2013

Elementos para el sistema de Control

INTEGRANTES: ACUA CONDORI , KEVIN CASTILLO QUISPE, ALEJANDRO FABIAN QUISPE , JACK TARAZONA GAMBINI,WILLIAM

Hora : Martes 4-6pm

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TEMA: ELEMENTOS PARA EL SISTEMA DE CONTROL

SELECTOR DE REFERENCIA Selector potenciomtrico: Los potencimetros son perfectos para cualquier aplicacin donde necesites una entrada variable del usuario. Un potencimetro consiste en un elemento resistivo y un contacto mvil que puede posicionarse en cualquier lugar a lo largo del elemento. Este contacto mvil es llamado derivacin, cursor y deslizador.

Selector numrico Se utiliza un teclado matricial, que es un conjunto de botones (switches) dispuestos en forma de malla, de modo que no se requieran de muchas lneas para su interface.

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Selectores mecnicos Este tipo de selectores hacen uso de un cambio de posicin para la conmutacion de un estado.

Teclados Estos selectores utilizan tanto nmero como letras para seleccionar una referencia. Elemento que se coloca para tener una referencia. Unidad que establece el valor de la entrada de referencia. Se calibra en funcin del valor deseado en la salida del sistema.

Panel de operador Un Panel de Operador es un equipo basado en hardware industrial que permite la interaccin entre el operador y el proceso o mquina. Cuenta con un display o pantalla y un teclado o touch screen como los elementos a travs de los cules se efecta el dilogo entre operador y mquina basndose en una comunicacin de datos entre el propio Panel y el elemento que efecta el control, normalmente un PLC. Con el Panel de Operador se puede acceder a seteos de variables, comandos manuales, visualizacin de valores, gestin de alarmas, grficos de tendencia, etc.

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SENSORES Tipos de sensores: Los sensores se pueden clasificar en diversos tipos segn su funcionamiento: Segn su aporte de energa. Segn el tipo de seal a ser sensada Segn la manera de funcionamiento Segn el orden La siguiente tabla muestra los distintos tipos de sensores mencionados antes y algunos ejemplos

Sensores para mediciones electricas Sensores para mediciones trmicas: En la actualidad hay muchas formas de medir la temperatura con todo tipo de sensores de diversas naturalezas. La ingeniera de control de procesos ha inventado, perfeccionado e innovado a la hora de disponer de sensores que les ayuden a controlar los cambios de temperatura en procesos industriales. La siguiente tabla podra dar una muestra de la gran variedad de dispositivos capaces de medir la temperatura:

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Sin duda son los sensores de tipo elctrico los que ms extensin tiene hoy da en la medicin de temperatura. Cada uno de este tipo de sensores tienen unas cualidades especiales que los convierten en ms convenientes para un determinado proceso u objetivo. TERMOCUPLAS Las termocuplas son los sensores de temperatura elctricos ms utilizados en la industria. Una termocupla se hace con dos alambres de distinto material unidos en un extremo, al aplicar temperatura en la unin de los metales se genera un voltaje muy pequeo, del orden de los milivolts el cual aumenta con la temperatura. Este sera un esquema de ejemplo de una termocupla cualquiera.

TERMISTORES Eltermistor es esencialmente un semiconductor que se comporta como un "resistor trmico". Se pueden encontrar en el mercado con la denominacin NTC (Negative Temperature Coeficient ) habiendo casos especiales de coeficiente positivo cuando su resistencia aumenta con la temperatura y se los denomina PTC (Positive Temperature Coeficient).

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TERMOMETROS INFRARROJOS Los termmetros Infrarrojos pueden medir la temperatura de un objeto sin tocarlo. TERMORRESISTENCIA La termorresistencia trabaja segn el principio de que en la medida que vara la temperatura, su resistencia se modifica, y la magnitud de esta modificacin puede relacionarse con la variacin de temperatura. Tienen elementos sensitivos basados en conductores metlicos, que cambian su resistencia elctrica en funcin de la temperatura.

Sensores para mediciones mecnicas TRANSDUCTORES DE FUERZA Su principio de funcionamiento se basa en medir la deformacin de un elemento elstico a travs de unas Laminillas Elctricas Medidoras de Deformacin (LEMD), las cuales son comnmente conocidas como "strain gauges" o "galgas extensomtricas". Estas LEMD son elementos elctricos que, al deformarse el elemento al cual estn adheridos, cambian su resistencia elctrica, enviando la seal a un indicador que registra esos cambios para despus transformar esta indicacin en unidades de fuerza.

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TRANSDUCTOR DE MOVIMIENTO Giroscopios mecnicos Los girscopos mecnicos estn constituidos por un volante o masa que rota suficientemente rpido alrededor de un eje estando la masa distribuida en la periferia con objeto de que el momento de inercia del eje de rotacin sea alto. Giroscopios pticos El principio por el que se basa un giroscopio lser es el llamado efecto Sagnac. Existen dos tipos de girscopos pticos: los RLG (Ring Laser Gyro) en los que el medio por el que circula el rayo de luz es un anillo de fibra, y los FOG (Fiber Optic Gyro) en los que el medio es una espiral de fibra ptica. Acelermetros A la hora de determinar la velocidad absoluta de un determinado punto del mvil lo primero que se podra plantear es el tratamiento de la seal de salida de un acelermetro. Los acelermetros son dispositivos que se emplean para determinar la aceleracin en cada uno de los ejes de movimiento del coche. Tacogenedador Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es sencillo: convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Sensor ptico Una de las tecnologas que hoy da estn en pleno auge en toda la industria en general, es la tecnologa ptica. Encoders El encoder es un transductor rotativo, que mediante una seal elctrica (normalmente un pulso o una seal senoidal) nos indica el ngulo girado. Si este sensor rotatorio lo conectramos mecnicamente con una rueda o un husillo, tambin nos permitira medir distancias lineales. SENSORES PARA MEDICIONES DE FLUIDOS Y GAS Transductores de Presin Los sensores de presin o transductores de presin son elementos que transforman la magnitud fsica de presin o fuerza por unidad de superficie en otra magnitud elctrica que ser la que emplearemos en los equipos de automatizacin o adquisicin estndar. Los rangos de medida son muy amplios, desde unas milsimas de bar hasta los miles de bar.
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Sensores de flujo y caudal Los sensores de flujo, figura 7.16, como su nombre lo indica, detectan y miden flujo, es decir transferencia de materiales de un sitio a otro a travs de tuberas, mangueras, canales, bandas transportadoras, conductos abiertos o cenados, etc. Estos materiales pueden ser materias primas, productos o desechos en forma de slidos, lquidos, gases o slidos que flotan en lquidos. El flujo de un material es siempre la respuesta a una fuerza aplicada, producida, por ejemplo, por un motor, una bomba hidrulica, un compresor de aire, una cabeza de presin esttica, etc. Los sensores de flujo se denominan comnmente caudalmetros.

SENSORES PARA MEDICIONES DE PROCESOS QUMICOS Sensores de Humedad Se basan en que el agua no es un material aislante como el aire sino que tiene una conductividad elctrica. Por lo tanto un par de cables elctricos desnudos (sin cinta aislante recubrindolos) van a conducir una pequea cantidad de corriente si el ambiente es hmedo; si colocamos un transistor en zona activa que amplifique esta corriente tenemos un detector de humedad.

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Sensores de gas Un sensor de gas es un elemento que sufre un cambio fsico o qumico, reversible, en presencia de un gas, para dar una seal que es transmitida, mostrada o utilizada para operar alarmas y controles. Los analizadores se basan en general en propiedades caractersticas de los gases, tales como la conductividad trmica, el paramagnetismo del oxigeno y el coeficiente de absorcin infrarroja.

ACTUADORES Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados para aplicaciones donde requieran de una carga pesada. Tipos de actuadores: Actuadores hidrulicos Actuadores neumticos Actuadores elctricos

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ACTUADORES HIDRULICOS Ventajas de los actuadores hidrulicos Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son: - Altos ndices entre potencia y carga. - Mayor exactitud. - Respuesta de mayor frecuencia. - Desempeo suave a bajas velocidades. - Amplio rango de velocidad. - Produce mas fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao. Desventajas de los actuadores hidrulicos Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Adems, estas instalaciones suelen ser mas complicadas que las necesarias para actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando de equipos de: - Filtrado de partculas. - Eliminacin de aire. - Sistemas de refrigeracin. - Unidades de control de distribucin. Los actuadores hidrulicos, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos: Cilindro hidrulico

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Motor hidrulico

Motor hidrulico de oscilacin

Aplicaciones de actuadores hidralicos Ascensor Hidrulico Los ascensores hidrulicos normalmente se construyen con actuadores del tipo cilindro. Los actuadores tipo cilindros consisten bsicamente en dos piezas: un cilindro barril o tambin denominado Camisa y un pistn mvil conectado a un vstago. La presin hidrulica acta en el pistn y produce el movimiento lineal.

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Los actuadores elctricos son los ms extendidos y los q poseen un mayor campo de aplicacin. Adems son verstiles debido a que utilizan cables elctricos para transmitir seales de control. Tipos de actuadores elctricos: Motores de corriente continua DC Motores de corriente alterna AC Motores paso a paso Servomotor Motores de corriente continua DC Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control. Motores de corriente alterna AC Los motores de induccin son los ms empleados por su poco mantenimiento y robustez. Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten como un gran competidor de los motores de DC. Motor paso a paso Dispositivo electromecnico q convierte una serie de impulsos en desplazamientos angulares discretos. Avanza una serie de grados (pasos) dependiendo de sus entradas de control. Servomotor Dispositivo similar al motor de corriente continua. Pero con la caracterstica de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en dicha posicin. Se utiliza frecuentemente en sistemas de radiocontrol y robtica. Aplicaciones de los actuadores elctricos:

Cinta transportadora Laboratorio de Sistemas de Control I Pgina 12

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Maquina etiquetadora con servomotor

Robtica

REGULADORES Regulador Todo o Nada.Estos envan una seal de activacin cuando la seal de entrada es menor que un nivel de referencia (definido previamente), y desactivan la seal de salida cuando la seal de entrada es mayor que la seal de referencia. Los controladores todo o nada son utilizados en termostatos de aire acondicionado.

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Regulador PID analgico.Un regulador proporcional-integral-derivativo o PID tiene en cuenta el error, la integral del error y la derivada del error. La accin de control se calcula multiplicando los tres valores por una constante y sumando los resultados. Los valores de las constantes, que reciben el nombre de constante proporcional, integral y derivativa, definen el comportamiento del regulador.

Regulador PID digital.Un control proporcional, integral y derivativo (PID) tiene como propsito utilizar las ventajas de ests tres acciones de control para lograr conducir el proceso correctamente aunque generalmente las acciones de control ms usadas son la proporcional y la integral con valores derivativos muy bajos o casi cero debido a que esta es muy sensible al ruido a no ser que sea indispensable por las caractersticas propias del proceso.

Controles avanzados 1.-Predictivos.El control predictivo tiene como objetivo resolver de forma efectiva, problemas de control y automatizacin de procesos industriales que se caractericen por presentar un comportamiento dinmico complicado, multivariable, y/o inestable. La estrategia de control en que se basa este tipo de control, utiliza el modelo matemtico del proceso a controlar para predecir el comportamiento futuro de dicho sistema, y en base a este comportamiento futuro puede predecir la seal de control futura.

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2.- Adaptativos.El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las perturbaciones. 3.- Multivariable.En muchos procesos industriales el objetivo consiste en mantener ms de una variable en su set-point o valor deseado. Son aquellos sistemas de control que actan sobre dos o ms variables de entrada del proceso, y ms concretamente aquellos que se disean teniendo en cuenta la naturaleza multivariable del proceso que se va a controlar. 4.- Identificacin.Construir modelos para sistemas desconocidos es un objetivo importante de la Ingeniera de control. Estos modelos necesitan simular el comportamiento real en los casos en que existe un conocimiento previo limitado de la estructura del sistema. Identificacin es la determinacin, en base a la entrada y la salida, de un sistema, dentro de una clase de sistemas especificada, al cual el sistema probado es equivalente. 5.- Auto sintonizacin.Su inters deriva de la posibilidad de poder precisar a travs tuyo las propiedades siempre elusivas de la auto-organizacin de objetos colectivos: organismos complejos, multitudes, grupos. Desde hace tiempo se sabe que los sistemas sincronizados son estructuras disipativas. Sus transiciones pueden describirse mediante la teora de la bifurcacin. 6.- Fuzzy.Los controladores fuzzy, al igual que otros, toman los valores de las variables de entrada, realizan algn procedimiento con ellas, deciden como modificar las variables de salida y lo realizan, afectando estas ltimas a la planta. La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas para decidir cmo cambiar las salidas. Esto lo hace una tecnologa muy accesible, ya que las reglas estn ms cerca del sentido comn que de las ecuaciones y los modelos. En fuzzy control se utilizan sistemas basados en reglas, que emplean fuzzy logic, como elemento central. Dado su estado, y los valores de las variables de entrada, estos sistemas evalan la veracidad de cada regla, y as, toman decisin sobre los cambios a realizar en las variables de salida. Una vez actualizadas las mismas, estas producirn un cambio sobre la planta, luego se vuelven a obtener los valores de las variables de entrada, comenzando un nuevo ciclo. Al utilizar este tipo de resolucin de problemas, es importante observar que lo que se est procesando no son ya ecuaciones, nmeros o tablas crudas sino, reglas, es decir se procesan cosas tales como: Si la temperatura es baja ENTONCES aumente el ciclo de actividad del calefactor

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Definir los siguientes trminos, dar ejemplos con grficos Modelo matemtico: Un modelo matemtico es uno de los tipos de modelos cientficos que emplea algn tipo de formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parmetros y entidades para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en la realidad. Se podra decir que un modelo matemtico es una traduccin de la realidad fsica de un sistema en trminos matemticos, es decir, una forma de representar cada uno de los tipos entidades que intervienen en un cierto proceso fsico mediante objetos matemticos. As una vez "traducido" o "representado" cierto problema en forma de modelo matemtico, se pueden aplicar el clculo, el lgebra y otras herramientas matemticas para deducir el comportamiento del sistema bajo estudio. Simulacin: La simulacin es el proceso de disear un modelo de un sistema real y llevar a trmino experiencias con l, con la finalidad de comprender el comportamiento del sistema o evaluar nuevas estrategias -dentro de los lmites impuestos por un cierto criterio o un conjunto de ellos - para el funcionamiento del sistema. Tambin podramos decir que la simulacin es una tcnica numrica para conducir experimentos en una computadora digital. Planta: Sistema sobre el que deseamos realizar el control. Una planta es un conjunto formado por maquinas, aparatos y otras instalaciones dispuestas convenientemente en edificios o lugares adecuados, cuya funcin es transformar materias o energas de acuerdo a un proceso bsico preestablecido. La funcin del hombre dentro de este conjunto es la utilizacin racional de estos elementos, para obtener mayor rendimiento de los equipos. Tambin se entiende por planta a un sistema fsico que se desea controlar, por ejemplo, la temperatura de un horno de calefaccin.

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Proceso: El proceso se puede entender como cualquier operacin que se va a controlar, por ejemplo el etiquetado de unas bolsas. El proceso es la operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema de control Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular la conducta de un sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Los sistemas de control tienen como objetivo que las seales de salida sean capaces de ser gobernadas por las directrices marcadas por las seales de entrada, con la independencia de las perturbaciones. Perturbaciones: Son seales indeseadas que intervienen de forma adversa en el funcionamiento del sistema, que tiende a afectar la salida, desvindola del valor deseado. Control realimentado: Es un sistema que mantiene una relacin determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control.. Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se mantiene en un nivel deseado.
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Seal de referencia: Seal que se calibra en funcin del valor deseado a la salida del sistema, es la seal de entrada que describe lo que nosotros buscamos idealmente. Seal de error: Seal obtenida en la salida del comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada. Variable Controlada: Es la caracterstica de calidad o cantidad que se mide y se controla. La variable controlada es una condicin o caracterstica del medio controlado, entendiendo por tal, la materia o energa sobre la cual se encuentra situada esta variable. Por ejemplo, cuando se controla automticamente la temperatura del agua, la variable controlada es la temperatura, mientras que el agua es el medio controlado. Variable Manipulada: Es la cantidad o condicin de materia o energa que se modifica por el controlador automtico para que el valor de la variable controlada resulte afectado en la proporcin debida. La variable manipulada es una condicin o caracterstica de la materia o energa que entra en el proceso. Por ejemplo cuando el elemento final del control modifica el caudal de vapor del proceso, la variable manipulada es el caudal, mientras que el vapor es la energa de entrada. Sistemas lineales: Un sistema lineal es aquel que posee la propiedad de superposicin. Dicha propiedad se refiere a que si una entrada es la combinacin lineal de varias seales, entonces la salida correspondiente es la combinacin lineal de las salidas correspondientes a cada una de dichas entradas, cuando stas entradas se aplican individualmente.

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Sistemas no lineales: Es un sistema al cual no se le puede aplicar el principio de superposicin, adems la mayora de sistemas fsicos son en mayor o menor grado no lineales, sin embargo si la zona de uso no es amplia el sistema puede linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho.

Dibuje un diagrama de bloques de un sistema de un control de iluminacin.

Dibuje un diagrama de bloques de un sistema de control de un motor.

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Dibuje un diagrama de bloques de una planta industrial que tiene control de proceso.

ACTUADOR

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