Controlador Festo

Controlador
Descripcin Descripcin del sistema CMXR-C2 con CoDeSys
Descripcin 571 701 es 1002NH [751 516]
Edicin_____________________________________________________ 1002NH
Denominacin ___________________________________ GDCP-CMXR-C2-CS-ES N de art. ___________________________________________________ 571 701
(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet: http://www.festo.com
Correo electrnico: service_international@festo.com Salvo que exista una autorizacin expresa, queda prohibido transmitir o reproducir este documento, as como reutilizar o comunicar a un tercero su contenido. El incumplimiento de esta norma obligar al pago de una indemnizacin por daos y perjuicios. Reservados todos los derechos, en especial el derecho de inscripcin de patentes, modelos de utilidad o modelos artsticos de aplicacin industrial. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH 3
Lista de revisiones Autor: Nombre del manual: Nombre del archivo: Ubicacin del archivo: N 001 Descripcin Redaccin Indicador de revisin 1002NH 14.04.2010 Fecha de modificacin GDCP-CMXR-C2-CS-ES
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH
ndice
NDICE
1. 1.1 2. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3. 3.1 3.2 Introduccin .......................................................................................................... 8 Trminos utilizados ............................................................................................. 9 Indicaciones de seguridad .................................................................................. 10 Uso de la documentacin................................................................................... 10 Uso previsto ...................................................................................................... 10 Personal cualificado .......................................................................................... 11 Indicaciones de seguridad relativas a los productos .......................................... 11 Indicaciones de seguridad relativas a este manual ............................................ 11 Instrucciones de seguridad para el producto descrito ........................................ 12 Integracin mediante PLC ................................................................................... 13 Distribucin de tareas entre el control de movimiento y el control de proceso ... 14 Distribucin tpica de tareas .............................................................................. 15 3.2.1 Control de movimiento (RC) ................................................................ 15 3.2.2 Control de proceso (PLC) .................................................................... 15 Comunicacin entre el control de proceso y el control de movimiento ............... 15 Conexiones CAN Master X4/X6 .......................................................................... 16 Interfaz serial X9 RS232 ..................................................................................... 16 Mdulo Profibus Slave ....................................................................................... 17 Otros mdulosperifricos .................................................................................. 18 Trabajo con CMXR y CoDeSys.............................................................................. 19 Instalacin de CoDeSys ..................................................................................... 19 Instalacin del sistema de destino (Target) ........................................................ 19 Parmetros de comunicacin ............................................................................. 20 Creacin de un proyecto de arranque ................................................................ 21 Proyecto FCT y proyecto CoDeSys ...................................................................... 22 4.5.1 Almacenamiento y administracin de las versiones del proyecto ........ 22 Carga/descarga de proyectos FCT ...................................................................... 24 Creacin de un proyecto CoDeSys en la FCT ....................................................... 26 4.7.1 Pgina Configuracin ..................................................................... 26 4.7.2 Pgina Parmetros CPU .................................................................. 26 4.7.3 Pgina Mdulos perifricos ............................................................ 28 4.7.4 Pgina CoDeSys ............................................................................. 29 El proyecto base CoDeSys ................................................................................... 30 Funcin RC_OUTPUT_UPDATE............................................................................ 30 5
3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 4. 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7
5. 5.1
ndice
5.2 5.3 5.4 5.5
Programa RC_INTERFACE ................................................................................... 31 Programa RC_STANDALONE............................................................................... 31 Motion Task....................................................................................................... 32 Variables globales ............................................................................................. 33 5.5.1 RcInterface: pestaa Variables ....................................................... 34 5.5.2 RcInterface: bfer de mensajes .......................................................... 34 5.5.3 RcInterface: variables de instancia ..................................................... 35 5.5.4 Variables de salida RC ........................................................................ 35 Interfaz de control RcInterface ............................................................................ 36 Biblioteca RcInterface.lib ................................................................................... 36 Mdulos de visualizacin de RcInterface.lib ....................................................... 36 Acceso al sistema de mensajes .......................................................................... 38 6.3.1 Funciones disponibles ........................................................................ 39 6.3.2 El bfer de mensajes RcIfMsgBuffer ................................................... 39 6.3.3 Clave de mensaje ............................................................................... 39 6.3.4 Nmero de componente ..................................................................... 40 6.3.5 Clases de mensajes ............................................................................ 40 6.3.6 Nmero de mensaje ........................................................................... 40 6.3.7 Nmero de instancia .......................................................................... 40 6.3.8 Fecha y hora registradas .................................................................... 40 6.3.9 Texto del mensaje .............................................................................. 40 6.3.10 Cambio de idioma .............................................................................. 41 6.3.11 Configuracin en la FCT de mensajes definidos por el usuario ............ 41 6.3.12 Edicin de mensajes fuera de la FCT ................................................... 42 Registro de variables Plc_To_Rc/Rc_To_Plc ....................................................... 42 6.4.1 Tipos de datos bsicos ....................................................................... 42 6.4.2 Tipos de datos complejos ................................................................... 42 Mensajes de error de la biblioteca RcInterface.lib .............................................. 42 Descripcin de la biblioteca RcInterface.lib ........................................................ 43 Funciones .......................................................................................................... 43 Visin de conjunto de los mdulos .................................................................... 44 7.2.1 Unidad de mando manual CDSA ......................................................... 44 7.2.2 Robot global....................................................................................... 44 7.2.3 Robot local ......................................................................................... 45 Mdulos de la unidad de mando manual/mdulos CDSA ................................... 45 7.3.1 Datos de la unidad de mando manual, CDSAIfGetKeys ....................... 45 7.3.2 LED de proceso de la unidad de mando manual, CDSAIfSetProcessLed ......................................................................... 46 Mdulos globales de robot ................................................................................ 48 7.4.1 Inicializacin y actualizacin, RcIfRobotUpdateGlobal ........................ 48 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH
6. 6.1 6.2 6.3
6.4
6.5 7. 7.1 7.2
7.3
7.4
ndice
7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.5
Lectura del bfer de mensajes, RcIfMsgRead ...................................... 48 Borrado del bfer de mensajes, RcIfMsgQuit ...................................... 50 Transmisin de un mensaje, RcIfMsgSet............................................. 51 Acceso a las posiciones de eje, AxisPos y CartPos .............................. 53
Mdulos locales de robot .................................................................................. 56 7.5.1 Update, RcIfRobotUpdateLocal ........................................................... 56 7.5.2 Modos de funcionamiento, RcIfModeControl ...................................... 57 7.5.3 Control de nivel superior, RcIfWriteAccess .......................................... 60 7.5.4 Datos de cinemtica, RcIfRobotData ................................................... 62 7.5.5 Activacin de sistemas de referencia y herramientasn, RcIfSetRefSys und RcIfSetTool ........................................................... 68 7.5.6 Movimiento manual, RcIfJogControl .................................................... 70 7.5.7 Override, RcIfOverride ........................................................................ 74 7.5.8 Control de programa, RcIfProgramControl .......................................... 76 Apndice ............................................................................................................. 79 Descripcin de funciones importantes ............................................................... 79 A.1.1 Demanda del control de nivel superior ............................................... 79 A.1.2 Establecimiento de la disposicin de servicio del control de movimiento ....................................................................... 79 A.1.3 Autorizacin de los actuadores del control de movimiento ................. 80 A.1.4 Carga del programa ............................................................................ 81 A.1.5 Inicio del programa ............................................................................ 83 A.1.6 Funcin ProgHold ............................................................................... 85 Bibliotecas de apoyo a la aplicacin .................................................................. 86 A.2.1 RcTracking.lib (solamente CMXR-C2) .................................................. 86 A.2.2 Festo_Motion.lib (CoDeSys general) ................................................... 86 A.2.3 PartDetector.lib (CoDeSys general) .................................................... 86 A.2.4 Festo_CameraControl.lib (CoDeSys general) ....................................... 86
A. A.1
A.2
1. Introduccin
1.
Introduccin
El control multieje CMXR-C2 posee, adems del control de movimiento, un PLC con CoDeSys V2.3. Este PLC integrado, que en adelante llamaremos control de proceso, dirige el control de movimiento. Este documento describe la interfaz entre el control de movimiento y el control de proceso. La capacidad, y con ella el apoyo funcional, estn delimitados. La potencia del respectivo control CMXR se puede consultar en la visin de conjunto incluida en el manual del sistema CMXR.
Figura 1.1 Control multieje CMXR-C2 de Festo
Unidad de mando manual CDSA-D1-VX de Festo
1. Introduccin
1.1
Trminos utilizados
Significado Unidad bsica del control multieje CMXR Unidad central con mdulos perifricos conectados Compact Flash Card CF tipo I Festo Teach Language, lenguaje de programacin de movimientos para el control multieje CMXR Tool Center Point Canal de comunicacin entre el control multieje CMXR y los controladores de motor de Festo basado en CANopen DS402
Denominacin Unidad central Control multieje Tarjeta de memoria FTL TCP DriveBus
Festo Configuration Tool (FCT) Software de parametrizacin y puesta en funcionamiento para actuadores de Festo Plugin FCT Unidad de mando manual CoDeSys RC PLC RcInterface, RcIf Tracking Proyecto base CoDeSys Emulacin del CDSA Mdulo de software de Festo Configuration Tool (FCT) para un equipo determinado CDSA-D1-VX como unidad para la puesta en funcionamiento, la indicacin y el control Software de programacin de PLC para plataformas de control segn IEC61131 Robotic Controller, control de movimiento Control lgico programable, control de proceso Interfaz entre el control de proceso y el control de movimiento Seguimiento de objetos desplazados Plantilla de proyecto CoDeSys, elaborada por FCT como acceso a la programacin Emulacin de las funciones de la unidad de mando manual en un PC
2. Indicaciones de seguridad
2.
2.1
Indicaciones de seguridad
Uso de la documentacin
Este documento est dirigido a aquellos usuarios y programadores de robots que trabajan con el sistema CMXR de Festo. Contiene una introduccin al manejo y la programacin de dicho sistema. Es obligatorio que el personal reciba un curso de formacin apropiado.
2.2
Uso previsto
Advertencia El sistema CMXR de Festo no est diseado para tareas de control relacionadas con la seguridad (p. ej., parada de emergencia o control de velocidades reducidas). Segn la norma EN 13849-1, el sistema CMXR de Festo solamente corresponde a la categora B y, por lo tanto, no es suficiente para ejecutar funciones de seguridad dirigidas a la proteccin del personal. Para tareas de control relacionadas con la seguridad o para la proteccin del personal, debern aplicarse medidas de proteccin externas complementarias que garanticen un estado operativo seguro de todo el sistema incluso en caso de fallo.
Festo no se responsabilizar de los daos surgidos por no observar las indicaciones de advertencia de este manual de instrucciones. Nota Antes de la puesta en funcionamiento, se deben leer por completo las indicaciones de seguridad de los captulos 2.3 y siguientes.
Si no entiende perfectamente la documentacin en el idioma en que se la presentamos, pngase en contacto con su proveedor en infrmele del problema. Para que funcione perfectamente y de forma segura, el sistema de mando debe ser transportado, almacenado, montado e instalado de manera correcta y profesional. Adems, el manejo y mantenimiento del mismo deben realizarse con gran esmero.
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2.3
Personal cualificado
Nota Los trabajos en equipos elctricos solamente debe realizarlos el personal debidamente formado y cualificado.
2.4
Indicaciones de seguridad relativas a los productos

Advertencia PELIGRO! A la hora de desechar las bateras gastadas, respete la normativa vigente sobre eliminacin de residuos especiales. Aunque las bateras son de baja tensin, en caso de cortocircuito pueden liberar suficiente corriente como para hacer arder materiales inflamables. Por tanto, no se deben eliminar junto con materiales conductores (p. ej., virutas de hierro, lana de acero sucia de aceite, etc.). ESD Elementos sensibles a las descargas electrostticas: pueden provocar desperfectos si no se manejan correctamente.
Advertencia PELIGRO! Movimientos peligrosos! Peligro de muerte, lesiones graves o daos materiales debido a un movimiento accidental de los ejes.
2.5
Indicaciones de seguridad relativas a este manual

Advertencia PELIGRO! No respetar lo indicado puede dar lugar a daos materiales y personales graves. Atencin No respetar lo indicado puede dar lugar a daos materiales graves.
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2.6
Instrucciones de seguridad para el producto descrito

Advertencia Peligro! Peligro de muerte por no contar con suficientes equipos de parada de emergencia. Los equipos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantener su eficacia y accesibilidad en todos los modos de funcionamiento de la instalacin. El desbloqueo del equipo de PARADA DE EMERGENCIA no debe provocar el rearranque incontrolado de la instalacin. Antes de conectar la instalacin, verifique la cadena de PARADA DE EMERGENCIA. Advertencia PELIGRO! Peligro para las personas y el material. Pruebe todos los programas nuevos antes de poner en funcionamiento la instalacin. Advertencia PELIGRO! La instalacin posterior de componentes y la realizacin de cambios pueden reducir la seguridad del sistema. Ello puede dar lugar a daos personales, materiales y medioambientales graves. Por consiguiente, es imprescindible la autorizacin de Festo para cualquier instalacin posterior de componentes o cualquier cambio en la instalacin en los que se utilicen piezas de otros fabricantes. Advertencia PELIGRO! Peligro por alta tensin. Salvo que se indique lo contrario, los trabajos de mantenimiento se deben realizar siempre con la instalacin desconectada. Una vez desconectada, la instalacin debe asegurarse contra una reconexin no autorizada o involuntaria. Cualquier trabajo de medicin o comprobacin que sea necesario en la instalacin debe realizarlo un electricista. Atencin Solamente se deben utilizar piezas de repuesto autorizadas por Festo.
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3. Integracin mediante PLC
3.
Integracin mediante PLC
El control multieje CMXR-C2 dispone de un PLC interno con CoDeSys V 2.3. Este PLC consiste en un paquete de software que opera junto con el control de movimiento en un mismo procesador. El PLC sirve para integrar otros dispositivos perifricos, p. ej. elementos de mando e indicacin o sistemas de cmara. Otros posibles usos son, por ejemplo, la comunicacin va Ethernet con otro sistema de mando o la utilizacin de programas de PLC para las aplicaciones correspondientes. Nota Inicializando la tarjeta Compact Flash junto con la Festo Configuration Tool (FCT), se pone en funcionamiento, en un nico paso, todo el software del control de movimiento y el control de proceso. Nota El software del control de proceso se programa con el paquete CoDeSys de Festo. La FCT genera asimismo un proyecto base operativo para el PLC que el usuario debe cargar en el control como proyecto de arranque. Para disear de manera eficiente los programas de aplicacin, existe una interfaz de variables entre el control de movimiento y el control de proceso. Esta interfaz permite, p. ej. activar el control de movimiento, intercambiar variables para el programa FTL o intercambiar informacin sincronizadamente con Motion Task, p. ej. para aplicaciones de Tracking.
CMXR RcInterface
Control de movimiento (RC)
Control de proceso (PLC CoDeSys)
Actuadores de cinemtica
Dispositivos perifricos de proceso
Figura 3.1 Integracin del PLC y el RC en el CMXR GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH 13
3.1
Distribucin de tareas entre el control de movimiento y el control de proceso
Para poder utilizar correctamente el control multieje CMXR-C2, es importante comprender los principios de funcionamiento del sistema, as como la distribucin de tareas entre el control de movimiento y el control de proceso derivada de esos principios. El control de movimiento (RC) est subordinado al control de proceso (PLC). Dicho de otro modo: para poder trabajar con el control de movimiento, se requiere un proyecto operativo para el PLC. Para ms informacin, vase el captulo 4. Trabajo con CMXR y CoDeSys. Para poder decidir si una tarea debe ser ejecutada por el control de movimiento o por el control de proceso, es importante conocer el modo de funcionamiento de ambos controles. Mientras que el PLC ejecuta sus programas cclicamente, el RC lo hace lnea por lnea y espera a que la respectiva instruccin haya sido ejecutada. Adems, en el RC hay que tener en cuenta que el llamado avance de proceso procesa ciertas instrucciones por adelantado , por lo que no siempre es posible predecir el momento de su ejecucin. Con respecto a las interfaces, se deben tener en cuenta algunas particularidades externas, p. ej. en el caso de los mdulos perifricos Ethernet, CAN y de0n. Mientras que algunos dispositivos perifricos estn asignados de manera fija a una parte del control (p. ej. al control de proceso), otros elementos (p. ej. las salidas digitales) pueden estar asignados a una parte o a otra del control. A continuacin explicaremos algunas de estas particularidades. Atencin Si el control de movimiento (RC) est esperando una entrada, la ejecucin de esta lnea se detendr hasta que la condicin se cumpla. Nota Para conocer otras particularidades de la programacin FTL, consulte el manual de programacin.
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3.2
3.2.1
Distribucin tpica de tareas

Control de movimiento (RC)
Programacin FTL Teach-In Activacin de todos los actuadores de la cinemtica y de los actuadores auxiliares correspondientes Activacin de todas las entradas y salidas que se requieren, p. ej., para el movimiento de agarre Trabajo con la unidad de mando manual
3.2.2
Control de proceso (PLC)

Programacin basada en CoDeSys V 2.3 Activacin de los grupos auxiliares adicionales que pueda haber, p. ej. bombas o sistemas de transporte Programacin de aplicaciones de nivel superior, p. ej. comunicacin con unidades de clula antepuestas y pospuestas
3.3
Comunicacin entre el control de proceso y el control de movimiento
Puesto que los dos controles operan en el mismo microprocesador, los datos se intercambian a gran velocidad por medio de una memoria compartida (shared memory). Para poder garantizar un rendimiento predecible del sistema, esta memoria est predefinida por el sistema y no se puede ampliar dinmicamente. Esta interfaz de comunicacin se denomina RcInterface e intercambia seales de control y estado, adems de variables. La RcInterface est ubicada dentro de CoDeSys en la biblioteca RcInterface.lib y se puede acceder a ella a travs de los bloques funcionales de dicha biblioteca o a travs de sus variables globales. Encontrar ms informacin sobre el uso de la RcInterface en el captulo 5 base CoDeSys y en el captulo 6 Interfaz de control RcInterface. El proyecto
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3.4
-
Conexiones CAN Master X4/X6
El control multieje CMXR-C2 est equipado con dos conexiones CAN Master; la conexin X6 fix est asignada al control de movimiento y la conexin X4 fix est asignada al control de proceso.
Mientras que los ajustes de la X4 se pueden elegir libremente, la X6 tiene asignados de forma fija los ajustes del Festo DriveBus. La conexin X4 Master se encuentra en la configuracin del control. Si es necesario utilizar la conexin como CAN Slave, su conmutacin se puede efectuar en dicha configuracin.
Si la conexin funciona como CAN Master, en la configuracin se configurarn los equipos CAN Slave que se van a conectar.
3.5
Interfaz serial X9 RS232
La interfaz serial X9 est asignada al control de proceso y se accede a ella desde CoDeSys a travs de las bibliotecas SysLibCom.lib y SysLibComEx.lib. Para una descripcin ms exacta del uso de esta interfaz serial, consulte la ayuda de las respectivas funciones de biblioteca.
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3.6
Mdulo Profibus Slave
Se puede adquirir para el control multieje CMXR-C2 una tarjeta Profibus Slave que solamente se puede asignar al control de proceso. Esta tarjeta adicional se configura, como todas las dems tarjetas adicionales, con la FCT.
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3.7
-
Otros mdulosperifricos
Todas las tarjetas de los mdulos perifricos se configuran en la configuracin de equipos de la FCT. Todas las entradas de las dems tarjetas adicionales estn disponibles en las dos partes del control. En cambio, las salidas se deben asignar en la FCT a una de las partes (al control de proceso o al control de movimiento).
Las salidas que hayan sido asignadas al control de movimiento (RC), pueden ser ledas desde CoDeSys. Una vez que la configuracin del control realizada en la FCT haya sido equilibrada con la configuracin de los equipos realizada en CoDeSys, las salidas estarn disponibles en las variables globales RC_OUTPUT_VARIABLES.
Nota Las salidas de las tarjetas de los mdulos perifricos solamente se pueden asignar a un componente de control, es decir, al control de movimiento (RC) o al control de proceso (PLC).
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4. Trabajo con CMXR y CoDeSys
4.
Trabajo con CMXR y CoDeSys
Toda la configuracin del hardware del control multieje CMXR-C2 se realiza con la Festo Configuration Tool (FCT). CoDeSys es un paquete de software que sirve como herramienta de programacin de PLC para el CMXR-C2. La FCT interacta en cierta medida con el software CoDeSys y ayuda al usuario a crear rpidamente un proyecto operativo. Para evitar problemas y efectos no deseados, recomendamos respetar el procedimiento descrito por la FCT. Puesto que los mdulos perifricos se pueden utilizar tanto en el RC como en el PLC, la configuracin del hardware se debe guardar no slo en el RC, sino tambin en el proyecto del PLC. Por eso, en el control siempre se ejecuta obligatoriamente un programa PLC. Los mdulos perifricos se transfieren desde la FCT al proyecto CoDeSys apretando un botn. Nota La configuracin del hardware se debe transferir desde la FCT al proyecto CoDeSys. Nota Para garantizar un trabajo rpido con la FCT y el componente CMXR-C2, recomendamos no aadir al proyecto ningn otro componentes durante la fase de implementacin. Atencin El manejo de proyectos CoDeSys en relacin con el CMXR-C2 no es igual que en otros controles con CoDeSys de Festo. Para evitar inconsistencias en los datos, respete el orden de los pasos de trabajo.
4.1
Instalacin de CoDeSys
Al instalar el plugin FCT CMXR-C2, se instala automticamente el software CoDeSys provided by Festo. Si ya hay una versin de CoDeSys pbF instalada, esta versin se conservar o se actualizar.
4.2
Instalacin del sistema de destino (Target)
Cada versin de firmware va acompaada por una versin del Target que se instala automticamente junto con el plugin FCT. Gracias a ello, se pueden disear y manejar proyectos con diferentes versiones de firmware.
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Nota El Target tambin se puede instalar manualmente por medio de la funcin install Target del entorno CoDeSys.
4.3
Parmetros de comunicacin
Para poder trabajar en lnea con el control CMXR-C2 en CoDeSys, los parmetros de comunicacin deben estar ajustados al control. Si el proyecto CoDeSys ha sido iniciado por medio de la FCT, la FCT introducir la direccin de X7 que ha sido configurada en la propia FCT.
En la configuracin del control en CoDeSys existe la posibilidad de buscar controles por medio de una funcin de bsqueda.
Nota Esta funcin de bsqueda depende de los ajustes del firewall.
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Atencin Si hay varios controles en la red, asegrese de que los datos se cargan en el control correcto. Los parmetros de comunicacin se deben verificar obligatoriamente.
4.4
Creacin de un proyecto de arranque
Para que, con cada nuevo arranque, el control ejecute e inicie automticamente el proyecto cargado, este proyecto debe estar guardado en el control como proyecto de arranque. El proyecto de arranque debe ser creado explcitamente por el usuario.
. Nota El usuario debe cargar siempre en el control cada proyecto de arranque por medio de CoDeSys.
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4.5
Proyecto FCT y proyecto CoDeSys
La Festo Configuration Tool es, tambin en el control multieje CMXR-C2, el punto de partida de cualquier aplicacin. Dado que el control de proceso y el control de movimiento estn combinados en un mismo controlador, no es posible una separacin exacta de ambos. Por eso, es conveniente iniciar el proyecto CoDeSys desde la FCT para que tambin se guarde en ella. Aunque el software CoDeSys se maneja de la forma habitual en 3S, en algunas reas la FCT interviene en el proyecto CoDeSys. Particularidades del trabajo con CoDeSys y CMXR-C2: La configuracin del control se realiza en la FCT y se transfiere a CoDeSys. El proyecto CoDeSys se inicia desde la FCT. El proyecto CoDeSys se guarda en el proyecto FCT. La interfaz RcInterface est contenida en el proyecto base CoDeSys.
Como es habitual, en la FCT el proyecto se configura de arriba a abajo. A diferencia del CMXR-C1 (que no tiene CoDeSys), en este caso la interfaz de control es siempre CoDeSys. Por consiguiente, cualquier conexin con un control de orden superior al CMXR-C2 se debe realizar siempre a travs del PLC integrado y de sus vas de acceso. Nota La configuracin de equipos en la FCT debe ser transferida a la configuracin del control en CoDeSys. Nota El proyecto CoDeSys siempre se debe iniciar desde la FCT.
4.5.1
Almacenamiento y administracin de las versiones del proyecto
Para guardar y administrar versiones intermedias de los proyectos, recomendamos guardarlas en el men Project --> Save As de la FCT.
En el men Project --> Properties se puede guardar un historial del proyecto.
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Nota Para mantener la consistencia en los datos de proyecto de los programas FTL y del proyecto CoDeSys, recomendamos utilizar las funciones de almacenamiento y archivo de la FCT.
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4.6
Carga/descarga de proyectos FCT
Al cargar y descargar en/desde la FCT, se transfiere al sistema de destino la configuracin del control CMXR, adems de los proyectos FTL y, si el usuario lo desea, el archivo fuente CoDeSys. La transferencia del archivo fuente CoDeSys permite guardar el proyecto CoDeSys en el control. La descarga del proyecto propiamente dicha o la creacin de un proyecto de arranque se deben iniciar en el mismo software CoDeSys.
Nota Para poder, a travs de la FCT, cargar el proyecto CMXR completo desde el control al realizar una carga, es importante guardar tambin en el control el proyecto CoDeSys. De ese modo se puede, efectuando una carga en un proyecto FCT, restaurar todos los datos de proyecto.
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Nota CoDeSys tambin ofrece la posibilidad de guardar el propio proyecto en el control. Este mecanismo tambin est disponible, pero no es compatible con una lectura de retorno de la FCT. Atencin El proyecto CoDeSys, al ser cargado desde el control, sustituye al proyecto que hay en ese momento en la FCT, el cual se pierde definitivamente. Atencin Hay ciertos archivos, p. ej. las respectivas bibliotecas, mapas de bits de visualizacin, archivos de configuracin, etc. que no se guardan en el control. Para garantizar el almacenamiento completo de todo el proyecto, estos archivos se deben guardar de manera complementaria.
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4.7
Creacin de un proyecto CoDeSys en la FCT
Los siguientes pasos explican cmo se crea un proyecto CoDeSys en la FCT y qu entradas de configuracin son relevantes para el control de proceso.
4.7.1
Pgina Configuracin
En la pgina Configuracin se configura el hardware disponible.
4.7.2
Pgina Parmetros CPU

En esta pgina se configuran las direcciones IP de las interfaces Ethernet X5 y X7. En el estado en que se entrega el equipo al cliente, solamente est activado el puerto X7 con un ajuste predeterminado. Al realizar la primera configuracin, recomendamos ajustar los parmetros de red mediante un lector de tarjetas de memoria flash o mediante un cable Ethernet de conexin intermedia. La conexin X7 est diseada para redes globales con pasarela (gateway). La conexin X5 est diseada para una red local sin pasarela. Antes de utilizarla, primero es preciso activarla.
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Atencin Las conexiones X5 y X7 no deben estar en la misma red
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4.7.3
Pgina Mdulos perifricos

En esta pgina se parametrizan los mdulos perifricos que se agregaron a la pgina Configuracin. En CoDeSys, las variables se utilizan directamente a travs del nombre adjudicado en la FCT como acceso a variables del sistema o directamente a travs de las direcciones de entrada y salida. Como opcin predeterminada, las salidas estn asignadas al PLC. Marcando una casilla de verificacin (RC) se puede asignar cualquiera de ellas al RC. Para ms informacin, consulte el captulo 3.7 Otros mdulosperifricos.
Nota Despus de cualquier cambio en la configuracin de la FCT, se debe actualizar la configuracin del control en CoDeSys, vase el captulo 4.7.4 Pgina CoDeSys.
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4.7.4
Pgina CoDeSys
Ahora, en la pgina CoDeSys, se puede transferir la configuracin de equipos al proyecto CoDeSys. El estado del proyecto CoDeSys indica si es necesaria una actualizacin. La actualizacin solamente se puede efectuar cuando el proyecto CoDeSys no est abierto. La actualizacin de la configuracin de equipos no influye sobre las ampliaciones de programa efectuadas en CoDeSys y se puede repetir en cualquier momento.
Al pulsar el botn Start CoDeSys en un proyecto nuevo, se inicia el proyecto base CoDeSys previamente configurado (en el que luego se trabaja). En el men Components --> CoDeSys se puede devolver el proyecto a su estado original. Atencin Si se devuelve el proyecto CoDeSys a su estado original, se perdern todos los cambios realizados en l.
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5. El proyecto base CoDeSys
5.
El proyecto base CoDeSys
El proyecto base CoDeSys del CMXR es siempre el punto de partida de cualquier programa PLC especfico de una aplicacin. Si el proyecto CoDeSys ha sido creado mediante la FCT, ya estarn integradas en l las particularidades propias del sistema, como los mdulos perifricos y la funcionalidad de la interfaz de comunicacin entre el RC y el PLC. La interfaz de comunicacin (RcInterface, RcIf) est representada por la biblioteca RcInterface.lib. Esta biblioteca ya se encuentra integrada en el proyecto.
Partes del proyecto base CoDeSys del CMXR: RC_OUTPUT_UPDATE(FUN) RC_INTERFACE(PRG) RC_STANDALONE(PRG) MotionTask Variables globales Variables del sistema
5.1
Funcin RC_OUTPUT_UPDATE
La funcin interna RC_OUTPUT_UPDATE se utiliza para hacer visibles en el PLC las salidas de los mdulos perifricos que se estn asignadas al RC. Vase tambin el captulo 3.7 Otros mdulosperifricos.
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Nota En la funcin RC_OUTPUT_UPDATE, el usuario no debe realizar ningn cambio.
5.2
Programa RC_INTERFACE
El programa RC_INTERFACE contiene la activacin de los mdulos funcionales de la RcInterface. Las instancias de dichos mdulos estn contenidas en las variables globales. De esa manera, los mdulos pueden ser utilizados por la aplicacin para varias tareas. Los mdulos se describen con ms detalle en la seccin 6.1. Para que, al efectuar una actualizacin, las futuras ampliaciones de la interfaz no den lugar a complicaciones en un programa PLC ya existente, en el programa generado por la FCT no se debe realizar ningn cambio ni se deben aadir subprogramas. Para utilizar los mdulos se debe acceder a ellos directamente a travs de las instancias de las variables globales. Nota En el programa RC_INTERFACE, el usuario no debe realizar ningn cambio.
5.3
Programa RC_STANDALONE
Para poder iniciar el control de movimiento, se requieren algunas seales que es obligatorio transferir por medio de la RcInterface. Por razones histricas, esta configuracin mnima recibe el nombre de stand-alone, lo que equivale a decir que el control multieje CMXR es dirigido sin estar subordinado a un PLC, es decir, directamente a travs de, por ejemplo, la unidad de mando manual. Las seales de E/S necesarias en este caso son mapeadas a la primera tarjeta de E/S en el proyecto base. En el supuesto ms sencillo, no se requiere ninguna programacin adicional en CoDeSys para poder trabajar con el control de movimiento. La descripcin de seales de la variante standalone se puede consultar en el manual del sistema o en la descripcin del correspondiente mdulo RcInterface.
31
Nota El programa CoDeSys RC_STANDALONE puede ser modificado o borrado por el usuario. En ese caso, el propio usuario ser responsable del manejo de la RcInterface.
5.4
Motion Task
Para ejecutar programas de aplicacin en el PLC sincronizadamente con el procesamiento de tareas (p. ej. para Tracking), en el Target de CoDeSys se encuentra el llamado Motion Timer. En este intervalo de tiempo, cuyo valor depende del sistema, se realiza la actualizacin y la planificacin de trayectoria del control de movimiento. La Motion Task (tarea de movimiento) ya est en el proyecto base y se encarga de activar el programa RC_INTERFACE. Si la aplicacin lo requiere, el usuario puede agregar a la Motion Task otras activaciones, si bien debe procurar dejar libres al RC todos los recursos posibles. Se deben respetar los siguientes ajustes para la Motion Task: Nombre: MotionTask Prioridad: 1 Tipo: controlada externamente por el suceso Motion Timer Watchdog: debe estar activado
Figura 5.1 Configuracin de una Motion Task con Motion Timer en la configuracin de tareas
32
Atencin Cuando realice una depuracin dentro de Motion Task, recuerde que al detener la tarea se detendr la definicin de valores de nominales. Durante un movimiento en curso, esto puede producir un salto hasta el valor nominal 0 (sin rampa). Si eso sucede, la mecnica soportar una carga considerable.
Los programas de aplicacin que no haya que ejecutar obligatoriamente en la retcula de tiempo de Motion Task, se deben ejecutar en otras tareas cuya prioridad sea menor. Para ello, el Target de CoDeSys ofrece otros temporizadores predefinidos:
IO Timer 40ms Ciclo de accionamiento reducido con sincrona de fases y con una duracin de 40 ms. IO Timer 200ms Ciclo de accionamiento reducido con sincrona de fases y con una duracin de 200 ms.
Como es lgico, se pueden definir otros temporizadores adems de estos. Recuerde que ninguna tarea debe ser ms rpida ni tener una prioridad ms alta que la tarea Motion Task. Atencin Si en CoDeSys se crean tareas ms rpidas o con mayor prioridad que Motion Task, el sistema puede perder su estabilidad. En el peor de los casos, la actualizacin cclica del control de movimiento ya no ser posible. Si eso sucede, el funcionamiento de la cinemtica ya no ser seguro. Segn los casos, incluso pueden llegar a producirse saltos del valor nominal, lo que generara una gran carga sobre la mecnica.
5.5
Variables globales
El proyecto base contiene variables globales de RcInterface que el sistema proporciona y que pueden ser utilizadas por la aplicacin. Las variantes globales de RcInterface se encuentran dentro de CoDeSys, en las variantes globales de la biblioteca RcInterface.lib.
33
5.5.1
RcInterface: pestaa Variables
Visualizacin en el PLC
Visualizacin en el RC (TeachView)
La variable RcIfReg accede a zonas de memoria que pueden ser descritas o ledas por el PLC. Estas variables de matriz de los diferentes tipos de datos bsicos permiten al RC y al PLC intercambiar datos que el usuario puede definir libremente. RcToPlc --> Del control de movimiento al control de proceso (PLC slo lectura) PlcToRc --> Del control de proceso al control de movimiento (PLC slo escritura) Aunque los tipos de datos complejos CartPos y AxisPos se encuentran en la pestaa que describimos en este apartado, no se intercambian cclicamente como los dems datos, si no que solamente se transfieren ndice por ndice a travs de los respectivos mdulos funcionales de RcInterface.lib. Vase tambin el captulo 7.4.5 Acceso a las posiciones de eje, AxisPos y CartPos. Nota Por motivos de rendimiento, las variables de los tipos de datos complejos CartPos y AxisPos solamente se pueden leer y escribir por medio de los respectivos mdulos de RcInterface.lib
5.5.2
RcInterface: bfer de mensajes
La RcInterface facilita al usuario una zona de memoria en la que se puede leer el bfer de mensajes del RC mediante un mdulo de la biblioteca. 34 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH
Vase tambin el captulo 6.3
Acceso al sistema de mensajes.
5.5.3
RcInterface: variables de instancia
Los mdulos funcionales de RcInterface.lib se activan en el programa RC_INTERFACE. A estos mdulos se accede a travs de sus instancias globalmente declaradas.
5.5.4
Variables de salida RC
Tras una actualizacin de la configuracin del control en CoDeSys, cada salida asignada al RC se encontrar en las variables globales, bajo el punto RC_OUTPUT_VARIABLES. Nota El acceso a las salidas que han sido asignadas al RC solamente puede ser para lectura.
35
6. Interfaz de control RcInterface
6.
Interfaz de control RcInterface
La interfaz de control a travs del PLC interno permite controlar el RC desde el PLC para, de ese modo, dirigir el robot desde la aplicacin. Las seales de mando pueden ser editadas directamente en el PLC o pueden ser transmitidas a un control de orden superior a travs de los mdulos perifricos de E/S, el Profibus, el Can-Bus o Ethernet. Los mdulos necesarios para hacerlo se encuentran en la biblioteca de CoDeSys (RcInterface.lib) y estn ya instanciados en el proyecto base CoDeSys del CMXR. A las funciones de los mdulos de la biblioteca se accede a travs de las variables de instancia globales predefinidas de cada mdulo.
6.1
Biblioteca RcInterface.lib
La biblioteca RcInterface.lib facilita al usuario una serie de mdulos funcionales que permiten activar el control de movimiento. Esta biblioteca est compuesta por cuatro subcarpetas que dividen en zonas parciales las funciones implementadas. Interna Funciones internas que no son utilizadas por el usuario. CDSA Bloques funcionales para interactuar con la unidad de mando manual. RobotGlobal Bloques funcionales globales de robot que solamente se pueden instanciar y activar una vez en el control. RobotLocal Bloques funcionales locales de robot que solamente se pueden instanciar y activar una vez para cada robot. El ndice de robot est limitado en este momento al valor cero. Nota Los mdulos se utilizan mediante las variables de instancia predefinidas, que se encuentran dentro del proyecto base CoDeSys, en las variables globales ubicadas en (RC_INTERFACE_INSTANCES).
6.2
Mdulos de visualizacin de RcInterface.lib
El usuario puede visualizar cada mdulo de la biblioteca. Esto le permite familiarizarse de un modo rpido y fcil con las variadas funciones de la interface.
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Mediante smbolos sustitutivos, se transmite a los elementos de visualizacin la instancia del respectivo mdulo funcional.
Por medio de las visualizaciones contenidas en el proyecto base CoDeSys, la RcInterface se puede manejar sin ninguna programacin adicional. Los objetos de visualizacin estn reunidos en grupos lgicos. El modo de manejar los elementos de visualizacin se puede deducir a partir de la descripcin de los diferentes mdulos funcionales.
37
Nota Las visualizaciones pertenecientes al programa RC_Interface ya estn incluidas en el proyecto base CoDeSys. Nota Para ms informacin sobre cmo utilizar la visualizacin CoDeSys, consulte la ayuda de CoDeSys.
6.3
Acceso al sistema de mensajes
La pgina RC del control multieje CMXR-C2 cuenta con un sistema de mensajes cuyo contenido se puede examinar p. ej. a travs de la unidad de mando manual CDSA. Puesto que este sistema de mensajes se encuentra en el RC, cuando el usuario quiera utilizar un mensaje en el PLC, deber transferirlo al bfer de mensajes del PLC. Por motivos de rendimiento, aunque el bfer de mensajes del PLC se encuentra como variable global en la biblioteca RcInterface.lib, la lectura de los mensajes se debe iniciar desde la aplicacin, y por tanto es una accin que se confa al usuario.
Nota Aqu solamente describiremos el sistema de mensajes desde la perspectiva del PLC. Para ms informacin, consulte el manual de programacin FTL Basis GDCP-CMXR-SW-... Nota Cuando se genera un mensaje, se le asigna automticamente un nmero de componente. Este nmero permite determinar qu zona del control multieje CMXR ha emitido la alarma. Los mensajes del PLC definidos por el usuario tienen el nmero de componente 100. Nota Si en este bfer de mensajes se encuentran activados uno o ms errores, el control de movimiento efectuar, en la medida de lo posible, una parada automtica de los ejes de la cinemtica dentro de la trayectoria marcada.
38
Nota El sistema de mensajes interno del PLC CoDeSys V2.3 est conectado al sistema de mensajes del control de movimiento. El uso de este sistema de alarmas no genera por tanto ninguna visualizacin en la unidad de mando manual ni produce ninguna parada automtica del movimiento en caso de error. Para influir sobre el control de movimiento, se deben utilizar los mdulos de mensaje de la biblioteca RcInterface.lib.
6.3.1
Funciones disponibles
Para acceder al bfer de mensajes del RC, existen en la biblioteca RcInterface.lib los siguientes mdulos: RcIfMsgRead RcIfMsgQuit RcIfMsgSet
El modo de utilizar estos mdulos aparece en la descripcin de cada respectivo mdulo, vase tambin el captulo 7.4 Mdulos globales de robot.
6.3.2
El bfer de mensajes RcIfMsgBuffer
El bfer de mensajes se encuentra en el PLC en forma de matriz global y se puede actualizar a travs del mdulo RcIfMsgRead. Esta matriz est ubicada en las variables globales de RcInterface.lib y tiene un tamao de 256 elementos de tipo TRcIfMsg.
Variable MsgClass MsgNr CompNr InstNr TimeStamp Texto Tipo DINT DINT DINT DINT DATE_AND_TIME STRING(255) Significado Clase de mensaje Nmero de mensaje Nmero de componente Nmero de instancia Fecha y hora registradas Texto del mensaje
Tabla 6.1 Tipo de datos TRcIfMsg
6.3.3
Clave de mensaje
La clave de mensaje est formada por el nmero de componente, el nmero de mensaje y el nmero de instancia (p. ej. componente 2000, mensaje 200, instancia: 17 = clave de mensaje 2000_200_17).
39
6.3.4
Nmero de componente
El nmero de componente indica desde qu componente se ha transmitido el mensaje. Para el mdulo RcIfMsgSet, es decir, para los mensajes procedentes del PLC, se ha establecido el nmero de componente 100. Eso implica que todos los mensajes transmitidos desde el PLC a travs de este mdulo se encuentran en el bfer de mensajes con el nmero de componente 100.
6.3.5
Clases de mensajes
Para diferenciar el tratamiento que se da a los mensajes, stos se dividen en diferentes clases. Las clases de mensaje previstas son 32 (de las cuales, solamente las clases 6 a 16 son para la aplicacin). La divisin de los mensajes en clases ayuda al usuario a programar la reaccin ante dichos mensajes. El usuario no tiene por qu programar una reaccin para cada mensaje, sino que puede definir reacciones para cada clase de mensajes. Las clases que debe utilizar son las siguientes:
Clase 7 8 9 Descripcin Error Advertencia Informacin Reaccin El robot se para. Se emite una advertencia y el robot contina movindose. Se emite una informacin y el robot contina movindose.
6.3.6
Nmero de mensaje
El nmero de mensaje indica qu texto de mensaje definido por el usuario se debe transmitir de entre los mensajes configurados en la FCT.
6.3.7
Nmero de instancia
A cada mensaje se le puede dar, en el momento de transmitirlo (con la funcin RcIfMsgSet), un nmero de instancia. Este nmero de instancia permite diferenciar, adems, los mensajes que tienen la misma clave de mensaje. El nmero de instancia tambin puede ser un Handle, y por tanto ser un nmero negativo. En el bfer de mensajes, los mensajes que tienen la misma clave y distinto nmero de instancia son tratados como mensajes diferentes, mientras que aquellos que tienen el mismo nmero de instancia son tratados como mensajes idnticos.
6.3.8
Fecha y hora registradas
El registro de fecha y hora del mensaje se guarda en el bfer con el tipo de datos DATE_AND_TIME habitual en CoDeSys. Para ms informacin sobre el tipo de datos DATE_AND_TIME, consulte la ayuda de CoDeSys.
6.3.9
Texto del mensaje
El texto de mensaje definido por el usuario se configura en la FCT. Si en el texto del mensaje se introduce la secuencia de caracteres %1,%2,%3 o %4, dicha secuencia ser
40
sustituida por el respectivo parmetro, que se adjudica a travs del mdulo RcIfMsgSet del mensaje. La cadena de texto puede tener una longitud de 255 caracteres.
6.3.10 Cambio de idioma

El usuario puede cambiar el idioma del bfer de mensajes. Al leer el bfer, puede ajustar el idioma deseado seleccionando para ello su correspondiente cdigo ISO (p. ej. de, en ). En el manual del sistema se indican los idiomas admitidos por el sistema.
6.3.11 Configuracin en la FCT de mensajes definidos por el usuario

El sistema de mensajes del CMXR ofrece la posibilidad de configurar en la FCT, a travs del PLC, mensajes predefinidos (vase tambin el captulo 7.4.4). En la opcin de men Mensajes de usuario/User messages, el usuario puede crear los mensajes en el idioma deseado. Si es necesario, los textos se pueden traducir a otro idioma en un recuadro de visualizacin formado por dos lneas.
A cada mensaje se le pueden adjudicar hasta 4 parmetros y un nmero de instancia. Estos datos son transferidos al transmitir el mensaje e introducidos en el lugar correspondiente del texto del mensaje. El smbolo sustitutivo correspondiente a los 4 parmetros es introducido en el texto del mensaje con la secuencia de caracteres %1, %2, %3 y %4. Los mensajes de alarma tambin pueden ser parmetros formados por una cadena de caracteres (16 caracteres como mximo). Configuracin ampliada de los parmetros: %1 %1b %1x Emisin de un valor entero Emisin de un valor entero binario Emisin de un valor entero hexadecimal
%1f3 Emisin de un nmero real con un mximo de 9 cifras decimales %n Emisin del nmero de instancia Nota Para poder transmitir mensajes recin parametrizados, es preciso reiniciar el control.
41
6.3.12 Edicin de mensajes fuera de la FCT

En algn momento puede que sea necesario editar la lista de mensajes fuera de la FCT, p. ej. para enviar los mensajes definidos a una agencia de traduccin. Con este fin, mediante la funcin Download to Directory se puede guardar en el PC una copia de la tarjeta flash del controlador. En la carpeta \application\control\text, el usuario puede luego acceder a los respectivos archivos de idioma de los mensajes. A continuacin, mediante la instruccin Upload from Directory, los mensajes se pueden volver a incorporar a la FCT.
6.4
Registro de variables Plc_To_Rc/Rc_To_Plc
El sistema ofrece la posibilidad de transferir variables entre el RC y el PLC. Estas variables globales ya se encuentran guardadas en la biblioteca RcInterface.lib y se pueden utilizar directamente en el programa.
6.4.1
Tipos de datos bsicos
Los tipos de datos bsicos son actualizados directamente por el sistema y se pueden utilizar en el programa sin necesidad de una declaracin adicional. El usuario slo necesita tener en cuenta la direccin de transferencia de la respectiva variable. Cada una de las siguientes variables est disponible como matriz [0255]: Bool: DWord: Dint: Real: RcToPlc_Bool[] / PlcToRc_Bool[] RcToPlc_DWord[] / PlcToRc_DWord[] RcToPlc_Dint[]/ PlcToRc_Dint[] RcToPlc_Real[] / PlcToRc_Real[]
6.4.2
Tipos de datos complejos
Por motivos de rendimiento, los tipos de datos complejos no se actualizan de forma automtica. Esta transferencia se debe iniciar a travs de los mdulos RcIfRegAxisPos y RcIfRegCartPos (con respecto al uso de los mdulos, vase tambin el captulo 7.4.5). Cada una de las siguientes variables est disponible como matriz [0255]: AxisPos: RcToPlc_AxisPos[] / PlcToRc_AxisPos[] CartPos: RcToPlc_CartPos[] / PlcToRc_CartPos []
6.5
Mensajes de error de la biblioteca RcInterface.lib
Cada mdulo de la biblioteca RcInterface tiene cuando es necesario una salida ErrorID del tipo de datos TRcIfErrorID. La descripcin del mensaje de error se puede consultar en las constantes globales de RcInterface.lib.
42
7. Descripcin de la biblioteca RcInterface.lib
7.
7.1
Funcin
Descripcin de la biblioteca RcInterface.lib

Funciones
Nombre del mdulo RcIfRobotData Captulo 7.5.4 7.5.2 7.5.2 7.5.2 7.5.2 7.5.3 7.5.6 7.5.8 7.5.7 7.4.2
A continuacin figura una tabla con las funciones ms importantes:
Estado del robot EMERGENCIA Seleccin del modo de funcionamiento manual/automtico Activacin de los actuadores en modo automtico Activacin de los actuadores en modo manual Demanda del control de nivel superior Funciones de avance por impulsos Inicio/parada de programas Establecer/leer override Leer el bfer de mensajes
Parada de emergencia Establecimiento de la seal de PARADA DE RcIfModeControl RcIfModeControl RcIfModeControl RcIfModeControl RcIfWriteAccess RcIfJogControl RcIfProgramControl RcIfOverride RcIfMsgRead
43
7.2
7.2.1
Estructura
Visin de conjunto de los mdulos

Unidad de mando manual CDSA
Nombre del mdulo/nombre de la instancia CDSAIfGetKeys/ FBCDSAIfGetKeys CDSAIfSetProcessLed/ FBCDSAIfSetProcessLed Obligatorio Descripcin el control de nivel superior Consulta de las teclas de la unidad de mando manual Establecimiento de los LED de proceso en la unidad de mando manual
CDSA
7.2.2
Estructura
Robot global
Nombre del mdulo/nombre de la instancia Obligatorio Descripcin el control de nivel superior S Actualizacin de los datos de interfaz globales de robot Lectura del bfer de mensajes Acuse de recibo del bfer de mensajes Transmisin de un mensaje desde el PLC Acceso a la matriz comn de posiciones de eje Acceso a la matriz cartesiana comn de posiciones
RobotGlobal RcIfRobotUpdateGlobal/ FBRobotUpdateGlobal RcIfMsgRead/ FBMsgRead RcIfMsgQuit/ FBMsgQuit RcIfMsgSet/ FBMsgSet RcIfRegAxisPos/ FBRegAxisPos RcIfRegCartPos/ FBRegCartPos
44
7.2.3
Estructura
Robot local
Nombre del mdulo/nombre de la instancia RcIfRobotUpdateLocal/ FBRobotUpdateLocal RcIfModeControl/ FBModeControl RcIfRobotData/ FBRobotData RcIfWriteAccess/ FBWriteAccess RcIfOverride/ FBJogControl RcIfJogControl/ FBJogControl RcIfProgramControl/ FBProgramControl RcIfSetRefSys/ FBSetRefSys RcIfSetTool/ FBSetTool S Establecimiento de la Tool S Establecimiento del sistema de referencia S Control de programa S Avance por impulsos del robot en modo manual S Establecimiento del override Administracin del control de nivel superior Lectura de los datos de estado del robot Obligatorio Descripcin el control de nivel superior Actualizacin de los datos de interfaz globales de robot Modos de funcionamiento del control
RobotLocal
7.3
7.3.1
Mdulos de la unidad de mando manual/mdulos CDSA

Datos de la unidad de mando manual, CDSAIfGetKeys
Con este mdulo se puede leer el estado de las teclas en la unidad de mando manual CDSA. El estado TRUE corresponde a la tecla pulsada y el FALSE, a la tecla no pulsada. Cada tecla posee un cdigo de tecla a travs del cual se puede acceder a la matriz que es devuelta por el mdulo. La emisin de datos se realiza cclicamente. Para que el estado de la tecla JogKey se pueda leer, deben estar parametrizadas los ejes/las coordenadas correspondientes y el usuario registrado debe poseer permiso de escritura.
45
Tecla F1 F2 Mot Rob Jog F/B Step VV+ Start Stop JogKey1 -
Cdigo de tecla 1 2 61 60 59 58 57 36 37 31 49 35
Tecla JogKey1 + JogKey2 JogKey2 + JogKey3 JogKey3 + JogKey4 JogKey4 + JogKey5 JogKey5 + JogKey6 JogKey6 + 2nd
Cdigo de tecla 33 54 47 56 48 53 46 52 45 51 44 55
Tabla 7.1 Asignacin de teclas de la unidad de mando manual CDSA-D1
Variables de salida
Variable CDSA_Ready Keys Tipo BOOL ARRAY [0..63] OF BOOL Significado Unidad de mando manual lista Estado de las teclas
Tabla 7.2 Salidas del mdulo CDSAIf GetKeys CDSA_Ready: BOOL Esta salida sealiza que la unidad de mando manual CDSA est lista. Si la unidad est desconectada, el estado de esta salida ser FALSE. Keys: ARRAY[0..63] OF BOOL Matriz con la informacin de estado de las teclas individuales. A las teclas se accede a travs del cdigo de tecla, p. ej. Key[1] corresponde a la tecla F1.
7.3.2
LED de proceso de la unidad de mando manual, CDSAIfSetProcessLed
Este mdulo funcional permite activar el LED rotulado con la inscripcin Process en la unidad de mando manual CDSA. Existe la posibilidad de activar solamente este LED. Todos los dems LED son administrados por el sistema y activados segn corresponda.
46
Variables de entrada
Variable Execute On Attribute Tipo BOOL BOOL BYTE Significado Ejecutar instruccin LED de proceso OFF/ON Atributo del LED
Tabla 7.3 Entradas del mdulo CDSAIfSetProcessLED Execute: BOOL Ejecutar instruccin. On: BOOL Con esta entrada se conecta el LED de proceso. La seal debe ser esttica. Attribute: atributo LED Esta entrada permite asignar al LED un atributo. Posibilidades:
Atributo LedGreen LedGreenBlinking Valor 0 1 Significado El LED se ilumina en verde El LED parpadea en verde
Tabla 7.4 Atributos del LED Variables de salida

Variable Done Error Tipo BOOL BOOL Significado Unidad de mando manual lista Error
Tabla 7.5 Salidas del mdulo CDSAIfSetProcessLED Done: BOOL La funcin se ha ejecutado. Error: BOOL Al ejecutar la funcin se ha producido un error.
47
7.4
7.4.1
Mdulos globales de robot

Inicializacin y actualizacin, RcIfRobotUpdateGlobal
Para intercambiar con el RC los datos de los bloques funcionales globales de robot, el mdulo RcIfRobotUpdateGlobal se activa cclicamente en el programa RC_INTERFACE.
Variables de salida
Variable InitReady Tipo BOOL Significado Inicializacin concluida
Tabla 7.6 Salidas del mdulo RclfRobotUpdateGlobal InitReady: BOOL Esta salida sealiza que el robot est inicializado y que los mdulos globales del robot estn listos para la ejecucin.
7.4.2
Lectura del bfer de mensajes, RcIfMsgRead
Con el mdulo RcIfMsgRead, el usuario puede leer el bfer de mensajes del sistema robtico en el idioma deseado. El propio bfer de mensajes est guardado en el sistema como una matriz global; para ms informacin, vase el captulo 6.3
Variable Execute Language Tipo BOOL String(2) Significado Inicio del proceso de lectura Seleccin del idioma segn ISO 639
Tabla 7.7 Entradas del mdulo RcIfMsgRead
48
Execute: BOOL Con esta entrada se inicia el proceso de lectura. La entrada debe permanecer como TRUE hasta que termine el proceso. Language: String(2) Con esta entrada, el bfer de mensajes se puede leer en el idioma deseado a travs del cdigo de idioma recogido en la norma ISO 639. En el manual del sistema se indican los idiomas admitidos por el sistema.
Atributo de en Significado alemn ingls
Tabla 7.8 Cdigos de idioma segn ISO 639 Variables de salida

Variable RobotError Done Error ErrorId Tipo BOOL BOOL BOOL TRcIfErrorID Significado Unidad de mando manual lista Ejecucin concluida sin errores Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.9 Salidas del mdulo RcIfMsgRead RobotError: BOOL Esta salida sealiza que en el RC hay por lo menos un error pendiente. La existencia de un error pendiente impide la puesta en funcionamiento del robot. Para borrar el error: vase el mdulo RcIfMsgQuit. Done: BOOL La lectura del bfer de mensajes ha concluido con xito. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
49
7.4.3
Borrado del bfer de mensajes, RcIfMsgQuit
El borrado del bfer de mensajes borra siempre todos los mensajes pendientes. No es posible un acuse de recibo selectivo de los mensajes.
Variable Execute Tipo BOOL Significado Acuse de recibo de todos los mensajes activos
Tabla 7.10 Entradas del mdulo RcIfMsgQuit Execute: BOOL Con esta entrada se acusa recibo de todos los mensajes activos pertenecientes a todas las clases.
Variables de salida
Variable Done Error ErrorId Tipo BOOL BOOL TRcIfErrorID Significado Ejecucin concluida sin errores Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.11 Salidas del mdulo RcIfMsg Done: BOOL El borrado del bfer de mensajes ha concluido con xito. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
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7.4.4
Transmisin de un mensaje, RcIfMsgSet
Utilizando el mdulo funcional RcIfMsgSet y el nmero correspondiente, el usuario puede guardar, en el idioma deseado, mensajes predefinidos en la FCT desde el PLC.
Variable Execute MsgClass MsgNr InstNr Param1 Param2 Param3 Param4 Tipo BOOL DINT DINT DINT STRING(16) STRING(16) STRING(16) STRING(16) Significado Ejecutar la transmisin del mensaje Clase de mensaje Nmero de mensaje (nmero de la lista de mensajes en la FCT) Nmero de instancia Parmetro 1 Parmetro 2 Parmetro 3 Parmetro 4
Tabla 7.12 Entradas del mdulo RcIfMsgSet Execute: BOOL Guarda el mensaje correspondiente con los parmetros transferidos. MsgClass: DINT Ver captulo 6.3.5 MsgNr: DINT Ver captulo 6.3.6 InstNr: DINT Ver captulo 6.3.7 Param1..4: STRING(16) Los parmetros 1..4 reemplazan a los smbolos sustitutivos que contiene el texto del mensaje.
51
Variables de salida
Variable Done Error ErrorId Tipo BOOL Bool TRcIfErrorID Significado Ejecucin concluida sin errores Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.13 Salidas del mdulo RcIfMsgSet Done: BOOL El mensaje se ha transmitido correctamente. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
52
7.4.5
Acceso a las posiciones de eje, AxisPos y CartPos
Con los siguientes bloques funcionales, las variables RcInterface complejas se pueden leer y escribir en el registro RcIfReg, AxisPos y CartPos:
Mdulo RcIfRegAxisPos RcIfRegCartPos Variable FTL plc_AxisPos[0255] plc_CartPos[0255] Significado Acceso a una variable de posicin, tipo AXISPOS Acceso a una variable de posicin, tipo CARTPOS
Variable Execute Read ndice Tipo BOOL BOOL USINT Significado Activacin de la funcin del mdulo FALSE = escribir/ TRUE = leer Nmero del ndice de variable
Tabla 7.14 Entradas de los mdulos de acceso a las variables de posicin FTL Execute: BOOL Con el flanco ascendente en la entrada se ejecuta la funcin del mdulo para leer/escribir los datos. Read: BOOL A travs de la entrada Read se puede conmutar entre la lectura y la escritura. Read = False escribir (PlcToRc_...) Read = True leer (RcToPlc_...) Index USINT Todas las variables FTL estn colocadas en una MATRIZ. El ndice de la entrada es el nmero del campo de la matriz en el que se lee o se escribe. El margen de valores del ndice es de 0 a 255 para todos los mdulos. El valor 0 es el primer campo de la matriz de la variable respectiva.
53
Variables de salida
Variable Done Error ErrorId Tipo BOOL BOOL TRcIfErrorID Significado Ejecutado el acuse de recibo de la funcin Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.15 Salidas de los mdulos de acceso a las variables de posicin FTL
Done: BOOL Con el flanco ascendente de la salida Done se sealiza que la funcin de lectura o escritura del valor se ha ejecutado correctamente. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
54
Contenido del tipo de datos TAxisPos:

Variable a1 a2 a3 a4 a5 a6 aux1 aux2 aux3 Tipo REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL Unidad mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados Significado Posicin del eje 1 Posicin del eje 2 Posicin del eje 3 Posicin del eje 4 Posicin del eje 5 Posicin del eje 6 Posicin del eje auxiliar 1 Posicin del eje auxiliar 2 Posicin del eje auxiliar 3
Tabla 7.16 Estructura del tipo de datos TAxisPos Contenido del tipo de datos TCartPos:
Variable x y z a b c aux1 aux2 aux3 Tipo REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL Unidad mm mm mm Grado Grado Grado mm o grados mm o grados mm o grados Significado Posicin cartesiana X Posicin cartesiana Y Posicin cartesiana Z Orientacin A Orientacin B Orientacin C Posicin del eje auxiliar 1 Posicin del eje auxiliar 2 Posicin del eje auxiliar 3
Tabla 7.17 Estructura del tipo de datos TCartPos
55
7.5
7.5.1
Mdulos locales de robot

Update, RcIfRobotUpdateLocal
Para intercambiar con el RC los datos de los bloques funcionales locales de robot, el mdulo RcIfRobotUpdateLocal se debe activar cclicamente. Cada cinemtica necesita su propio mdulo de actualizacin, el direccionamiento de la cinemtica se realiza mediante el RobotIndex.
Variable RobotIndex WatchDogTime Tipo DINT TIME Significado Nmero de la cinemtica Tiempo de monitorizacin del watchdog
Tabla 7.18 Entradas del mdulo RcIfRobotUpdateLocal RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0.
Variables de salida
Variable InitReady WatchDogError Error ErrorId Tipo BOOL BOOL BOOL TRcIfErrorID Significado Robot inicializado Monitorizacin con watchdog activada Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.19 Salidas del mdulo RclfRobotUpdateLocal InitReady: BOOL Esta salida sealiza que el robot est inicializado y que los mdulos locales del robot estn listos para la ejecucin.
56
WatchDogError: BOOL Un WatchDogError sealiza que no se ha producido la reaccin del RC en el tiempo esperado. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: DINT Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
7.5.2
Modos de funcionamiento, RcIfModeControl
Con el mdulo RcIfModeControl se activan los modos manual y automtico. Adems, en l se deben crear las seales de parada de emergencia y pulsador de autorizacin, por ejemplo a travs de entradas digitales.
Variable RobotIndex EmergencyStop EnablingSwitch DrivesOnAuto SetManualMode SetAutoMode Tipo DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Significado Nmero de la cinemtica Parada de emergencia Pulsador de autorizacin de la unidad de mando manual Actuadores conectados en modo automtico Activacin del modo manual Activacin del modo automtico
Tabla 7.20 Entradas del mdulo RcIfModeControl RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0. EmergencyStop: BOOL La entrada EmergencyStop es la seal de parada de emergencia. Se debe crear invertida. Ello implica: TRUE = ninguna parada de emergencia, FALSE = parada de emergencia. Si est establecido el estado de parada de emergencia, todos los ejes se detienen con los mximos valores dinmicos. GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH 57
EnablingSwitch: BOOL Esta entrada debe estar creada al mover los ejes o al iniciar un programa en el modo manual . DrivesOnAuto: BOOL Conexin de los actuadores en el modo automtico .
SetManualMode: BOOL, SetAutoMode: BOOL Con estas dos seales se activan los modos de funcionamiento. Ambas seales no deben tener al mismo tiempo el estado TRUE o FALSE.
SetManualMode 0 1 0 1 SetAutoMode 0 0 1 1 Estado No vlido, ningn modo de funcionamiento Modo de funcionamiento manual Modo de funcionamiento automtico No vlido, ningn modo de funcionamiento
Tabla 7.21 Seales de entrada de los modos de funcionamiento
Variables de salida
Variable Tipo Significado El control est listo Los actuadores del robot estn listos para la conexin RobotActive ManualActive AutoActive Error ErrorId BOOL BOOL BOOL BOOL TRcIfErrorID Actuadores del robot conectados Modo de funcionamiento manual activo Modo de funcionamiento automtico activo Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
ControllerReady BOOL RobotReady BOOL
Tabla 7.22 Salidas del mdulo RcIfModeControl ControllerReady: BOOL Esta salida sealiza que el control, despus de arrancar, est listo para activar un modo de funcionamiento, para conectar los actuadores, etc. La existencia de un error pendiente no influye en esta seal. RobotReady: BOOL, RobotActive: BOOL La salida RobotReady indica que los actuadores del robot estn listos para la conexin. La salida RobotActive indica que los actuadores del robot estn conectados. Ambas salidas son independientes del modo de funcionamiento automtico.
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ManualActive: BOOL, AutoActive: BOOL Estas salidas devuelven el estado del modo de funcionamiento activo.
ManualActive 0 1 0 AutoActive 0 0 1 Estado No vlido, ningn modo de funcionamiento Modo de funcionamiento manual Modo de funcionamiento automtico
Tabla 7.23 Seales de salida de los modos de funcionamiento Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. Nota Los estados de error se pueden consultar a travs de los mdulos del sistema de comunicacin.
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7.5.3
Control de nivel superior, RcIfWriteAccess
El control de nivel superior comprende la autorizacin de actuar activamente sobre el control de movimiento. Las funciones activas son aquellas que modifican el comportamiento de un programa FTL y/o provocan movimientos, p. ej. avance de los ejes por impulsos o inicio/parada de programas FTL El control de nivel superior a travs del control de movimiento puede ser solicitado por la unidad de mando manual o por el PLC. Si un usuario no posee control de nivel superior, solamente podr observar. Antes de conmutar el control de nivel superior, el propio usuario activo debe volver a entregar el control de nivel superior. Al entregar el control de nivel superior a travs del PLC, todos los programas se paran y se retira la habilitacin de regulador. No obstante, el modo de funcionamiento se conserva. El derecho de escritura se solicita a travs del mdulo RcIfWriteAccess:
Datos de entrada
Variable RobotIndex Request Tipo DINT BOOL Significado Nmero de la cinemtica Solicitud del permiso de escritura
Tabla 7.24 Entradas del mdulo RcIfWriteAccess RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0. Request: BOOL Con el estado = TRUE se solicita el permiso de escritura del control CMXR. Para que el permiso de escritura se pueda obtener, debe estar disponible. Dicha disponibilidad se indica por medio de la salida Available.
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Datos de salida
Variable Available Active Error ErrorId Tipo BOOL BOOL BOOL TRcIfErrorID Significado El permiso de escritura est disponible Permiso de escritura otorgado Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.25 Salidas del mdulo RcIfWriteAccess Available: BOOL La variable Available sealiza con TRUE que el permiso de escritura est disponible y se puede solicitar. Active: BOOL El estado con valor TRUE sealiza que el permiso de escritura ha sido otorgado. A partir de ese momento, a travs del PLC se pueden ejecutar todas las operaciones. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca. Nota Es necesario un modo de funcionamiento vlido para poder asignar el control de nivel superior.
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7.5.4
Datos de cinemtica, RcIfRobotData
Este mdulo proporciona numerosos valores nominales y reales de la cinemtica, adems de otra informacin.
Datos de entrada
Variable RobotIndex Tipo DINT Significado Nmero de la cinemtica
RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0.
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Datos de salida
Variable RobotName RobotActive RobotReferenced RobotError RobotOverride RefSysName RefSysNumber Tool ToolName ToolNumber AxisCountMain AxisCountWrist AxisCountAux AxisSimulated AxisReferenced AxisLSN AxisLSP AxisPos CartPosWorld CartPosRefSys AxisDyn PathDyn CartDyn Error ErrorId Tipo STRING(80) BOOL BOOL BOOL INT STRING(80) DINT TTOOL STRING(80) DINT DINT DINT DINT WORD WORD WORD WORD TAXISPOS TCARTPOS TCARTPOS TAXISDYN TPATHDYN TCARTDYN BOOL TRcIfErrorID Significado Nombre de la cinemtica configurado Los actuadores de la cinemtica estn activos Los actuadores de la cinemtica estn referenciados Cinemtica en estado de error Override actual de la cinemtica Nombre del sistema de referencia activo Nmero del sistema de referencia activo de la lista de sistemas de referencia Datos de herramienta activos Nombre de la herramienta activa Nmero de la herramienta activa de la lista de herramientas Nmero de ejes principales Nmero de ejes de orientacin Nmero de ejes auxiliares Estado de los ejes simulado, codificado en bits Estado de los ejes referenciado, codificado en bits Posiciones finales de los ejes negativas, codificadas en bits Posiciones finales de los ejes positivas, codificadas en bits Valores nominales de las posiciones de eje Valores nominales cartesianos en WORLD Valores nominales cartesianos en el sistema de referencia actual Valores nominales de la dinmica de ejes Valores nominales de la dinmica de trayectorias Valores nominales de la dinmica de trayectorias Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
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RobotName: STRING Visualizacin del nombre de cinemtica que si ha indicado en la configuracin de la FCT. Configuracin del nombre de la cinemtica en la FCT:
RobotActive: BOOL RobotActive indica que todos los actuadores del robot estn conectados. RobotReferenced: BOOL RobotReferenced indica que todos los actuadores del robot estn referenciados. RobotError: BOOL RobotError indica que el robot se encuentra en estado de error. La causa del error se puede evaluar y corregir mediante los mdulos de mensaje. RobotOverride: INT RobotOverride indica el valor activo actual del override del robot. El override se puede modificar con el mdulo RcIfOverride. ToolName: STRING, RefSysName: STRING En estas variables se emite el nombre de la herramienta activa y del sistema de referencia. Para indicar a qu categora pertenecen las variables, se anteponen a ellas los siguientes prefijos: S indica una variable del sistema G indica una variable global P indica una variable de proyecto L indica una variable de programa local Estos identificadores se anteponen al nombre propiamente dicho. Para separarlas del nombre se utiliza un espacio en blanco.
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RefSysNumber: DINT, ToolNumber: DINT Ambas salidas devuelven el nmero del sistema de referencia activo o de la herramienta que est incluido en la correspondiente lista de remisin horizontal (vase el captulo 7.5.5 Activacin de sistemas de referencia y herramientas en la pgina 68). Si ninguna herramienta o ningn sistema de referencia de esta lista se encuentra activo, se devuelven los siguientes valores: RefSysNumber = 0: sistema de referencia WORLD activo RefSysNumber = -1: Se encuentra activo otro sistema de referencia que no est incluido en la lista. El nombre se puede averiguar por medio de la salida RefSysName. ToolNumber = 0: herramienta FLANGE activa ToolNumber = -1: Se encuentra activa otra herramienta que no est incluida en la lista. El nombre se puede averiguar por medio de la salida ToolName. AxisCountMain: DINT, AxisCountWrist: DINT, AxisCountWrist: DINT Estas salidas devuelven el nmero de ejes disponibles en la cinemtica.
Salida AxisCountMain AxisCountWrist AxisCountAux Descripcin Nmero de ejes de base Nmero de ejes de orientacin Nmero de ejes auxiliares
Tabla 7.26 Variables de nmero de ejes AxisLSN: WORD, AxisLSP: WORD Estas dos variables contienen, codificado en bits, el estado de la posicin final positiva y negativa de cada uno de los ejes. Si un bit es True, el respectivo detector de final de carrera se encuentra activo. La asignacin de bits es la siguiente:
Bits 0a5 6a8 Descripcin Eje 1 a 6 Ejes auxiliares 1 a 3
Tabla 7.27 Asignacin de bits de los ejes
AxisReferenced: WORD, AxisSimulated: WORD Con estas variables codificadas en bits se puede leer si un eje est referenciado o simulado. Con True, el respectivo eje est simulado; con respecto a la asignacin de los bits, vanse las salidas AxisLSN, AxisLSP.
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AxisPos: TAxisPos La salida AxisPos devuelve los valores nominales actuales de cada una de las posiciones de eje. Contenido del tipo de datos TAXISPOS:
Variable a1 a2 a3 a4 a5 a6 aux1 aux2 aux3 Tipo REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL Unidad mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados mm o grados Significado Posicin del eje 1 Posicin del eje 2 Posicin del eje 3 Posicin del eje 4 Posicin del eje 5 Posicin del eje 6 Posicin del eje auxiliar 1 Posicin del eje auxiliar 2 Posicin del eje auxiliar 3
Tabla 7.28 Estructura del tipo de dato TAXISPOS CartPosWorld: TCartPos, CartPosRefSys: TCartPos Con la variable CartPosWorld se emite la posicin nominal cartesiana actual. El sistema de referencia est en el sistema WORLD, es decir, el origen es el punto cero establecido en la configuracin. La variable CartPosRefSys contiene el valor nominal cartesiano en el sistema de referencia activo. Contenido del tipo de datos TCartPos:
Variable x y z a b c aux1 aux2 aux3 Tipo REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL REAL Unidad mm mm mm Grado Grado Grado mm o grados mm o grados mm o grados Significado Posicin cartesiana X Posicin cartesiana Y Posicin cartesiana Z Orientacin A Orientacin B Orientacin C Posicin del eje auxiliar 1 Posicin del eje auxiliar 2 Posicin del eje auxiliar 3
Tabla 7.29 Estructura del tipo de datos TCartPos
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AxisDyn: TAxisDyn, CartDyn: TCartDyn, PathDyn: TPathDyn La variable AxisDyn devuelve los valores nominales actuales de la dinmica de ejes. La variable CartDyn devuelve los valores nominales actuales de la dinmica cartesiana. La variable PathDyn devuelve los valores nominales actuales de la dinmica de trayectorias que corresponden tanto a los ejes de base como a los ejes de orientacin. Contenido de los tipos de datos TAxisDyn, TCartDyn, TPathDyn
Tipo TAxisDyn TCartDyn TPathDyn Elementos a1, a2, a3, a4, a5, a6, aux1, aux2, aux3 x, y, z, a, b, c, aux1, aux2, aux3 Path, Ori Tipo de elemento TDyn TDyn TDyn
Tabla 7.30 Estructura de los tipos de datos TAxisDyn, TCartDyn, TPathDyn Contenido del tipo de elemento TDyn:
Variable Vel Acc Jerk Tipo Real Real Real Unidad mm/s mm/s mm/s Significado Velocidad Aceleracin Sacudida
Tabla 7.31 Estructura del tipo de dato TDyn
Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
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7.5.5
Activacin de sistemas de referencia y herramientasn, RcIfSetRefSys und RcIfSetTool
En el modo manual, para desplazar los ejes tambin se puede seleccionar el sistema de coordenadas de herramienta y el sistema de referencia activo. Con los mdulos RcIfSetRefSys y RcIfSetTool se puede activar un sistema de referencia o una herramienta. Los sistemas de referencia y las herramientas se pueden definir libremente mediante un nombre en el programa FTL. Puesto que estos nombres pueden cambiar segn el programa, no es posible acceder a estos datos. Por este motivo, los sistemas de referencia y las herramientas deben estar asignadas al sector de datos global del RC. No se permite ninguna asignacin que no sea sta. El acceso a los sistemas de referencia y a las herramientas se basa en una lista de referencia en la que los nombres de los sistemas de referencia o las herramientas aparecen numerados. Existen listas separadas: una para los sistemas de referencia y otra para las herramientas. Estas listas se configuran en la Festo Configuration Tool (FCT).
Nota Tanto la lista de los sistemas de referencia como la de las herramientas forman parte de la configuracin y solamente surten efecto despus de reiniciar el CMXR-C2. Nota Para ejecutar los mdulos RcIfSetRefSys y RcIfSetTool es necesario el control de nivel superior. Tanto el mdulo RcIfSetRefSys como el mdulo RcIfSetTool requieren las mismas condiciones: El sistema de referencia o la herramienta deben estar indicados en la tabla de remisiones. Todos los sistemas de referencia y herramientas deben estar establecidos como variables globales. Debe estar activado el modo de funcionamiento manual.
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Datos de entrada
Variable RobotIndex Execute Index Tipo DINT BOOL DINT Significado Nmero de la cinemtica Ejecucin de la seleccin Nmero del sistema de referencia/la herramienta
Tabla 7.32 Entradas de los mdulos RcIfSetRefSys, RcIfSetTool RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0. Execute: BOOL Con el flanco ascendente se activa el sistema de referencia cuyo nmero est indicado en la variable Index. Index: DINT Nmero del sistema de referencia/de la herramienta procedente de la lista de remisin horizontal. Si se indica el valor 0, eso significa: Activacin del sistema de referencia WORLD o Activacin de la herramienta FLANGES. Todos los dems valores que no figuren en la tabla darn lugar a un error. Este estado se sealiza con la salida Error.
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Datos de salida
Variable Done ActRefSys, ActTool Error ErrorId BOOL TRcIfErrorID Tipo BOOL DINT Significado El sistema de referencia ha sido establecido o la herramienta ha sido establecida Sistema de referencia actualmente seleccionado Herramienta actualmente seleccionada Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.33 Salidas de los mdulos RcIfSetRefSys, RcIfSetTool Done: BOOL El estado TRUE de la salida Done indica que el sistema de referencia/la herramienta se ha activado. ActRefSys: DINT, ActTool: DINT; Devuelve el nmero del sistema de referencia actualmente activado o de la herramienta actualmente activada. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
7.5.6
Movimiento manual, RcIfJogControl
El mdulo JOG permite desplazar manualmente ejes de robot individuales. Para poder utilizar la funcin JOG: El robot debe estar listo para funcionar El control de nivel superior debe estar disponible Los actuadores estn conectados El modo de funcionamiento manual debe estar activo
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Nota Para ejecutar el mdulo RcIfJogControl se necesita el control de nivel superior.
Datos de entrada
Variable RobotIndex MoveToPosition MoveNegative MovePositive Axis CoordSys TargetPosition Tipo DINT BOOL BOOL BOOL INT INT Real Significado Nmero de la cinemtica Desplazamiento hasta la posicin de destino Ejecucin del movimiento en sentido negativo Ejecucin del movimiento en sentido positivo Nmero del eje Nmero del sistema de coordenadas Posicin de destino de MoveToPosition
Tabla 7.34 Entradas del mdulo RcIfJogControl RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0.
MoveToPosition: BOOL Con el flanco ascendente de estas entradas se inicia, en el respectivo sistema de coordenadas, el movimiento de los ejes especificados en las otras entradas. El movimiento se efecta (si es posible) hasta la posicin de destino introducida en TargetPosition. Con el flanco descendente de la entrada, el movimiento de detiene. MovePositive: BOOL, MoveNegative: BOOL Con el flanco ascendente de estas entradas se inicia, en el respectivo sistema de coordenadas, el movimiento de los ejes especificados en las otras entradas. El movimiento se realiza hasta que en la entrada aparece un flanco descendente. Solamente una de las dos entradas debe poseer el estado TRUE. AxisNumber: INT Nmero del eje con el que se debe ejecutar el movimiento. No obstante, la asignacin de los ejes depende del sistema de coordenadas establecido (entrada CoordSys) y tiene la siguiente significancia:
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Sistema de coordenadas de ejes:

AxisNumber 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Descripcin Seleccin del eje 1 Seleccin del eje 2 Seleccin del eje 3 Seleccin del eje 4 Seleccin del eje 5 Seleccin del eje 6 Seleccin del eje auxiliar 1 Seleccin del eje auxiliar 2 Seleccin del eje auxiliar 3
Tabla 7.35 Nmeros de eje del sistema de coordenadas de ejes Sistemas cartesianos (sistema de coordenadas universales, sistema de coordenadas de referencia, sistema de coordenadas de herramienta):
AxisNumber 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Descripcin Seleccin del eje X cartesiano Seleccin del eje Y cartesiano Seleccin del eje Z cartesiano Seleccin de la orientacin A cartesiana Seleccin de la orientacin B cartesiana Seleccin de la orientacin C cartesiana Seleccin del eje auxiliar 1 Seleccin del eje auxiliar 2 Seleccin del eje auxiliar 3
Tabla 7.36 Nmeros de eje de los sistemas de coordenadas cartesianos CoordSys: INT Con la entrada CoordSys se establece el sistema de coordenadas en el que se debe ejecutar el movimiento del eje. Los valores permitidos son:
CoordSys 0 1 2 3 Descripcin Sistema de coordenadas de ejes Sistema cartesiano de coordenadas universales Sistema de coordenadas cartesiano del sistema de referencia activo Sistema cartesiano de coordenadas de herramienta
Tabla 7.37 Seleccin de sistemas de coordenadas 72 GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH
Datos de salida
Variable LSN LSP ActAxisNumber ActCoordSys ActCoordSysName Error ErrorId Tipo BOOL BOOL INT INT STRING(16) BOOL TRcIfErrorID Significado Detector de final de carrera negativo Detector de final de carrera positivo Nmero del eje seleccionado Nmero del actual sistema de coordenadas Nombre del actual sistema de coordenadas Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.38 Salidas del mdulo RcIfJogControl LSN: BOOL, LSP: BOOL Estas salidas indican que el eje seleccionado ha alcanzado su posicin final negativa/positiva. ActAxis: INT Devuelve el nmero de eje actualmente seleccionado ActCoordSys: INT Indica el sistema de coordenadas actualmente seleccionado en el que se debe efectuar el avance por impulsos (jog). ActCoordSysName: String Indica en texto no codificado el sistema de coordenadas actualmente seleccionado en el que se debe efectuar el avance por impulsos (jog). Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
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7.5.7
Override, RcIfOverride
Con el mdulo RcIfOverride se puede ajustar el porcentaje de override.
Nota Para ejecutar el mdulo RcIfOverride se necesita el control de nivel superior. Datos de entrada
Variable RobotIndex SetOverride Tipo DINT INT Significado Nmero de la cinemtica Valores reales del override
Tabla 7.39 Entradas del mdulo RcIfOverride RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0. SetOverride: INT Especificacin del valor nominal de override; se debe tener en cuenta el modo de funcionamiento: Modo automtico: 0 = se establece un override de 0,1%. 1-100 = se establece un override de entre 1% y 100%. Modo JOG: 0 = se establece un override JOG de 0,1 incrementos. 1 = se establece un override JOG de 1 incremento. 2 100 = se establece un override JOG de entre 2% y 100%. Los valores < 0 o >100 son ignorados y el ltimo valor de override vlido se conserva.
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Datos de salida
Variable ActOverride Error ErrorId Tipo INT BOOL TRcIfErrodID Significado Valor actual de override Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.40 Salidas del mdulo RcIfOverride ActOverride: INT Salida del override actual. Esta salida siempre se actualiza independientemente del permiso de escritura. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
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7.5.8
Control de programa, RcIfProgramControl
El control de programa se ejecuta con el mdulo RcIfProgramControl. Con este mdulo se pueden cargar, iniciar y detener programas. Estas funciones se pueden realizar tanto en el modo manual como en el automtico.
Nota Para ejecutar el control de programa con el mdulo RcIfProgramControl es necesario el control de nivel superior. Datos de entrada
Variable RobotIndex Load Unload Start Stop EnableProgHold ProgramNumber Tipo DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL INT Significado Nmero de la cinemtica Carga del programa Descarga del programa Inicio del programa Parada del programa Activacin de la parada programada Nmero del programa
Tabla 7.41 Entradas del mdulo RcIfProgramControl
RobotIndex: DINT Esta entrada es un ndice que permite seleccionar la cinemtica de un sistema de mltiples cinemticas. En el manual del sistema se indica cantas cinemticas permite el sistema. La primera cinemtica siempre reacciona con el nmero de ndice 0. Load, Unload: BOOL Con un flanco ascendente del comando Load se carga el programa que aparece indicado en el FCT, en la lista de programas bajo el nmero de programa. Si este programa no est disponible, se emite un error.
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La carga consiste en cargar el programa FTL desde la tarjeta CF en la memoria de trabajo, donde luego se puede iniciar. El flanco ascendente de Unload retira de la memoria de trabajo un programa FTL previamente cargado. Unload nmero de programa 0 descarga todos los programas cargados. Start, Stop: BOOL El flanco ascendente del comando Start inicia un programa FTL previamente cargado. Con el flanco ascendente del comando Stop se puede detener dicho programa. A continuacin, el programa se puede volver a iniciar. EnableProgHold: BOOL Si la seal EnableProgHold est activada en la interface, es decir, si tiene el estado TRUE, el programa de movimiento se detiene cuando se activa la instruccin ProgHold. Solamente se detendr el programa en el que se encuentra la instruccin ProgHold. Los dems programas, por ejemplo los programas paralelos, continuarn ejecutndose. Si la seal EnableProgHold tiene el estado FALSE, el programa detenido continuar. ProgramNumber: INT Nmero del programa que est incluido en la lista de programas configurada. Preseleccionando el nmero de programa 0, se descargan todos los programas cargados.
Datos de salida
Variable Ack Nack Loaded Running ProgHoldActive ActiveProgramNumber ActiveProjectName ActiveProgamName Error ErrorId Tipo BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL INT STRING(32) STRING(32) BOOL TRcIfErrorID Significado Acuse de recibo positivo Acuse de recibo negativo Por lo menos 1 programa cargado Por lo menos 1 programa en ejecucin Parada programada activa Nmero del programa activo Nombre del proyecto activo Nombre del programa activo Se han producido errores en la ejecucin Cdigo del error de ejecucin
Tabla 7.42 Salidas del mdulo RcIfProgramControl
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Ack: BOOL, Nack: BOOL La salida Ack es la seal de handshake positiva en respuesta a las solicitudes de carga, inicio y parada de programas. Si no es posible ejecutar una funcin, esta imposibilidad se comunica mediante la salida Nack. Tambin se comunica informacin adicional por medio de la salida Error y ErrorCode. Loaded: BOOL, Running: BOOL El estado Loaded indica que por lo menos un programa est cargado; el estado Running indica que un programa est activo. ProgHoldActive: BOOL La salida ProgHoldActive comunica con el estado TRUE que en el programa FTL est activa la instruccin ProgHold (parada programada). ActiveProgramNumber: INT La salida indica el nmero de proyecto/programa de la tabla de programas que se encuentra activo en ese momento. ActiveProjectName: STRING(32), ActiveProgramName: STRING(32) Estas salidas indican el nombre de proyecto FTL y programa FTL que se encuentra activo en ese momento. Error: BOOL Se ha producido un error de ejecucin: para obtener una explicacin del error, vase la salida ErrorId ErrorId: TRcIfErrorID Cdigo del error de ejecucin; la descripcin del cdigo de error se puede consultar en las constantes globales de la biblioteca.
78
A. Apndice
A.
A.1
Apndice
Descripcin de funciones importantes
En este apartado se describe brevemente, en forma de tabla, el uso de las funciones ms importantes.
A.1.1
General Mdulo Condicin
Demanda del control de nivel superior
RcIfWriteAccess El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE El control de nivel superior no est asignado, AccessAvailable = TRUE
Accin Reaccin
Demanda de concesin del control de nivel superior, WriteRequest = TRUE El control de nivel superior ha sido asignado, AccessActive = TRUE
A.1.2
Establecimiento de la disposicin de servicio del control de movimiento
General Mdulo Condicin Accin RcIfModeControl El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE EmergencyStop = TRUE Modo de funcionamiento seleccionado SetManualMode/ SetHandMode = TRUE Reaccin AutoActive/ HandActive sealiza el modo de funcionamiento activo RobotReady sealiza que el RC est listo para la autorizacin
79
A. Apndice
A.1.3
Autorizacin de los actuadores del control de movimiento
Autorizacin en el modo manual Mdulo Condicin RcIfModeControl El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE RC listo para la autorizacin. RobotReady = TRUE ManualActive = TRUE Accin Reaccin EnablingSwitch = TRUE RobotActive sealiza la autorizacin activa del RC
Autorizacin en modo automtico Mdulo Condicin RcIfModeControl El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE RC listo para la autorizacin. RobotReady = TRUE AutoActive = TRUE Accin Reaccin DrivesOnAuto = TRUE RobotActive sealiza la autorizacin activa del RC
80
A. Apndice
A.1.4
Carga del programa

RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC En el control se encuentran disponibles los programas que figuran en la tabla. Se ha seleccionado el programa deseado por medio de la entrada ProgramNumber
Accin
Activacin del bit Load (flanco ascendente). Espera a ACK o NACK
Reaccin
El programa/proyecto se carga Loaded = TRUE
Carga del primer programa con confirmacin positiva Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC En el control se encuentran disponibles los programas que figuran en la tabla. Se ha seleccionado el programa deseado por medio de la entrada ProgramNumber Accin Activacin del bit Load (flanco ascendente). Espera a ACK o NACK Reaccin ACK se activa e indica que la carga se ha efectuado correctamente Loaded se activa e indica que se ha cargado, como mnimo, un programa. Carga de otro programa con confirmacin positiva Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC En el control se encuentran disponibles los programas que figuran en la tabla. Se ha seleccionado el programa deseado por medio de la entrada ProgramNumber Accin Activacin del bit Load (flanco ascendente). Espera a ACK o NACK Reaccin ACK se activa e indica que la carga se ha efectuado correctamente Loaded permanece activado e indica que se ha cargado, como mnimo, un programa.
81
A. Apndice
Carga del primer programa con confirmacin negativa Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC En el control se encuentran disponibles los programas que figuran en la tabla. Se ha seleccionado el programa deseado por medio de la entrada ProgramNumber Accin Activacin del bit Load (flanco ascendente). Espera a ACK o NACK Reaccin NACK se activa e indica que la carga no se ha efectuado correctamente. Loaded permanece con el estado FALSE Error indica que hay un error pendiente
Carga de otro programa con confirmacin negativa Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC En el control se encuentran disponibles los programas que figuran en la tabla. Se ha seleccionado el programa deseado por medio de la entrada ProgramNumber Accin Activacin del bit Load (flanco ascendente). Espera a ACK o NACK Reaccin NACK se activa e indica que la carga no se ha efectuado correctamente. Loaded permanece activado e indica que se ha cargado, como mnimo, un programa. Error indica que hay un error pendiente.
82
A. Apndice
A.1.5
Inicio del programa
RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC El programa que se desea iniciar est cargado. El programa que se desea iniciar ha sido seleccionado por medio de la entrada ProgramNumber.
Accin
Activacin del bit Start (flanco ascendente) Espera a ACK o NACK
Reaccin
El programa/proyecto se inicia Running = TRUE
Inicio del primer programa con confirmacin positiva Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC El programa que se desea iniciar est cargado. El programa que se desea iniciar ha sido seleccionado por medio de la entrada ProgramNumber. Accin Activacin del bit Start (flanco ascendente) Espera a ACK o NACK Reaccin ACK se activa e indica que el inicio se ha efectuado correctamente Running se activa e indica que se est ejecutando, como mnimo, un programa.
Inicio de otro programa con confirmacin positiva Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC El programa que se desea iniciar est cargado. El programa que se desea iniciar ha sido seleccionado por medio de la entrada ProgramNumber. Accin Activacin del bit Start (flanco ascendente) Espera a ACK o NACK Reaccin ACK se activa e indica que el inicio se ha efectuado correctamente. Running permanece, en su caso, activado e indica que se est ejecutando, como mnimo, un programa.
83
A. Apndice
Inicio del primer programa con confirmacin negativa Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC El programa que se desea iniciar est cargado. El programa que se desea iniciar ha sido seleccionado por medio de la entrada ProgramNumber. Accin Activacin del bit Start (flanco ascendente) Espera a ACK o NACK Reaccin NACK se activa e indica que el inicio no se ha efectuado correctamente. Running permanece con el estado FALSE. Error indica que hay un error pendiente.
Inicio de otro programa con confirmacin negativa Mdulo Condicin RcIfProgramControl El control de nivel superior est en la interfaz PLC El programa que se desea iniciar est cargado. El programa que se desea iniciar ha sido seleccionado por medio de la entrada ProgramNumber. Accin Activacin del bit Start (flanco ascendente) Espera a ACK o NACK Reaccin NACK se activa e indica que el inicio no se ha efectuado correctamente. Running permanece, en su caso, activado e indica que se est ejecutando, como mnimo, un programa. Error indica que hay un error pendiente.
Nota La salida Running regresa automticamente a su estado original si ya no se ejecuta ningn otro programa.
84
A. Apndice
A.1.6
Funcin ProgHold
Activacin de la funcin Mdulo Condicin RcIfProgramControl El programa se encuentra en el estado Running El programa FTL contiene la funcin ProgHold Accin Activacin del bit EnableProgHold (flanco ascendente). Con Start, el programa vuelve a iniciarse donde se interrumpi. Reaccin Con ProgHoldActive se sealiza que el RC se ha detenido en la parada programada. Running adquiere el estado FALSE si no se ejecuta ningn otro programa.
Desactivacin de la funcin Mdulo Condicin Accin RcIfProgramControl El programa se encuentra en el estado ProgHoldActive Si es preciso, coloque EnableProgHold en el estado FALSE Con Start, el programa vuelve a iniciarse donde se interrumpi. Reaccin ProgHoldActive adquiere el estado FALSE
85
A. Apndice
A.2
Bibliotecas de apoyo a la aplicacin
Las posibilidades de aplicacin del CMXR-C2 son muy variadas. Para muchas de estas aplicaciones, el control de proceso constituye el elemento central de unin. Festo ofrece, para estas aplicaciones, otros componentes adaptados al CMXR-C2 con los que tambin se pueden administrar solicitudes costosas. Nota Las propias bibliotecas, as como una descripcin ms detallada de las mismas, se pueden encontrar en el sitio web de Festo.
A.2.1
Cometido: -
RcTracking.lib (solamente CMXR-C2)
Biblioteca para la realizacin de aplicaciones de Tracking. Control de las macros FTL de Tracking en el control de movimiento.
A.2.2
Cometido: -
Festo_Motion.lib (CoDeSys general)
Biblioteca de actuadores elctricos de Festo. Facilita todas las funciones de los actuadores en el PLC.
A.2.3
PartDetector.lib (CoDeSys general)
Biblioteca para el control de sistemas de cmara de Festo utilizados para detectar de piezas, p. ej. sobre una cinta en movimiento. Cometido: Bloqueo de la seal del codificador Resolucin de imagen Deteccin de piezas dobles Transferencia de los datos de cmara al PLC mediante TCP/IP
A.2.4
Cometido: -
Festo_CameraControl.lib (CoDeSys general)
Funciones bsicas de control de los sistemas de cmara de Festo mediante TCP/IP
Establecimiento de la conexin Lectura de parmetros Resolucin de imagen
86

Controlador Festo

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Descripcin Descripcin del sistema CMXR-C2 con CoDeSys

Descripcin 571 701 es 1002NH [751 516]

Denominacin ___________________________________ GDCP-CMXR-C2-CS-ES N de art. ___________________________________________________ 571 701

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet: http://www.festo.com

5.2 5.3 5.4 5.5

6. 6.1 6.2 6.3

6.5 7. 7.1 7.2

7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.5

Figura 1.1 Control multieje CMXR-C2 de Festo

Unidad de mando manual CDSA-D1-VX de Festo

Indicaciones de seguridad relativas a los productos

Indicaciones de seguridad relativas a este manual

Instrucciones de seguridad para el producto descrito

3. Integracin mediante PLC

Integracin mediante PLC

Control de movimiento (RC)

Control de proceso (PLC CoDeSys)

Dispositivos perifricos de proceso

Figura 3.1 Integracin del PLC y el RC en el CMXR GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1002NH 13

3. Integracin mediante PLC

Distribucin de tareas entre el control de movimiento y el control de proceso

3. Integracin mediante PLC

Distribucin tpica de tareas

Control de proceso (PLC)

Comunicacin entre el control de proceso y el control de movimiento

3. Integracin mediante PLC

Conexiones CAN Master X4/X6

Interfaz serial X9 RS232

3. Integracin mediante PLC

Mdulo Profibus Slave

3. Integracin mediante PLC

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Trabajo con CMXR y CoDeSys

Instalacin del sistema de destino (Target)

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Nota Esta funcin de bsqueda depende de los ajustes del firewall.

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Creacin de un proyecto de arranque

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Proyecto FCT y proyecto CoDeSys

Almacenamiento y administracin de las versiones del proyecto

En el men Project --> Properties se puede guardar un historial del proyecto.

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Carga/descarga de proyectos FCT

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Creacin de un proyecto CoDeSys en la FCT

Pgina Parmetros CPU

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Atencin Las conexiones X5 y X7 no deben estar en la misma red

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

Pgina Mdulos perifricos

4. Trabajo con CMXR y CoDeSys

5. El proyecto base CoDeSys

El proyecto base CoDeSys

5. El proyecto base CoDeSys

Nota En la funcin RC_OUTPUT_UPDATE, el usuario no debe realizar ningn cambio.

5. El proyecto base CoDeSys

5. El proyecto base CoDeSys

5. El proyecto base CoDeSys

RcInterface: pestaa Variables

RcInterface: bfer de mensajes

Denominacin _ GDCP-CMXR-C2-CS-ES N de art. _________________ 571 701