UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL FRANCISCO DE MIRANDA REA DE TECNOLOGA COMPLEJO ACADMICO ADI CTEDRA: INSTRUMENTACIN Y CONTROL DE PROCESOS

BACHILLERES RODRIGUEZ ROBERTH 17351976 TOVAR MOISES 18504937 LENNY CASTILLA 21215438

SANTA ANA DE CORO, JUNIO 2012

MEDICIN E INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL. GENERALIDADES. Evolucin Histrica de los Instrumentos de Medicin y Control. Desde la antigedad medir es una necesidad vital para el hombre. La medida surge debidoa la necesidad de informar a los dems de las actividades de caza y recoleccin, como por ejemplo:a qu distancia se encontraba la presa, que tiempo transcurra para realizar la recoleccin; o hastadonde eran marcados los lmites de la poblacin. En ltimo lugar surgieron los sistemas de medidas, en las poblaciones con las actividadesdel mercado. Todos los sistemas de medidas de longitud derivaron de las dimensiones del cuerpohumano (codo, pie), de sus acciones y de las acciones de los animales. Otros sistemas como losdel tiempo, tambin derivaron del ser humano y ms concretamente de los fenmenos cclicosque afectaban a la vida del hombre. Por su parte, el control automtico ha desempeado desde los primeros tiempos, un papelde relevante importancia, as como una funcin vital en el desempeo de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles,etc., el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernose industriales y de manufactura. El primer trabajo significativo, en control automtico fue el regulador de velocidadcentrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el sigloXVIII. Minkowsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros aportaron trabajos importantes en las etapas inciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minkowsky trabaj en los controladoresautomticos para dirigir embarcaciones y mostr que la estabilidad puede determinarse a partirde las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist, dise unprocedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado,con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es unasenoidal. En 1934, Hazen quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas decontrol de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguircon precisin una entrada cambiante. Durante la dcada de los cuarenta los mtodos de la respuesta en frecuencia, hicieronposible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplierancon los requerimientos de desempeo. A finales de los aos 40 y principio de los 50 se desarrollpor completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que formanel ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjuntoms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas sonaceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, elnfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemasque trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo.

Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el controlptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante elaprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de controlmoderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usancomo parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de controlmoderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos ysocioeconmicos. Uso de los instrumentos de medicin y control: Sensores y Transmisores: Son los elementos de control encargados de medir lasperturbaciones, y las variables controladas. Son las principales fuentes de informacin de cmo vael proceso. Un elemento crucial para la seleccin de un sensor es su capacidad de transmitirinformacin fcilmente. Aplicaciones de los sensores y transmisores:

Permiten realizar las operaciones de medicin en el sistema de control. En el sensor seproduce un fenmeno mecnico, elctrico o similar, el cual se relaciona con la variable deproceso que se mide; el transmisor, a su vez, convierte este fenmeno en una seal quese puede transmitir y, por lo tanto, sta tiene relacin con la variable del proceso.

Permite definir la ganancia en un sensor sensor/transmisor siendo esta la relacin delrango de la entrada respecto al rango de la salida, donde en todo el proceso de operacindicha ganancia permanece constante.

Presentan algunos de los sensores industriales ms comunes: de presin, de flujo, detemperatura y de nivel.

El sensor diferencial de presin se usa para medir flujo, mediante el cual se mide eldiferencial de presin, en la seccin transversal de un orificio, mismo que, a su vez, serelaciona el flujo volumtrico, mientras que el transmisor electrnico de diferencial depresin se usa para recibir dicho flujovolumtrico

La mayora de los sensores-transmisores garantizan una respuesta dinmica mucho msrpida que la del proceso; en consecuencia, sus constantes de tiempo se puedenconsiderar despreciables y, por tanto, la funcin de transferencia la otorga la gananciapura

Vlvulas de Control: Las vlvulas de control no son ms que reguladores de flujo queconstituyen los elementos finales de control ms usuales y se les encuentraen las plantas deproceso,

donde manejan los flujos para mantener en los puntos de controllas variables que sedeben controlar. Usos de las vlvulas de control: La vlvula de control acta como una resistencia variable en la lnea de proceso; medianteel cambio de su apertura se modifica la resistencia al flujo y, en consecuencia, el flujomismo.

La mayora de las vlvulas de control se opera de manera neumtica y,consecuentemente, la energa que se les aplica es aire comprimido.

Permiten regular la temperatura a la que sale el fluido bajo proceso a travs de vlvulas devapor que manejan flujo de vapor al intercambiador de calor

Dentro de las vlvulas de control se encuentran las vlvulas de vapor que son empleadaspara operar en condiciones de mucha seguridad donde se detiene el flujo de vapor

Son utilizadas en el manejo de las tasas de flujo mediante la produccin o absorcin deuna cada de presin en el sistema, la cual deber ser lo ms mnima posible

Permiten lograr que se reduzcan las caractersticas no lineales de la combinacinsensor/transmisor/unidad de proceso para que este tenga una ganancia constante. Las vlvulas con caracterstica de flujo lineal se usan comnmente en circuitos de nivel delquido, y en otros procesos en los que la cada de presin a travs de la vlvula esbastante constante.

Las vlvulas con caracterstica de flujo de abertura rpida se usan principalmente enservicios de abierto-cerrado, en los que se requiere un gran flujo tan pronto como lavlvula se comienza a abrir.

Finalmente, las vlvulas con caracterstica de flujo de porcentaje igual son probablementelas ms comunes; puesto que generalmente son usadas en servicios donde se esperangrandes variaciones en la cada de presin; o en aquellos en los que, a travs de la vlvula, se toma un pequeo porcentaje de la cada total de presin en el sistema.

Controladores (por retroalimentacin): Son aquellos que reciben las seales de lossensores y deciden la accin que se debe tomar, comparando esa seal del proceso que llega deltransmisor, con la variable que se controla, contra el punto de control para luego enviar la seal

Apropiada a la vlvula de control, o cualquier otro elemento final de control, para mantener lavariable que se controla en dicho punto de control. Usos de los controladores:

Determina las acciones necesarias para mantener las variables de un proceso en el valordeseado (controlador de procesos)

Asegura las secuencias necesarias de produccin en base a un programa preestablecido (PLC).

Compara en los procesos el valor de una variable medida (seal de entrada) al valordeseado (setpoint) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de lavariable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada. Abarca una tecnologa en equipos que vara desde neumticos, hidrulicos hastaelectrnicos. Existen los controladores proporcionales que son considerados los ms simples, porqueslo tienen un parmetro de ajuste, aunque operan con una desviacin en la variable quese controla en algunos procesos, como en el uso de un tanque de mezclado.

Los controladores proporcionales son empleados en los casos en que el proceso secontrola dentro de una banda del punto de control; sin embargo, en los procesos en que elcontrol debe estaren el punto de control, los controladores proporcionales noproporcionan un control satisfactorio.

Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas.Ejemplos tpicos de ello son los circuitos de temperatura y los de concentracin. en que las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequea) son rpidos ysusceptibles al ruido del proceso, son caractersticos de este tipo de proceso los circuitosde control de flujo y los circuitos para controlar la presin en corrientes de lquidos.

Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos analgicos ydigitales. Los primeros, prcticamente ya no se fabrican (aunque todava se utilizan) y hansido reemplazados por los ltimos, los cuales estn basados en microprocesadores, queotorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamentemayores ventajas que sus predecesores.

Elemento final de control: Es el dispositivo fsico que lleva a cabo la decisin del controlador.Tpicamente es una vlvula aunque tambin puede ser una bomba de velocidad variable, unacompuerta, entre otros.

 Usos de los elementos de control final

Permiten responder, dentro de un lazo de control para realizar un cambio en la variablecontrolada en un determinado proceso. La mayora de los flujos de fluidos son controlados por vlvulas neumticas o elctricas, enotros casos se emplean bombas; para servicios de gases a menudo se emplean vlvulasespeciales y para slidos es comn hablar de fajas transportadoras alimentadas y concontrol de velocidad electrnico.

Entre estos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones se encuentranlos indicadores, registradores, converso res, alarmas e interruptores y elementos defunciones especiales.

Los indicadores, son usualmente empleados debido a que incluyen elementos que tienenescalas graduadas que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales quepresentan la variable medida en forma numrica.

Registradores: Son aquellos instrumentos que proveen de un soporte visual y registrohistrico del funcionamiento del sistema. Usos de los registradores:

Proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo,especficamente son empleados en las cartas registradoras, donde usan esencialmente lasmismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional paraindicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables.

Emplean velocidades de registro que varan desde varios minutos por revolucin hastavarios das por revolucin, en el caso de los registradores con carta circular y entre metrosde segundo a centmetros por hora, para los de carta de cinta.

Actualmente se dispone de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer anlisis, reportes, etc.) siendo la tendencia a dejar de emplear papel y msbien guardar los datos en memoria y mostrarlos en una pantalla de cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora.

Transductores:

Elementos del sistema de control que convierten magnitudes fsicas que nopueden ser utilizadas para el control en otras que s lo pueden ser (una corriente elctrica o unaseal neumtica,). Aplicaciones de los transductores:

Entre ellos se encuentran los piezoelctricos cuyos usos generalmente son: la medida deprecisin de la cmara de combustin de un motor de explosin; la medida de precisinde las maquina industriales, por ejemplo, de fabricacin de objetos de plsticos conmoldes En Ortopedia, recuperacin oFisiologa del trabajo y deportes, estos transductores,montados en placas adecuadas, dan resultados excelentes.

Para otro tipo de transductores como lo son los Infrarrojos su aplicacin es variada puestoque permiten ver objetos en la oscuridad. Estos instrumentos consisten bsicamente enuna lmpara que emite un haz de rayos infrarrojos, a veces denominados luz negra, y untelescopio que recibe la radiacin reflejada por el objeto y la convierte en una imagenvisible.

Los transductores Magneto resistores: (MRS) la corriente cambia como variacin conrespecto a la amplitud del campo magntico, son usados en sensores, potencimetros,deteccin de rotacin,Compensacin de temperatura (transistores de salida)

En el caso de los activos en los ltimos tiempos se incremente notablemente el uso declulas fotovoltaicas como alternativa a otras fuentes de alimentacin contaminantes.Tambin son usadas para calentar el agua de calefacciones.

Para los transductores capacitivos sus aplicaciones son: por su versatilidad ycaracterstica de poder detectar todo tipo de materiales, es un transductor muy buenopara todo tipo de procesos industriales. Detecta plstico, metal, agua y en general todoclase de objetos. Adems existe mucha diversidad de transductores de este tipo, los hay,por ejemplo, para detectar liquido (lo cual no podramos hacer con ninguna de losanteriores) poniendo como material dialctico entre las armaduras dicho liquido.

Los inductivos tienen gran aplicabilidad, ya que no necesitan de un contacto directo paradetectar. Por ello se usan en toda clase de industria en la cual se necesite captar el pase deuna pieza o carro transportador metlico, as por ejemplo en la industria automovilstica (coches).Su escaso desgaste (no tiene rozamientos) hacen de l un excelente transductorindustrial de gran duracin.

Finalmente los transductores fotoelctricos que generalmente se conocen como pticossu uso es muy variado, nos encontramos con este tipo de transductores en puertasautomticas de cocheras, en procesos industriales para detectar objetos de cualquier tipo.Otra aplicacin fundamental de estos transductores pueda ser la de alarma, puesto que elhaz luminoso no es detectable por el ojo humano (infrarrojo).

FUNDAMENTOS DE LA MEDICIN DE VARIABLES.

Definicin de Medicin de variables. La medicin de variables, es posible conocer las magnitudes de los parmetros fsicos de lossistemas de control que se analizan con el fin de mantener un control adecuado sobre las mismas.Para ello se emplean diversos instrumentos de medicin tales como termmetros, manmetros, termopares, entre muchos otros. En el control automtico de procesos existen diferentes tipos de variables: variable controladay variable manipulada. La variable controlada es aquella que se debe mantener o controlar dentrode un valor deseado, mientras que la variable manipulada es aquella que se utiliza para mantener la variable controlada en el punto de fijacin o punto de control. Finalmente, cualquier variableque ocasione que la variable controlada se desve de su punto de fijacin se denomina perturbacin o trastorno. Unidades de Errores. Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor realde la variable medida. Si el sistema est en rgimen permanente existe el llamado error esttico.En condiciones dinmicas el error vara considerablemente debido a que los instrumentos tienencaractersticas comunes a los sistemas fsicos: absorben energa del proceso y esa transferenciarequiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del aparato. Siempre que las condiciones dinmicas, existir en mayor o menor grado llamado error dinmico (diferencia entre el valor instantneo de la variable y el indicado por el instrumento): su valordepende del tipo de fluido de proceso, de su velocidad, del elemento primario (termopar, bulbo ycapilar), de los medios de proteccin (vaina), entre otros. El error medio del instrumento es lamedida aritmtica de los errores en cada punto de la medida de determinados para todos losvalores crecientes y decrecientes de la variable de medida. Cuando una medicin se realiza con la participacin de varios instrumentos, colocados uno acontinuacin del otro, el valor final de la medicin estar constituido por los errores inherentes acada uno de los instrumentos. Elementos de un Sistema de Medicin. Cada sistema de control posee sus componentes bsicos, los cuales son: Sensor:Conocido tambin como elemento primario. Transmisor:El cual se conoce como elemento secundario. Controlador:Se conoce como el cerebro del sistema de control. Elemento Final de control:

Normalmente se trata de una vlvula de control. Otroselementos finales de control empleados son las bombas de velocidad variable, losmotores elctricos y los transportadores. La importancia de estos componentes radica en que realizan las tres operaciones bsicas quedeben estar presentes en todo sistema de control, estas son: Medicin:La medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante lacombinacin de sensor y transmisor.Decisin:Con base en la medicin, el controlador decide qu hacer para mantener lavariable en el valor que se desea. Accin:Como resultado de la decisin del controlador, se debe realizar una accin en elsistema, generalmente sta es realizada por el elemento final de control.

Procesamiento de la informacin. El funcionamiento de los elementos de un sistema de medicin se encuentra entrelazado conel procesamiento de la informacin.Se puede observar como ocurre dicho proceso a travs delsiguiente ejemplo, en el cual se tiene un sistema de control de la temperatura de una corriente enun intercambiador de calor: El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente de proceso, esto se hacemediante un sensor (termopar, termmetros, entre otros). El sensor se conecta fsicamente al transmisor, el cual capta la salida del sensor y la convierte en una seal lo suficientemente intensacomo para transmitirla al controlador. El controlador recibe la seal que est en relacin con latemperatura, la compara con el valor que se desea, y segn el resultado de la comparacin, decideque hacer para mantenerlo en el valor deseado. Basado en la decisin, el controlador enva otraseal al elemento final de control, el cual a su vez maneja el flujo de vapor de calefaccin. Trminos relacionados con la seal y el campo de medicin. Exactitud: Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas alverdadero valor de la magnitud medida. Precisin: Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento (intervalo donde es admisible quesite la magnitud de la medida), y define los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio durante un perodo de tiempo determinado (normalmente 1 ao). Existen varias formas para expresar la precisin: Tanto por ciento del alcance. Directamente en unidades de la variable medida.Tanto por ciento de la lectura efectuada.Tanto por ciento del valor mximo del campo de medida.-

Tanto por ciento de la magnitud de la escala.

Sensibilidad: Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona,despus de haberse alcanzado el estado de reposo.Es el valor mnimo en que se ha de modificar la variable para apreciar un cambio medible en elndice o en la pluma de registro del instrumento.

Repetitividad:Es la capacidad de reproduccin de las posiciones de la pluma, del ndice o de la seal desalida, del instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las mismascondiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin, recorriendo todo el campo. Histresis: Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la pluma delinstrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre todala escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Campo de Medida (range): Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de loslmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento; viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida delinstrumento Campo de Medicin con elevacin de cero: Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es mayor queel valor inferior del campo. Campo de medida con supresin de cero: Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o seal medida es menor queel valor inferior del campo. Elevacin de Cero: Es la cantidad con la que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puedeexpresarse en unidades de la variable medida o en % de alcance. Fiabilidad: Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de loslmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas. Resolucin: Magnitud de los cambios de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tantopor ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo.

Resolucin Infinita:Capacidad de proporcionar una seal de salida progresiva y continua en todo el campo detrabajo el instrumento. Trazabilidad: Propiedad del resultado de las mediciones realizadas con un instrumento o con un patrn, talque puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales, mediante una cadenaininterrumpida de comparaciones, con todas las incertidumbres determinadas. Ruido: Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseadas, que modifican latransmisin, indicacin o registro de los datos deseados. Linealidad: Aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada. Estabilidad: Capacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida til y dealmacenamiento especificadas. Reproductibilidad: Capacidad de reproduccin de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura oseal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sentidos, en lasmismas condiciones de servicio y a lo largo de un perodo de tiempo determinado.