CPGE / MP

A.BABAHAMMOU 1 / 2


Rsum de la mcanique de Sp2
I) Inertie
La matrice dinertie
R
S O
C D E
D B F
E F A
I
(
(
(

= ) ; (

- ) ; ; ( y x O plan de symtrie : 0 = E et 0 = D . ) ; ( z O est dite principale dinertie.
- ) ; ; ( z x O plan de symtrie : 0 = F et 0 = D . ) ; ( y O est dite principale dinertie.
- ) ; ; ( z y O plan de symtrie : 0 = F et 0 = E . ) ; ( x O est dite principale dinertie.
deux plans de symtrie :
B
S O
C
B
A
I
(
(
(

=
0 0
0 0
0 0
) ; (
la base B est une base principale dinertie.
- ) ; ( z O est un axe de rvolution
) , ; (
) ; (
0 0
0 0
0 0
z
S O
C
A
A
I

(
(
(

=

mthode de calcul en coordonnes cylindriques : ) ; ( z O est un axe de rvolution
B A= dm z
C
A
S
}
+ = ) (
2
2

Changement de point, thorme de Huygens gnralis
) , ( ) , ( ) , ( . G O S G S O I I I + =
avec
R
G O
b a c b c a
c b c a b a
c a b a c b
m I
(
(
(

+
+
+
=
) ( . .
. ) ( .
. . ) (
.
2 2
2 2
2 2
) ; (
et
z c y b x a OG . . . + + =

Expression du moment dinertie par rapport un axe quelconque : o o . . ) ( ) ; ( S O I S I =
A

II) Cintique
Torseur cintique { }
)
`

=
) / (
/
) / (
.
R E A
R G
A
R E
V m
o
o
Champ de moment R G R E B R E A V m AB / ) / ( ) / ( . . + =o o ; ) / , ( ) / ( ) , ( ) / ( . . R S A R S S A R S A V m AG I . + O = o
- Si le point A appartient S et est fixe par rapport R , alors : ) / ( ) , ( ) / ( . R S S A R E A I O = o
- Si le point A est le centre dinertie G du solide, alors : ) / ( ) , ( ) / ( . R S S G R S G I O = o
Torseur dynamique
{ }
)
`

I
=
) / (
/
) / (
.
R E A
R G
A
R E
m
o
o

Champ des moments R G R E B R E A m AB / ) / ( ) / ( .I . + =o o ,
R G R A
R
R E A
R E A V m V
dt
d
/ ) / (
) / (
) / ( . ]
) (
[ . + =
o
o

- A est fixe dans R, alors
R
R E A
R E A
dt
d
]
) (
[
) / (
) / (
o
o =

CPGE / MP


A.BABAHAMMOU 2 / 2


- A est le point G, alors
R
R E G
R E G
dt
d
]
) (
[
) / (
) / (
o
o =

Energie cintique dun solide
{ }{ }
) / ( ) / ( ) / (
. . 2
R S R S R S
T u o =

Linertie quivalente | |
2
10 ) / (
.
2
1
0
e
qui R E
I T = la masse quivalente | |
2
) / (
. .
2
1
0
V M T
qui R E
=
III) P.F.D
.
{ } { }
) / (
) ( G
R E
E E
o t =

{ }
) ( E E
t reprsente le torseur des actions extrieures exerces sur E.
{ }
) / (
G
R E
o reprsente le torseur dynamique de E dans son mouvement /Rg.

) / , ( ) ( .
G
R E G
E
E E m R I =
) / , ( ) (
G
R E A E E A M o =

Les quations scalaires issues du PFD qui ne contiennent pas dinconnues statiques, sont appeles quations de
mouvement
IV) nergtique
Cas dun solide. Puissance dveloppe par une action extrieure. { }{ }
) / ( ) ( ) / (
.
R S S R S
V T P
E E
=
La puissance dveloppe par une action mcanique de sur S, S tant en mouvement par rapport R est
gale au produit du torseur daction mcanique de sur S par le torseur cinmatique du mouvement de S/R.
Cas ou lensemble E est constitu de plusieurs solides
) / ( R E
P
E
=
E
=
n
i
R S
i
P
1
) / (

La puissance, dune action de contact extrieure, est nulle si :
- la liaison est parfaite ET lun des deux solides est fixe dans la rfrence.
- si on a un roulement sans glissement ET lun des deux solides est fixe dans la rfrence

Puissance dveloppe par une action mutuelle entre deux systmes matriels
) / ( ) / ( ) / ( R E R E R E
P P P
E E E
+ =
Cette expression est indpendante du repre et se note encore :
) ( E
P
E

La puissance, dune action de contact intrieur, est nulle si : la liaison est parfaite ou si on a un roulement
sans glissement
Thorme de lnergie cintique pour un solide ) (
) / (
) / (
R S
R S S
T
dt
d
P =

;
pour un systme;
) (
) / (
1 ,
) (
) / (
R E
n
j i
j i
S S
R E E
T
dt
d
P P
j i
= +

<
=