UniCV - 2012/13

ANLISE II - NOTAS DE AULAS -SEMANA 1

A. Joaquim Fernandes
(para erros ou omisses: ajokae@gmail.com)
SEMANA 1: Espao vetorial
Vectores no plano. Produto escalar. Funes com valores vectorias e equaes paramtricas. Clculo
de funes com valores vectoriais. Comprimento de arco. Vectores unitrios da tangente e da normal.
Comprimento de arco como parmetro. Curvatura.
Leitura:
Ref.[1] - Leithold Vol 2
Sec. 14.1 (pg 784) a Sec. 14.7 (pg. 832)
TPC:
Ref.[1] - Leithold Vol 2
Pg. 794: 14.1 # 6, 12, (14), 20, 22, 24, 26, (28), 30, 32, 52, 54, 56
Pg. 801: 14.2 # 2, (4), 12, 14, (16), 18, 20, 22, 24, 26, 33, (36), 38
Pg. 808: 14.3 # 2, 4, 6, (8), 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, (24), 28, 29, 30
Pg. 815: 14.4 # 2, 4, (6), 8, 10, 12, 14, 16, (18), 20, 28, 30, 32, 37, 38, 42, 43, 44
Pg. 821: 14.5 # 2, (4), 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, (24), 26, 28, 29
Pg. 825: 14.6 # 2, 4, 6, 8, 10, (12), 14, 16, 18, (20), 22, 24, 26, 28
Pg. 832: 14.7 # 2, 4, 6, (8), 10, 12, 14, 16, 18, 20, 21, (22), 23, 24, 26
Introduo
Na Anlise I construiu-se o corpo totalmente ordenado com a propriedade de supremo R.
Com base na mtrica do valor absoluto, deniram-se intervalos abertos, vizinhanas e uma topologia
usual, que permitiu estudar limites, continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade de funes em R.
R
f
R
Na anlise II pretende-se alargar estes conceitos para espaos vectoriais com mais do que uma dimenso,
sobre o corpo R, no qual est denido uma topologia em que a soma de vectores e a multiplicao escalar
so funes contnuas, permitindo o estudo de limites, continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade de
funes de R
n
para R
m
R
n
f
R
m
Vectores no plano
O conjunto de todos os pares ordenados
R
2
= (r
1
, r
2
) : r
1
, r
2
R
com a operao da soma de vectores e multiplicao escalar
r
1
, r
2
+j
1
, j
2
= r
1
+j
1
, r
2
+j
2

`r, j = `r, `j
forma um espao vectorial sobre o corpo R.
Um modelo geomtrico do espao vectorial R
2
o plano euclideano onde cada ponto 1 representado
analticamente por um par ordenado de nmeros reais
1 = (a, /)
em que a, / R so as coordenadas do ponto 1 em relao s bases cannicas (1, 0) , (0, 1) de R
2
, e o
ponto O = (0, 0) designa-se por origem das coordenadas.
1
Geomtricamente, um vector

1Q dene-se como um segmento orientado desde um ponto inicial 1 at
um ponto nal Q.
O conjunto de todos os vectores assim denidos no plano R
2
designa-se por brado tangente
1
de R
2
.
No brado tangente vectores com pontos de aplicao diferentes so diferentes, mesmo sendo iguais em
tudo o resto!
Qualquer ponto 1 origem de um espao vectorial designado de espao tangente a R
2
no ponto 1.
Fixando a origem em O = (0, 0), e considerando todos os vectores com ponto da aplicao na origem,
um vector no plano um par ordenado de nmeros reais e possui diversas representaes conforme a
convinincia (geomtrica, algebraica, matricial,...)
2

1Q = A = r
1
, r
2
=
_
r
1
r
2
_
=
_
r
1
r
2

T
onde r
1
, r
2
R so os componentes do vector A, em relao base dos vectores unitrios ^i = 1, 0 e
^; = 0, 1
A = r
1
^i +r
2
^;
Produto interno
O produto interno euclideano entre dois vectores = a
1
, a
2
e 1 = /
1
, /
2
dene-se como
1 = a
1
/
1
+a
2
/
2
Proposio 1 O produto interno possui as seguintes propriedades (prove pela denio)
1. (+1) C = C +1 C (linear no primeiro argumento)
2. c 1 = c ( 1)
3. (1 +C) = 1 + C (linear no segundo argumento)
4. c1 = c ( 1)
5. 1 = 1 (comutativo ou simtrico)
6. 0 = 0
A norma (ou mdulo, ou magnitude, ou intensidade) de um vector de R
2
dene-se como
|| =
_
=
_
(a
1
)
2
+ (a
2
)
2
O coseno do ngulo entre dois vectores dene-se como
cos 0 =
1
|| |1|
Outras funes trigonomtricas denidas a partir do cos 0
sin0 =
_
1 cos
2
0
tan0 =
_
1
cos
2
0
1
Da denio resulta uma frmula alternativa para o produto interno entre dois vectores
1 = || |1| cos 0
1
Tangent bundle
2
Um elemento de um espao vectorial um vector e denota-se por uma nica letra, i.e. X, por vezes ~x ou por x quando os
prprios vectores so indexados.
2
O coseno director de um vector o coseno do ngulo entre o vector e o vector unitrio ^i
cos c =

||
^i
O ngulo de direco (ou director) de dado por
c = arccos
_

||
^i
_
Da expresso acima resulta que
= || (cos c^i + sinc^;)
Um vector unitrio || = 1 depende apenas do ngulo director
= cos c^i + sinc^;
Dado um vector , dene-se a projeco de um vector 1 na direco de como
proj
A
(1) =
_
1

||
_

||
= (|1| cos 0)

||
Dois vectores so ortogonais (perpendiculares) l 1 sse 1 = 0 e so paralelos | 1 sse um deles
for mltiplo escalar do outro, = `1.
Um vector gera um subespao vectorial de todos os vectores paralelos a
= ` : ` R
Se ,= 0, o complemento ortogonal de o subespao de todos os vectores ortogonais a

?
=
_
A R
2
: A = 0
_
O espao vectorial R
2
a soma directa dos dois subespaos
R
2
=
?
(1)
Proposio 2 (Pitgoras) Se A l 1 ento |A +1 |
2
= |A|
2
+|1 |
2
Prova.
|A +1 |
2
= (A +1 ) (A +1 )
= A A + 2A 1 +1 1
= |A|
2
+|1 |
2
Proposio 3 (Desigualdade de Schwarz) Para quaisquer A, 1 R
2
, tem-se que
[A 1 [ _ |A| |1 |
valendo a igualdade apenas se um dos vectores for mltiplo do outro.
Prova. Se A = 0 tem-se trivialmente que 0 _ 0
Deixe A ,= 0
Por (1) acima, pode-se escrever 1 = cA +7 onde 7 l A e c =
Y X
kXk
2
Por Pitgoras
|1 |
2
= a
2
|A|
2
+|7|
2
Logo
|1 |
2
_ a
2
|A|
2
3
valendo a igualdade apenas se 7 = 0 ou seja 1 = cA.
Substituindo o valor de c obtem-se
|A|
2
|1 |
2
_ (1 A)
2
= [A 1 [ _ |A| |1 |
O produto interno euclideano um exemplo de um tipo de funes designadas de formas multilineares
denidas sobre : cpias de um mesmo espao vectorial \ , sobre o corpo 1
\ \
. .
n
1
linear em cada um dos : argumentos.
O produto interno uma forma bilinear porque do argumento de dois vectores resulta um escalar e
linear em cada um dos argumentos.
3
R
2
R
2
R
Na notao matricial de vectores, o produto interno dado pela multiplicao de vectores coluna,
transpondo o primeiro

T
1 =
_
a
1
a
2

_
/
1
/
2
_
= a
1
/
1
+a
2
/
2
O adjectivo "euclideano"provem do facto do produto interno poder ser representado por uma matriz da
forma bilinear que a identidade
(, 1) =
_
a
1
a
2

_
/
1
/
2
_
=
_
a
1
a
2

_
1 0
0 1
_ _
/
1
/
2
_
A forma quadrtica euclideana obtm-se da forma bilinear quando os dois vectores do argumento so
iguais (diagonal da forma bilinear)
(, ) =
_
a
1
a
2

_
1 0
0 1
_ _
a
1
a
2
_
= (a
1
)
2
+ (a
2
)
2
A forma quadrtica euclideana sempre positiva o que permite denir a norma no espao vectorial e
toda uma geometria, designada por geometria euclideana, onde o teorema de Pitgoras vlido.
Fixando um dos vectores a
1
, a
2
obtem-se uma forma linear (ou funcional linear ou covector)
(A) =
_
a
1
a
2

_
r
j
_
Os conjuntos de nvel da forma linear so rectas no plano R
2
.
Se a forma linear for nula (conjunto de nvel 0), a recta passa pela origem e perpendicular ao vector
a
1
, a
2
.
Se a forma linear no for nula (conjunto de nvel c), c ,= 0, a recta passa pelos pontos
_
c
a1
, 0
_
e
_
0,
c
a2
_
e continua sendo perpendicular ao vector a
1
, a
2
.
3
O determinante de uma matriz quadrada de n n outro exemplo de uma forma n-linear, pois de um argumento de n
vectores (colunas) resulta um escalar
4
Para cada vector xo a
1
, a
2
existe uma forma linear nica.
O conjunto de todas as formas lineares sobre o espao R
2
tambem um espao vectorial de igual dimenso
e designa-se por espao dual de R
2
.
Assim como a unio de todos os espaos vectoriais R
2
com origem em cada ponto de R
2
d origem a um
nico brado tangente de R
2
, denotado TR
2
, tambem a unio de todos os espaos vectoriais duais a R
2
com origem em cada ponto de R
2
d origem a um nico brado cotangente de R
2
, denotado T

R
2
.
Produto geomtrico
importante introduzir neste ponto o produto exterior e mostrar de seguida como que estes dois tipos de
produtos so integrados num nico produto chamado produto geomtrico.
Dene-se o produto exterior de dois vectores , 1 do plano R
2
como um bivector .1 cuja magnitude
igual rea do paralelograma denido pelos dois vectores
|. 1| = || |1| sin0
O produto exterior dos vectores da base cannica ^i, ^; denido como
^i .^i = ^; . ^; = 0
^i . j = ^; .^i
Se forem dados dois vectores = a
1
^i +a
2
^; e 1 = /
1
^i +/
2
^; ento o produto exterior entre eles
. 1 = (a
1
^i +a
2
^;) . (/
1
^i +/
2
^;)
= (a
1
/
2
a
2
/
1
)^i . j
O bivector uma "rea orientada"
. 1 = 1 .
Com estes dois produtos entre vectores, dene-se agora o produto geomtrico entre e 1 como sendo
a soma do produto interno com o produto exterior
1 = 1 +. 1
Este produto geomtrico unica muitos conceitos como vectores, nmeros complexos, quaternies, spinores,
transformaes de Lorentz e muitos outros.
4
4
Este tema no ser aqui tratado mas pode ser pesquisado sob o tema: lgebra Geomtrica ou de Cliord.
5
Topologia de R
2
A norma da diferena entre dois vectores fornece uma distncia entre os vectores e 1
d (, 1) = |1|
A distncia possui as propriedades de uma mtrica em R
2
, semelhantes ao valor absoluto em R.
Em lugar de intervalos denidos em R, dene-se uma bola aberta
5
de raio - 0 centrada no vector
1
"
() =
_
A R
2
: d (A, ) < -
_
O conjunto de todas as bolas abertas uma base da topologia usual de R
2
.
Na topologia assim denida, a soma de vectores e a multiplicao escalar so funes contnuas, logo o
espao R
2
um espao vectorial topolgico.
Funes com valores vectorias
Na Anlise I foram estudadas funes ) : R R cujo grco um subconjunto de R
2
e a imagem de )
um subconjunto de R
Enquanto que a imagem de uma funo contnua em R um intervalo fechado sem qualquer "estrutura
geomtrica"interessante, o caso muda de gura com uma funo de valor vectorial 1 : [a, /] R
2
Grco e imagem de 1(t) = cos t ^i + sint ^;
A imagem de 1(t) pode possuir estrutura geomtrica interessante no plano das variveis r e j.
Caminhos e curvas no plano
Neste curso sero estudadas funes de R
n
R
m
.
Comea-se pelas funes do tipo 1 R R
2
, onde 1 um intervalo de R, designadas por parame-
trizaes.
Uma parametrizao contnua num intervalo fechado 1 : [a, /] R
2
designa-se por caminho (ou arco).
5
Tambem designada por vizinhana de raio " de A. Tambem se encontrar uma denio de vizinhana de A mais abrangente:
conjunto que inclui uma bola aberta que possui A
6
Na base cannica ^i, ^; ou na notao matricial um caminho representa-se pelas suas funes coorde-
nadas r(t) , j (t)
1(t) = r(t)^i +j (t) ^; =
_
r(t)
j (t)
_
onde t [a, /] o parmetro.
A cada valor do parmetro t corresponde um vector posio 1(t) do caminho.
6
O grco do caminho 1 : [a, /] R
2
um subconjunto de [a, /] R
2
R
3
e designa-se por curva
integral do caminho.
A imagem de um caminho um subconjunto de R
2
e designa-se por curva ou trao do caminho.
7
1(a) o ponto inicial e 1(/) o ponto nal do caminho.
O caminho oposto denido por 1

: [a, /] R
2
onde
1

(t) = 1(a +/ t)
Se 1(a) = 1(/) ento o caminho chama-se lacete e a sua imagem uma curva fechada em R
2
.
Quando o caminho for injectivo, ou seja, no possui pontos de auto-interseco, a curva diz-se simples.
As funes coordenadas so tambem designadas de equaes paramtricas do caminho 1(t)
_
r = r(t)
j = j (t)
Quando o parmetro t eliminado das funes coordenadas obtem-se a equao cartesiana da curva.
8
1 (r, j) = 0
J foi visto que as superfcies de nvel de formas lineares so rectas.
As superfcies de nvel de formas quadrticas so guras geomtricas do plano chamadas cnicas.
De formas quadrticas euclideanas resultam circunferncias na forma padro (com centro na origem
das coordenadas)
A translao da circunferencia dada pela equao cartesiana da gura (combinao de formas lineares
e quadrticas)
Uma mudana de coordenadas
_
r
0
= r a
j
0
= j /
6
Nestes apontamentos, usa-se uma letra maiscula R em vez de
~
R ou R para representar um vector e para as coordenadas
do vector usam letras minsculas ou com ndices.
7
Tambem designado por trajectria ou rbita no espao de estados R
2
8
Existem vrias equaes paramtricas para uma mesma curva mas, excepto por transformaes no plano, a equao carte-
siana de uma curva nica, podendo entretanto ser parametrizada de vrias maneiras.
7
centraliza a circunferncia.
Dependendo da matrix da forma quadrtica as superfcies de nvel da forma quadrtica pura ou em
combinao com uma forma linear) so guras geomtricas distintas:
Cone
Hiprbole
Parbola
Curvas no plano podem tambem resultar de movimentos mecnicos ou robticos, no plano r, j
Exemplo 4 (Ciclide) Considere a curva descrita por um ponto na periferia de um crculo de raio r quando
este rola sem deslizar sobre uma linha recta.
Um caminho para a ciclide usando como parmetro o ngulo de rotao t do crculo, dado por
1(t) =
_
r (t sint)
r (1 cos t)
_
para t R
A equao cartesiana da ciclide no intervalo t ]0, 2r[, obtida eliminando o parmetro t das equaes
paramtricas
r = r arccos
_
1
j
r
_

_
2rj j
2
8
Clculo diferencial de caminhos
Com a norma j denida no espao R
2
e a topologia induzida, possvel desenvolver o clculo innitesimal
sobre caminhos.
O limite de um caminho quando t t
0
um vector 1 que satisfaz a seguinte condio
lim
t!t0
1(t) = 1 = \- 0, c 0 : [t t
0
[ < c = |1(t) 1| < -
Um caminho 1 : [a, /] R
2
contnuo em t
0
sse
lim
t!t0
1(t) = 1(t
0
)
Dada uma base, i.e. cannica ^i, ^;, um caminho 1(t) = r(t)^i + j (t) ^; possui limite em t
0
sse as suas
funes coordenadas possuirem limite nesse "instante"
lim
t!t0
1(t) = lim
t!t0
r(t)^i + lim
t!t0
j (t) ^;
A derivada de um caminho 1 : [a, /] R
2
num ponto t [a, /] chama-se velocidade do caminho em
t e dene-se como limite da razo incremental
\ =
d1
dt
= lim
h!0
1(t +/) 1(t)
/
A velocidade do caminho 1(t) um vector \ (t) do espao tangente TR
2
com origem na posio
1(t)
Em relao base cannica ^i, ^; obtm-se
d1
dt
= lim
h!0
1(t +/) 1(t)
/
= lim
h!0
r(t +/) r(t)
/
^i + lim
h!0
j (t +/) j (t)
/
^;
=
dr
dt
^i+
dj
dt
^;
Logo, um caminho 1 : [a, /] R
2
diferencivel num instante t sse as suas funes coordenadas r(t)
e j (t) forem diferenciveis nesse instante.
Um caminho da classe C
k
se a /-sima derivada contnua.
Um caminho 1 : [a, /] R
2
diz-se regular se \ (t) ,= 0 para t [a, /].
Se um caminho tem velocidade nula em todos os instantes, a sua imagem um ponto xo.
Proposio 5 (Regra da cadeia) Seja / : 1 J uma funo diferencivel no ponto a 1 e 1 : J R
2
um caminho diferencivel no ponto / = /(a) J. Ento o caminho 1/ : 1 R
2
diferencivel no ponto
a, com
(1 /)
0
(a) = 1
0
(/) /
0
(a)
9
Prova. Como (1 /) (a) = (r /) (a)^i +(j /) (a) ^; o resultado segue da aplicao da regra da cadeia sobre
cada uma das funes coordenadas
(r /)
0
(a) = r
0
(/) /
0
(a)
(j /)
0
(a) = j
0
(/) /
0
(a)
Logo
(1 /)
0
(a) = r
0
(/) /
0
(a)^i +j
0
(/) /
0
(a) ^;
= (r
0
(/)^i +j
0
(/) ^;) (/
0
(a))
= 1
0
(/) /
0
(a)
Uma reparametrizao do caminho 1 : [a, /] R
2
um caminho da forma 1 / : [c, d] R
2
onde
/ : [c, d] [a, /] uma funo da classe C
1
, crescente /
0
(n) _ 0, tal que /(c) = a e /(d) = /.
Se 1(t) e o (t) forem duas parametrizaes com suporte num mesmo intervalo t [a, /] ento
1.
d(R+S)
dt
=
dR
dt
+
dS
dt
2.
d(RS)
dt
=
dR
dt
o +1
dS
dt
3.
d(fR)
dt
=
df
dt
1 +)
dR
dt
onde ) (t) uma funo de valor real.
Para funes ) : [a, /] R, estudadas na Anlise I, o teorema do valor mdio estabelece a existncia de
um nmero c ]a, /[ tal que
) (/) ) (a) = )
0
(c) (/ a)
No caso de caminhos a igualdade nem sempre vlida, mas pode-se estabelecer uma desigualdade.
Proposio 6 (Desigualdade do valor mdio) Se 1 : [a, /] R
2
for um caminho diferencivel em
]a, /[, com |1
0
(t)| _ ' em ]a, /[, ento
|1(/) 1(a)| _ ' (/ a)
Prova. Considere a funo ) : [a, /] R dada por
) (t) = 1(t) (1(/) 1(a))
Como ) (t) contnua e diferencivel em ]a, /[ , pelo teorema do valor mdio existe c ]a, /[ tal que
) (/) ) (a) = )
0
(c) (/ a) (2)
Mas pela denio de ) tem-se
) (/) ) (a) = (1(/) 1(a)) (1(/) 1(a))
= |1(/) 1(a)|
2
)
0
(t) = 1
0
(t) (1(/) 1(a))
Usando a desigualdade de Schwarz na equao (2)
|1(/) 1(a)|
2
= 1
0
(c) (1(/) 1(a)) (/ a)
_ |1
0
(c)| |1(/) 1(a)| (/ a)
Obtem-se
|1(/) 1(a)| _ |1
0
(c)| (/ a)
_ ' (/ a)
10
A derivada exterior de um caminho d1 denida por
d1 =
d1
dt
dt
=
_
dr
dt
^i+
dj
dt
^;
_
dt
=
dr
dt
dt^i+
dj
dt
dt^;
= dr^i +dj^;
A inclinao da tangente curva dada pela derivada
dy
dx
, obtida derivando implcitamente a equao
cartesiana
d1 (r, j)
dr
= 0
ou derivada as funes coordenadas, quando
dx
dt
,= 0
dj
dt
=
dj
dr
dr
dt
=
dj
dr
=
dy
dt
dx
dt
A forma diferencial de um caminho uma expresso do tipo
Q(t) dt
onde Q(t) uma funo de valor vectorial com parmetro t.
A forma diferencial de um caminho , em cada instante t , a composio de duas formas diferenciais
coordenadas, j estudadas anteriormente na Anlise I
Q(t) dt = ) (t) dt^i +q (t) dt^;
A integral da forma diferencial de um caminho calculada por cada uma das coordenadas
_
Q(t) dt =^i
_
) (t) dt +^;
_
q (t) dt
Se as formas diferenciais coordenadas ) (t) dt = d1 e q (t) dt = dG forem exactas, ento Q(t) dt tambem
uma forma diferencial exacta
Q(t) dt = d(1 (t)^i +G(t) ^;)
Logo
_
Q(t) dt = 1 (t)^i +G(t) ^; +C
onde C um vector constante.
Recorde-se que uma partio do intervalo [a, /] um conjunto nito
1 = a = t
0
< t
1
< < t
n1
< t
n
= /
e a norma da partio dada por
|1| = max t
i
t
i1
: i = 1, ..., :
Se 1 e Q forem duas parties de um mesmo intervalo [a, /], ento 1 ' Q tambem uma partio de
[a, /] e |1 ' Q| _ min[|1| , |Q|].
Se 1 Q diz-se que Q rena 1.
Uma partio pontilhada 1

= (1, ) uma partio 1 junto com conjunto de pontos =

1
, ...,
n

com t
i1
_
t
_ t
i
, 1 _ i _ :
Dado um caminho 1(t) com t [a, /], e uma partio pontilhada 1

a soma de Riemann do caminho

em R
2
denida por

(1; 1) =
n

i=1
1(
i
) (t
i
t
i1
)
11
Se o limite da soma de Riemann, quando |1| 0, existir, seja qual for a maneira de pontilhar, ento a
integral denida de Riemann dada por
lim
kPk!0
n

i=1
1(
i
) (t
i
t
i1
) =
_
b
a
1(t) dt
=
_
b
a
r(t) dt ^i+
_
b
a
j (t) dt ^;
Proposio 7 (TFC para caminhos) Se 1 : [a, /] R
2
for um caminho da classe C
1
ento
_
b
a
1
0
(t) dt = 1(/) 1(a)
Proposio 8 (Mudana de varivel de integrao) Se / : [c, d] [a, /] da classe C
1
e 1 : [a, /] R
2
um caminho ento
_
h(d)
h(c)
1(t) dt =
_
d
c
1(/(:)) /
0
(:) d:
Comprimento de caminhos
A magnitude da velocidade de um caminho 1 : [a, /] R
2
designa-se por celeridade do caminho
|\ | = |1
0
(t)|
=
_
_
dr
dt
^i+
dj
dt
^;
_
.
_
dr
dt
^i+
dj
dt
^;
_
=
_
_
dr
dt
_
2
+
_
dj
dt
_
2
Pode-se "denir"o comprimento de um caminho como sendo a integral da sua celeridade:
(1) =
_
b
a
|\ | dt
Exemplo 9 Mostra que a curva 1(t) = 2t ^i+t
2
^; para t 0 passa pelo ponto 1 = (2, 1) e Q = (4, 4) e
calcule o comprimento do caminho entre esses pontos.
O caminho passa nesses pontos nos instantes t = 1 e t = 2 respectivamente:
1(1) = 2 ^i +^; e 1(2) = 4 ^i+4^;
\ (t) = 1
0
(t) = 2 ^i+2t^;
|\ | =
_
4 + 4t
2
= 2
_
1 +t
2
(1) =
_
2
1
2
_
1 +t
2
dt
=
_
ln
_
t +
_
t
2
+ 1
_
+t
_
t
2
+ 1
_
2
1
= ln
_
_
5 + 2
_
ln
_
_
2 + 1
_

_
2 + 2
_
5
= 3. 620 2
Alternativamente, o comprimento de um caminho pode ser calculado pelo mtodo innitesimal.
Dado um caminho 1 : [a, /] R
2
, cada partio 1 = a = t
0
< < t
n
= / do intervalo [a, /] deter-
mina um polgono inscrito na imagem de 1
12
cujo comprimento dado por
(1; 1) =
n

i=1
|1(t
i
) 1(t
i1
)|
Se o supremo da soma (1; 1) existir para todas as parties de [a, /], o caminho diz-se recticvel
esse supremo designa-se por comprimento do caminho
(1) = sup
P
(1; 1)
Um caminho 1 : 1 R
2
uniformemente diferencivel quando, para todo t 1 existe um vector
1
0
(t) R
2
com a seguinte propriedade:
\- 0, c 0\- 0, c 0 :
(0 < [/[ < c . t +/ 1) = |1(t +/) 1(t) 1
0
(t) /| < - [/[
para qualquer t 1
A diferena entre as duas noes de diferenciabilidade reside na posio relativa dos quanticadores:
\- 0, c 0, , \t 1 para diferenciabilidade uniforme
\t 1, \- 0, c 0, para diferenciabilidade
Proposio 10 Todo o caminho 1 : [a, /] R
2
da classe C
1
no intervalo compacto [a, /] uniformemente
diferencivel.
Prova. Como 1(t) da classe C
1
ento 1
0
(t) continua num intervalo compacto, logo uniformemente
contnua em [a, /].
Ento, dado - 0 existe c 0 tal que [/[ < c e t + / [a, /] implicam |1
0
(t +/) 1
0
(t)| < - para
qualquer t [a, /].
Para t xo tem-se
_
t+h
t
1
0
(t) d: = 1
0
(t)
_
t+h
t
d:
= 1
0
(t) /
Pelo TFC se 0 < [/[ < c . t +/ [a, /] ento
|1(t +/) 1(t) 1
0
(t) /| =
_
_
_
_
_
_
t+h
t
[1
0
(:) 1
0
(t)] d:
_
_
_
_
_
_ - [/[
Proposio 11 Todo o caminho 1 : [a, /] R
2
da classe C
1
recticvel e
(1) =
_
b
a
|1
0
(t)| dt
13
Prova. Deixe 1 ser uma partio de [a, /] e (1; 1) =

n
i=1
|1(t
i
) 1(t
i1
)|
Por denio
lim
kPk!0
n

I=1
|1
0
(t)| (t
i
t
i1
) =
_
b
a
|1
0
(t)| dt
Ento, para qualquer - 0 existe c 0 tal que |1| < c implica
1(t
i
) 1(t
i1
) = [1
0
(t
i
) +j
i
]
onde [j
i
[ =
"
ba
para i = 1, ..., /.
Logo
(1; 1) =
n

i=1
|1(t
i
) 1(t
i1
)|
=
n

i=1
|[1
0
(t
i
) +j
i
]| (t
i
t
i1
)
Portanto

I=1
|1
0
(t)| (t
i
t
i1
) (1; 1)

_
n

i=1
[j
i
[ (t
i
t
i1
) < -
sempre que |1| < c
E como
lim
kPk!0
n

I=1
|1
0
(t)| (t
i
t
i1
) =
_
b
a
|1
0
(t)| dt
Da resulta que
lim
kPk!0
(1; 1) = (1) =
_
b
a
|1
0
(t)| dt =
_
b
a
|\ | dt
Nem sempre fcil calcular o comprimento de arco de uma curva.
Exemplo 12 O caminho 1(t) = a cos t^i + a sint^; traa uma circunferncia de raio a, quando o parmetro
toma valores t [0, 2[.
O comprimento do arco da circunferncia obtido por
(1) =
_
2
0
_
(a cos t)
2
+ (a sint)
2
dt
=
_
2
0
_
a
2
dt
= 2a
Entretanto, o comprimento de arco de uma elipse dada por 1(t) = a cos t^i +/ sint^;, quando o parmetro
toma valores t [0, 2[ dado por
(1) =
_
2
0
_
(a cos t)
2
+ (/ sint)
2
dt
Trata-se de uma integral ellptica. As tentativas para resolver este tipo de integrais gerou um corpo
terico bastante importante na matemtica.
Ler o artigo "ArcLenghtEllipse-HowEulerDidit".
14
Comprimento de arco como parmetro
O comprimento de um caminho pode ser usado como parmetro para obter uma curva de celeridade unitria.
Proposio 13 Se 1 : [a, /] R
2
for uma curva regular ento existe uma reparametrizao o de 1 tal
que |o
0
| = 1.
Prova. Fixando t
0
[a, /], o comprimento de arco de 1 com base em t
0
dado por
: (t) =
_
t
t0
|\ (n)| dn
A derivada
d:
dt
=
d
dt
__
t
t0
|\ (n)| dn
_
= |\ (t)|
Como 1 regular \ (t) ,= 0, logo
ds
dt
,= 0 para t [a, /], e mais ainda
ds
dt
0.
Pelo teorema da funo inversa, existe uma funo inversa t = t (:), na vizinhana de cada t, cuja derivada
dada por
dt
d:
=
1
ds
dt
e mais ainda
dt
ds
0.
Logo, a reparametrizao o (:) = 1(t (:)) possui celeridade unitria:
|o
0
(:)| =
_
_
_
_
1
0
(t)
dt
d:
_
_
_
_
=
dt
d:
|1
0
(t)|
=
dt
d:
d:
dt
= 1
Vectores unitrios da tangente e da normal
Em vez de usar a base cannica ^i, ^; para os diferentes espaos vectoriais tangente
possvel escolher bases diferentes para cada espao tangente, usando vectores unitrios que acompanham
a curva e se adaptam trajectria descrita
15
Dado um caminho 1 : [a, /] R
2
, a velocidade \ (t) = 1
0
(t) tangente curva, logo se o vector
velocidade for normalizado obtem-se o vector tangente unitrio pretendido
T (t) =
\ (t)
|\ (t)|
Enquanto os vectores da base ^i, ^; so constantes pois
d
dt
(^i) = 0 e
d
dt
(^;) = 0, o vector tangente unitrio
no constante e pode mudar de direco de um ponto de aplicao para outro.
Tendo em conta que |T (t)| = 1, tem-se que T (t) T (t) = 1 do qual resulta que
= (T (t) T (t))
0
= 0
= T
0
(t) T (t) = 0
A derivada do vector tangente unitrio ortogonal a T (t) , logo o vector normal unitrio pode ser
denido como
(t) =
T
0
(t)
|T
0
(t)|
O vector normal unitrio aponta no sentido da variao de T (t), ou seja para o "interior"da curva.
Curvatura
A variao do vector tangente unitrio em relao ao comprimento de arco de uma curva, fornece um
parmetro intrnseco de descrio da curva.
O vector curvatura denido como sendo a variao do vector tangente unitrio em relao ao com-
primento de arco
1 (t) =
dT (t)
d:
A curvatura o mdulo do vector curvatura
i(t) =
_
_
_
_
dT (t)
d:
_
_
_
_
Para calcular o vector curvatura de um caminho 1 : [a, /] R
2
, reparametriza-se com o comprimento
de arco baseado em algum ponto t
0
[a, /]
: (t) =
_
t
t0
|\ (n)| dn
Logo
d:
dt
= |\ (t)|
Pela regra da cadeia
1 (t) =
dT (t)
d:
=
dT (t)
dt
dt
d:
=
T
0
(t)
|\ (t)|
E a curvatura dada por
i(t) =
_
_
_
_
T
0
(t)
|\ (t)|
_
_
_
_
O raio da curvatura do caminho denido como
j (t) =
1
i(t)
A circunferncia tangente curva e de raio j chama-se circunferncia osculadora.
A curvatura pode ser obtida directamente do angulo director do vector tangente unitrio.
16
Para um caminho 1 : [a, /] R
2
, seja c for o ngulo director do vector tangente unitrio tal que
T (t) = cos c(t)^i + sinc(t) ^;
ento
dT (t)
dc
= sinc(t)^i + cos c(t) ^;
Logo
_
_
_
_
dT (t)
dc
_
_
_
_
= 1
Entretanto
|1 (t)| =
_
_
_
_
dT (t)
d:
_
_
_
_
=
_
_
_
_
dT (t)
dc
dc
d:
_
_
_
_
=
_
_
_
_
dT (t)
dc
_
_
_
_

dc
d:

dc
d:

A curvatura de depende da variao do ngulo director do vector tangente unitrio c em relao ao

comprimento de arco :. Como o comprimento de um caminho independente da parametrizao escolhida,
ento a curvatura tambem independente da parametrizao escolhida, uma propriedade intrnseca da
curva.
A curvatura pode contudo ser obtida directamente das equaes paramtricas:
Proposio 14 Dadas as equaes paramtricas de um caminho
_
r = r(t)
j = j (t)
a curvatura dada por
i(t) =

_
dx
dt
_
_
d
2
y
dt
2
_

_
dy
dt
__
d
2
x
dt
2
_

_
_
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
_3
2
Prova. Para um caminho 1 : [a, /] R
2
, seja c for o ngulo director do vector tangente unitrio tal que
T (t) = cos c(t)^i + sinc(t) ^;
ento
dc
d:
=
d
dt
ds
dt
=
d
dt
|\ (t)|
=
d
dt
_
_
dx
dt
_
2
+
_
dx
dt
_
2
Para encontrar
d
dt
observa-se que tanc =
dy
dx
, logo
tanc =
dy
dt
dx
dt
17
Derivando implcitamente a equao obtem-se
sec
2
c
dc
dt
=
_
dx
dt
_
_
d
2
y
dt
2
_

_
dy
dt
__
d
2
x
dt
2
_
_
dx
dt
_
2
Como
sec
2
c = 1 + tan
2
c = 1 +
_
dy
dt
_
2
_
dx
dt
_
2
Obtem-se
dc
dt
=
_
dx
dt
_
_
d
2
y
dt
2
_

_
dy
dt
__
d
2
x
dt
2
_
_
1 +
(
dy
dt
)
2
(
dx
dt
)
2
_
_
dx
dt
_
2
=
_
dx
dt
_
_
d
2
y
dt
2
_

_
dy
dt
__
d
2
x
dt
2
_
_
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
Substituindo em cima obtem-se
/ (t) =

dc
d:

(
dx
dt
)

d
2
y
dt
2

(
dy
dt
)

d
2
x
dt
2

(
dx
dt
)
2
+(
dy
dt
)
2

_
_
dx
dt
_
2
+
_
dx
dt
_
2
=

_
dx
dt
_
_
d
2
y
dt
2
_

_
dy
dt
__
d
2
x
dt
2
_

_
_
dx
dt
_
2
+
_
dy
dt
_
2
_3
2
18