Sistemas Automaticos

BLOQUE TEMTICO II
SISTEMAS AUTOMTICOS
NDICE DEL BLOQUE

Tema 1 SISTEMAS AUTOMTICOS
1.- Introduccin a los sistemas automticos. 2.- Definiciones y conceptos fundamentales. 3.- Sistemas de control en lazo abierto. 4.- Sistemas de control en lazo cerrado. 5.- Funcin de transferencia. 6.- Bloque funcional. Funcin de transferencia. 7.- Estabilidad.
NDICE DEL BLOQUE

Tema 2 TIPOS DE CONTROL
1.- Generalidades. 2.- Control de dos posiciones. 3.- Control proporcional 4.- Control derivativo 5.- Control integral 6.- Control PI 7.- Control PD 7.- Control PID
NDICE DEL BLOQUE

Tema 3 TRANSDUCTORES
1.- Introduccin. 2.- Propiedades de los sensores y transductores. 3.- Transductores de posicin. 4.- Transductores de desplazamiento. 5.- Transductores de velocidad. 6.- Transductores de temperatura. 7.- Transductores de presin, tensin y deformacin.
BIBLIOGRAFA
OGATA, K. Ingeniera de Control Moderna. Ed. Prentice Hall
KUO, B. Control automtico de Sistemas. Ed. Prentice Hall
BLOQUE II
SISTEMAS AUTOMTICOS
TEMA 1
SISTEMAS AUTOMTICOS
Tecnologa Industrial II
2 Bachillerato Tecnolgico
1. Introduccin
ORIGEN ETIMOLGICO
Ciberntica: la que controla, la que gobierna
Automatos: por si mismo
DEFINICIN
Ciencia que se encarga de controlar el comportamiento de los diferentes sistemas frente a las variaciones en las rdenes de mando o a posibles perturbaciones Objetivo: autocontrol de los sistemas Ej: Regulacin de la temperatura en cuerpos
B. T. II Tema 1.- Sistemas Automticos
1. Introduccin
PERIODOS HISTRICOS
1.- PERIODO PRIMITIVO (hasta 1900): primeros sistemas automticos.
Ej: Sistema de medicin de tiempo basado en un sistema de flotacin (Ktesibios, S. III a.C).
B. T. II
Tema 1.- Sistemas Automticos
1. Introduccin
PERIODOS HISTRICOS
1.- PERIODO PRIMITIVO (hasta 1900): primeros sistemas automticos.
Ej: Regulador centrfugo presente en la mquina de vapor de James Watt (S. XVIII)
B. T. II
1. Introduccin
PERIODOS HISTRICOS
2.- PERIODO CLSICO (1900-1960): desarrollo base matemtica.
Minorsky (1922): la estabilidad de un sistema puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que los definen Nyquist (1932): sistema grfico relativamente simple para determinar la estabilidad de un sistema Evans (1950): completa el desarrollo del mtodo del lugar geomtrico de las races Bode: sistema grfico relativamente simple para determinar la estabilidad de un sistema
1. Introduccin
PERIODOS HISTRICOS
2.- PERIODO MODERNO (1960 ): ampliacin base matemtica.
ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADOS

1 entrada / 1 salida
Varias entradas y salidas
B. T. II
2. Definiciones Fundamentales
ESQUEMA GENRICO
B. T. II
Planta: conjunto de componentes y piezas que funcionan conjuntamente con un determinado objetivo y que deseamos controlar Proceso: conjunto de operaciones que se desarrollan en la planta, que conducen a un resultado o propsito determinados y que deseamos controlar (alguna de ellas o todas). Sistema (de control): combinacin de componentes que actan conjuntamente, con el fin de controlar el funcionamiento de la planta. Salida, variable controlada, o variable dinmica (Y): magnitud o condicin que se mide y controla. Debe mantenerse en un valor fijado de antemano.
B. T. II
Variable controladora o manipulable (U): es la variable sobre la que se acta para modificar la variable controlada Entrada de referencia (E): coincide con el valor que se desea que tenga la variable controlada. Permite comparar el valor real de la variable controlada con el que se desea que tenga Seal activa (Y* = E Y): diferencia entre la entrada de referencia y la salida. Dicho de otra forma, diferencia entre la salida que tenemos y la que deseamos tener. Perturbaciones: seales no deseadas que tienden a modificar el funcionamiento de un sistema, a cambiar el valor de la salida o variable controlada. Pueden ser internas si se generan dentro del sistema, o externas si se generan fuera de l.
Sensor: elemento del sistema que se encarga de realizar una medida de la variable controlada. Transductor: transforma la magnitud medida por el sensor en otra magnitud con la que resulte ms sencillo trabajar, generalmente en una determinada tensin elctrica. Controlador: compara la salida deseada con la salida obtenida en la realidad, interpretar dicha desviacin y en funcin de dicha desviacin enviar una seal al actuador para que ste acte en consecuencia tratando de corregir el error. Actuador: modifica la seal de entrada en funcin de la informacin que le suministra el controlador con el fin de llevar la variable controlada a su valor de referencia.
3. Sistemas de Control en Lazo Abierto
La salida no tiene efecto sobre la accin de control. Slo vlido para sistemas en los que no aparezcan perturbaciones. Ejemplos: Tostador de pan Calefaccin anterior del instituto Lavadora
4. Sistemas de Control en Lazo Cerrado

Resuelven las limitaciones de los sistemas en lazo abierto.
REALIMENTACIN
El valor de la variable controlada que tengamos a la salida influir en la accin de control que se desarrolle
Ejemplo: calefaccin con termostato

5. Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia representa el modelo matemtico del sistema y se considera una caracterstica del mismo.
Se define la funcin de transferencia y se representa por G(s) al cociente entre la transformada de Laplace de la seal a la salida y la transformada de Laplace de la seal a la entrada
C(s) b0 .sm + b1.sm1 + .... + bm1.s + bm G(s) = = R(s) a0 .sn + a1.sn1 + ...... + an1.s + an
Ejemplo 1: sistema MASA-MUELLE-AMORTIGUADOR
d2 y ( t) dy(t) M. + c . + k.y (t) = F(t ) 2 dt dt
M.y ' ' (t) + c.y ' (t) + k.y (t) = F(t)
Transformada de Laplace:
M.s 2 .Y (s) + c.s.Y (s) + k.Y (s ) = F(s)

Funcin de transferencia:
F(t) Fuerza de entrada y(t) Desplazamiento, salida
B. T. II
Y (s ) 1 = F(s) M.s 2 + c.s + k

Ejemplo 2: CIRCUITO ELCTRICO
Transformada de Laplace:
E i (s) = R.I(s) + E o (s) E o (s ) =

1 I(s) C s
e i (t ) = R.i(t ) + e o (t )
1 e o (t) = i(t).dt C
Funcin de transferencia:
1 I(s) 1 E o (s ) 1 C s = = C.s = 1 I(s) 1 E i (s ) R.C.s + 1 R+ R.I(s ) + C s C.s

B. T. II
CONSIDERACIONES
La funcin de transferencia es independiente de la naturaleza del mismo. Es decir, dos sistemas completamente distintos pueden tener la misma funcin de transferencia. No proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema Si conocemos la entrada de un sistema y conocemos su funcin de transferencia, podremos conocer la salida (que ser la antitransformada de Laplace de la
seal de entrada por la funcin de transferencia)
Al denominador de la funcin de transferencia se le denomina ecuacin caracterstica del sistema. Las races de dicho denominador (aquellos valores de s para los cuales se anula) se denominan polos y determinan la estabilidad del sistema
6. Diagramas Funcionales
Un diagrama funcional o de bloques es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente de un sistema de control y de las relaciones que se dan entre las seales que aparecen en l.
ELEMENTOS
1) Bloques funcionales: un bloque funcional es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Estos bloques vienen caracterizados por su funcin de transferencia.
G(S)
B. T. II
ELEMENTOS
2) Comparadores o detectores de error o puntos suma: lugares del sistema de control en los cuales confluyen varias seales, siendo la seal de salida el resultado de realizar una serie de operaciones matemticas con las seales de entrada
B. T. II
ELEMENTOS
3) Puntos de bifurcacin: punto a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma
B. T. II
COMBINACIONES BSICAS DE BLOQUES
CONEXIN EN SERIE
V(s) = G2(s). Y(s) Y(s) = G1(s). U(s)
V(s) = G1(s). G2(s). U(s)
V (s ) = G1 (s).G 2 (s) U(s)

CONEXIN EN PARALELO
V(s) = G2(s). U(s)+ G1(s). U(s)
V(s) = [G1(s) + G2(s)]. U(s)

B. T. II
V (s ) = G1 (s) + G 2 (s) U(s)

CONEXIN EN ANILLO CON REALIMENTACIN DIRECTA
R(s) = U(s) - V(s) V(s) = G(s) . R(s)
V(s) = G(s).[U(s)-V(s)] V(s) = G(s). U(s)- G(s).V(s) [1 + G(s)].V(s) = G(s).U(s)
V (s ) G(s) = U(s) 1 + G(s)

B. T. II
CONEXIN EN ANILLO CON REALIMENTACIN A TRAVS DE UN SEGUNDO ELEMENTO
V(s) = G(s) . R(s) R(s) = U(s) X(s) X(s) = H(s) . V(s) V(s) = G(s).[U(s) X(s)]= G(s).U(s) G(s).X(s) V(s) = G(s).U(s) G(s).H(s).V(s) V(s) + G(s).H(s).V(s) = G(s).U(s)
B. T. II
V (s ) G(s) = U(s) 1 + G(s).H(s)
7. Estabilidad
Un sistema de control es estable si, despus de una perturbacin, se puede devolver la variable controlada a un valor permanente o estable
RESPUESTA TRANSITORIA
RESPUESTA ESTACIONARIA
t
7. Estabilidad
ESTABILIDAD ABSOLUTA
Relacionada con respuesta estacionaria Establece si un sistema es estable o no No nos indica nada de lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad o inestabilidad
MTODO DE ROUTH
ESTABILIDAD RELATIVA
Relacionada con respuesta transitoria Indica lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad/inestabilidad
BODE, NICHOLS, NYQUIST

7. Estabilidad
SITUACIONES
1.- La amplitud de la oscilacin aumenta con el tiempo: indeseable
B. T. II
7. Estabilidad
SITUACIONES
2.- La amplitud de la oscilacin se mantiene constante: No deseable pero admisible en ocasiones.
B. T. II
7. Estabilidad
SITUACIONES
3.- La amplitud de la oscilacin se atena hasta desaparecer a) Subamortiguamiento: se produce una primera oscilacin inicial
B. T. II
7. Estabilidad
SITUACIONES
3.- La amplitud de la oscilacin se atena hasta desaparecer b) Amortiguamiento crtico: no se llega a dar una oscilacin completa
B. T. II
7. Estabilidad
SITUACIONES
3.- La amplitud de la oscilacin se atena hasta desaparecer c) Sobreamortiguamiento: no se inicia la primera oscilacin
B. T. II
7. Estabilidad
PARMETROS CARACTERSTICOS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
Td: tiempo de retardo. Tiempo que tarda la seal en adquirir el 50 % de su valor.
B. T. II
7. Estabilidad
Tr: tiempo de crecimiento Tiempo que tarda la seal en alcanzar el 100 % de su valor por primera vez.
B. T. II
7. Estabilidad
Tp: Tiempo de pico. Tiempo que tarda en alcanzar la amplitud mxima
B. T. II
7. Estabilidad
Ts: tiempo de establecimiento. Tiempo necesario para que la salida alcance su rgimen permanente.
B. T. II
7. Estabilidad
Mp: Sobreimpulso o pico mximo. Mayor valor que alcanza la amplitud de la onda
B. T. II
7. Estabilidad
MTODO DE ROUTH
La estabilidad absoluta de un sistema de control queda determinada por la posicin de los polos (races) del denominador de su funcin de transferencia
Todos en el semiplano negativo
ESTABLE Alguno en el semiplano negativo
a + b .i
B. T. II
INESTABLE
7. Estabilidad
MTODO DE ROUTH
B. T. II
7. Estabilidad
MTODO DE ROUTH
C ( s ) b0 .s m + b1.s m 1 + .... + bm 1.s + bm G(s) = = R ( s ) a0 .s n + a1.s n 1 + ...... + an 1.s + an
Se iguala el denominador a 0
a0 .s n + a1.s n1 + ...... + an1.s + an = 0

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo y hay al menos un coeficiente positivo
INESTABLE
B. T. II
7. Estabilidad
MTODO DE ROUTH
Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas de la siguiente forma s s s . . . s s s
n n-1 n-2
a0 a1 b1
a2 a3 b2
a4 a5 b3
a6 a7
b1 =
a1.a 2 a 0 .a3 a1
b2 =
2 1 0
a1.a 4 a0 .a5 a1 a1.a6 a0 .a7 a1

ESTABLE
e1 f1 g1
e2 f2
b3 =
Si no hay cambios de signo en la primera columna

B. T. II
7. Estabilidad
MTODO DE ROUTH
CASOS ESPECIALES
Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, entonces el trmino cero se sustituye por un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto. Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero, el desarrollo de ese rengln se realiza a partir de la derivada del polinomio que representa el rengln anterior
7. Estabilidad
MTODO DE ROUTH
EJEMPLOS
s4 + 2.s3+ 3.s2 + s+ 5 = 0 s3 + 2.s2 + s + 2 = 0 s5 + 2.s4 + 24.s3 + 48.s2 + 25.s + 50 = 0
B. T. II
Dado un sistema de control cuya funcin de transferencia sea 4s G(s) = 4 , estudiar su estabilidad. s + 2s 3 + 6s 2 + 5s + 12
Determinar el rango de valores de K para que el sistema de la figura sea estable
B. T. II
B. T. II
Simplificar el siguiente sistema de control y obtener su funcin de transferencia.
B. T. II
BLOQUE II
SISTEMAS AUTOMTICOS
TEMA 2
TIPOS DE CONTROL
1. Introduccin
El controlador es el elemento de un sistema autmtico que se encarga de evaluar la seal de error (salida deseada salida real), operar con ella, y generar una seal que enva al actuador con el fin de que ste modifique la entrada de la planta tratando de conducir a sta a una situacin de equilibrio.
B. T. II Tema 2.- Tipos de Control
1. Introduccin
CONTROLADORES AUTO-OPERADOS
CONTROLADOR ACTUADOR
Se dice que tenemos un controlador auto-operado cuando controlador y actuador forman una sola unidad (casos sencillos)
AMPLIFICAR CONTROLADOR DERIVAR INTEGRAR
B. T. II
P D I
PI PD PID
Tema 2.- Tipos de Control
2. Controlador de dos posiciones

On / off todo / nada EXPRESIN MATEMTICA
u(t) salida u(t) = U1(cte) u(t) = 0 e(t) entrada si e(t) < cte (en general, se cumple una condicin) si e(t) > cte
Si se cumple una determinada condicin, el controlador genera una seal, y si no se cumple entonces permanece inactivo
Ejemplo: calefactor

on / off todo / nada
Se desea controlar el nivel de lquido en un depsito y se dispone para ello de un sistema de control de 2 posiciones
ON. Si el nivel es menor que un determinado umbral: el controlador le dice al actuador (vlvula) que deje pasa agua OFF. si el nivel es mayor que el umbral: el controlador le dice al acusador que no deje pasar agua

On / off todo / nada SMBOLO
VENTAJA
Simple y barato, muy usado a nivel domstico

On / off todo / nada CONTROLADOR TODO/NADA CON BRECHA DIFERENCIAL
Ej: caldera. Queremos tener una temperatura de 19 C
Si T < 18 C Si T > 20 C Se enciende Se apaga
Objetivo: no sobrecargar el actuador

3. Control proporcional (P)

EXPRESIN MATEMTICA
u(t) = K p .e(t)
Kp ganancia
EXPRESIN EN EL DOMINIO DE LAPLACE
U(s) = K p .E(s)
B. T. II

SMBOLO
B. T. II

Amplifica la seal de error: si el error es pequeo, la seal que se enva al actuador har que se modifique ligeramente la entrada, mientras que si el error es grande, el actuador modificar sustancialmente la entrada.
B. T. II

EJEMPLO
Regulacin del caudal que pasa por una conduccin a partir de la altura de un depsito.
OBJETIVO: caudal de entrada = caudal de salida nivel del agua constante Ganancia Kp: relacin entre el desplazamiento del flotador y el de la vlvula No es capaz de llevar al sistema al equilibrio que tena anteriormente Es imposible para un controlador proporcional llevar la variable controlada a su valor de referencia. Tendremos un error permanente en estado estable. Reduce el efecto de una determinada perturbacin pero no lo elimina.
4. Control integral (I)

EXPRESIN MATEMTICA
du( t ) = K i .e( t ) u( t ) = K i . e( t ).dt dt
U(s ) K i = E( s ) s

SMBOLO
B. T. II

Integra cualquier diferencia entre la medida y el valor de referencia
VENTAJA
Permite eliminar completamente el error en estado estable.
INCONVENIENTE
Lentitud
B. T. II
4.1 Controlador PI
EXPRESIN MATEMTICA
KP u(t) = K p .e(t) + . e(t).dt Ti
U(s) 1 = K p .(1 + ) E( s ) Ti .s
4.1 Controlador PI
Ti: tiempo integral: Tiempo que tarda en duplicarse la accin integral
Al detectarse una desviacin acta instantneamente el control P Luego acta el control I eliminando el EES.
4.1 Controlador PI
SMBOLO
VENTAJA
Elimina completamente el error en estado estable
INCONVENIENTES
Puede resultar lento Puede presentar sobrepicos altos debido a la accin proporcional
B. T. II
5. Controlador derivativo (D)

EXPRESIN MATEMTICA
d e( t ) u( t ) = Td . dt
U(s) = Td .s E(s )

SMBOLO
B. T. II

Diferencia o deriva cualquier diferencia entre la medida y el valor de referencia
B. T. II

VENTAJA
Muy rpidos, reaccionan de forma inmediata e impetuosa ante el error.
Si se empieza a producir un error, la accin D se adelanta en previsin de que el error aumente, de manera que mitigar el error durante el rgimen transitorio, amortiguando el sistema y disminuyendo el sobrepico.
INCONVENIENTES
Puede confundir el ruido del sistema (pequeas variaciones) con un error.
5.1 Controlador PD
EXPRESIN MATEMTICA
d e( t ) u(t ) = K p .e(t ) + K p .Td . dt

U(s) = K p .(1 + Td .s) E(s )

5.1 Controlador PD
SMBOLO
B. T. II
5.1 Controlador PD
VENTAJAS
Amortigua el sistema: hace que disminuya el sobrepico Alta sensibilidad (puede ser un inconveniente)
INCONVENIENTES
El ruido puede ser considerado como una perturbacin Menos preciso que el control I: no elimina EES
B. T. II
6. Controlador PID
EXPRESIN MATEMTICA
d e( t ) K p u(t) = K p .e(t) + K p .Td . + dt Ti
e(t).dt
0
U(s) 1 ) = K p .(1 + Td .s + E( s ) Ti .s
6. Controlador PID
SMBOLO
B. T. II
6. Controlador PID
Combina la precisin y la estabilidad de un PI con la rapidez de un PD.
B. T. II
EJEMPLO
Se desea controlar la temperatura de una columna de destilacin. Para ello se tomar una medida de la temperatura y en funcin de ella se enviar ms o menos vapor de agua procedente de un generador de vapor a la misma.
La funcin de transferencia de la planta es la siguiente:
1 G p (s ) = 2 s + 10.s + 20
EJEMPLO
Suponemos que tenemos en equilibrio nuestro sistema a 0F, y queremos que la temperatura pase a ser de 100F. Si no utilizamos ningn controlador la respuesta que obtendremos al cambiar la seal de referencia ser la siguiente.
La temperatura a la que nos lleva el sistema es de 5 F y no de 100 F como queramos
NECESITAMOS UN CONTROLADOR
B. T. II
EJEMPLO
Controlador tipo P con Kp=300.
La respuesta no alcanza los 100 F pero se aproxima:E 90 F. Tenemos EES Sobrepico significativo Tarda ms de un minuto en alcanzar la temperatura de equilibrio: lento
B. T. II
EJEMPLO
Controlador tipo PI con Kp=30 y Ti=0,43
Se ha eliminado el error estacionario en estado estable
Tarda ms de un minuto en alcanzar la temperatura de equilibrio: lento
B. T. II
EJEMPLO
Controlador tipo PD con Kp = 300 y TD = 0.033
No se alcanzan los 100 F. Tenemos EES
Mucho ms rpido que los anteriores. En medio minuto se alcanza el equilibrio
B. T. II
EJEMPLO
Controlador tipo PID con Kp = 350, TI = 1.17 y TD = 0.143
Se elimina el error en estado estable Se elimina el sobrepico Rpido
B. T. II
BLOQUE II
SISTEMAS AUTOMTICOS
TEMA 3
TRANSDUCTORES
1. Introduccin
Sensor: elemento que se encuentra en contacto directo con la magnitud a evaluar y que nos permite medir dicha magnitud. Transductor: transforma la seal que sale del sensor en otra generalmente de tipo elctrico. Captador: transductor cuya seal de salida no es de tipo elctrico. Ej: captador neumtico de bola.
B. T. II Tema 3.- Transductores
2. Propiedades
1. Rango de medida : diferencia entre el mayor y el menor valor que puede
medir un sensor. Ej: en un termmetro de -10 a 40 C el rango sera 50 C
2. Sensibilidad : es la relacin entre la salida elctrica que proporciona el

transductor y la magnitud a medir. Ej: posicin. Por cada milmetro de desplazamiento cuanto cambia la tensin
V2 V1 tg = M2 M1
B. T. II
Tema 3.- Transductores
2. Propiedades
3. Resolucin : es la variacin detectable ms dbil. Cuanto se debe
modificar la magnitud a medir para que el sensor detecte un cambio y se modifique la salida elctrica. 21.0 V 10 mm 21.1 V 10.1 mm 21.2 V 10.2 mm 21.3 V 10.3 mm
Resolucin: 0,1 mm
4. No linealidad : puede que el funcionamiento del sensor debido a defectos, perturbaciones etc. no sea perfectamente lineal. La no linealidad se define como la distancia mayor entre la curva de funcionamiento del sensor y la recta que va del punto inicial al punto final de funcionamiento.
2. Propiedades
5. Histresis : los caminos que sigue la grfica que relaciona la magnitud con
la seal elctrica de salida son diferentes cuando aumenta la magnitud que cuando disminuye .
Histresis =
no linealidad 100 rango de medida
6. Repetibilidad : capacidad del sensor para que la variacin entre las

medidas de una misma magnitud sea lo menor posible.
B. T. II
3. Transductores de Posicin
FINALES DE CARRERA MECNICO
Detectan la posicin de una pieza mvil: palanca, embolo etc. Cuando la pieza alcanza el punto extremo de su movimiento se genera una determinada seal elctrica. Al llegar al extremo se desplaza la barra y se cierra el circuito elctrico.
B. T. II
TRANSDUCTORES DE MEDIDA DE ESPESORES
SENSORES CAPACITIVOS : utilizan el campo elctrico como fenmeno fsico
aprovechable para reaccionar frente al objeto a medir. El campo elctrico variar al cambiar el grosor de la pieza a medir. Se utiliza con materiales dielctricos (no conductores)
B. T. II
SENSORES INDUCTIVOS : se utilizan con materiales conductores de la
electricidad. Se tiene una bobina por la cual circula corriente alterna. Esta corriente, variable en el tiempo, generar un determinado campo magntico. Disponemos adems de otra bobina en la que, por estar en un campo magntico, aparecer una corriente elctrica que ser diferente segn el grosor del cuerpo a medir.
B. T. II
SNAR (sound navigation and ranking: navegacin y localizacin
por sonido): los ultrasonidos son vibraciones que se propagan en un medio material cuya frecuencia es superior a la perceptible por el odo humano (20 MHz). En el snar, un emisor genera una seal ultrasnica que, una vez reflejada en un obstculo, es recogida por un receptor. El tiempo desde que sale la seal del emisor hasta que es recogida por el receptor es proporcional a la distancia recorrida. Aplicaciones: - Control del nivel en tolvas, depsitos etc. - Control de posicin de objetos sumergidos, submarinos etc.
RADAR (radio detecting and ranking: deteccin y localizacin por radio): es un
sistema para detectar, mediante el empleo de ondas electromagnticas, la presencia y situacin de diversos objetos. Funcionamiento similar al del snar pero el radar alcanza distancias mayores.
B. T. II
4. Transductores de Desplazamiento
TRANSDUCTORES DE DESPLAZAMIENTO ANGULAR
POTENCIMETRO : est formado por una resistencia
circular con un contacto que desliza sobre l. La variacin de giro en el eje se traduce en un incremento de la resistencia entre los terminales.
POTENCIMETRO A INDUCCIN : parecido al

transformador. Tiene una bobina que hace de primario por la cual circula una corriente elctrica. Esta corriente genera un campo magntico que inducir una corriente en otra bobina cuyo valor depender del ngulo.
TRANSDUCTORES DE DESPLAZAMIENTO LINEAL
INDUCTIVOS : se basan en el desplazamiento de un
material conductor en el seno de una bobina (cambia el coeficiente de autoinduccin L).
CAPACITIVOS : se basan en el desplazamiento

de un material conductor en el seno del condensador (cambia la capacidad)
B. T. II
TRANSDUCTORES DE DESPLAZAMIENTO LINEAL
TRANSFORMADOR DIFERENCIAL VARIABLE: es una transformador con dos
secundarios, de forma que entre el primario y el secundario se coloca un ncleo que se desplaza. Los dos secundarios se colocan opuestos, de forma que cuando el ncleo est centrado no hay salida en el secundario. Si se produce un movimiento del ncleo, esto har que aparezca una salida proporcional al desplazamiento. Se usa para medir distancias pequeas.
B. T. II
5. Transductores de Velocidad
TACMETRO DE CORRIENTE ALTERNA
Consta de un rotor unido al eje de giro provisto de un imn permanente que, al girar en el interior de un estator, induce en este una corriente alterna. El valor de la tensin es proporcional al de la velocidad de giro.
B. T. II
TACMETRO DE CORRIENTE CONTINUA
El estator es un imn permanente y el rotor gira acoplado al eje de giro. La corriente alterna que se induce en el rotor se rectifica y se obtiene corriente continua que se recoge a travs de las escobillas del rotor y es proporcional a la velocidad del rotor. (Dinamo)
B. T. II
TACMETRO DE FRECUENCIA
La velocidad se transforma en impulsos de frecuencia variable. Se tiene un disco montado sobre un eje giratorio en cuya superficie se han realizado agujeros de forma que a travs de ellos pasa un haz de luz que es interrumpido al girar el disco. La frecuencia de los impulsos recogidos ser proporcional a la velocidad de giro
B. T. II
6. Transductores de Temperatura
DETECCIN MECNICA
TERMMETRO DE CAN DE VIDRIO : formado por una ampolla llena de un lquido
(mercurio Hg) cuya densidad es muy sensible a la temperatura. Al cambiar la temperatura cambia el volumen del lquido, que ascender o descender por el tubo.
TERMMETROS CON SISTEMA DE LLENADO : ampolla llena de un lquido cuya

densidad es muy sensible a la temperatura. Cuando la temperatura asciende, el lquido se expande y presiona el aire contenido en un tubo de Bourdon, de forma que el tubo de Bourdon se desplaza y hace variar la posicin de un indicador.
B. T. II
DETECCIN ELECTRICA
TERMOPARES: basan su funcionamiento en el efecto Seebeck: se tienen dos hilos de diferentes metales unidos en un extremo y abiertos en el otro. Si el extremo de unin se introduce en el sistema del cual queremos medir la temperatura, la tensin que tenemos en el extremo abierto es funcin de la temperatura y del coeficiente de Seebeck, que depende de los metales utilizados. Pequeas gamas de temperatura
V = a + b.T
Si no:
V = a + b.T + c.T 2 + d.T 3
B. T. II
DETECCIN ELECTRICA
TERMOPARES Los materiales que se suelen emplear como conductores son aleaciones: - Cromel: 90% nquel 10% cromo - Alumel: 5% nquel 95% aluminio - Cupronquel o constatn: 55% cobre 45% nquel Ventajas: - Econmico - Amplia gama de temperaturas - No necesita de una fuente de electricidad externa
B. T. II
Inconvenientes: - No lineal - Menos estable y menos sensible que otros
DETECCIN ELECTRICA
TERMISTORES: consisten en resistencias compuestas por semiconductores cermicos cuya resistencia vara con la temperatura PTC: positive temperature coefficient. La resistencia aumenta con la temperatura. NTC: negative temperature coefficient. La resistencia disminuye con la temperatura
R = R 0 .e
1 1 ) T T0
B. T. II
DETECCIN ELECTRICA
TERMISTORES Ventaja: rapidez
Inconvenientes: - no lineal - rango de temperaturas limitados - frgil - precisa fuente de alimentacin externa
B. T. II
DETECCIN ELECTRICA
TERMORRESISTENCIAS : consisten en un hilo metlico muy fino de un material conductor puro bobinado entre capas de material aislante y protegido con un revestimiento de vidrio o cermica cuya resistencia vara con la siguiente expresin
R = R 0 (1 + .T + .T 2 )
R0 = resistencia en ohmios a 0C
Platino, nquel, cobre Ventajas: - estable y preciso - comportamiento ms lineal Inconvenientes: - caro, conductor y calidad del aislamiento - lento - precisa de fuente de alimentacin
B. T. II
DETECCIN ELECTRICA
PIRMETROS DE RADIACIN : su funcionamiento se basa en la ley de StefanBoltzmann. La energa radiada (emitida) por unidad de tiempo y unidad de superficie es directamente proporcional a la cuarta potencia de la temperatura
W = . 0 .T 4
W[=]w/m2
0 = cte. de Stefan-boltzmann = 5,67.10-8 w/(m2.K4)
Ventaja: Permiten medir a distancia la temperatura en funcin de la radiacin que emite
B. T. II
DETECCIN ELECTRICA
TERMMETRO BIMETLICO : el volumen de los metales aumenta si se calientan, pero este aumento es diferente segn el tipo de metal. El termmetro bimetlico consta de una espiral bimetlica: dos lminas planas y finas de metales distintos sujetas mediante remaches, que se deforman al variar la temperatura
B. T. II
7. Transductores de Presin, Tensin y Deformacin

MECNICOS
MANMETRO DE TUBO EN U : consiste en un recipiente de cristal en forma de U
cuyos dos extremos estn abiertos, de manera que uno de ellos se conecta al dispositivo del cual queremos medir su presin y el otro a presin atmosfrica o a una presin de referencia. p = patm + .g.h Agua coloreada, mercurio, aceites Difcil transformar su salida en elctrica
B. T. II

MECNICOS
MEDIDOR DE PESO MUERTO : consiste en un pistn sobre el que se aaden pesos
hasta que estos pesos equilibran la presin ejercida por el fluido bajo el pistn. Es preciso pero incmodo.
B. T. II

MECNICOS
TUBO DE BOURDON : tubo ovalado o elptico (favorece la deformacin frente a la
forma circular) flexible cerrado por un extremo. Al aplicar presin al fluido contenido en su interior, el tubo tiende a enderezarse: este desplazamiento es medido por algn tipo de transductor de desplazamiento, generalmente un potencimetro, de manera que logramos transformar la presin en una magnitud elctrica.
B. T. II

MECNICOS
DIAFRAGMA : consiste en una o varias cpsulas circulares soldadas entre s de
manera que al aplicar una presin cada cpsula se deforma. La suma de todas estas pequeas deformaciones es amplificada mediante un juego de palancas y transmitida a una aguja indicadora.
B. T. II

MECNICOS
FUELLE : muy semejante al diafragma, pero consta slo de una pieza flexible en la
direccin del eje que se mueve comprimiendo un resorte.
B. T. II

ELECTRO-MECNICOS
TRANSDUCTOR RESISTIVO : la presin desplaza un cursor a lo largo de una
resistencia a modo de potencimetro
B. T. II

ELECTRO-MECNICOS
TRANSDUCTOR CAPACITIVO : se basa en un condensador una de cuyas placas es
flexible, de manera que se deformar con la presin cambiando as la capacidad C del sistema
B. T. II

ELECTRO-MECNICOS
GALGAS EXTENSIOMTRICAS : se basan en el cambio de resistencia de un hilo
conductor al ser sometido a un esfuerzo mecnico como consecuencia de una presin. Esta presin har que cambie la longitud y el dimetro del conductor, y por tanto su resistencia
R = R 0 .(1 + k. )
R0 = resistencia sin aplicar esfuerzo K = factor de sensibilidad = deformacin unitaria longitudinal
B. T. II

ELECTRO-MECNICOS
TRANSDUCTORES PIEZOELCTRICOS : el efecto piezo-elctrico (Pierre y Marie
Curie) consiste en la aparicin de tensin elctrica en ciertas zonas de materiales cristalinos si sobre el material se aplica una presin. Ej: cuarzo, titanato de bario.
B. T. II

Sistemas Automaticos

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BLOQUE TEMTICO II

NDICE DEL BLOQUE

NDICE DEL BLOQUE

NDICE DEL BLOQUE

KUO, B. Control automtico de Sistemas. Ed. Prentice Hall

Automatos: por si mismo

Tema 1.- Sistemas Automticos

Tema 1.- Sistemas Automticos

ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Varias entradas y salidas

Tema 1.- Sistemas Automticos

Tema 1.- Sistemas Automticos

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3. Sistemas de Control en Lazo Abierto

4. Sistemas de Control en Lazo Cerrado

Ejemplo: calefaccin con termostato

M.s 2 .Y (s) + c.s.Y (s) + k.Y (s ) = F(s)

Y (s ) 1 = F(s) M.s 2 + c.s + k

E i (s) = R.I(s) + E o (s) E o (s ) =

1 I(s) 1 E o (s ) 1 C s = = C.s = 1 I(s) 1 E i (s ) R.C.s + 1 R+ R.I(s ) + C s C.s

Tema 1.- Sistemas Automticos

Tema 1.- Sistemas Automticos

Tema 1.- Sistemas Automticos

V(s) = G2(s). Y(s) Y(s) = G1(s). U(s)

V(s) = G1(s). G2(s). U(s)

V (s ) = G1 (s).G 2 (s) U(s)

V(s) = G2(s). U(s)+ G1(s). U(s)

V(s) = [G1(s) + G2(s)]. U(s)

V (s ) = G1 (s) + G 2 (s) U(s)

R(s) = U(s) - V(s) V(s) = G(s) . R(s)

V(s) = G(s).[U(s)-V(s)] V(s) = G(s). U(s)- G(s).V(s) [1 + G(s)].V(s) = G(s).U(s)

V (s ) G(s) = U(s) 1 + G(s)

V (s ) G(s) = U(s) 1 + G(s).H(s)

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BODE, NICHOLS, NYQUIST

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ESTABLE Alguno en el semiplano negativo

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a0 .s n + a1.s n1 + ...... + an1.s + an = 0

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a1.a 4 a0 .a5 a1 a1.a6 a0 .a7 a1

Si no hay cambios de signo en la primera columna

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