UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA (UNAD)

Escuela De Ciencias Bsicas, Tecnolgicas E Ingeniera

CURSO 299011
Robtica









TRABAJO COLABORATIVO 2

Tutor:

FREDY VALDERRAMA


Preparado por


ALEJANDRO ENRIQUE ALTAMAR
VILOMAR ENRIQUE CASTRO
JHON JADER RIVAS
JOSE BENITO VALDERRAMA
NELSON VARGAS


Colombia
2012




2



CONTENIDO







Introduccin...3.

Fase 1..4.

Fase 2..........8.

Fase 3.....14.

Conclusiones.18.

Referencias19.





















3


INTRODUCCION

En primera instancia este trabajo realiza un reconocimiento de las normas de
participacin en los trabajos, buscando con esto que el estudiante haga una reflexin
frente a un cuestionario de autoevaluacin sobre el desempeo personal frente al
grupo de trabajo colaborativo, permitiendo intercambiar las diversas opiniones y los
puntos de vista de cada compaero. Seguidamente se formulan unas preguntas de
carcter investigativo que nos ayudan a comprender mejor la temtica que se tratara a
travs del desarrollo del trabajo.
Durante el desarrollo del trabajo colaborativo se hace un recorrido por la unidad 3 con
una serie de cuestionarios y ejercicios, los cuales busca que los estudiantes puedan
interactuar para encontrar distintas soluciones pero con una misma idea.
Por otra parte se estudiaran las los diversos mtodos matemticos para calcular la
posicin, orientacin del efector final (extremo), y su espacio de trabajo para robots
manipuladores.
En otra instancia nos permite distinguir y manejar los parmetros DH, que nos
representan la configuracin mecnica del robot, y de esta manera poder definir
cuantas y qu tipo de articulaciones puede conformar un robot.
Por ltimo propone realizar una investigacin sobre el significado geomtrico de las
matrices de transformacin homognea, de la cual sabemos por el modulo que es la
matriz que permite hallar la posicin del extremo del robot.






















4


FASE 1 TRABAJO COLABORATIVO 2

1. Que son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad?
Las coordenadas homogneas permiten representar la localizacin en un espacio
dimensional a travs de coordenadas de un espacio (n+1) dimensional. Es decir un
espacio de n dimensiones se encuentra representado en coordenadas homogneas
por (n+1) dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z) vendr representado por
p(wx,wy,wz,w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala. Su
utilidad es para representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado
OWVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, es decir, representar una
rotacin y translacin realizada sobre un sistema de referencia.



2. Que son los parmetros de Denavit-Hartenberg?
Los parmetros de Denavit-Hartenberg estn asociados a cada una de las
articulaciones del robot y permiten describir un robot compuesto por diferentes
articulaciones. Estos parmetros permiten definir una representacin de las relaciones
de translacin y rotacin entre las articulaciones, seleccionndose adecuadamente los
sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, de esta forma es posible pasar de
uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente
de las caractersticas geomtricas del eslabn.
El siguiente patrn de transformaciones permite relacionar el sistema de referencia del
elemento
i
con respecto al sistema del elemento
1 i


- Rotacin a travs del eje
1 i
Z

un ngulo
i
u

- Translacin a lo largo de
1 i
Z

una distancia
i
d

- Translacin a lo largo de
i
X
una distancia
i
a

- Rotacin a travs del eje
i
X
un ngulo
i
o




5



3. Qu es cinemtica y Por qu es importante el estudio de la misma en el
contexto de la robtica?

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre
la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la
cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinemtico
directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot, el segundo denominado problema cinemtico inverso resuelve la
configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.

En conclusin el estudio de la cinemtica es muy importante dentro del contexto de la
robtica ya que nos permite evaluar todos los movimientos que puede efectuar un
robot, inclusive trata tambin de encontrar las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo.




4. Qu es una cadena cinemtica?

Es un conjunto de elementos mecnicos que soportan la herramienta o til del robot
(base, armadura, mueca, etctera). Los miembros de una cadena cinemtica se
denominan eslabones



6




5. Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica?
El Jacobiano es una matriz que se puede ver como la versin vectorial de la derivada
de una funcin escalar. El Jacobiano es importante en el anlisis y control del
movimientode un robot (planificacin y ejecucin de trayectorias suaves, determinacin
deconfiguraciones singulares, ejecucin de movimientos coordinados, derivacin deecu
aciones dinmicas). Adems el Jacobiano permite conocer el rea de trabajo delrobot,
y determinar las singularidades

6. Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el
contexto de la robtica?
Es de suma importancia el estudio de los diferentes sistemas de coordenadas, ya
que podemos deducir la estructura y funcionamiento mecnica de los robots, su
adaptacin y su funcionamiento en la industria. Por lo tanto tener en claro la cinemtica
del robot ayuda a comprender su desarrollo mecnico el cual involucra ejes (x.y),
eslabones, parmetros, giros, etc. As asumiendo la motricidad de esos en el espacio.

7. Cul es la utilidad de las matrices de traslacin?

Puesto que una traslacin es un caso particular de transformacin afn pero no una
transformacin lineal, generalmente se usan coordenadas homogneas para
representar la traslacin mediante una matriz y poder as expresarla como una
transformacin lineal sobre un espacio de dimensin superior.




7


8. Es posible hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a
cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique.
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede
hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual
que se suele utilizar en robtica es la representacin de Denavit-Hartenberg.


9. Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro.
Es aquel que se hace al mismo tiempo con los dems compaeros es decir que todos
vallamos al mismo ritmo e interactuando y opinando de cada tema que se entregue, no
que se entregue un aporte que ya se halla debatido lo que hara retroceder al grupo y
confundir una idea la cual se haba concluido.

FASE 2 TRABAJO COLABORATIVO 2

En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se
puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Adems gira un ngulo medido
desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rgido situado
en el rea de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc.


Figura 1 Movimientos realizados por el robot

El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se considera
como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cmara
conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz de entregar la posicin y
orientacin del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como
1 1 1
( , , , , , ) X Y Z o | donde:
8



o = Rotacin en el eje X
| = Rotacin en el eje Y
= Rotacin en el eje Z

Determine la matriz de transformacin homognea
b
c
T .Luego de esto determine la
posicin y orientacin del objeto considerando: X1=2 [cm], Y1=2 [cm], Z1= - 3 [cm], o
=30, =25, =10, d=6 [cm], =20, y L=12 [cm].

1. Determine la matriz de transformacin
b
e
T as:
a. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el eje adecuado.
De acuerdo al sistema de coordenado de referencia que se muestra en a la Figura 1 el
eje de traslacin es el eje x, entonces se tiene la matriz de traslacin de la siguiente
forma:

1 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
d
d
T
(
(
(
=
(
(

, donde d es la traslacin en el eje x en cm

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado.

De acuerdo al sistema de coordenado de referencia que se muestra en a la Figura 1 se
traslado el sistema una distancia d sobre el eje x, el eje de rotacin es el eje x,
entonces se tiene la matriz de rotacin de la siguiente forma:

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
R
u
u u
u u
(
(

(
=
(
(



c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje adecuado.

En el sistema coordenado el eje Y es el que se encuentra en la direccin de la barra,
por lo cual la traslacin se realiza sobre el eje Y, entonces se tiene la matriz de
traslacin de la siguiente forma:

1 0 0 0
0 1 0
0 0 1 0
0 0 0 1
d
L
T
(
(
(
=
(
(


9



d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:


1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 cos sin 0 0 1 0
0 0 1 0 0 sin cos 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
b
e
d
L
T
u u
u u
( ( (
( ( (

( ( (
=
( ( (
( ( (




1 0 0
0 cos sin cos
0 sin cos sin
0 0 0 1
b
e
d
L
T
L
u u u
u u u
(
(

(
=
(
(



2. Determine la matriz de transformacin
e
c
T as:

a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1
centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z.

La matriz de traslacin en el eje X es:

1
1 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
X
X
T
(
(
(
=
(
(



La matriz de traslacin en el eje Y es:
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0 1
Y
T
Z
(
(
(
=
(
(



La matriz de traslacin en el eje Z es:
1
1 0 0 0
0 1 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Y
Y
T
(
(
(
=
(
(



10


La matriz de transformacin total es
X Y Z
T T T
1
1
1
1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
T
X
Y
T
Z
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (


1
1
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
T
X
Y
T
Z
(
(
(
=
(
(




b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado o , y .

La matriz de rotacin para el eje X es:

,
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
X
T
o
o o
o o
(
(

(
=
(
(



La matriz de rotacin para el eje Y es:

,
cos 0 sin 0
0 1 0 0
sin 0 cos 0
0 0 0 1
Y
T
|
| |
| |
(
(
(
=
(
(



La matriz de rotacin para el eje Z es:

,
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Z
T



(
(
(
=
(
(


, , , R X Y Z
T T T T
o |
=

11


1 0 0 0 cos 0 sin 0 cos sin 0 0
0 cos sin 0 0 1 0 0 sin cos 0 0
0 sin cos 0 sin 0 cos 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
R
T
| |
o o
o o | |
( ( (
( ( (

( ( (
=
( ( (
( ( (


cos cos cos sin sin 0
cos sin cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin 0
sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos 0
0 0 0 1
R
T
| | |
o o | o o | | o
o o | o o | o |
(
(
+
(
=
( +
(



c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:

e
c T R
T T T =

1
1
1
1 0 0 cos cos cos sin sin 0
0 1 0 cos sin cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin 0
0 0 1 sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos 0
0 0 0 1 0 0 0 1
e
c
X
Y
T
Z
| | |
o o | o o | | o
o o | o o | o |
( (
( (
+
( (
=
( ( +
( (




1
1
1
cos cos cos sin sin
cos sin cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin
sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos
0 0 0 1
e
c
X
Y
T
Z
| | |
o o | o o | | o
o o | o o | o |
(
(
+
(
=
( +
(


Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los pasos
anteriores as:

b b e
c e c
T T T =


1
1
1
1 0 0 cos cos cos sin sin
0 cos sin cos cos sin cos sin sin cos cos sin sin sin cos sin
0 sin cos sin sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos
0 0 0 1 0 0 0 1
b
c
d X
L Y
T
L Z
| | |
u u u o o | o o | | o
u u u o o | o o | o |
( (
( (
+
( (
=
( ( +
( (



Despus de realizar la multiplicacin entre las matrices se obtiene la matriz de
transformacin final


1
1 1
cos cos cos sin sin
cos (cos sin cos sin sin ) sin (sin sin cos cos sin ) cos (cos sin cos sin sin ) sin(cos sin cos sin sin ) cos (cos sin ) sin (cos cos ) cos ( ) sin
cos (sin sin cos co
X d
Y L Z
| | |
u o o | u o o | u o o | o o | u | o u o | u u
u o o
+
+ + + +

1 1
s sin ) sin (cos sin cos sin sin ) cos (cos sin cos sin sin ) sin (cos sin cos sin sin ) cos (cos cos ) sin (cos sin ) cos sin ( )
0 0 0 1
Z Y L | u o o | u o o | u o o | u o | u | o u u
(
(
(
( + + + + + + + +
(


b
c
T
12


c. Determine la posicin y orientacin del objeto considerando: X1=2 [cm], Y1=2 [cm],
Z1= - 3 [cm], o =30, =25, =10, d=6 [cm], =20, y L=12 [cm].

Reemplazando los valores en la matriz
b
c
T , y se obtiene

0.8925 0.1574 0.4226 8
0.4304 0.5768 0.6943 14.1818
0.1345 0.8016 0.5826 1.9692
0 0 0 1
T
(
(

(
=
(
(




Donde el vector de posicin es:
8
14.1818
1.9692
(
(
(
(



Y la matriz de orientacin es:

0.8925 0.1574 0.4226
0.4304 0.5768 0.6943
0.1345 0.8016 0.5826
(
(

(
(



Por ltimo presente un esquema del espacio de trabajo del robot, suponiendo que la
articulacin de la base solamente puede moverse 7 centmetros en direccin positiva o
negativa, y la articulacin de rotacin solo puede girar entre 0 y 90.

A continuacin se muestra el espacio de trabajo del robot,




13


FASE 3 TRABAJO COLABORATIVO 2

Teniendo en cuenta la metodologa sugerida en la fase 2, para el robot de la siguiente
figura encuentre la matriz de transformacin homognea desde el origen del sistema de
coordenadas de la base hasta el origen del sistema de referencia del efector final.

En la Figura 2 se muestra la asignacin de los ejes coordenados para cada uno de los
ejes de eslabones y articulaciones del robot.


Figura 2 Ejes coordenados para el movimiento de las articulaciones
Para hallar la matriz de transformacin homognea que relacione el eje coordenado de
referencia con el eslabn 1 se realiza una rotacin en el eje z seguida de una traslacin
en el eje z, a continuacin se desarrolla:

Rotacin en el eje Z

,
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Z
R
u
u u
u u
(
(
(
=
(
(







14


Traslacin en Z

, 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 1
0 0 0 1
Z L
T
L
(
(
(
=
(
(



0
1
0
1
cos sin 0 0 1 0 0 0
sin cos 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 1
0 0 0 1 0 0 0 1
cos sin 0 0
sin cos 0 0
0 0 1 1
0 0 0 1
T
L
T
L
u u
u u
u u
u u
( (
( (
( (
=
( (
( (

(
(
(
=
(
(



Para hallar la matriz de transformacin homognea que relacione el eje coordenado
eslabn 1 con el eslabn 2 se realiza una rotacin en el eje x seguida de una traslacin
en el eje y, a continuacin se desarrolla:

Rotacin en X

1
1 1
,
1 1
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
X
R
o
o o
o o
(
(

(
=
(
(


Traslacin en Y

, 2
1 0 0 0
0 1 0 2
0 0 1 0
0 0 0 1
Y L
L
T
(
(
(
=
(
(



1 1 1
2
1 1
1 0 0 0 1 0 0 0
0 cos sin 0 0 1 0 2
0 sin cos 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
L
T
o o
o o
( (
( (

( (
=
( (
( (


15


1 1 1
2
1 1
1 0 0 0
0 cos sin 2
0 sin cos 0
0 0 0 1
L
T
o o
o o
(
(

(
=
(
(



Para hallar la matriz de transformacin homognea que relacione el eje coordenado
eslabn 2 con el eslabn 3 se realiza una rotacin en el eje x seguida de una traslacin
en el eje y, a continuacin se desarrolla:

Rotacin en X

3
2 2
,
2 2
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
X
R
o
o o
o o
(
(

(
=
(
(


Traslacin en Y

, 3
1 0 0 0
0 1 0 3
0 0 1 0
0 0 0 1
Y L
L
T
(
(
(
=
(
(


2 2 2
3
2 2
2 2 2
3
2 2
1 0 0 0 1 0 0 0
0 cos sin 0 0 1 0 3
0 sin cos 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos sin 3
0 sin cos 0
0 0 0 1
L
T
L
T
o o
o o
o o
o o
( (
( (

( (
=
( (
( (

(
(

(
=
(
(



Para hallar la matriz de transformacin homognea que relacione el eje coordenado de
referencia con el sistema de referencia en el efector final del robot se calcula de la
siguiente forma:

0 0 1 2
3 1 2 3
T T T T =
1 1 2 2 0
3
1 1 2 2
cos sin 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
sin cos 0 0 0 cos sin 2 0 cos sin 3
0 0 1 1 0 sin cos 0 0 sin cos 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
L L
T
L
u u
u u o o o o
o o o o
( ( (
( ( (

( ( (
=
( ( (
( ( (


16



Realizando la multiplicacin de las matrices tenemos,

1 2 1 2 1 2 2 1 1 0
3
1 2 2 1 1 2 1 2 1
cos sin 0 0 1 0 0 0
sin cos 0 0 0 cos cos sin sin cos sin cos sin 2 3cos
0 0 1 1 0 cos sin cos sin cos cos sin sin 3sin
0 0 0 1 0 0 0 1
L L
T
L L
u u
u u o o o o o o o o o
o o o o o o o o o
( (
( (
+
( (
=
( ( +
( (


La matriz de transformacin homognea final es:
1 2 1 2 1 2 2 1 1
1 2 1 2 1 2 2 1 1 0
3
1 2 2 1 1 2 1 2
cos sin (sin sin cos cos ) sin (cos sin cos sin ) sin ( 2 3cos )
sin cos (cos cos sin sin ) cos (cos sin cos sin ) cos ( 2 3cos )
0 cos sin cos sin cos cos sin sin 1
L L
L L
T
L
u u o o o o u o o o o u o
u u o o o o u o o o o u o
o o o o o o o o
+ +
+ +
=
+ +
1
3sin
0 0 0 1
L o
(
(
(
(
(












17



CONCLUSIONES



- Existen algoritmos y mtodos sistemticos para la obtencin de la matriz de
transformacin homognea como el de Denavit-Hartenberg, que para robot de
varios grados de libertad son de gran ayuda para obtener su cinemtica directa,
porque utilizado mtodos geomtricos el anlisis es extenso, complejo y es ms
susceptibles a errores de interpretacin.
- En el desarrollo de los ejercicios del trabajo colaborativo, al realizar el modelado
de la cinemtica directa de los robots se evidencia el nivel computacional
requerido para el software para resolver y controlar los movimientos de las
articulaciones del robot.
- Dependiendo de la configuracin y composicin de las articulaciones del robot
se debe escoger el adecuado sistema de coordenadas que permitan representar
los movimientos que puede realizar, de la correcta eleccin depende la
complejidad de las operaciones matemticas a resolver en la cinemtica directa.



























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REFERENCIAS


- Barrientos, A. (2009). Fundamentos de robtica. Segunda edicin. Espaa.
Mc Graw Hill
- Wikipedia. (2012). Traslacin: geometra Recuperado el 2 de Mayo de 2012,
de http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_%28geometr%C3%ADa%29
- Revista Online de divulgacin y disertacin cientfico cultural. (2012).
Inteligencia artificial y robtica: investigacin de sistemas de cmputo.
Recuperado el 3 de mayo de 2012, de
http://www.kercentral.com/tecnologia/inteligencia-artificial-investigacion-
sistemas-computo.pdf
- Valderrama, G. (2010). Modulo Robtica. Segunda edicin. Colombia. UNAD
- Protn. (2012). Cinemtica. Recuperado el 3 de mayo de 2012, de
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm
- Aula Macedonia. (2012) Transformaciones geomtricas. Recuperado el 3 de
mayo de 2012, de http://macedoniamagazine.frodrig.com/opengl6.htm