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3. FORMAS DE REPRESENTAR AUTOMATISMOS. 3.1 INTRODUCCIN. Se define como automatismo, al dispositivo elctrico, electrnico, hidrulico, neumticos, etc.

en una mquina o dispositivo, para lograr que funcione de forma automtica. La forma actual y general para realizar dichos procesos, es la utilizacin de PLCs , del ingls Programmable Logic Control, dicho en castellano sera Control Lgico Programable. Dicho equipo es un elemento electrnico creado para el control de procesos secuenciales, y su lenguaje acapara todas las posibilidades tales como contactos serie, en paralelo, contadores, desplazamientos, temporizadores, y funciones muchsimo ms complejas. La visin externa del PLC es de forma robusta dado que tiene que "aguantar" situaciones industriales extremas. Generalmente se diferencian notablemente los terminales de las entradas, salidas, etc., que es de donde recibe y da la informacin necesaria. Existen dos tipos de formato, los compactos y los modulares. Los compactos se utilizan generalmente, en instalaciones pequeas que requieran pocas seales. Los modulares son conexionados entre s, mediante cables especiales, conectores o a travs de un chasis, quedando bien diferenciado todos los componentes que lo forman, como pueden ser la fuente de alimentacin, la CPU, los mdulos de entradas y salidas digitales, analgicas, de comunicacin, especiales, etc. La automatizacin de un proceso industrial ( mquina, conjunto o equipo industrial ) consiste en la incorporacin al mismo, de un conjunto de elementos y dispositivos tecnolgicos que aseguren su control y buen comportamiento. Dicho automatismo, en general, ha de ser capaz de reaccionar frente alas situaciones previstas de antemano, y por el contrario, frente a imponderables, tener como objetivo situar al proceso y a los recursos humanos que lo asisten en una situacin ms favorable.

3.2 EJECUCIN DE PROGRAMAS. Como ya se coment, cuando el autmata se sita en el ciclo de ejecucin o ejecucin cclica, la CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria del usuario, desde la casilla, direccin o lnea 0000 hasta la ltima posible, segn la capacidad de la misma, esto es, efecta lo que se denomina ciclo de scanning. En funcin de cmo se efecta la ejecucin o barrido del programa, se distinguen los siguientes sistemas, modos o estructuras de programacin: Ejecucin cclica lineal: Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea tras lnea sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es lineal, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, sin alterar este orden. Salto condicional: Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando lneas sin ejecutar. Salto o subrutina: En algunos casos ocurre que en un programa hay uno o ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que rescribir tantas veces como stas se repitan en dicho programa principal. En estos casos es muy til escribir una sola vez esta secuencia o subrutina, e ir a ella cuando se requiera. Programas paralelos: En este sistema, utilizado por algunos fabricantes y denominado de programas paralelos, el procesamiento se realiza paralelamente y de forma asncrona. En aquellos casos en que con un nico autmata queremos controlar varios procesos totalmente independientes, este sistema es muy til, aunque tambin se utiliza controlando funciones de un proceso nico. En este tipo de ejecucin es posible el uso de subrutinas en cada programa paralelo.

3.3 DESCRIPCIONES LITERALES.

La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo, expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de habilitacin o validacin en cada caso. Exhaustivamente o no define bien. si se hace, difcil comprensin.La descripcin en forma de texto se usa principalmente para especificar los lmites globales del sistema a realizar. Utilizando un lenguaje simple, se enumera lo que este automatismo debe hacer describiendo cada etapa y precisando las condiciones que debe satisfacer en cada momento. En la actualidad es indispensable usar tambin herramientas grficas para complementar esta explicacin, puesto que los automatismos a realizar en produccin son cada vez ms complejos y tienen de condiciones muy difciles de explicar con solo texto. La descripcin del proceso y el automatismo se hace por enumeracin literal de las acciones, expuestas secuencialmente y con las condiciones de habilitacin en cada caso. Fcil de realizar (se requiere poca calificacin). Poca precisin (suelen faltar especificaciones del proceso, variables e interaccin entre ellas).

3.4 FUNCIONES ALGEBRAICAS. Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen: O bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar O bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole (tablas de verdad, Karnaugh, etc.). Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la representacin de combinaciones de variables independientes del tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con variables analgicas, etc.) El lgebra de Boole manipula las variables Todo o Nada, para describir en forma de ecuaciones los tratamientos lgicos, combinatorios de las Partes de Mando de los sistemas automatizados. Esta lgebra comprende reglas especficas. Las funciones de base son las funciones Y, O y NO. Accin de mando resultado de una funcin algebraica a partir de: Especificaciones del cliente Mtodos de sntesis del lgebra de Boole Ejemplo: Alarma S activa cuando C est cerrado y los contactos A y B estn en estados opuestos S = (A B + A B) C Se expande definiendo operaciones entre variables de varios bits (operaciones aritmticas, de comparacin, etc) Representan sistemas combinacionales y secuenciales Uso limitado en sistemas secuenciales (anlisis y sntesis de difcil ejecucin).

3.5 ESQUEMA DE RELEVADORES. Representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias todonada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como temporizadores y contadores. Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenciales complejas y sobre todo en la manipulacin de seales digitales de varios bits (por ejemplo, las obtenidas de una conversin A/D).

Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica Representacin grfica mediante smbolos de contactos abierto cerrado La funcin de control depende de la conexin entre los distintos contactos (Ver ejemplo anterior en figura)

Origen en las tecnologas electromecnicas de los sistemas de control. Son deficientes para describir sistemas secuenciales complejos y seales digitales de varios bits Uso difundido en sistemas combinacionales y secuenciales sencillos por su familiaridad (electricistas)

3.6 DIAGRAMAS LGICOS. El ensamblaje gracias a sus diferentes entradas y salidas de los diferentes bloques que simbolizan cada funcin lgica permite la descripcin grfica del tratamiento de la parte de mando. FUNCIONES COMBINATORIAS Anteriormente hemos visto que la parte de mando de un sistema automatizado: Recibe diversas seales (desde los captadores, desde el tablero de mando, pupitre, etc.), estas son las variables de Entrada; Emite seales diversas (hacia la mquina, hacia el operador), estas son

las variables de Salida. Cuando a cada combinacin de variables de Entrada slo corresponde un estado de una variable de Salida, la relacin se denomina combinatoria y tambin puede expresarse sencillamente en forma lgica, ejemplo: S = a.b.(c + d.e)

FUNCIONES SECUENCIALES Cuando por el contrario el estado de la variable Salida depende tambin de los acontecimientos precedentes, el problema se denomina secuencial. En la expresin de un problema secuencial se debe introducir el concepto de memoria. Este concepto se puede describir y realizar de diferentes formas: Funciones de memoria, circuitos con realimentacin, GRAFCET. Representacin grficas mediante smbolos normalizados que representan funciones directas del lgebra de Boole (or, and, etc) Ejemplo de la alarma

Representacin compacta e independiente de la tecnologa de implementacin del sistema de control (elctrica, neumtica, etc)

3.7 REPRESENTACIN GRAFCET. es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra

El GRAFCET permite una representacin grfica de las especificaciones funcionales del equipo. Grfico de descripcin Los grafismos de base del Grfico Funcional (etapas, uniones, transiciones...), permiten la representacin clara de un sistema automatizado. El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de control Secuenciales Transicin y Condicin de transicin En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante una transicin. El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la

condicin de transicin entre ellas. Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad , y que puede ser verdadera o falsa. Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin esta valida da y la receptividad es verdadera. Esquema de elementos que componen el Grafcet La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa.

Lneas paralelas (concurrencia)

Reglas de evolucin del Grafcet La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional . Esta situacin inicial se corresponde en general con una situacin de reposo. Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est validada y la condicin de transicin o

receptividad es verdadera. Se podra definir una etapa como activable cuando la transicin precedente esta validada. Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes. Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa esta activa. Estructura de secuencia nica Estructura de secuencias paralelas

Estructuras lgicas Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales Divergencia OR Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa comn. La etapa n pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 , se satisface la condicin de transicin o receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasar a estar activa si estando activa la

etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad y. Convergencia OR La etapa n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa n se satisface la condicin de transicin o receptividad x ; o si estando activa la etapa n2 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.

Divergencia AND Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por lassecuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada. Divergencia en AND La etapa n2 y n pasarn al estado activo, si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad d+c

Convergencia en AND La etapa n1 pasar a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2 activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x

Saltos Condicionales

(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1 si esta activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o receptividad (b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia de etapas hasta que x sea igual a 1.

3.8 Lenguajes de programacin. Varios son los lenguajes o sistemas de programacin posibles en los autmatas programables, aunque su utilizacin no se puede dar en todos los autmatas; por esto cada fabricante indica en las caractersticas generales de sus equipos el lenguaje o los lenguajes con los que puede operar. En general, se podra decir que los lenguajes de programacin ms usuales son aquellos que transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas o los logaritmos, pero stos no son los nicos. A continuacin figura una relacin de los lenguajes y mtodos grficos ms utilizados: Nemnico o booleano (AWL): Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de Boole o lgebra lgica. A continuacin figura una relacin de nemnicos, con indicacin de lo que representan: STD: Operacin contacto abierto STR NOT: operacin inicio contacto cerrado AND (Y): Contacto serie abierto OR (O): Contacto paralelo abierto AND NOT: Contacto serie cerrado OR NOT: Contacto paralelo cerrado OUT: Bobina de rel de salida TMR: Temporizador CNT: Contador MCS: Conexin de una funcin a un grupo de salidas MCR: Fin de la conexin del grupo de salidas SFR: Registro de desplazamiento El programa de control est escrito en un lenguaje comprensible por elprogramador (usuario) y el autmata. Un lenguaje de programacin es la herramienta de descripcin delcomportamiento de un automatismo.

Paraconcebir, realizar y explotar un automatismo, es indispensabledescribir el comportamiento del mismo. La parte ms compleja de la concepcin de un automatismo es el anlisisdel pliego de condiciones y su representacin en un lenguaje apropiadoque permita deducir las ecuaciones lgicas necesarias para su ejecucin.Los tiles o lenguajes que permiten esta descripcin pueden ser: Los tiles o lenguajes que permiten esta descripcin pueden ser: Literales: L e n g u a j e s literales ( t a m b i n llamados lenguajes textuales det e x t o ) . U t i l i z a n estructuras y sentencias escritas simples ques e r e l a c i o n a n h a s t a f o r m a r e l cuerpo de un programa.

Simblicos: Los lenguajes simblicos u t i l i z a n smbolos para representar o imitar unesquema real de funcionamiento de unsistema automatizado.

Grficos: L e n g u a j e s g r f i c o s , u t i l i z a n e l e m e n t o s grficos para representar en todo momentoel estado de funcionamiento del sistemaque se est

controlando. P o r e j e m p l o : u n d i a g r a m a etapa en la que se encuentra laaplicacin.

s e c u e n c i a l muestra la

Dada la gran diversidad o naturaleza de los tratamientos a efectuar conlas variables que pueden intervenir en un programa, se hace necesariala posibilidad de trabajar con leguajes de programacin que se adaptena los diferentes tipos de tratamientos requeridos (gestin, matemticas,regulacin, secuencial).En ocasiones, la variedad de lenguajes permite que cada parte de unaaplicacin pueda programarse en el lenguaje que mejor se adapte paraasegurar la coherencia final de la aplicacin.Existe, adems, la posibilidad de traduccin de un lenguaje a otro.La norma IEC61131-3, define un conjunto de 5 lenguajes de programacinmediante los cuales se puede programar desde la aplicacin ms bsica,hasta la ms compleja.La eleccin de uno u otro lenguaje, depende en gran medida del dominioque tenga el programador de este y del proceso a controlar (procesosecuencial, continuo, etc.)

BIBLIOGRAFIA Ttulo: Autmatas Programables Autor: Autor:Josep BalcellsJosep Balcells,,JoseJoseLuis RomeralLuis RomeralEditorial:Editorial:MarcomboMarcombo Ao: 1997 Ao: 1997 nn

Titulo: Automatizacin : Problemas resueltos con autmatasTitulo: Automatizacin : Problemas resueltos con autmatasprogramables programables Autor: J. Pedro Romera, J. Antonio Autor: J. Pedro Romera, J. AntonioLoriteLorite,,Sebastian MontoroSebastian MontoroEditorial: ParaninfoEditorial: Paraninfo Ao: 1996 Ao: 1996