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Rgulateur PID

AVIS II

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SOMMAIRE

RGULATEUR.............................................................................................................................1 1. DESCRIPTION MATRIEL...................................................................................................3 1.1 1.2 1.3 2. F ACE AVANT .....................................................................................................................3 F ACE ARRIRE....................................................................................................................4 MONTAGE DU RGULATEUR .................................................................................................6

DESCRIPTION ET UTILISATION DU PID............................... ERREUR! SIGNET NON DFINI. 2.1 F ONCTIONNALITS .............................................................................................................7 2.1.1 Utilisation des menus...................................................................................................7 2.1.2 Structure du PID et quation........................................................................................11 2.1.3 Adresses modbus........................................................................................................12

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1. Description matrielle
1.1 Face avant

La face avant est constitue : - d'un cran graphique de 128x64 points - d'un clavier de 9 touches.

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1.2 Face arrire

Schma de la connectique de la face arrire


1 :RX +ou Y 2 :RX ou Z 3 :TX 4 :TX + IC2 1 :SDA 2 :SCL 3 :+5V 4 : GND Ethernet 6 :RX + 7 :RX 8 :TX 9 :TX +

DB90 mle 1:NC 2:RX 3:TX 4:NC 5:GND 6:NC 7:NC 8:NC 9:NC

DB90 mle

DB90 femelle

AStor BStor AStor BStor AStor BStor AStor BStor 0 0 1 1 2 2 3 3 NC NC NC NC NC NC NC

AL- AL+ SAcom SA3 SA2 NC EAcom NC NC EA3

SA1 EA2

SA00 EA1 EA0

NC:non connects

ALx: entres alimentation

EAx: entres analogiques

SAx: sorties analogiques

Connecteur DB9 mle RS422/RS485 Rx + ou Y:1 Rx ou Z:2 Tx -:3 Tx + :4 Connecteur DB9 mle I2C/Ethernet SDA :1 SCL :2 +5V :3 GND :4 Rx + :6 Rx :7 Tx - :8 Tx + :9

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Bornier B0 2x15 points Entres analogiques EA0 EA3 Masse entres analogiques Sorties analogiques SA0 SA3 Contacts sortie TOR 0 BStor0 et AStor0 Contacts sortie TOR 1 BStor1 et AStor1 Contacts sortie TOR 2 BStor2 et AStor2 Contacts sortie TOR 3 BStor3 et AStor3 Masse sorties analogiques Alimentation 24V (polarit indiffrente) Alimentation: L'alimentation du module doit tre assure par une tension de 24 Volts. : bornes 1, 2, 3 et 4 : borne 7 : bornes 16,17,18 et 19 : bornes 29 et 30 : bornes 27 et 28 : bornes 25 et 26 : bornes 23 et 24 : borne 20 : borne 21 - 22

Entres: 4 entres analogiques configures en 0-10V sont disponibles sur la face arrire. Sorties: Deux types de sorties sont disponibles sur la face arrire : 4 sorties analogiques configures en 0-10V. 4 sorties TOR ( relais )

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1.3 Montage du rgulateur


Commande 1

Commande 2

Commande 3

Commande 4

Masse Commandes

AStor BStor AStor BStor AStor BStor AStor BStor AL0 0 1 1 2 2 3 3 NC NC NC NC NC NC NC

AL+ SAcom SA3 SA2 NC NC EA3

SA1 EA2

SA00 EA1 EA0

NC EAcom

Masse Mesures Mesure 1 Mesure 2

Mesure 3 Mesure 4

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2. Description et utilisation du PID


Le logiciel se dcompose en trois tches indpendantes fonctionnant en parallle : - 1) fonction PID - 2) fonction MODBUS. - 3) fonction de gestion des menus.

2.1 Fonctionnalits 2.1.1 Utilisation des menus La figure ci-dessous montre les relations existant entre les diffrents menus. Pages Principales
Rgulation 1/3 PV : 250.00 C SP : 300.00 C Y : 100.00 % Auto Local 2/3 Mesure 1 : Mesure 2 : Mesure 3 : Mesure 4 : Auto Conf 235 250 40 10 L/s C V A Auto Mesures 3/3 Commande 1 : Commande 2 : Commande 3 : Commande 4 : Local 50 100 60 10 % % % % Commandes

Local

Les flches gauche et droite permettent de passer dune page lautre. Les flches haut et bas permettent de slectionner la variable dsire. Les touches + et permettent de modifier la valeur de la variable courante. La touche F1 permet le basculement entre le mode Auto et Manu du rgulateur. La touche F2 permet le basculement entre le mode Local et Remote du rgulateur. La touche F3 permet de passer au menu Rglages. Menu rglages
Rglages F1 F2 Configuration Paramtrages

Quit

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La Touche F1 passe dans le menu Configuration. La Touche F2 passe dans le menu Paramtrage. La Touche F3 retourne dans les pages gnrales. Note : Lorsque lon se trouve dans le menu configuration le PID est arrt. Menu Configuration
Entres 1/7 Entres n1 : Connecte Entres n2 : Connecte Entres n3 : Non Connecte Entres n4 : Connecte Quit Connexion PID 2/7 Entre n : 2 Sortie n : 2

La page dentre permet lutilisateur de spcifier les entres quil physiquement connectes au rgulateur.

La page Connexion PID permet lutilisateur dindiquer le numro dentre et de sortie utilise pour la rgulation PID. Les menus units entre permettent de configurer : les units afficher : tr/mn, m/s, m, m/s_, m3/s, Nm, mA, C, V,l/s. lUnit Max pour 10V en entre lUnit Min pour 0V en entre. Les valeurs maximales et minimales sont 32767 et 32768 pour les units Max et Min. Note : 4 menus units entre sont prsents sur le PID un pour chaque entre .

Quit Units Entre 1 4/7 Units : V Units Max : 10 V Units Min : -10 V

Quit Sauvegarde 7/7 Entrer le code :

La page Sauvegarde permet lutilisateur de sauvegarder les paramtres du rgulateur en mmoire afin de conserver ceux-ci lorsque celui-ci est hors tension.

Sauvegarde Quit

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Menu Paramtrages

Correction PID BP TI TD TE Sat Quit : : : : : 138 % 2 s/10 9 s/10 40 ms 100 %

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Le menu Correction PID permet de saisir les paramtres de correction PID : BP. TI. TD. La priode dchantillonnage TE. Le coefficient de saturation de lintgrale. Limites : BP :de 0 250 % pour BP=0 , laction proportionnelle est annule. TI :de 0 250 s/10 pour TI = 0 , laction intgrale est annule. TD : de 0 250 s/10 TE : de 40 250 ms

Incrments 2/8 Inc SP : 0.01 Inc Y : 2.3 C %

Le menu Incrments permet de slectionner le pas dincrmentation de la consigne de la commande, de 0.1 65535 pour la consigne et de 0.1 100 pour la commande.

Quit Limites rgu 3/8 SP max SP min OutMax OutMin Quit : 450 L/s : 50 L/s : 100 % : 0 %

Le menu Limites Rgu permet de donner le niveau de saturation de la consigne et de la commande.

Sorties par def Sorties 1 Sorties 2 Sorties 3 Sorties 4 Quit : : : : 0% 0% 0% 0%

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Valeurs de la sortie PID au lancement de la rgulation PID

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Sens Rgulation 5/8 Sens : Directe

Le menu Sens Rgulation donne le sens de la rgulation ( Directe ou Inverse ).

Quit

Modbus 6/8 Vitesse : 9600 Parit : Sans Stop : 1 Bits : 8 Esclave : 1 Quit

Le menu Modbus permet de configurer : La vitesse de 110 9600 bauds. La parit Paire, Impaire et Sans. Les bits de stop 1 ou 2. Les donnes 7 ou 8 bits. Le numro desclave Modbus 1 127 .

Ecran Contraste : 160 Eclairage : 160

7/8

Le menu ecran permet la configuration du contraste et du rglage.

Quit

Sauvegarde Entrer le code :

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Le menu sauvegarde est le mme que celui dcrit dans le menu de configuration.

Sauvegarde Quit

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2.1.2 Structure du PID et quation On utilise la forme parallle du PID dont la formule est donne ci dessous :
u (t ) = K p .e(t ) + K i e(t )dt + K d de(t ) dt

Avec : -U(t) le signal de commande. -e(t) lerreur ( consigne mesure en rgulation directe). -Kp, Ki, Kd sont les gains du PID. Lquation rcurrente est la suivante :
u (n) = u (n 1) + K p [e(n) e(n 1)] + K i .e(n).Te + Kd [e(n) 2e(n 1) + e(n 2)] Te

Avec :
BP = 100 Kp TI = Te 10 K i TD = 10 K d Te

u (n) = u (n 1) +

100 Te 2 TD [e(n) e(n 1)] + .e(n) + [e(n) 2e(n 1) + e(n 2)] BP 10.TI 10

O BP est donn en %, TI et TD en dixime de secondes.

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2.1.3 Adresses modbus


Nom Consigne Commande Mesure SP_max SP_min Out_max Out_min Mesure_voie1 Mesure_voie2 Mesure_voie3 Mesure_voie4 Commande_voie1 Commande_voie2 Commande_voie3 Commande_voie4 Numero_sortie_regu Numero_entre_regu BP TI TD Echelle_max_voie1 Echelle_min_voie1 Echelle_max_voie2 Echelle_min_voie2 Echelle_max_voie3 Echelle_min_voie3 Echelle_max_voie4 Echelle_min_voie4 Auto Local/connect Sens Sortie TOR n1 Sortie TOR n2 Sortie TOR n3 Sortie TOR n4 Description Consigne en pour 10000 Commande en pour 10000 Mesure en pour 10000 Saturation max en pour 10000 Saturation min en pour 10000 Saturation max en pour 10000 Saturation min en pour 10000 Mesure en pour 10000 Mesure en pour 10000 Mesure en pour 10000 Mesure en pour 10000 Commande en pour 10000 Commande en pour 10000 Commande en pour 10000 Commande en pour 10000 14 14 0% 255% 0 255 sec/10 0 255 sec/10 -32768 32767 -32768 32767 -32768 32767 -32768 32767 -32768 32767 -32768 32767 -32768 32767 -32768 32767 1 = Auto et 0= Manu 1= connect 0= local 1 = inverse 0= direct Type mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot mot bit bit bit bit bit bit bit Adresse 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 0 1 2 3 4 5 6 Lecture/ Ecriture L/E L/ Esi manu L L/E L/E L/E L/E L L L L L/ E si non Rgule L/ E si non Rgule L/ E si non Rgule L/ E si non Rgule L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L/E L L/E L L L L

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