Mapeamento Dinâmico das Pressões do Pé Humano

M.Eng. Ricardo Lastra Olsen

Júlio César Vicente
Eng. Edson Schüler
Prof. Dr. Altamiro Amadeu Suzim
Pós-Grad. em Instrumentação Eletro-Eletrônica - UFRGS
Av. Oswaldo Aranha esq. Sarmento Leite s/n
Porto Alegre - RS - CEP 90035-190
E-MAIL: rlolsen@altavista.net
Projeto apoiado por FINEP/PADCT e Formas Kunz.
15 de Abril de 2002

Resumo
É apresentado um sistema que mapeia dinamicamente pressões sob o pé humano
em diversas situações, compondo-se de palmilha sensora matricial de pressão, condici-
onador de sinais e computador com placa de aquisição de dados. Faz-se: uma revisão
sobre tipos de sensores matriciais de pressão; uma análise teórica da varredura de uma
matriz de sensores; discussão sobre a implementação do condicionador e quanto a aqui-
sição, tratamento e apresentação dos dados. Principais aplicações: teste de calçados e
ortopedia.
Palavras-Chave: Instrumentação, sensor, matriz, pressão, ortopedia, calçado, ma-
peamento,

1 INTRODUÇÃO
A biometria e a ergonomia, nas últimas décadas, tem cada vez mais saído dos hospitais
para as indústrias. Seguindo esta tendência, indústria e universidade uniram-se no projeto
de um equipamento nacional para realizar o mapeamento dinâmico de pressão sob o pé
humano. Com este equipamento, pretende-se passar a tratar de forma científica o calce dos
modelos de fôrmas para fabricação de calçados, bem como fornecer infra-estrutura para o
projeto de calçados esportivos, setor que ocupa fatia cada vez maior no mercado calçadista,
que por sua vez é o terceiro maior item isolado na pauta brasileira de exportações.
Basicamente o sistema é constituído de (ver fig. 1.1):

transdutor de pressão matricial - efetua a transdução de pressão para a grandeza elé-

trica a ser condicionada;
condicionador de sinais próprio para sensor matricial - excita e lê a matriz de senso-
res;
módulo de I/O em forma de placa de expansão para microcomputador - envia sinais
de controle e alimentação para o condicionador, faz a conversão A/D do sinal de
saída do mesmo;
microcomputador com vídeo colorido - processa, armazena e mostra os dados adqui-
ridos em cor falsa.

1
A imagem formada na tela é de fácil interpretação para profissionais da área de modela-
gem ou ainda da área médica. Estas imagens podem ser examinadas em uma seqüência
temporal, analisando a evolução das solicitações de um passo dado sobre a palmilha.
Uma outra aplicação pretendida destina-se a medir o pé ao invés do calçado, através
de um equipamento de baixo custo, suportado por um microcontrolador, que imprime uma
imagem estática em tons de cinza em uma impressora convencional, além de dados in-
terpretativos, para uso médico. Este equipamento se destinaria a clínicas ortopédicas e
à medicina desportiva, permitindo o registro e a análise comparativa dos barogramas ao
longo de tratamentos ou treinamento desportivo.
A tecnologia gerada permite desenvolver sensores específicos para outras aplicações
como na indústria de assentos, vídeo-games interativos, sensoreamento táctil em robótica,
controle de pacientes diabéticos e reumáticos (1)(2)(3), etc....

2 O TRANSDUTOR
A palmilha transdutora de pressão é um dispositivo que acrescenta alguns aspectos novos
em relação ao tratamento de transdutores convencionais. Para compreender os requisitos
que se necessita atender, é interessante apreciar cada um destes aspectos.

2.1 Caráter Matricial

Para a execução de uma imagem aproveitável é necessário um mínimo aproximado de
uma centena de células. Dada as restrições espaciais da montagem, é impossível o uso de
condutores independentes para cada célula. Por outro lado, a ligação de vários transdutores
em matriz altera as características elétricas dos mesmos, e coloca o problema de como
obter uma leitura seletiva do valor em uma dada célula, que deve ser resolvido ao nível do
condicionador.
Este caráter também limita o tipo de transdutores básicos que pode ser utilizado, di-
ficultando a utilização de sensores ativos, por exemplo, materiais piezoelétricos como o
Fluoreto de Polivinilidena, por estarem combinados em uma ligação em matriz (4).
Um segundo ônus da montagem matricial em espaço restrito é a dificuldade de aco-
modar quaisquer outros componentes, ou ligar as células em topologias alternativas, para
promover compensações, linearização, proteção ou outros tipos de condicionamento como
se costuma fazer com transdutores individuais.

2.2 Impedância de Entrada

Este enfoque trata das alterações introduzidas no sistema pelo transdutor que efetuará a
medida, e tem de ser visto por dois ângulos.
Em primeiro lugar, a palmilha deve ter uma espessura mínima, caso contrário estará
introduzindo pressão adicional ao se calçar, visto a ponta dos calçados ter perímetro fixo.
Em segundo lugar, a superfície da palmilha deve transmitir a forma da superfície interna
da sola, que muitas vezes não é plana (como nos calçados esportivos e ortopédicos). Da
maleabilidade ou conformabilidade da palmilha vai depender um dos fatores da qualidade
da medida.

2.3 Transdução Elástica

A primeira transdução é realizada por um elemento elástico, normalmente um polímero,
que converte pressão em deformação. Diferentemente de sensores individuais, desde que
haja uma sensibilidade mínima, não são primordiais outros índices como linearidade, his-
terese ou estabilidade térmica, ficando como essenciais apenas:

2
 a) repetibilidade, ou seja, a leitura de um mesmo valor para um mesmo estímulo, após
estimulação em níveis variados.
b) faixa elástica, apresentando sensibilidade mensurável no intervalo 50 gf/cm2 - 4
kgf/cm2.

2.4 Transdução Elétrica

A partir da deformação mecânica, um dispositivo elétrico deve ser montado para transduzi-
la em grandeza elétrica que possa ser sondada por uma excitação conveniente, para a re-
cuperação do valor relativo à deformação. Eliminados os transdutores ativos, como os
piezoelétricos, restam três grandes grupos passíveis de implementações, sendo a escolha
dependente do levantamento de materiais disponíveis no mercado, bem como de técnicas
de impressão, deposição, corrosão e outros tratamentos acessíveis.

Sensores Resistivos - envolvem polímeros eletricamente condutores. Estes polímeros

não são normalmente transdutores intrínsecos, isto é, não alteram a sua resistividade
por deformação. Devido a isso, a transdução é conseguida por arquitetura extrínseca,
colocando-se, por exemplo, os condutores em contato parcial devido à forma mecâ-
nica (4), ver fig. 2.1. A área de contato fica reduzida, e é aumentada pela deformação
de um condutor contra o outro, reduzindo a resistência. Estes sensores são mais fá-
ceis de ler e condicionar, pelo que foram escolhidos para muitas implementações já
disponíveis em outros países.
Sensores Capacitivos - são os mais robustos e simples, usando uma única camada
elástica de polímero dielétrico como separador de células capacitivas formadas pelo
cruzamento de barras de linhas com barras de colunas, com área fixa e distância
interna variável pela deformação (4), fig.2.2. Já a leitura elétrica impõe a excitação
em AC, bem como a demultiplexação, deve-se levar em conta a freqüência do sinal
de excitação em relação à freqüência da varredura de células. Também o trânsito de
tal sinal por cabos extensos é mais problemático e deve ser tratado adequadamente.
As capacitâncias são também de ordinário muito pequenas.
Sensores indutivos - talvez o princípio mais difícil de ser implementado na versão
palmilha, adequando-se mais a plataformas. Pode constar, por exemplo, bobinas
espirais planas em circuito impresso sob a superfície inferior do transdutor elástico
(de baixa permeabilidade magnética), ligadas matricialmente. Sobre a película de
material elástico, discos de metal ferromagnético como aço ou ferrite são montados
sobre o eixo de cada bobina, fig.2.3. A deformação aproxima os discos e aumenta
a indutância das bobinas, que são excitadas em AC de alta freqüência. Esta técnica,
além dos problemas da alta freqüência de excitação aliada à freqüência de varredura,
apresenta células transdutoras de baixa impedância elétrica, que impõem parâmetros
de trabalho mais pesados aos circuitos de condicionamento.

3 EXCITAÇÃO E LEITURA DE UMA MATRIZ DE SEN-

SORES
3.1 Matriz de Sensores.
Entende-se aqui por matriz de sensores, uma topologia, em que há associação destes em co-
lunas e linhas, sendo que todos os elementos de uma mesma linha/coluna estão conectados
a um mesmo condutor. Desconsidera-se a possibilidade de se utilizar uma fiação individual
para cada sensor da matriz, devido ao elevado número de elementos.
O problema é, pois, usando apenas o acesso a linhas e colunas, estando todos os ele-
mentos interconectados, tentar obter o estado de cada uma das células individualmente.

3
 Pelas características simétricas da matriz, pode-se visualizar de imediato a aplicação da
multiplexação. O problema físico principal da utilização de multiplexadores analógicos é
sua impedância ron que em valores típicos está entre 100 OHM e 1 kOHM.
Matematicamente, tem-se uma matriz formada por C - colunas e L - linhas, onde j
indica a coluna e i indica a linha desejada, sendo cada elemento caracterizado pela letra e e
intersecção das duas coordenadas i e j, simplificadamente eij, ver fig.3.1.
Faz-se aqui, uma análise considerando-se sensores puramente resistivos, podendo-se
facilmente expandi-la, mais genericamente, em termos de impedâncias.

3.2 Excitação de uma Matriz de Sensores Resistivos por uma Fonte de

Tensão Simples Multiplexada.
Neste caso, utilizando multiplexação analógica em linhas e colunas, excita-se em tensão
a linha onde está o elemento de interesse, medindo-se o valor da corrente na coluna cor-
respondente ,ver fig.3.1. Todavia, a corrente lida na coluna em questão, corresponde não
apenas à corrente do elemento, mas sim a uma resultante do mesmo, em paralelo com uma
combinação de todos os outros elementos da matriz.
Observe-se que a fonte fornece tensão para toda a linha i, sendo que todas as outras
linhas estão livres para assumir qualquer potencial, permitindo a circulação de corrente
por caminhos alternativos. A equação que descreve esta corrente leva em conta todos os
elementos da matriz, tornando a solução por equacionamento, computacionalmente muito
pesada, inviável em tempo real.

3.3 Excitação de uma Matriz de Sensores Resistivos com Múltiplas

Fontes Controladas de Tensão
A idéia de se utilizar de múltiplas fontes controladas de tensão é fazer com que o potencial
relativo às linhas não medidas seja nulo, assim as correntes que circulam pelos sensores
da linha de interesse sobem pelas colunas adjacentes e entram para as fontes de potencial
zero (fig.3.2). Isto funcionaria perfeitamente não fosse a resistência ron do multiplexador
analógico nas colunas.
Equacionando este circuito deduz-se para a tensão de saída eo:

A partir desta equação, pode-se concluir que:

Sensores em baixa impedância podem corromper a leitura de todos os elementos de

sua coluna, se o valor de ron do mux for suficientemente elevado, ou se a corrente
total sobrecarregar a fonte.
Deve-se ter ron muito inferior à mínima resistência dos sensores, para que se possa
desprezá-lo, algo como: ron<rijmin/(10.L). Este critério desaconselharia, por exem-
plo, a utilização de extensômetros de resistência elétrica (120-350 OHM) com mul-
tiplexadores analógicos comuns (100 OHM).
A importância das outras impedâncias na mesma coluna, supondo valores próximos
para suas resistências, pode ser simplificada como o número de elementos na coluna
(L-linhas) ponderado por ron, portanto é conveniente manter pequeno o número de
linhas.

4
3.4 Excitação de uma Matriz de Sensores Resistivos com Múltiplos
Terras Virtuais.
Utilizando-se múltiplos terras virtuais nas colunas cria-se um caminho para a corrente dos
sensores não lidos, de forma a cancelar os caminhos alternativos que passam pela coluna
de interesse (fig.3.3). Desta vez o multiplexador encontra-se nas linhas.
Analisando-se este circuito, deduz-se para eo:

Desta equação conclui-se que:

A existência de elementos em baixa impedância na mesma coluna não afeta a leitura

do elemento de interesse, uma vez que não existe potencial aplicado sobre eles.
Novamente o valor da impedância do mux obriga que a célula sensora possua uma
impedância relativamente alta, pois esta relação determina a rejeição aos outros ele-
mentos da mesma linha.
O valor de C entra diretamente com ron na determinação da rejeição entre células,
logo o número de colunas deve ser tão pequeno quanto possível.

3.5 Excitação de uma Matriz de Sensores Resistivos com Fontes Con-

troladas de Tensão e Múltiplos Terras Virtuais.
Unindo-se os dois conceitos anteriores, obtém-se uma solução tecnicamente melhor, ou
seja, o aterramento virtual em colunas, e a excitação por fontes controladas em linhas
permite a união das vantagens dos dois sistemas eliminando seus principais problemas,
ver fig.3.4. Desta feita consegue-se o zeramento do potencial sobre todos os elementos
da matriz com exceção dos da linha de interesse, sendo que a corrente sobre estes possui
caminho para o terra virtual da coluna correspondente.
Logo, a leitura de um elemento não é influenciada por quaisquer outros em baixa im-
pedância, desde que a corrente drenada na linha de interesse não sobrecarregue a fonte
V i.
O problema introduzido é uma maior complexidade na parte eletrônica. Persiste ainda
o problema da necessidade de uma capacidade de corrente compatível com a impedância
da linha lida.

4 IMPLEMENTAÇÃO PRÁTICA DE UM CONDICIO-

NADOR DE SINAIS MATRICIAL
Enquanto o sensor matricial se encontra em fase de desenvolvimento, utilizou-se, para
testar o condicionador, uma palmilha resistiva comercial importada, a qual é constituída
de uma matriz de sensores, os quais variam sua resistência elétrica ao sofrerem a ação
de uma pressão aplicada sobre sua superfície. Cada sensor é constituído de dois planos
superpostos, tratados com uma substância condutora, de maneira que quando pressionados,
a resistência de contato entre eles tende a diminuir, devido ao aumento da área efetiva

5
de contato. Experimentalmente, observou-se uma faixa de trabalho de 50kOHM (pressão
máxima) até 30MOHM (repouso).
A matriz de sensores constitui-se conforme mostrado na fig.4.1 (5). Observe-se que
as colunas (dispostas no sentido do comprimento do pé) são divididas em duas partes, en-
quanto que as linhas (sentido da largura do pé) são contínuas. Com isto, reduz-se o numero
total de linhas e colunas (numero de conexões, fios, que saem da palmilha), da seguinte ma-
neira: sendo L o número de linhas e C o número de colunas, verifica-se que para L>C*2,
compensa dobrar C e reduzir pela metade L, pois isto reduzirá o total L+C. Nesta palmi-
lha, tem-se L=60 e C=21 (total 81), mas as conexões são feitas unindo linhas e separando
colunas de maneira que eletricamente tem-se L=32 e C=40 (total 72), valores mais ade-
quados por serem múltiplos de 8, o que otimiza a utilização dos circuitos integrados do
condicionador.
A configuração do condicionador está mostrada na fig.4.1.
Faz-se mais adequado multiplexar as linhas (32), pois a multiplexação envolve, para
cada ponto 1 amplificador operacional (4 amplificadores por chip, total 8 chips), além de 1
chip multiplexador analógico (4067) para cada 16 entradas (total 2 chips).
Quanto às colunas (40), empregou-se registradores deslocadores cascateados (8 saídas
por chip, total 5 chips).
Somente a coluna correspondente ao sensor que se deseja ler é ativada, sendo as demais
mantidas em potencial nulo. Observe-se ainda que cada linha da matriz está conectada a
um terra virtual de amplificador operacional, desta forma conforme analisado no item 3.5,
cancela-se os efeitos de paralelismo entre os sensores. A corrente em cada operacional é
dada pela tensão de excitação da coluna ativada dividida pela resistência do sensor onde
ocorre o cruzamento linha/coluna.
A saída de cada operacional é remetida a um multiplexador analógico, podendo-se
selecionar a linha a ser lida.

5 AQUISIÇÃO E APRESENTAÇÃO DOS DADOS

Para a aquisição dos dados utilizou-se, preliminarmente, uma placa de aquisição de dados
com 12 bits de resolução que funciona por polling ou interrupção, com esta obteve-se
uma taxa de leitura de 20qps (quadros por segundo, cada quadro = 1280 sensores) com
transferência direta para a memória do micro, sendo que os dados só são gravados no disco
rígido no final da aquisição, deste modo o tempo de leitura fica limitado pela quantidade
de memória disponível. Está-se desenvolvendo uma nova placa de aquisição que transfere
dados via acesso direto à memória (DMA), testes preliminares da mesma apontam taxas de
30qps executando transferência contínua para o disco, passando a limitação de tempo a ser
dada pelo espaço disponível em disco.
Todos estes testes foram feitos em um PC-386SX-33MHz com disco rígido de tempo
de acesso médio igual a 16ms.
Foi desenvolvido um software para DOS que executa o gerenciamento da aquisição, faz
o cancelamento de offset, mostra o estado atual (tempo real) da palmilha numa taxa de 5qps,
ou anima uma aquisição arquivada numa taxa de 8qps (20qps em um 486DX-33MHz) na
tela gráfica em 256 níveis de cores representando as pressões lidas.
Verificou-se a necessidade de efetuar um tratamento rigoroso para os dados, já que os
sensores da palmilha testada não são lineares, necessitando de uma prévia calibração indivi-
dual. Outra complicação é que freqüentemente alguns sensores entram em curto, causando
distorções na imagem mapeada, o que requer um processamento a nível de imagem. O
software avançado de tratamento e apresentação dos dados será desenvolvido em platafor-
mas gráficas como Windows para PC’s e X-Windows para estações de trabalho rodando
UNIX.

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6 CONCLUSÕES
A parte de condicionamento para sensor matricial resistivo mostrou-se eficiente, bem como
o interfaceamento com microcomputador, sendo necessários ainda aperfeiçoamento no tra-
tamento dos dados, conforme colocado no item 5.
O sistema já em boa parte desenvolvido e testado, promete algumas vantagens em rela-
ção aos similares importados como por exemplo:

Preço: equipamentos como o EMED da NOVEL gmbh custam em torno de 12.000

dólares (configuração básica), alto para, por exemplo, aplicação em consultórios de
ortopedia, uma implementação comercial nacional poderia custar metade deste valor
(já com o micro), ou até bem menos caso se necessite apenas de imagens estáticas,
facilitando o acesso a esta tecnologia.
Possibilidade de desenvolvimento de hardware e software de aplicação específico
em plataforma padrão (IBM-PC compatível), adequados para a nossa realidade. Por
exemplo, para análise de reumatismo, para estudos avançados em educação física,
entre outros.

Muito há para se pesquisar, principalmente na parte do sensor de pressão, pois existem

muitas opções de construção, sendo que sempre há uma mais apropriada para cada tipo de
aplicação.
Já a área de processamento de imagem é, ainda hoje, um enorme campo aberto para
pesquisas em nível mundial, podendo-se aplicar e/ou desenvolver técnicas diversas como
o reconhecimento automático de padrões, para medicina e a determinação de bordas para
localização de objetos em robótica.

7 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Referências
[1] ( 1 ) HENNING, E. Eletrônica ajuda a medicina a melhorar o calçado. Entrev. à rev.
Tecnicouro. Jan./Fev., 1990, 12(1):24-8.
[2] ( 2 ) JÜRGENS, K.G. et alli. Möglichkeiten zur objektivierung von rheumatischen
vorfubdeformitäten. Akt. Rheumatol. 12(1987) 3-8. New York.
[3] ( 3 ) NOVEL gmbh. The EMED System. Catálogo do equipamento. 1988. München.
[4] ( 4 ) NICHOLLS, H.R.; LEE, M.H. A survey of robot tactile sensing technology. The
International Journal of Robotics Research, v.8, n.3, jun., 1989, p.3-30.
[5] ( 5 ) TEKSCAN. Palmilha Tekscan, Catálogo do equipamento.

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