especificados en forma directa. Emite los datos especificados en forma sincrnica. Realiza un salto dependiendo de la condicin del bit de seal externa especificado.

Instrucciones de lectura de la RS232C. Son seis instrucciones que permiten a la computadora personal leer datos de la memoria del robot. Los datos que pueden ser ledos incluyen los de posicin, programacin, conteo, entradas externas, modo de error y de posicin presente. Estas instrucciones son las siguientes: CR <counter read> DR <data read> ER <read erratum> LR <line read> PR <position read> WH <where> Lee los datos de un contador especificado. Lee los datos de entrada del puerto externo. Lee el status de error. Lee el programa en un nmero de lnea especificado. Lee las coordenadas de una posicin especificada. Lee las coordenadas de la posicin presente.

Finalmente tenemos las instrucciones o comandos miscelneos que son cuatro: el comando de restablecimiento de error, comandos de lectura/escritura de los datos del programa y posicin del usuario adems del comando que gobierna la escritura de comentarios u observaciones. RS <reset> TR <reset> WR <write> <commentary> Restablece el programa y la condicin de error que se tenga. Transfiere datos de la memoria EPROM a la memoria RAM de la unidad motora. Transcribe los datos de la memoria RAM a la unidad EPROM. Sirve para la escritura de algn texto o comentario dentro de las lneas de un programa.

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PRCTICA No. 1
OBJETIVO: Al trmino de esta primera prctica, el alumno deber estar familiarizado con los elementos constitutivos del brazo del robot MOVEMASTER EX, Mitsubishi; as como tambin, deber obtener los conocimientos bsicos necesarios para la operacin de dicho manipulador. INTRODUCCIN: El robot es un sistema constituido por un brazo manipulador, un controlador o unidad motora, una caja de enseanza y una computadora personal. En este caso, el robot se encuentra dentro una clula de manufactura, en donde realiza el ensamble de una caja de engranes. Existen varios modos de controlar al robot, ya sea por medio de la computadora personal o por medio de la unidad motora; ms adelante explicaremos en que consiste esto. El robot es un medio mecnico para llevar a cabo tareas de manipulacin de objetos de acuerdo con las actividades que hayan sido programadas, con la caja de enseanza se pueden dar rdenes directas de movimiento al robot, as como tambin para fijar puntos o posiciones que nos servirn ms adelante para programarlo. EQUIPO: Robot MOVEMASTER EX, Mitsubishi. Antes de comenzar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad. El robot tiene cinco grados de libertad rotacionales; por lo tanto no se deber invadir el rea de trabajo del mismo. 1. No se deber operar el robot cuando el freno est aplicado. 2. La carga mxima que soporta el robot es 1.2 kgf. NOTA: No cargar el robot por arriba de este valor. DESARROLLO: Como ya se mencion antes, esta primera prctica servir de introduccin a lo que es el sistema de robot MOVEMASTER; por lo tanto antes de empezar a programarlo nos familiarizaremos con los indicadores y controles de cada uno de los equipos que forman parte de ste. 1.1. Comenzaremos con la unidad motora. En las pginas siguientes se encuentra un esquema en donde se muestra la localizacin de los controles e indicadores, as como las funciones de cada uno de stos.
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1.

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NOTA: En la puerta lateral de la unidad motora se encuentran los interruptores ST1 y ST2. El interruptor ST1 selecciona el modo de control de la siguiente manera: posicin superior, modo de unidad motora; posicin inferior, modo de computadora personal. El interruptor ST2 selecciona si se transfieren los datos del EPROM a RAM al encender la unidad. En la posicin superior los datos del EPROM son transferidos a la RAM. En la posicin inferior, los datos del EPROM no son transferidos a la RAM. Los datos en RAM se usan para ejecutar un programa desde la unidad motora.

FIGURA 3.6 Ubicacin de los interruptores. 1.2. Continuamos ahora con la descripcin de los controles de la caja de enseanza (la localizacin de cada uno de stos se puede ver en el esquema de la pgina siguiente): TECLA ON/OFF INSTRUCCIN Interruptor de energa. Con l se selecciona el uso o desuso de las teclas de la caja de enseanza. Cuando el robot est siendo controlado por medio de una computadora, ponga este interruptor en la posicin OFF. Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin mayor que el presente. Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin menor que el presente. Define las coordenadas de la posicin presente del robot en una posicin con el nmero especificado.
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INC DEC P.S.

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INSTRUCCIN Elimina o borra el contenido de una posicin con el nmero especificado. NST Manda al robot al origen (HOME). Manda al robot a la posicin de referencia en el sistema de ORG coordenadas cartesianas. TRN Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posicin) instalado en el panel lateral a la RAM de la unidad motora. WRT Transmite la informacin de la RAM de la unidad motora al EPROM del usuario instalado en el panel lateral de sta. Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada. MOV Ejecuta el programa paso por paso empezando en el nmero de STEP lnea especificado. PTP Selecciona la operacin JOG articulada, es decir, para mover una articulacin a la vez. XYZ Selecciona la operacin JOG cartesiana. Completa la entrada de cada tecla de la (9) a la (18) para efectuar ENT la operacin correspondiente. TOOL Selecciona la operacin JOG de la herramienta. EMG STOP Interruptor de paro de emergencia. Usado para detener inmediatamente al robot, al hacer esto, el LED indicador de error parpadea. Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la X+/B+ izquierda si se est viendo hacia el frente del robot) en la operacin JOG cartesiana y barre la cintura en sentido horario si se ve desde arriba del robot en la operacin JOG articulada. Mueve la mano en sentido negativo en el eje X (al contrario del X-/Bnmero anterior). Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia Y+/S+ el frente del robot) en el JOG cartesiano y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en el JOG articulado. Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (al Y-/Scontrario del nmero anterior). Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z Z+/E+ 4 (directamente hacia arriba) en el JOG cartesiano, voltea el codo en el sentido positivo (hacia arriba) en el JOG articulado, y avanza la mano en el JOG de herramienta. Sirve tambin como la tecla numrica 4. Mueve el extremo de la mano en forma contraria a la de el nmero Z-/E-9 anterior. Sirve tambin como la tecla numrica 9. Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posicin presente P+ 3 predeterminada por el comando TL, en el sentido positivo en el JOG cartesiano y dobla la mueca en el sentido positivo en el JOG articulado. Tambin sirve como la tecla numrica 3.
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TECLA P.C.

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INSTRUCCIN Voltea la mano en forma contraria a la de la tecla anterior. Sirve tambin como tecla numrica 8. Tuerce la mueca (balanceo) en el sentido positivo. Sirve tambin R+ 2 como tecla numrica 2. Tuerce la mueca en forma contraria a la de la tecla anterior. Sirve R- 7 tambin como tecla numrica 7. Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve tambin como tecla OPTION + 1 numrica 1. OPTION - 6 Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve tambin como la tecla numrica 6. Abre el efector. Sirve tambin como la tecla numrica 0. O 0 Cierra el efector. Sirve tambin como la tecla numrica 5. C 5 Nmero de lnea, muestra el nmero de posicin con tres dgitos. Nmero de lnea de programa. Muestra el nmero de lnea de programa con cuatro dgitos al usar la tecla STEP o al correr el programa. Indicador de status de la caja de enseanza. El primer dgito de la izquierda puede tener dos significados: U: Significa que un proceso se est llevando a cabo o ha terminado. C: Significa que un proceso invocado no se puede llevar a cabo. 2. ENCENDIDO DEL SISTEMA.

TECLA P- 8

2.1. Encender la unidad motora mediante el interruptor localizado en la parte superior derecha del panel posterior. 2.2. Encender la caja de enseanza mediante el interruptor correspondiente. 2.3. Llevar el robot a HOME. Con la caja de enseanza, presionar la tecla NST seguida de la tecla ENT. 2.4. Ahora mover el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas Presionarla tecla ORG seguida de la tecla ENT en la caja de enseanza. 3. Una vez que se realiz el encendido podemos comenzar a mover el robot. Usando las de la caja de enseanza.

4. APAGADO DEL SISTEMA. 4.1. Para apagar al robot, primero se debe mandar a home, posteriormente se desliza el interruptor de encendido de la caja de enseanza a su posicin de apagado (OFF), y colocando en la misma posicin el interruptor correspondiente en la unidad motora .

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CUESTIONARIO: 1. Mencione cules son los elementos constitutivos del robot MOVEMASTER EX. 2. Diga cules son las articulaciones del robot MOVEMASTER EX; es decir sus grados de libertad. 3. Mencione las tres medidas de seguridad que deben tenerse en cuenta antes de operar el robot. 4. Para qu sirven los interruptores ST1 y ST2? 5. Mencione cules son las funciones de los botones y LEDs indicadores de la unidad motora. 6. Qu funciones pueden llevarse a cabo por medio de la caja de enseanza? 7. Despus de que el robot se enciende debe ser llevado a su posicin de HOME; describa este procedimiento. 8. Qu indican los signos U y C que aparecen en la pantalla de la caja de enseanza?

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PRCTICA No. 2
OBJETIVO: Al trmino de esta segunda prctica, el alumno deber conocer el mtodo para definir los puntos de posicin del robot, deber realizar movimientos hacia esos puntos adems de familiarizarse con las dems teclas de la caja de enseanza. INTRODUCCIN: El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades, pero antes de entrar plenamente a la programacin, haremos ejercicios con la caja de enseanza para reconocer los movimientos que realiza cada articulacin del robot. EQUIPO: Robot MOVEMASTER EX, Mitsubishi. Antes de comenzar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad. El robot tiene cinco grados de libertad rotacionales; por lo tanto no se deber invadir el rea de trabajo del mismo. 1. No se deber operar el robot cuando el freno est aplicado. 3. La carga mxima que soporta el robot es 1.2 kgf. NOTA: No cargar el robot por arriba de este valor. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL SISTEMA. 1.1. Encender el controlador mediante el interruptor localizado en la parte superior derecha del panel posterior. 1.2. Encender la caja de enseanza mediante el interruptor correspondiente. 1.3. Llevar el robot a HOME. Con la caja de enseanza, presionar la tecla NST seguida de la tecla ENT. 1.4. Ahora mover el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. Presionar la tecla ORG seguida de la tecla ENT en la caja de enseanza. 2. Llevar el robot a un nmero X de posiciones e irlas definiendo con nmeros ascendentes. Para definir cada una de estas posiciones se hace lo siguiente: cuando el robot est en la posicin deseada, presionar la tecla P.S ms el nmero de posicin de que se trate y luego la tecla ENT. 2.1. Para llevar al robot a la posicin que nosotros escogimos seleccionamos ya sea la tecla PTP, XYZ o TOOL y despus iniciamos el movimiento con las teclas JOG, (X, Y, Z, P o R en el sentido deseado). A continuacin llevamos al robot a su posicin de HOME en la forma que ya se explic antes.

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2.2. Una vez hecho esto podemos realizar una ejecucin por pasos usando la tecla MOV de la caja de enseanza seguida del nmero de posicin a donde se quiere llevar al robot. NOTA: Las teclas INC y DEC se usan para llevar al robot a una posicin con nmero menor (DEC) o mayor (INC) que la actual (la posicin actual es la que aparece indicada en la pantalla de la caja de enseanza). Presionar cualquiera de las dos teclas seguidas de la tecla ENT y el robot se mover una posicin antes o una despus de la indicada en la caja de enseanza. 2.3. Para abrir o cerrar el efector del robot presionamos las teclas O (open) y C (close). 2.4. Ahora procedemos a borrar los puntos que se definieron, usando las teclas P.C ms el nmero de posicin que se desea borrar seguido de la tecla ENT. 2.5. Ya que se han borrado todos los puntos se regresa al robot a su posicin de HOME en la forma que se indic anteriormente. 3. APAGADO DEL SISTEMA.

3.1. Para apagar al robot, se desliza el interruptor de encendido de la caja de enseanza su posicin de apagado (OFF), y se apaga la unidad motora usando el interruptor correspondiente. NOTA: Hay varias teclas en la caja de enseanza que no se usaron en esta prctica; sin embargo se utilizarn en prcticas posteriores en donde ya se incluir tambin el uso de una PC para poder controlar y programar al robot.

CUESTIONARIO. 1. 2. 3. 4. Cules son las teclas de la caja de enseanza que nos sirven para mover al robot? Qu diferencia hay entre las teclas XYZ, PTP y TOOL? Describa el procedimiento de grabado de posiciones. Cul es la secuencia que se sigue para hacer que el robot se mueva a una posicin determinada? 5. En el desarrollo de la prctica se mencion que al finalizar sta, deben ser borradas las posiciones grabadas, describa la secuencia de borrado. 6. Qu similitud existe entre las teclas INC, DEC y MOV? 7. Describa el procedimiento de apagado.

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PRCTICA No. 3
OBJETIVO: Al trmino de esta prctica el alumno deber saber como generar un programa y ejecutarlo desde la computadora. INTRODUCCIN: En la prctica anterior fue empleada la caja de enseanza (Teach Pendant), para controlar el robot pero debido a las limitaciones que tiene sta es recomendable usar la computadora. Con lo aprendido en las prcticas anteriores podemos hacer ahora un pequeo programa para ilustrar la forma de controlar al robot desde la computadora. EQUIPO. Robot MOVEMASTER EX, Mitsubishi. Controlador Lgico Programable (PLC). Mdulo de energa de la banda transportadora CONVEYOR. Computadora central y software AMNET.

Antes de comenzar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad. 1. El robot tiene cinco grados de libertad rotacionales; por lo tanto no se deber invadir el rea de trabajo del mismo. 2. No se deber operar el robot cuando el freno est aplicado. 3. La carga mxima que soporta el robot es 1.2 kgf. NOTA: No cargar el robot por arriba de este valor. DESARROLLO. 1. ENCENDIDO DEL SISTEMA.

1.1. Encender la unidad motora mediante el interruptor localizado en la parte superior derecha del panel posterior. 1.2. Encender la caja de enseanza mediante el interruptor correspondiente. 1.3. Llevar el robot a HOME. Con la caja de enseanza, presionar la tecla NST seguida dela tecla ENT. 1.4. Ahora mover el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. Presionar la tecla ORG seguida de la tecla ENT en la caja de enseanza.

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2.

Para empezar a hacer el programa vamos a suponer que hay otro robot que deposita varias piezas en la mesa de trabajo del MOVEMASTER y que ste deber ensamblarlas. 2.1. Ahora, con la caja de enseanza vamos a definir las posiciones; es decir, llevamos al robot hasta donde est la primera pieza y definimos la posicin no. 1, ahora hacemos que cierre el actuador y tome la pieza, esto ser la posicin no. 2 y as sucesivamente hasta haber terminado de ensamblar las piezas. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. 3.10 Procedemos a establecer comunicacin entre la computadora y el robot. Encender el PLC (interruptor POWER ON hacia arriba). Encender el suministro principal de energa (MAIN POWER ON) del mdulo de energa de la banda transportadora CONVEYOR Encender la computadora. Estando en el men principal presionar F6 (COMMUNICATIONS CONTROL). Presionar F8 (NETWORK CONTROL) Presionar F5 (CHANNEL 5- MITSUBISHI). Presionar ESC hasta volver al men principal. Presionar F6 (COMMUNICATIONS CONTROL). Presionar F7 (USER COMMUNICATION INTEGRATION). Presionar F2 (EDIT) En est opcin se podrn editar programas. Con los puntos anteriores edita el programa siguiente. HO OG MO 1 MO 2 MO 3 MO 4 MO 5, GC MO 6 MO 7 MO 8 MO 9 MO 10, GO OG HO ED Mandar a home. Mandar a origen. Mover al punto 1. Mover al punto 2. Mover al punto 3. Mover al punto 4. Mover al punto 5 y cerrar el gripper. Mover al punto 6. Mover al punto 7. Mover al punto 8. Mover al punto 9. Mover al punto 10 y abre el gripper. Mandar a origen. Mandar a home. Fin de programa.

Este programa puede variar de acuerdo a los puntos grabados durante la enseanza del robot a travs de la caja de enseanza manual. Antes de salvar el programa debe ser revisado por el instructor de la practica para que este de su punto de vista. 3.11 Guardar el programa con extensin NOMBRE DEL ARCHIVO + EDIT. 3.12 Presionar ESC para volver al men anterior. 3.13 Presionar F1 (MITSUBISHI).
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4. A continuacin aparece en la pantalla el men Mitsubishi, el cual tiene las siguientes opciones: FUNCIN F1 COMANDO INSTRUCCIN UPLOAD/DOWNLOAD Con (U)PLOAD se manda el programa almacenado en la PROGRAM memoria de la unidad motora hacia la computadora. Con (D)OWNLOAD se manda el programa almacenado en la memoria de la computadora hacia el robot. UPLOAD/DOWNLOAD Con (U)PLOAD se mandan los puntos de posicin almacenados en POINTS la memoria del robot hacia la computadora. Con (D)OWNLOAD se mandan los puntos de posicin almacenados en la memoria de la computadora hacia el robot. Ejecuta el programa en la memoria RUN PROGRAM del robot. Enva al robot a su posicin de NEST ROBOT origen. Limpia la memoria del robot. CLEAR ROBOT Equivalente a mandar el comando MEMORY NW. Restablece el robot. Equivale a RESET ROBOT mandar el comando RS o presionar el botn RESET en la unidad motora.

F2

F3 F4 F5

F6

F7 F8 F9 F10 ESC

READ ERROR STATUS Lee el cdigo de error del robot, si es que hubo tal. NETWORK CONTROL Control de la red. Bsqueda de archivos. FILE SEARCH Regresa al men principal. RETURN TO MAIN MENU Regresa al men previo.

5. Como tenemos los puntos almacenados en la memoria del robot, debemos teclear F2 (UPLOAD/DOWNLOAD POINTS). Despus de realizar esta operacin, aparece en la pantalla el siguiente mensaje: ENTER <U> FOR UPLOAD OR <D> FOR DOWNLOAD.
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ROBOT MOVEMASTER EX

5.1.

Tecleamos D y aparece el siguiente mensaje: ENTER FILE NAME (NO EXTENSION):

5.2.

Debemos de asignar un nombre para nuestro archivo. Despus de dar el nombre aparece el mensaje siguiente: ENTER STARTING POINT NUMBER.

5.3.

Nos pide que ingresemos el nmero del primer punto que se va a cargar. A continuacin aparece el siguiente mensaje: ENTER ENDING POINT NUMBER.

5.4.

Nos pide que ingresemos el nmero del ltimo punto que se va a cargar. Despus aparece el mensaje siguiente: ENTER POINT INCREMENT.

5.5. 5.6. 5.7. 5.8.

5.9.

Pedir ingresar el nmero de incremento entre punto y punto. Despus de que se han cargado todos los puntos presionamos cualquier tecla y regresamos al men Mitsubishi. Tecleamos F5 (CLEAR ROBOT MEMORY) para limpiar la memoria del robot. Despus de presionar F5 (CLEAR ROBOT MEMORY) aparece un mensaje que nos dice si queremos borrar programa o puntos, le indicamos que solo borraremos programa (opcin 1), y confirmamos con ( Y ): Ahora tecleamos F1 (UPLOAD/DOWNLOAD PROGRAM). Aparece un mensaje que dice: ENTER <U> FOR UPLOAD <D> FOR DOWNLOAD OR <M> FOR MANUAL.

Nota: asegrese primero de que el interruptor ST1 se encuentra en su posicin inferior. 5.10. Tecleamos M. Aqu podemos darle instrucciones simples al robot como por ejemplo NT+ENT y el robot se mueve hacia su origen o HOME o tambin, GC+ENT y se cierra el efector. 5.11 Presionamos la tecla ESC hasta salir del programa, tecleamos EDIT para entrar al editor de MS - DOS y empezamos un archivo nuevo con el nombre que utilizamos para salvar los puntos, para recordar que sete programa funciona con dichos puntos. El archivo deber ser salvado con la extensin .DAT 5.12. Realizar ahora la escritura del programa empleando los puntos previamente enseados. Para esto empezamos con la lnea 10 y siempre la primera instruccin deber ser NT para mandar al robot a su origen. A continuacin vamos a usar la instruccin MO para que el robot se mueva hacia cada uno de los puntos en forma continua. Como recomendacin, en la ltima lnea de programa enviar el robot a su posicin de HOME. Lo que se hizo aqu fue mandar lnea por lnea el programa al controlador o unidad motora y ah queda almacenado. Si queremos grabarlo en
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la computadora, regresamos al men Mitsubishi y tecleamos F1 y presionamos U de UPLOAD y mandar el programa desde la unidad motora hasta la computadora, dndole un nombre cualquiera. 5. De esta forma, tecleamos F3 (RUN PROGRAM) y ejecutamos el programa. Nota: Antes de correr el programa, espere a que este sea verificado por el asistente del CIM. 7. APAGADO DEL SISTEMA. 7.1. Antes de apagar el robot, borramos el programa y los puntos desde el men Mitsubishi. 7.2. Tecleando repetidamente ESC salimos del sistema. 7.3. Apagar la computadora y su monitor. 7.4. Llevar el robot a su posicin de origen (si no fue hecho antes) con la caja de enseanza. 7.5. Apagar la caja de enseanza. 7.6. Apagar la unidad motora. 7.7. Apagar el PLC. 7.8. Apagar el mdulo de energa de la banda transportadora CONVEYOR. NOTA: El programa y los puntos quedarn guardados en la memoria de la computadora, ya que nos servirn para ahorrar tiempo en la prctica siguiente.

CUESTIONARIO. 1. Qu posicin debe tener el interruptor ST1 para poder controlar el robot con una PC? 2. Si vamos a controlar al robot con una PC, en qu posicin debe estar el interruptor de la caja de enseanza? 3. Describa la secuencia para establecer comunicacin entre la computadora y el robot. 4. Cules son los pasos para crear un programa con la computadora, tomando como base los puntos grabados con la caja de enseanza? 5. Mencione para qu sirve cada una de las opciones del men Mitsubishi. 6. Diga cul es la secuencia para cargar y descargar puntos o programas. 7. Describa el procedimiento de apagado del equipo.

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PRCTICA No. 4
OBJETIVO: Al trmino de esta cuarta prctica, el alumno deber estar familiarizado con la forma de programar y controlar al robot, as como con los comandos que se utilizan para llevar a cabo dicha programacin y tambin la edicin. INTRODUCCIN: En la prctica anterior se hizo un programa utilizando solamente dos instrucciones: NT (que lleva al robot a su origen) y la instruccin MO (que hace que se mueva hacia determinada posicin). En esta prctica editaremos ese programa mediante el uso de otras instrucciones. EQUIPO: Robot MOVEMASTER EX, Mitsubishi. Controlador Lgico Programable (PLC). Mdulo de energa de la banda transportadora CONVEYOR. Computadora central y software AMNET.

Antes de comenzar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad. El robot tiene cinco grados de libertad rotacionales; por lo tanto no se deber invadir el rea de trabajo del mismo. 1. No se deber operar el robot cuando el freno est aplicado. 3. La carga mxima que soporta el robot es 1.2kgf. NOTA: No cargar el robot por arriba de este valor. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL SISTEMA.

1.1. Encender la unidad motora mediante el interruptor localizado en la parte superior derecha del panel posterior. 1.2. Encender la caja de enseanza mediante el interruptor correspondiente. 1.3. Llevar el robot a HOME. Con la caja de enseanza, presionar la tecla NST seguida de la tecla ENT. 1.4. Ahora mover el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. Presionar la tecla ORG seguida de la tecla ENT en la caja de enseanza. 2. Para empezar a realizar el programa vamos a suponer que hay otro robot que deposita varias piezas en la mesa de trabajo del robot MOVEMASTER y que ste deber ensamblarlas.
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2.1. Ahora, con la caja de enseanza vamos a definir las posiciones; es decir, llevamos al robot hasta donde est la primera pieza y definimos la posicin no. 1, ahora hacemos que cierre el actuador y tome la pieza, esto ser la posicin no. 2 y as sucesivamente hasta haber terminado de ensamblar las piezas. 3. 3.1. 3.2. Procedemos a establecer comunicacin entre la computadora y el robot. Encender el PLC (interruptor MAIN POWER ON hacia arriba). Encender el suministro principal de energa (MAIN POWER ON) del mdulo de energa de la banda transportadora CONVEYOR 3.3. Encender la computadora. 3.4. Estando en el men principal presionar F6 (COMMUNICATIONS CONTROL). 3.5. Presionar F8 (NETWORK CONTROL) 3.6. Presionar F5 (CHANNEL 5- MITSUBISHI). 3.7. Presionar ESC para volver al men principal. 3.8. Presionar F6 (COMMUNICATIONS CONTROL). 3.9. Presionar F7 (USER COMMUNICATION INTEGRATION). 3.10. Presionar F1 (MITSUBISHI).

4. A continuacin aparece en siguientes opciones:

la pantalla el men del Mitsubishi, el cul tiene las

FUNCIN COMANDO INSTRUCCIN F1 UPLOAD/DOWN Con (U)PLOAD se manda el programa almacenado en la memoria de la unidad motora hacia la LOAD computadora. Con (D)OWNLOAD se manda el PROGRAM programa almacenado en la memoria de la computadora hacia el robot. F2 UPLOAD/DOWN Con (U)PLOAD se mandan los puntos de posicin LOAD POINTS almacenados en la memoria del robot hacia la computadora. Con (D)OWNLOAD se mandan los puntos de posicin almacenados en la memoria de la computadora hacia el robot. F3 RUN PROGRAM Ejecuta el programa en la memoria del robot. F4 NEST ROBOT Enva al robot a su posicin de origen. F5 CLEAR ROBOT Limpia la memoria del robot. Equivalente a mandar el comando NW. MEMORY F6 RESET ROBOT Restablece el robot. Equivale a mandar el comando RS o presionar el botn RESET en la unidad motora. F7 READ ERROR Lee el cdigo de error del robot, si es que hubo tal. STATUS Control de la red. F8 NETWORK CONTROL

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FUNCIN F9 F10 ESC

COMANDO FILE SEARCH RETURN TO MAIN MENU

INSTRUCCIN Bsqueda de archivos. Regresa al men principal. Regresa al men previo.

5. Antes de empezar a editar el programa, anexaremos una lista de los comandos ms usuales para programacin. COMANDO INSTRUCCIN Decrementa posicin. DP Dibujar. Mueve el efector del robot a una posicin x, y, z. El DW formato de este comando es el siguiente: DW (Dx) (Dy) (Dz). HE (HERE). Define las coordenadas de la posicin actual, asignndole un nmero de posicin. El formato de este comando es el siguiente: HE (# de posicin). HO (HOME). Establece la posicin de referencia. IP Incrementa posicin. Al contrario de DP, IP mueve al robot a la siguiente posicin predefinida. Mueve el efector a una posicin dada con el gripper abierto MO (O) o cerrado (C). El formato de este comando es el siguiente: MO (# de posicin) (O o C). Mover a posicin. Mueve el efector a una posicin cuyas MP coordenadas se especifican. El formato es el siguiente: MP (x) (y) (z) (ngulo de cabeceo) (ngulo de balanceo). NT NT. (NEST). Mueve al robot a su posicin de origen. Formato: NT Mueve al robot al origen del sistema cartesiano de OG coordenadas. PC Limpia las posiciones especificadas. Formato: PC (# de posicin). Velocidad. Fija la velocidad de operacin y el tiempo de SP aceleracin/desaceleracin. Formato: SP (nivel de velocidad de 0 a 9) (H o L). H- Aceleracin alta. L- Aceleracin baja. ED Fin. Finaliza el programa. Formato: ED. Ve a subrutina. Permite saltar a la subrutina que comienza GS con el nmero de lnea especificado. El comando RT (RETURN) se utiliza para regresar de la subrutina al programa principal. Formato: GS (# de lnea). Al final de la subrutina escribir el comando RT. GT (GO TO) Ir a. Hace que la secuencia del programa contine incondicionalmente en la lnea especificada. Formato: GT (# de lnea).
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COMANDO INSTRUCCIN NW (NUEVO). Elimina todo el programa y los datos de posicin. Formato: NW. GC Cierra el efector. Formato: GC. GO Abre el efector. Formato: GO. Restablecer. Restablece el programa y la condicin de error. RS Formato: RS. Temporizador. Detiene el movimiento durante un periodo TI especificado de tiempo. Formato: TI (Contador de tiempo). En donde el contador de tiempo es de 0 a 32767. NOTA: El valor del contador de tiempo se multiplica por 0.1 seg. (mximo 3276.7 segundos ). Ya que tenemos una referencia de los comandos, podemos empezar con la edicin del programa. 7. Nos salimos del software AMNET y tecleamos EDIT + NOMBRE DEL PROGRAMA.DAT + ENT. Despus de esto aparecern las lneas del programa en el editor para que podamos modificarlas. 8. Ya que el programa ha sido modificado lo guardamos y salimos del editor, despus ejecutamos el programa salvado y desde el men principal repetimos los pasos 3.3 y 3.4. 9. Con esto volvemos a entrar al men Mitsubishi. Tecleamos F2 (UPLOAD/DOWNLOAD POINTS) para mandar los puntos hacia el controlador. Despus tecleamos F1 (UPLOAD/DOWNLOAD PROGRAM) para mandar el programa hacia la unidad motora. El procedimiento para hacer esto fue visto en la prctica anterior. En caso de que haya alguna informacin almacenada en la unidad motora, tecleamos F5 (CLEAR ROBOT MEMORY) y limpiamos la memoria (esto debe hacerse antes de enviar el programa y los puntos al controlador).Ya que se hizo esto, podemos ejecutar dicho programa presionando F3 (RUN PROGRAM). NOTA: Si se quiere ejecutar el programa desde la unidad motora; apagamos la computadora y colocamos el interruptor ST1 en posicin superior y presionamos el botn de START. El programa se controla por medio de los botones de la unidad motora. 10. 10.1. 10.2. 10.3. 10.4. 10.5. 10.6. 10.7. APAGADO DEL SISTEMA. Tecleando repetidamente ESC salimos del sistema. Apagamos la computadora y su monitor. Llevar el robot a su posicin de origen (si no fue hecho antes) con la caja de enseanza. Apagar la caja de enseanza. Apagar la unidad motora. Apagar el PLC. Apagar el mdulo de energa de la banda transportadora CONVEYOR 6.

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CUESTIONARIO. 1. Cuando en la pantalla de la computadora aparecen los mensajes Error 52 y Error 24, significa que hay un error en la comunicacin entre los equipos. Qu debe hacer para corregir esto?. 2. Haga una lista de los comandos para controlar al robot que recuerde y diga cul es la funcin que tiene cada uno de ellos. 3. Cuando el robot es detenido mediante el Emergency Stop; se causa error en el sistema. Diga qu se debe hacer para restablecer el mismo. 4. Realice el siguiente ejercicio: Grabe tres posiciones con la caja de enseanza, abra comunicacin entre la PC y el robot y haga el programa para que el robot se mueva a esas tres posiciones. Siempre ponga un comando NT (NEST) en la primera lnea del programa. Cambie la velocidad del robot empleando el comando SP (SPEED), haga que el robot espere 10 segundos antes de moverse al siguiente punto y haga que el robot repita tres veces el recorrido de los puntos. 5. Describa el procedimiento de limpiado de memoria del robot. 6. Si tenemos un programa en la memoria del robot y queremos ejecutarlo desde la misma unidad motora; qu tenemos que hacer? 7. Describir el procedimiento de apagado.

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