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1. 1.

EVOLUO DOS SISTEMAS DE CONTROLE Introduo

Quase toda planta industrial precisa de algum tipo de controlador para garantir uma operao segura e economicamente vivel. No nvel mais simples, uma planta pode consistir basicamente de um motor eltrico acionando um ventilador para controlar a temperatura de um sala. No extremo oposto, uma planta pode ser reator nuclear para produo de energia para milhares de pessoas. Apesar do tamanho e complexidade, todos sistemas de controle podem ser divididos em trs partes com funes bem definidas, os transdutores, os controladores e os atuadores.

Figura 1 Componentes de um sistema de controle industrial. O controlador monitora o estado real do processo de uma planta atravs de um de transdutores. Os transdutores convertem as grandezas fsicas em sinais nmero normalmente eltricos, os quais so conectados com as entradas dos controladores. Transdutores digitais medem variveis com estados distintos, tais como ligado/desligado ou alto/baixo, enquanto os transdutores analgicos medem variveis com uma faixa contnua, tais como presso, temperatura, vazo ou nvel. Com base nos estados das suas entradas, o controlador utiliza um algoritmo de controle embutido para calcular os estados das suas sadas. Os sinais eltricos das sadas so convertidos para o processo atravs dos atuadores. Muitos atuadores geram movimentos como vlvulas, motores, bombas e outros utilizam energia eltrica e pneumtica. O operador interage com o controlador atravs dos parmetros de controle. Alguns controladores podem mostrar o estado do processo atravs de um display ou tela.

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1.2

Histria dos Controladores de Processos

Os primeiros sistemas de controle foram desenvolvidos durante a revoluo industrial, no final do sculo 19. As funes de controle eram implementadas atravs de engenhosos dispositivos mecnicos, os quais automatizavam algumas tarefas crticas e repetitivas das linhas de montagem da poca. Estes dispositivos tinham de ser desenvolvidos para cada tarefa e devido natureza mecnica dos mesmos, estes tinham uma pequena vida til. Nos anos 20, os dispositivos mecnicos foram substitudos pelos rels e contatores. A lgica a rels viabilizou o desenvolvimento de funes de controle mais complexas e sofisticadas. Desde ento, os rels tm sido empregados em um grande nmero de sistemas de controle em todo o mundo. Os rels se mostram uma alternativa de custo vivel, especialmente para a automao de pequenas mquinas com um nmero limitados de transdutores e atuadores. Na indstria moderna, a lgica a rels raramente adotada para o desenvolvimento de novos sistemas de controle, mas ainda usada em um grande nmero de sistemas antigos . O circuito integrado, CI, proporcionou o desenvolvimento de uma nova gerao de sistemas de controle. Em comparao aos rels, os CIs baseados nas tecnologias TTL ou CMOS so muito menores, mais rpidos e possuem uma vida til muito maior. Em muitos sistemas de controle, que utilizam rels e CIs, a lgica de controle, ou algoritmo, definida permanentemente pela interligao eltrica. Sistemas com lgica definida pela interligao eltrica so fceis de implementar, mas muito difcil e demorado para alterar o comportamento, ou a lgica dos mesmos. No incio dos anos 70, os primeiros computadores comerciais comearam a ser utilizados como controladores em sistemas de controle de grande porte. Devido ao fato do computador ser programvel, este proporciona uma grande vantagem em comparao com a lgica por interligao eltrica, utilizada em sistemas com rels e CIs. Os primeiros computadores eram grandes, caros, difceis de programar e muito sensveis utilizao em ambientes hostis encontrados em muitas plantas industriais. A partir de uma demanda existente na indstria automobilstica norte-americana, o Programmable Logic Controller (PLC), ou Controlador Lgico Programvel (CLP), foi desenvolvido nos incio dos anos 70. O CLP um computador projetado para trabalhar no ambiente industrial. Os transdutores e atuadores so conectados a robustos cartes de interface. Comparado com um computador de escritrio, os primeiros CLPs tinham um conjunto de instrues reduzido, normalmente somente condies lgicas e no possuam entradas analgicas, podendo manipular apenas aplicaes de controle digital (discreto). Atualmente, as plantas industriais normalmente precisam manipular tanto controle digital quanto malhas analgicas com o mesmo sistema de controle. Estes sistemas so normalmente chamados de Programmable Controllers, ou Controladores Programveis, por no serem limitados a operaes com condies lgicas. As atuais funes de controle existentes em uma planta industrial so normalmente distribudas entre um nmero de controladores programveis, os quais so montados
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prximos aos equipamentos a serem controlados. Os diferentes controladores so usualmente conectados via rede local (LAN) a um computador supervisrio central, o qual gerencia os alarmes, receitas e relatrios. Atualmente, o operador desempenha um papel importante na indstria moderna, sendo que a maioria das plantas industriais possui um sistema chamado Sistema SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition). Os sistemas SCADA tem monitores coloridos de alta resoluo, com os quais o operador pode selecionar diferentes programas e avaliar a situao do processo produtivo.

Figura 2 Evoluo dos sistemas de controle desde o final do sculo 19.

Como o preo dos computadores caiu dramaticamente nos ltimos anos, o custo de desenvolvimento e manuteno de software tem se tornado o fator predominante dos sistemas de automao. Com o objetivo de melhorar a qualidade e viabilizar a reutilizao de programas, existe cada vez mais pessoas trabalhando com sistemas orientados a objetos. Nestes sistemas,os elementos reais de processo como motores, vlvulas e controladores PID so programados atravs de objetos de software armazenados em bibliotecas. Estes objetos so devidamente testados e possuem interfaces de dados padronizadas.

1.3

Aplicaes de Controle

Os processos industriais podem facilmente impressionar pela sua complexidade. Entretanto, muitos processos podem ser simplificados atravs da diviso em subprocessos menores. Estes sub-processos podem ser classificados em trs categorias que so os subsistemas de monitorao, seqenciamento e malha de controle, os quais so descritos a seguir.

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1.3.1

Monitorao

O subsistema de monitorao mostra os estados do processo para o operador e destaca as condies anormais que necessitam que seja tomada alguma ao por parte dele. Os valores medidos de temperatura, presso, vazo, e etc., so mostrados para o operador atravs de indicadores, medidores, grficos de barras ou nas telas do computador. Os sinais tambm podem ser tratados para as condies de alarme do processo. O sistema faz a indicao de alarmes atravs de lmpadas, sinais sonoros e muitas vezes com impresso. Muitos sistemas de monitorao tambm registram o consumo de matrias-primas e energia com a finalidade de contbeis. O sistema tambm pode criar advertncias automticas quando os componentes crticos precisam ser substitudos.

1.3.2

Sequenciamento

A grande maioria de todos os sub-processos podem ser descritos atravs de uma seqncia pr-definida de aes que devem ser executadas em uma determinada ordem. Nestes sistemas, no possvel definir uma combinao de entradas, resultando em determinadas sadas (lgica combinatria). As sadas so dependentes de uma seqncia de entradas j ocorridas. A monitorao da seqncia de aes possvel atravs de funes do tipo memria. Os subsistemas de sequenciamento tm uma srie de vantagens sobre os sistemas baseados em condies momentneas das entradas, como ocorre na lgica combinatria. mais fcil diagnosticar a falha em um transdutor quando este interrompe o progresso de uma seqncia.

1.3.3

Malhas de Controle

Muitos subsistemas manipulam variveis analgicas como temperatura, vazo ou presso, as quais devem ser mantidas automaticamente em um determinado valor desejado ou seguir o valor de outro sinal. A Figura 3 apresenta um diagrama de blocos deste sistema.

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Figura 3 Diagrama de blocos de uma malha de controle.

A varivel de processo chamada de PV (Process Value) deve ser mantida no valor desejado denominado de SP (Setpoint). A varivel PV medida por um transdutor e comparado com o valor do SP, gerando um sinal de erro. Este sinal de erro passado para um algoritmo de controle que calcula o sinal de sada para o atuador com o objetivo corrigir a varivel de processo. O algoritmo de controle tentar ajustar o atuador at eliminar o sinal de erro. Existem vrios algoritmos de controle disponveis, mas o mais usado o Proporcional- Integral-Derivativo (PID). Desde que a funo de controle executada continuamente, a PV pode ento acompanhar o valor do SP.

1.4

Lgica a Rels

Os rels eletromecnicos tm sido um dos componentes mais importantes na evoluo dos sistemas de controle. A lgica a rels consiste na associao de diversos rels que so acionados por contatos de transdutores digitais. A funo de controle definida pela forma como os contatos so associados para comandar a bobina do rel. Todas as bobinas de rels so usadas para ativar um ou mais contatos de sada. Estes contatos so interligados com os atuadores do processo. Se um dos contatos do rel utilizado com uma entrada da mesma lgica possvel construir um circuito de selo, ou uma funo do tipo memria.

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Figura 4 Trs exemplos de lgica implementada com rels.

Um sistema de controle baseado em rels pode conter facilmente dezenas a milhares de rels facilmente. Os rels e os cabos necessrios para interligao dos mesmos so acondicionados em armrios. A funo lgica de um sistema de controle baseado em rels descrita no diagrama chamado de Ladder, devido sua semelhana com uma escada, mostrando como os contatos dos transdutores e os atuadores so interligados eletricamente. O Diagrama Ladder no somente descreve a funo lgica como usado como desenho para a montagem dos armrios. Desde que os rels tm custo considervel e necessrio um tempo elevado para a interligao eltrica, o custo total de um sistema de controle baseado em rels determinado pelo nmero de rels utilizados. Em plantas muito grandes, o nmero limitado de contatos disponveis para os transdutores e rels normalmente representa uma dificuldade a mais do projeto de engenharia. A experincia mostra que fcil implementar um sistema com poucos rels, sendo quando a complexidade aumenta, torna-se necessrio engenheiros bem experientes. Uma caracterstica positiva dos sistemas baseados em rels est na descentralizao do controle em um grande nmero de rels discretos. Como os rels so dispositivos eletromagnticos, eles tm uma vida til limitada. Portanto, os sistemas baseados emrels necessitam de uma manuteno contnua. Outra desvantagem destes sistemas o tempo gasto para alteraes na lgica de um sistema existente. Atualmente, os sistemas baseados em rels s so viveis em sistemas com poucas entradas e sadas e em plantas com um elevado nvel de interferncia eltrica, onde computadores e CLPs no podem ser utilizados.

1.5

Computadores para Controle de Processos

Os primeiros computadores foram desenvolvidos nos anos 50, os quais eram muito grandes e de custo elevado. Estes computadores foram utilizados principalmente em tarefas administrativas como folha salarial, contabilidade e operaes bancrias. As
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operaes desempenhadas eram muitas processos por batelada. Os microprocessadores foram desenvolvidos nos anos 70, iniciando uma dramtica revoluo que resultou em computadores menores e mais baratos. Nos anos 70, muitos sistemas de controle foram desenvolvidos utilizando microprocessadores como controladores. A maior vantagem dos computadores em comparao com a lgica por interligao eltrica, que a funo de controle programada pode ser modificada facilmente. Computadores tambm podem facilmente manipular grandes volumes de dados e executar inmeros clculos. Um computador padro no entanto no preparado para comunicar com os equipamentos industriais. Outra desvantagem o nvel de conhecimento necessrio para o desenvolvimento de programas. Os primeiros sistemas de controle baseados em computadores necessitavam de interfaces especiais para manipular os sinais provenientes dos transdutores e atuadores. Estas interfaces normalmente tinham de ser desenvolvidas especialmente para cada planta industrial. Desde ento, diversos fabricantes desenvolveram mdulos de interfaces padres para sinais digitais e analgicos.

1.5.1

Mtodos de Programao

Todo programa de computador consiste em um nmero de instrues as quais dizem para o computador o que para ser feito quando o programa executado. Como os computadores entendem apenas informaes binrias, as instrues dos computadores so muito diferentes da linguagem verbal utilizada por ns para descrever as aes que queremos que sejam executadas. Em programao, entretanto, vrios artifcios so empregados para transformar nossa descrio verbal na linguagem prpria dos computadores. Estes artifcios so implementados em linguagens de programao, as quais podem ser adquiridas a um custo bem acessvel.

1.5.2

Cdigo de Mquina e Assembler

Muitos computadores tm um limitado conjunto de instrues que desempenham operaes simples tais como coletar um dado, armazenar o dado, somar nmeros, etc. Atravs da combinao de um grande nmero destes cdigos de mquina em extensos programas, o programador pode fazer com que o computador desempenhe funes complexas. Contudo, para que o programa possa funcionar, muito importante que sejam seguidas as regras de como as instrues devem ser usadas e combinadas, normalmente chamado de sintaxe do programa. Como os cdigos de mquina so binrios ou hexadecimais, a tarefa de programao simplificada atravs do uso de instrues assembler. Cada uma destas instrues tem um nome composto por trs letras (cdigo mnemnico), tal como LDA, para coleta de dados e ADD para soma de dois nmeros. Os programas assembler so escritos atravs de um editor e, antes que os mesmos sejam executados, os cdigos mnemnicos devem primeiramente ser traduzidos para os cdigos de mquina em hexadecimal. Esta traduo feita por um outro programa chamado de assemblador. Alm da traduo do programa, o assemblador tambm verifica a sintaxe dos programas e calcula os saltos
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lgicos dentro de um programa. A assemblagem, processo realizado pelo assemblador, de um programa feito para um determinado tipo de computador ou sistema operacional, sendo que existem programas capazes de fazer a assemblagem para outros sistemas operacionais. Algumas desvantagens da programao em assembler consistem basicamente em:

Faz-se necessrio o conhecimento do funcionamento de computadores para facilitar a programao;

O problema deve ser devidamente estruturado para facilitar a utilizao do conjunto de instrues de um determinado computador;

O programa final destinado a um tipo de computador ou sistema operacional, no sendo facilmente portvel para outros.

Apesar destes pontos contrrios, a linguagem assembler permite um timo desempenho e uma melhor utilizao da memria do computador. Estes fatores podem ser determinantes em determinados sistemas de controle. O Assembler chamado de linguagem de baixo nvel, em funo do mesmo ser prximo forma como os computadores processam os dados. Existem programas chamados de depuradores ( debuggers), os quais permitem executar o programa passo-a-passo, de forma que possam ser simulador os dados do sistema real sem a necessidade de conexo com a planta industrial, facilitando a depurao de erros.

1.5.3

Compilao e Interpretao

A programao facilitada significantemente quando a mesma feita utilizando-se uma linguagem de alto-nvel, a qual traduzida para o cdigo de mquina atravs de um programa chamado de interpretador ou compilador.

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Figura 5 Na programao de baixo nvel, so usados os programas para edio, assemblagem e depurao no processo de gerao do cdigo de mquina.

A diferena entre compiladores e interpretadores que o compilador primeiramente traduz todo o programa para o cdigo de mquina antes do mesmo ser executado, enquanto o interpretador traduz o programa instruo por instruo durante a execuo do programa. Isto significa que os programas compilados tm um processamento mais rpido. As linguagens de programao de alto nvel mais comuns atualmente so o Pascal e a Linguagem C. Ambas so linguagens compiladas. Um exemplo de linguagem interpretada era o Basic mais antigo. As instrues de uma linguagem de alto nvel so semelhantes s funes matemticas, sendo portanto mais intuitivas e fceis de usar. Todas as linguagens de altonvel so altamente padronizadas, onde as partes principais de um programa podem ser escritas independentemente o tipo de computador onde ela ser executada. A compatibilizao com do tipo de computador feita pelo programa compilador ou interpretador durante a traduo para o cdigo de mquina. Programas escritos em linguagens de alto nvel so chamados de programa fonte, enquanto que o resultado da compilao chamado de cdigo objeto. O programador no necessita conhecer detalhes tcnicos do tipo de computador ou memria para a programao em uma linguagem de alto nvel. Outra vantagem que o programa gerado pode ser portado para outro tipo de computador, desde que exista o compilador adequado. As desvantagens dos programas escritos em linguagens de alto nvel so o maior consumo de memria e desempenho inferior em relao linguagem assembler.

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Figura 6 Programas escritos em linguagens de alto nvel so independentes do hardware e so traduzidos para o cdigo de mquina pelo programa compilador.

1.6

Controladores Programveis

Para atender demanda da indstria, vrios fabricantes desenvolveram no incio dos anos 70 o Controlador Lgico Programvel (CLP) ou Programmable Logic Controller (PLC), do ingls. O CLP um computador adaptado para o ambiente industrial com uma linguagem de programao simplificada. Os primeiros CLPs foram desenvolvidos inicialmente para a substituio dos sistemas de controle baseados em rels. Desde ento, os CLPs desenvolveram e so os controladores mais utilizados em sistemas de controle em todos os tipos plantas industriais, do controle de mquinas at o controle de uma linha completa de manufatura de grandes processos industriais. Independentemente do fabricante e do tipo de CLP, a maioria dos CLPs possui trs parte principais: CPU, memria e a unidade de Entradas e Sadas (E/S), todas comunicando atravs de um barramento de comunicao. A CPU coordena todas as tarefas do CLP e executa o programa de controle armazenado na memria. Os estados reais do processo so monitorados e amostrados pela unidade de E/S. Alm das instrues lgicas, o CLP atual tambm possui uma grande capacidade aritmtica. Portanto, muitos fabricantes esto adotando o termo Controlador Programvel (CP) ao invs de CLP. A programao de CLPs feita atravs de um computador externo, o qual chamado de estao de engenharia. O programa compilado carregado na CPU e depois armazenado na memria utilizando-se uma porta serial ou uma rede local (LAN). A maioria dos CLPs permitem a monitorao dos estados do processo no modo online utilizando-se a estao de engenharia, enquanto o programa est sendo executado.

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Figura 7 Componentes de um controlador programvel

1.6.1

Unidades de Entradas e Sadas

Uma caracterstica importante do CP que este projetado para trabalhar no ambiente industrial. Muitos controladores tm uma unidade de E/S modularizada, para conexo direta com os sinais dos transdutores e atuadores. O propsito da unidade de E/S de converter os sinais de processo para os baixos nveis utilizados pelo controlador, alm de filtrar os transientes eltricos provenientes dos equipamentos de processo. Anormalmente, isto feito atravs do uso de isoladores ticos, os quais utilizam foto-diodo e foto-transistor encapsulados em um acoplador tico. Uma vez que existem diferentes nveis de sinais em um processo industrial, muitas unidades de E/S permitem intercambiar diferentes mdulos de E/S. Assim, uma unidade de E/S poder ser ajustada s caractersticas dos nveis de sinais especficos da planta industrial. Os mdulos de E/S mais utilizados so os de entradas e sadas digitais, com nveis de sinais que vo desde 24 V e 48V em corrente contnua, at 110 V e 220 V em correntes alternadas. Cada vez mais, os CPs possuem a funcionalidade de processamento aritmtico. Tais sistemas permitem o uso de mdulos de E/S analgicos. Muitos transdutores representam a grandeza fsica atravs de um sinal de sada de 4 a 20 mA, sendo utilizado 4 mA como valor mnimo para permitir a deteco de cabo partido. Atualmente a maioria dos CPs dispem de mdulos especiais para funcionalidades especficas. Dentre os mdulos disponveis podemos citar os mdulos de contagem rpida, controladores de movimento, interfaces de comunicao, co-processadores, etc.

1.6.2

Mtodos de Programao
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Os primeiros CPs utilizavam uma linguagem de programao baseada no Diagrama Ladder, para a lgica de rels. O programa era editado utilizando-se um terminal de programao, o qual tinha um teclado que teclas mostravam smbolos de contato (normalmente aberto / normalmente fechado), bobinas e ramificaes, com os quais o eletricista de manuteno era familiar. O terminal de programao compilava o Diagrama Ladder para o cdigo de mquina, o qual era carregado no CP para execuo. Durante a execuo do programa, o terminal de programao permitia a visualizao do programa de controle, animando os contatos e bobinas energizados para facilitar a anlise do programa e depurao de erros. A programao utilizando o Diagrama Ladder muito intuitiva, especialmente para os profissionais com conhecimento prvio de sistemas de controle baseados em rels. Portanto, este mtodo o preferido pelos fabricantes de CPs norte-americanos. Em plantas muito grandes ou quando os profissionais sem um conhecimento prvio de lgica a rels tm que desenvolver o programa de controle, a Lista de Instrues mais utilizada, a qual faz uso de lgica booleana. Muitos fabricantes de CPs europeusadotaram a Lista de Instrues como linguagem padro para os seus produtos.

Figura 8 Exemplo de programa utilizando Diagrama Ladder e Lista de Instrues.

1.6.3

Ferramentas de Programao baseadas em Computadores

Os primeiros CPs eram programados atravs de terminais dedicados para este propsitoe para os sistemas de um fabricante especfico. Atualmente todos os CPs soprogramados atravs de computadores pessoais de mercado (PCs), que executam um software ou ferramenta de programao. Um sistema completo com o PC e o software de programao chamado de estao de engenharia. Muitos softwares de programao de CPs contm diversas aplicaes integradas, as quais simplificam o desenvolvimento de programas para o sistema de controle. O editor utilizado para definio das variveis e para escrita das instrues do programa de controle. Muitos editores permitem a verificao de sintaxe e ajudam o programador a evitar erros. A edio de programas feita normalmente no modo off-line, o significa que a estao de engenharia est fora de linha, ou seja, sem comunicao com
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o controlador. O compilador traduz o programa de controle para o cdigo de mquina e faz o carregamento deste cdigo para execuo no CP. Muitos softwares de programao possuem uma funcionalidade muito til, a qual compila e simula a execuo do programa de controle sem ser necessrio o carregamento deste no controlador. Os estados simulados das entradas e sadas so visualizados no prprio software de programao. A simulao possibilita o teste do programa de controle atravs da alterao dos sinais de entrada e visualizao do processamento da lgica e atuao das sadas do programa. Alguns softwares de programao podem ser utilizados no modo on-line, para monitorao dos estados do processo na tela do computador, enquanto o programa de controle executado pelo CP. Com o crescente aumento do desempenho das estaes de engenharia baseadas em PCs e dos prprios controladores, muitos fabricantes oferecem softwares de programao onde, alm do Diagrama Ladder e da Lista de Instrues, tambm possvel a programao utilizando-se os mtodos de Texto Estruturado, Grfico Seqencial de Funes e Blocos Funcionais.

1.6.4

Execuo Cclica

Sistemas de controle industrial so sistemas de tempo real, o que significa que alteraes nos sinais de entradas exigem uma imediata ao no sinal de sada correspondente. Ou seja, o tempo de reao do sistema de controle deve ser condizente com as necessidades do processo controlado. Um exemplo pode ser uma mquina onde algum movimento deve ser interrompido quando um limite de posio excedido. Se o controlador no reagir no tempo necessrio, o resultado poder ser a quebra da mquina ou o ferimento do operador. As conseqncias de uma reao atrasada so inaceitveis. Para garantir o atendimento s exigncias de um sistema de tempo real, o programa de controle deve monitorar constantemente os sinais de entrada provenientes do processo. Para possibilitar isso, o programa compilado executado ciclicamente numa freqncia especfica, ou varredura (Scan). Alteraes nos sinais de entrada somente afetaro os sinais de sada no fim de cada ciclo completo de programa. O tempo de ciclo necessrio para o programa determinado pelo atraso mximo permitido para o processo controlado.

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Figura 9 Varredura tpica de um Controlador Programvel

Como diferentes sub-processos podem exigir diferentes tempos de reao, alguns CPs permitem que o programa de controle seja dividido em diferentes tarefas, cada qual com seu prprio tempo de ciclo. Estes CPs so chamados de multi-tarefas.

1.6.5

Sistemas Distribudos

Em grandes plantas industriais necessria a distribuio da funo de controle para vrios CPs e computadores de processo. Esta estratgia melhora o desempenho e reduz o risco para processos de manufatura. A interligao entre transdutores, atuadores e CPs representa o maior custo para um sistema de controle. Se a planta distribuda em uma rea muito grande, possvel reduzir os custos atravs da utilizao de sub-sistemas de E/S remotas, localizadas prximas aos sub-processos. Sistemas de controle distribudos utilizam um protocolo padronizado para comunicao de dados. Muitos fabricantes desenvolveram seus protocolos proprietrios durante os anos 90, dentre os quais podemos citar o COMLI, Modbus, Data Highway Plus e 3964R. Atualmente, existem protocolos padres suportados pela maioria dos fabricantes de CPs, onde podemos citar o Profibus, ControlNet, Foundation Fieldbus, WorldFip, etc.

1.6.6

Soft PLC
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Um problema relacionado aos CPs, que os fabricantes utilizam hardware proprietrio para o controlador, com uma linguagem de programao tambm proprietria. Apesar das funes bsicas serem praticamente idnticas, as instrues possuem nomes diferentes e existem regras diferentes para a sintaxe dos programas. Isto torna impossvel a comunicao e intercmbio de programas entre sistemas de fabricantes diferentes. Vrios fornecedores de software apresentaram um novo tipo de controlador chamado e Soft PLC. O Soft PLC um software de tempo real que executa o programa de controle em um PC padro, comunicando com o processo atravs de uma unidade de E/S modular. A maior vantagem do Soft PLC que todo o hardware necessrio independente do fabricante. Infelizmente, os fornecedores ainda no estabeleceram o Soft PLC como um padro industrial. Isto significa que os programas de controle desenvolvidos com um Soft PLC no podem ser transferidos para o Soft PLC de outro fornecedor.

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2.

MOTIVAO PARA OS SISTEMAS ABERTOS

2.1

Diferentes Dialetos de Programao

O CP um dos componentes mais crticos da indstria atual. Com a utilizao dos sistemas de controle na maioria das indstrias, incluindo aplicaes que exigem segurana, muito importante que os programas possam ser facilmente entendidos por uma grande parte dos profissionais do cho de fbrica. Alm do programador, o programa de controle deve ser fcil para todos os tcnicos, gerentes de fbrica e engenheiros de processo. Por quase duas dcadas o mercado tem sido dominado por uma meia dzia de fabricantes que oferecem solues muito parecidas, porm com particularidades nos dialetos de programao. Muitos usurios de CPs tm decidido eleger no mnimo dois fornecedores , com o objetivo principal de minimizar o risco. Nas aplicaes reais, isto implica em um maior custo devido ao retrabalho e problemas de comunicao entre produtos de diferentes fabricantes.

2.2

Qualidade de Software

Quanto mais tarefas da indstria de manufatura e de processos so automatizadas, os programas se tornam cada vez maiores e mais complexos, dificultando o gerenciamento dos mesmos. Em muitos casos, so necessrios mais de um programador para o desenvolvimento do programa para automao industrial. A experincia mostra que o risco devido a erros de programao cresce exponencialmente com o nmero de programadores envolvidos e, conseqentemente, com o tamanho do programa. A experincia tambm mostra que as novas plantas industriais apresentam problemas por um longo perodo aps a instalao. Algumas falhas podem interromper a produo e, no pior caso, tambm podem causar danos aos equipamentos e produtos. bem sabido que software de boa qualidade representa um custo maior. Normalmente, o software de controle desenvolvido pela prpria indstria ou por empresas integradoras de sistemas dedicadas ao ambiente industrial. Em ambos casos, a produo de software e o seu custo no competem no mercado aberto. Conseqentemente, os fornecedores de software no so motivados a buscar ferramentas e mtodos de desenvolvimento mais eficientes. A grande maioria dos programas de controle escrita utilizando pacotes de software proprietrios dos fabricantes de produtos de controle. Muitos destes pacotes no dispem de recursos adequados para trabalhar com mdulos, para reutilizao de cdigo e para documentao. Portanto, a qualidade do software dependente da capacidade intelectual dos programador. Antes da norma IEC 61131-3, uma boa engenharia de software era a meta principal
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das aplicaes de controle.

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2.3

Custo de Software

Na ltima dcada, a padronizao dos pacotes de software para os computadores pessoais, tais como processadores de texto e planilhas eletrnicas, tornou-se muito popular, vendendo milhes de cpias. Isto proporcionou aos fornecedores a reduo drstica dos preos de produtos. A distribuio pela Internet ampliou ainda estes limites e hoje so muitos as aplicaes padres disponveis como licenas shareware, quase sem custo. De forma contrria, os softwares para aplicaes de controle so adaptadas para caractersticas especficas de uma nica planta industrial. Isto significa que o custo total do desenvolvimento recorre sobre um nico usurio. Muitos usurios consideram difcil absorver o custo total do desenvolvimento de software. Um usurio sem experincia no desenvolvimento de software consegue apresentar apenas uma pobre descrio funcional para o desenvolvedor. Em muitos casos, isto leva ao desenvolvimento de um software que atende parcialmente aos requisitos do usurio. Mesmo pequenas modificaes e melhorias implicam em altos custos para implementao, especialmente na fase final do desenvolvimento. O crescente aumento da velocidade de desenvolvimento do hardware tm levado a uma constante queda dos preos. Atualmente, os computadores pessoais tm desempenho comparvel aos antigos mainframes. Com a crescente melhoria da relao de custo- desempenho do hardware, o custo total da instalao mais e mais determinado pelo tempo para desenvolvimento do software de controle. Em muitos projetos, o maior peso est na padronizao e reutilizao dos programas do que na busca de hardware timo.

Figura 10 Custo do Hardware versus Software

A automao de plantas e mquinas pode se tornar perigosa para o operador ou para os produtos se o software de controle apresenta erros crticos. Portanto, o software depende de um procedimento rigoroso para teste e validao. Nas aplicaes reais, o teste pode ser bastante demorado, especialmente se o trabalho tem que ser feito com o processo em funcionamento. Se o software de controle desenvolvido por programadores menos experientes, o custo do teste pode ser maior que o custo da programao.

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2.4

Portabilidade de Aplicaes

O computador pessoal juntamente com o sistema operacional Windows um padro de fato para as aplicaes de escritrio em todo o mundo. A principal razo para esta grande difuso do uso dos PCs a compatibilidade de software. Os programas aplicativos desenvolvidos para o Windows podem ser usados em quase todos os PCs espalhados pelo mundo. Mais de 25 anos aps a introduo dos controladores programveis, este mercado ainda carece de uma padronizao internacional similar ao que ocorreu com os PCs. Muitos fornecedores usam um dialeto de programao proprietrio que funciona apenas com o seu hardware proprietrio. Do lado oposto, a quase totalidade das indstrias usurias de controladores programveis tm uma alta demanda pela portabilidade do software do sistema de controle. Desde que o custo de desenvolvimento de um software bem testado muito maior que o custo do hardware, cada vez maior a necessidade de se portar as aplicaes existentes de uma plataforma de hardware antiga para novos sistemas. Muitos observadores consideram um mistrio o fato de serem necessrios mais de 25 anos para o mercado de controladores programveis promover o estabelecimento de uma padronizao da programao de controladores proposta pela norma IEC 61131-3.

2.5

Reutilizao de Software

At pouco tempo, os programadores mediam a sua eficincia atravs do nmero de linhas de cdigo geradas por dia. Normalmente, os programadores no gostam de gastar o seu tempo na estruturao e detalhamento da especificao do software. Eles preferem partir diretamente para a gerao de linhas de cdigo a partir de uma especificao pobre , normalmente feita pelo usurio final, utilizando a sua linguagem de programao favorita, normalmente o Diagrama Ladder ou a Lista de Instrues. Atualmente, mesmo os programadores reconhecem que o ponto de partida de qualquer projeto quando uma determinada funo analisada, a estruturao e o planejamento so as chaves para o desenvolvimento de um programa eficiente e de baixo custo. O mtodo tradicional para reduo de custos de software a reutilizao de partes comuns do cdigo do programa em vrias aplicaes similares. Infelizmente, isto uma tarefa difcil na automao industrial devido ao fato da maioria dos processos terem comportamentos diferentes. Outro obstculo para a reutilizao de software que o cdigo gerado fortemente afetado pelo estilo ou filosofia utilizada por cada programador. Quando a aplicao final o resultado de um trabalho em equipe, so perceptveis as diferenas perceptvel as

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diferenas dos cdigos gerados por diferentes programadores. A nica forma para reduzir este problema encorajar (entenda obrigar) todos os membros da equipe a seguir regras e formalismos para a produo de cdigo.

2.6

Comunicao com outros Sistemas

O primeiro controlador programvel apresentado nos anos 70 no possua meios para interagir com o operador ou para comunicao com outros controladores. Nas plantas industriais atuais, de grande importncia que o operador tenha interao com o sistema. Os grandes centros de controle esto sendo substitudos pelos sistemas SCADA e SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo) baseados em PCs, utilizando grandes telas coloridas para visualizao do processo e do seu estado real. Em grandes plantas industriais, as funes de controle so distribudas para diferentes CPs comunicando rede com cada outro, atravs de um protocolo padronizado. Todas as plantas industriais possuem um Sistema de Gerenciamento de Informaes (SGI) baseado em PCs para tratamento de informaes de carter estatstico e econmico. cada vez mais importante a integrao dos sistemas SGI com os sistemas SCADA ou SDCD, resultando em um sistema de controle e gerenciamento total.

3. 3.1

CONTROLE DE MANIPULADORES ROBTICOS INTRODUO

Neste texto sero tratados exclusivamente conceitos bsicos de Cinemtica, Dinmica e Controle de manipuladores robticos industriais. O entendimento de tais assuntos essencial para a compreenso de outros tpicos relacionados com Robtica que no sero explorados neste texto, tais como locomoo, viso, programao, sensoreamento, manipulao, etc.

3.2

COMPONENTES DE ROBS E GRAUS DE LIBERDADE

Os manipuladores robticos so compostos por membros conectados por juntas em uma cadeia cinemtica aberta. As juntas podem ser rotativas (permitem apenas rotao relativa entre dois membros) ou prismticas (permitem apenas translao linear relativa entre dois membros). A figura 1.1 mostra vrias maneiras de representar tais tipos de juntas.

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Fig. 1.1 Representao simblica de juntas de rob

Cada junta interconecta dois membros l1 e l2. O eixo de rotao ou de translao de uma junta sempre denotado como eixo da junta zi, se a junta i interconectar os membros i e i + 1. As variveis das juntas so denotadas por i, se a junta for rotativa, ou por di, se a junta for prismtica. O nmero de juntas determina a quantidade de graus de liberdade do manipulador. Tipicamente, um manipulador industrial possui 6 graus de liberdade, 3 para posicionar o rgo terminal (garra, aparelho de soldagem, de pintura, etc.) e 3 para orientar o rgo terminal, conforme ilustra a fig. 1.2:

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Fig. 1.2 Rob industrial tpico

Pode-se ter, tambm, manipuladores com menor ou maior nmero de graus de liberdade, conforme a funo a ser executada. Quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador. O volume espacial varrido pelo rgo terminal do manipulador conhecido como volume de trabalho ou espao de trabalho. O volume de trabalho depende da configurao geomtrica do manipulador e das restries fsicas das juntas (limites mecnicos). As juntas robticas so normalmente acionadas por atuadores eltricos, hidrulicos ou pneumticos. Os atuadores eltricos so os mais utilizados industrialmente, principalmente pela disponibilidade de energia eltrica e pela facilidade de controle. J os atuadores hidrulicos so indicados quando grandes esforos so necessrios. Os atuadores pneumticos s tm plicao em operaes de manipulao em que no so obrigatrias grandes precises, devido compressibilidade do ar.

3.3

PRECISO E REPETIBILIDADE

A preciso de um manipulador uma medida de quo prximo o rgo terminal pode atingir um determinado ponto programado, dentro do volume de trabalho. J a repetibilidade diz respeito capacidade do manipulador retornar vrias vezes ao ponto programado, ou seja, uma medida da distribuio desses vrios posicionamentos em torno do dito ponto.

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A preciso e a repetibilidade so afetadas por erros de computao, imprecises mecnicas de fabricao, efeitos de flexibilidade das peas sob cargas gravitacionais e de inrcia (sobretudo em altas velocidades), folgas de engrenagens, etc. Por este motivo, tm sido os manipuladores projetados com grandes rigidezes. Modernamente, entretanto, devido tendncia a manipuladores cada vez mais rpidos e precisos, tem sido dada grande nfase, para o projeto do controlador, na considerao dos efeitos da flexibilidade.

Um outro fator que influencia grandemente a preciso e a repetibilidade a resoluo de controle do controlador. Entende-se por resoluo de controle o menor incremento de movimento que o controlador pode "sentir". Matematicamente, dada pela expresso:

Res. de controle =

distncia total percorrida pela junta

2n

onde n o nmero de bits do encoder (sensor de posio existente na junta). Obviamente, se a junta for prismtica, o numerador da eq. (1.3.1) um deslocamento linear, enquanto que se a junta for rotativa, ser um deslocamento angular. Nesse contexto, juntas prismticas proporcionam maior resoluo que juntas rotativas, pois a distncia linear entre dois pontos menor do que o arco de circunferncia que passa pelos mesmos dois pontos.

3.4

CONFIGURAES GEOMTRICAS

Os manipuladores podem apresentar diferentes configuraes geomtricas, isto , diferentes arranjos entre os membros e os tipos de juntas utilizadas. A maioria dos robs industriais tem 6 ou menos graus de liberdade. No caso de um manipulador com seis graus de liberdade, os trs primeiros graus (a contar da base) so usados para posicionar o rgo terminal no espao 3D, enquanto que os trs ltimos servem para orientar o rgo terminal no espao 3D. Com base nos trs primeiros graus de liberdade, pode-se classificar os robs industriais em cinco configuraes geomtricas: Articulado (RRR) Esfrico (RRP) SCARA (RRP) Cilndrico (RPP) Cartesiano (PPP)

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onde R significa junta rotativa e P significa junta prismtica.

3.4.1

Rob articulado (RRR)

Tambm denominado antropomrfico, por ser o que mais se assemelha ao brao humano, o mais usado industrialmente. A fig. 1.3 esquematiza um manipulador articulado:

Fig. 1.3 Manipulador articulado

O manipulador articulado assegura liberdade de movimentos relativamente grande em um volume de trabalho compacto, tornando-o o mais verstil dos manipuladores industriais. O seu volume de trabalho est mostrado na fig. 1.4.

Fig. 1.4 Volume de trabalho do manipulador articulado

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3.4.2

Rob esfrico (RRP)

Esta configurao obtida simplesmente substituindo a junta rotativa do cotovelo do manipulador articulado por uma junta prismtica, conforme ilustra a fig. 1.5:

Fig. 1.5 Manipulador esfrico

A denominao dessa configurao vem do fato de que as coordenadas que definem a posio do rgo terminal so esfricas (1, 2, d3). A fig. 1.6 mostra o volume de trabalho do manipulador esfrico.

Fig. 1.6 Volume de trabalho do manipulador esfrico 3.4.3 Rob SCARA (RRP)

O chamado rob SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly) uma configurao recente que rapidamente se tornou popular, sendo adequada para montagens. Embora tenha uma configurao RRP, bastante diferente da configurao esfrica, tanto na aparncia como na faixa de aplicaes. O rob SCARA caracteriza-se por ter os trs eixos z0, z1 e z2 todos verticais e paralelos, conforme mostra a fig. 1.7. A fig. 1.8 ilustra o seu volume de trabalho.

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Fig. 1.7 Manipulador SCARA

Fig. 1.8 Volume de trabalho do manipulador SCARA

3.4.4

Rob cilndrico (RPP)

Na configurao cilndrica, mostrada na fig. 1.9, a primeira junta rotativa enquanto a segunda e terceira juntas so prismticas. Como o prprio nome sugere, as variveis das juntas so as coordenadas cilndricas (1, d2, d3) do rgo terminal, com relao base. O volume de trabalho est ilustrado na fig. 1.10.

Fig. 1.9 Manipulador cilndrico

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Fig. 1.10Volume de trabalho do manipulador cilndrico

3.4.5

Rob cartesiano (PPP)

Trata-se de um manipulador cujas trs primeiras juntas so prismticas. o manipulador de configurao mais simples, sendo muito empregado para armazenamento de peas. As figs. 1.11 e 1.12 ilustram a configurao e o volume de trabalho, respectivamente.

Fig. 1.11 Manipulador cartesiano

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Fig. 1.12 Volume de trabalho do manipulador cartesiano

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3.5

MTODOS DE CONTROLE

Alm da classificao dos manipuladores conforme os tipos e disposio das juntas utilizadas, apresentada no item 1.4, pode-se tambm classificar os robs de acordo com o mtodo de controle utilizado. Desse modo, pode-se ter robs com controle em malha aberta, que so os mais antigos, cujos movimentos so limitados por batentes mecnicos. Assim, por exemplo, quando o brao mecnico encontra um batente que limita o seu movimento, esse batente pode acionar um interruptor que desligar o motor da junta e ligar o motor de uma outra junta e assim por diante, at completar o ciclo desejado. J os robs modernos so robs com controle em malha fechada, ou servorobs, os quais usam um controle computadorizado com realimentao para monitorar o seu movimento. Os servorobs, por sua vez, so classificados de acordo com o mtodo que o controlador utiliza para guiar o rgo terminal em robs ponto a ponto (ou robs PTP, do ingls "point-to-point") e robs de trajetria contnua (ou robs CP, do ingls "continuous path"). Ao rob PTP ensinado um conjunto de pontos discretos (normalmente atravs de um TP, o "Teach Pendant"), porm no h controle sobre a trajetria que o rgo terminal deve seguir entre dois pontos consecutivos. As coordenadas dos pontos so armazenadas e o rgo terminal passa por eles sem controle sobre a trajetria. Tais robs so muito limitados em suas aplicaes. J no rob CP toda a trajetria pode ser controlada. Por exemplo, pode ser ensinado ao rob que o seu rgo terminal deve seguir uma linha reta entre dois pontos ou mesmo uma trajetria mais complicada como numa operao de soldagem a arco. Pode-se, tambm, controlar a velocidade e/ou a acelerao do rgo terminal. Obviamente, os robs CP requerem controladores e programas mais sofisticados do que os robs PTP.

3.6

PUNHO E RGO TERMINAL

Por punho de um manipulador entende-se o conjunto de juntas que so colocadas entre o antebrao e o rgo terminal, de modo a prover este ltimo com uma dada orientao. Em geral, os punhos robticos so dotados de 2 ou 3 juntas rotativas. A maioria dos robs so projetados com punho esfrico, isto , punhos cujos eixos das juntas (todas rotativas) interceptam-se em um mesmo ponto. Tal punho simplifica bastante a cinemtica de orientao, conforme ser visto mais adiante. Um punho esfrico com trs graus de liberdade aparece ilustrado na fig. 1.13. Os movimentos de rotao do punho esfrico so denominados, respectivamente, guiagem, arfagem e rolamento, porm esto consagrados na literatura os correspondentes termos em ingls: Yaw, Pitch e Roll.

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Fig. 1.13 Estrutura de um punho esfrico

comum encontrar-se manipuladores industriais com 2 ou trs graus de liberdade no punho, de modo que o rob, no total, tenha 5 ou 6 graus de liberdade. Assim, um rob denotado como RRR-RRR um rob articulado com um punho esfrico com 3 juntas rotativas RPY (de Roll, Pitch e Yaw), com um total de 6 graus de liberdade. J um rob RPP-RR um rob cilndrico com um punho com 2 junras rotativas RP (de Roll e Pitch), com um total de 5 graus de liberdade. A garra, que o rgo terminal mais comum, possui um movimento de abre (open) e fecha (close). Tal grau de liberdade, no entanto, no computado quando se especifica a quantidade total de graus de liberdade do rob.

3.7

O PROBLEMA DA ROBTICA

O problema fundamental da Robtica, consiste em achar respostas pergunta: O que deve ser feito para programar um rob com o objetivo de executar uma determinada tarefa? Por exemplo, considere-se um rob articulado com seis graus de liberdade (6 GDL), portando um rebolo para uma operao de retfica plana, conforme mostra a figura 1.14:

Fig. 1.14 Rob com 6 graus de liberdade portando um rebolo

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Note-se que so os seguintes os 6 GDL do manipulador robtico:

1) rotao do tronco 2) rotao do ombro 3) rotao do cotovelo 4) rotao do punho (pitch = arfagem) 5) rotao do punho (yaw = guiagem) 6) rotao do punho (roll = rolamento)

Os trs primeiros GDL posicionam o rgo terminal do manipulador, ao passo que os trs ltimos orientam o mesmo.

Tal tipo de manipulador muito utilizado em robtica industrial e bastante complexo, conforme ser estudado em captulo posterior. Assim, a fim de apresentar o problema fundamental da robtica de uma maneira mais simplificada, considere-se um manipulador planar com apenas dois membros:

Suponha-se que se queira mover o manipulador de sua posio de espera A (Home) para a posio B, a partir da qual o rob dever seguir o contorno da superfcie S at a posio C, com velocidade constante e mantendo uma certa fora prescrita F, normal superfcie. Surgem, naturalmente, os seguintes problemas:

Problema 1: Cinemtica Direta

O primeiro problema que aparece consiste na descrio das posies da ferramenta (rebolo), dos pontos A e B e da superfcie S, todas em relao a um mesmo sistema de coordenadas inercial (fixo). Mais tarde, sero estudados em detalhes os sistemas de coordenadas fixos e mveis e as transformaes entre os mesmos. O rob deve estar apto a sentir sua posio em cada instante, por meio de sensores

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internos (codificadores ticos, potencimetros, etc.) localizados nas juntas, os quais podem medir os ngulos 1 e 2. Portanto, necessrio expressar as posies da ferramenta em termos desses ngulos, isto , expressar x e y em funo de 1 e 2. Isso constitui o problema da cinemtica direta, ou seja, dadas as coordenadas das juntas 1 e 2, determinar x e y, as coordenadas do rgo terminal. Considere-se um sistema fixo de coordenadas O0x0y0 do rob: o chamado sistema da base, ilustrado a seguir: com origem na base

Fig. 1.16 Sistemas de coordenadas para o manipulador planar

Ao sistema da base sero referidos todos os objetos, inclusive o manipulador. Nesse exemplo simples, a posio (x, y) da ferramenta (tambm conhecida como Tool Center Point = TCP), em relao ao sistema da base, pode ser obtida atravs de conhecimentos simples de Trigonometria:

x = a1cos1 + a2cos(1 + 2)

y = a1sen1 + a2sen(1 + 2)

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Considere-se, tambm, o sistema da ferramenta O2x2y2, com origem no TCP e com o eixo x2 colocado no prolongamento do membro anterior (o antebrao), apontando para fora. A orientao da ferramenta com relao ao sistema da base dada pelos cossenos diretores dos eixos x2 e y2 com respeito aos eixos x0 e y0:

ou, sob forma matricial:

onde a matriz do membro direito denominada matriz de orientao ou matriz de rotao. As eqs. (1.7.1), que fornece a posio do TCP, e (1.7.2), que fornece a orientao da garra, so denominadas equaes da cinemtica direta de posio. Obviamente, para um rob com 6 GDL no to simples escrever as eqs. (1.7.1) e (1.7.2) como o foi para um rob com apenas 2 GDL. Existe um procedimento geral para a obteno das equaes da cinemtica direta que ser explicado mais tarde, o qual se baseia na chamada notao de Denavit-Hartenberg.

Problema 2: Cinemtica Inversa

V-se, pelas eqs. (1.7.1) e (1.7.2), que possvel determinar as coordenadas x e y do TCP, assim como sua orientao, uma vez conhecidas as coordenadas das juntas 1 e 2. Entretanto, para comandar o rob, necessrio o inverso: dadas x e y, que ngulos 1 e 2 devem ser adotados pelas juntas, de modo a posicionar o TCP na posio (x, y)? Esse o chamado problema da cinemtica inversa. Tendo em vista que as eq. (1.7.1) e (1.7.2) so no-lineares, a soluo pode no ser simples. Alm disso, pode no haver soluo (posio (x,y) fora do volume de trabalho), como pode tambm no haver uma soluo nica para o problema, conforme mostra a fig. 1.17, onde se verifica que existem as chamadas configuraes cotovelo acima e cotovelo abaixo:

Fig. 1.17 Duas solues para a cinemtica inversa: cotovelo acima e cotovelo abaixo

Considere-se, agora, o diagrama da fig. 1.18:

Fig. 1.18 Soluo do problema da cinemtica inversa do manipulador planar

Usando a lei dos cossenos, o ngulo 2 dado por

Por outro lado, da trigonometria: Dividindo (1.7.5) por (1.7.4): (1.7.6)

A eq. (1.7.6) fornece ambas as solues, conforme o sinal usado:

+ cotovelo acima

- cotovelo abaixo

Usando relaes trigonomtricas simples, pode-se mostrar (fazer como exerccio) que o ngulo 1 dado por

(1.7.7)

Portanto, para esse rob muito simples, as eqs. (1.7.4), (1.7.6) e (1.7.7) permitem calcular as coordenadas das juntas 1 e 2, uma vez conhecida a posio (x, y) do TCP.

Problema 3: Cinemtica da Velocidade

Para seguir o contorno S com uma velocidade especificada, preciso conhecer a relao entre a velocidade do TCP e as velocidades das juntas. Isso pode ser obtido derivando as eqs. (1.7.1) em relao ao tempo, obtendo-se a cinemtica direta de velocidade:

Usando notao vetorial pode-se escrever as eq. como:

onde a matriz J, definida na eq. (1.7.9), denominada Jacobiano do manipulador, o qual um parmetro importante que deve sempre ser determinado para um manipulador em estudo. Para determinar as velocidades das juntas a partir das velocidades do TCP, usa-se a operao inversa, obtendo-se a cinemtica inversa de velocidade:

ou

O determinante do Jacobiano dado vale a1a2sin2, logo, quando 2 = 0 ou quando 2 = ,o Jacobiano J no tem inversa, o que caracteriza uma configurao singular, tal como a ilustrada na fig. 1.19:

Fig. 1.19 Uma configurao singular

A determinao de configuraes singulares importante, por duas razes:

1) nessas configuraes o TCP no pode mover-se em certas direes, como, no caso da fig. 1.19, na direo paralela a a1;

2) essas configuraes separam as duas solues possveis para o problema inverso; em muitas aplicaes importante planejar movimentos que evitem passar por configuraes singulares.

Problema 4: Dinmica

Para controlar a posio do manipulador preciso conhecer as suas propriedades dinmicas, de modo a saber a quantidade de fora (ou torque) que deve ser aplicada s juntas para que ele se mova. Pouca fora, por exemplo, far com que o manipulador reaja vagarosamente, enquanto que fora demais pode fazer com que o manipulador esbarre em objetos ou vibre em torno da posio desejada. A deduo das equaes dinmicas de movimento no uma tarefa fcil, devido grande quantidade de graus de liberdade e tambm s no-linearidades presentes. Em geral, so usadas tcnicas baseadas na Dinmica Lagrangiana ou na Dinmica Newtoniana, para a deduo sistemtica de tais equaes. Alm da dinmica das peas (membros) que compem o manipulador, a descrio completa deve tambm envolver a dinmica dos atuadores e da transmisso, os quais produzem e transmitem as foras e torques necessrios ao movimento.

Problema 5: Controle da Posio

O problema do controle da posio consiste em determinar as excitaes necessrias a serem dadas aos atuadores das juntas para que o rgo Terminal siga uma determinada trajetria e, simultaneamente, rejeitar distrbios originrios de efeitos dinmicos no modelados, tais como atrito e rudos. O enfoque padro utiliza estratgias de controle baseadas no domnio da freqncia. Outras estratgias, tais como o controle avante, o torque calculado, a dinmica inversa, o controle robusto e o controle no-linear, so tambm utilizadas no controle de posio do manipulador.

Problema 6: Controle da Fora de retfica

Uma vez alcanada a posio B, o manipulador deve seguir o contorno S (ver fig. 1.15), mantendo uma certa fora normal constante contra a superfcie a ser retificada. O valor dessa fora no pode ser muito pequeno, de modo a tornar a operao de retfica ineficiente, nem muito grande, pois poderia danificar tanto a obra como a ferramenta. Da,

ento, a necessidade de se exercer um controle preciso sobre a fora. Os enfoques mais comuns so o controle hbrido e o controle de impedncia.

4.

CONCLUSO

Atualmente, a indstria de braos robticos esta chegando a um estado de maturidade, no qual ela pode prover velocidade, preciso e facilidade de uso suficiente para a maior parte das aplicaes. O controle por vdeo vem aumentando enormemente a flexibilidade das unidades robticas. A parte que atualmente ainda apresenta pouca flexibilidade a mo, o manipulador fixado aos robs comumente uma simples garra pneumtica de duas posies. Isto no permite que um rob manipule facilmente diferentes componentes, em orientaes diversas. Junto com o aumento de aplicaes para dispositivos programados, a calibrao dos robs est se tornando cada vez mais importante, de modo a garantir uma boa preciso no posicionamento. Outros desenvolvimentos incluem a reduo no tamanho dos braos industriais para as aplicaes voltadas ao consumiudos e a utizao dos robs industriais em combinao com veculos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes, de modo a tornar a cadeia de automao mais flexvel.

5.

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