Cinemática de Máquinas

rgos de Mquinas I
ORGOS DE MQUINAS I
ANO LECTIVO 2009/2010
DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial
rgos de Mquinas I
ORGOS DE MQUINAS I Obj ti Objectivos G i Gerais

Os contedos programticos da unidade curricular de rgos Mquinas I objectivam conferir ao aluno l um perfil fil de d formao, f que assenta t em adquirir d i i conceitos it e competncias t i que conduzam a actos de engenharia nas reas da manuteno/projecto de mquinas e equipamentos industriais. Os alunos devero ser capazes de aplicar os princpios: 9 da d cinemtica i ti e dinmica di i de d elementos l t de d mquinas i na anlise li de d mecanismos; i
9 das d vibraes ib mecnicas i em mquinas i e equipamentos; i t 9 do balanceamento de mquinas e equipamentos.

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PROGRAMA DE ORGOS MQUINAS I

1. Cinemtica de um corpo rgido no plano 1.1. Movimento do corpo p rgido g 1.2. Anlise dos movimentos absoluto e relativo 2. Dinmica de um corpo rgido 2.1. Momento de inrcia de massa 2.2. Equaes do movimento para um corpo rgido: movimento plano geral 2.3. Movimento de um corpo rgido: mtodos da energia 2.4. Anlise de mecanismos 3. Vibraes Mecnicas 3.1. Conceitos de frequncia, perodo e amplitude 3.2. Classificao das vibraes 3.3. Vibraes livres: amortecidas e no amortecidas 3.4. Vibraes foradas: amortecidas e no amortecidas 4. Balanceamento de mquinas 4.1. Desbalanceamento esttico 4.2. Balanceamento esttico 4.3. Desbalanceamento dinmico 4.4. Balanceamento dinmico
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BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
9
9 9 Hibbeler R Hibbeler, R.C.: C : Mecnica , Dinmica, LTC Editora Editora.
Beer, F.; Johnston, E.: Mecnica Vectorial para Engenheiros - Dinmica. 7 Edio, Editora McGraw Hill. Beer, F.; Johnston, E.: Mecnica Vectorial para Engenheiros - Cinemtica e Dinmica. 6 Edio, Editora McGraw Hill de Portugal, Ltda., 1998. Graham Kelly, Fundamentals of Mechanical Vibrations, 2 Edio, Editora McGraw Hill, Ltda, 2000. Meriam, J.L. ; Kraige, L.G.: Engineering Mechanics -Dynamics, John Wiley & Sons, Inc. Serway, R.: Serway R : Physics for Scientists and Engineers with Modern Physics. 3rd edition edition, Saunders Golden Sunburst Series, Philadelphia, London, Tokyo, 1992.
9 9 9
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CAPITULO I
CINEMTICA DE MQUINAS Q
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DO CAPITULO 1 SUMRIO 9 Objectivos 9 Introduo 9 Translao 9 Rotao em torno de um eixo fixo: Velocidade 9 Rotao em torno de um eixo fixo: Acelerao 9 Equaes que definem a rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo 9 Movimento Plano Geral 9 Velocidade absoluta e relativa no movimento plano 9 Centro instantneo de rotao no movimento plano 9 Acelerao absoluta e relativa no movimento plano
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CINEMTICA DO CORPO RGIDO
OBJECTIVOS:
- Classificar os vrios tipos de movimento. - Anlise A li d de movimentos i t em relao l a um sistema i t d de eixos i fi fixos.
- Anlise A li d de movimento i t relativo l ti utilizando tili d um sistema i t referencial f i l com movimento i t d de translao.
- Anlise de movimento relativo utilizando referencial com movimento de rotao.
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INTRODUO
RELAO ENTRE CINEMTICA/DINMICA DAS MQUINAS E A MANUTENO
Conhecimento do correcto funcionamento das mquinas (prtica de operao).
O engenheiro de manuteno deve conhecer os fundamentos matemticos de projecto e operao das mquinas.
Dependendo da necessidade, o engenheiro de manuteno deve propor melhorias no projecto das mquinas.
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INTRODUO Cinemtica de corpos rgidos: relaes entre o tempo e as posies, as velocidades, e as aceleraes das partculas que do forma a um corpo rgido. Classificao do movimento dos corpos rgidos: - Translao: Translao Rectilinea Translao Curvilinea
Exemplo
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Rotao em torno de um eixo fixo
Exemplo
Movimento Plano Geral
Exemplo
M i Movimento t em t torno de d um ponto t fixo fi
cremalheira 1
cremalheira 2
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EXEMPLO DOS TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO
O mecanismo i mostrado t d na fi figura um modelo d l id idealizado li d d do eixo i bi biela, l manivela i l e pisto de um motor de combusto.
Translao curvilnea Movimento p plano g geral
Translao rectilnea
Rotao em torno de um eixo fixo

Ford
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TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO
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Motor a exploso de 4 tempos
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Motor a dois tempos
F Funcionamento i t do d Motor M t Wankel W k l
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FORMULAO MATEMTICA DO MOVIMENTO DE TRANSLAO
Translao curvilnea: o veculo move-se numa trajectria circular mantendo sempre sua posio na horizontal.
Estas equaes mostram que todos os pontos de um corpo rgido sujeito a um movimento de translao se movem com as mesmas velocidades e aceleraes.
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Demonstrao:
B
r rB / A
z
y
rB rA x
A A
r r vA aA
Translao: rB / A desloca-se paralelamente a si prprio
r r r r r r d rB/A d r A rB = rA + rB / A d rB = + dt dt dt
r dv B dt r dv A
r r vB = v A
r r
pois rB / A
constante
aB = a A dt
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MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO
r rA
(t) i + y
j +
Posio do corpo
Posicionando x paralelamente direco do movimento, yA e zA so constantes, pelo que:
r v
r d rA d dt
dx A i = v d dt
Velocidade do corpo p
r a
r d v dt
x dt
i =
Acelerao do corpo
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CASOS PARTICULARES DO MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO
1 - Movimento de translao uniforme
V = c.te
dv dt
Posio:
x = x0 + v .(t t0 )
Acelerao:
a =
=0
2 - Movimento de translao uniformemente variado
a = c.te
Velocidade: v A = v A,0 + a A .t
Posio:
x A = x A,0
1 + v A,0 .t + a A.t 2 2
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MOVIMENTO DE ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Anlise do movimento circular
Formulao matemtica para o movimento circular Velocidade angular: Acelerao angular:
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MOVIMENTO CIRCULAR COM ACELERAO CONSTANTE So vlidas as equaes q do movimento uniformemente variado
VELOCIDADE DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO
Anlise de velocidades
Escalar:
Vectorial:
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ACELERAO DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO
Notao Escalar Acelerao normal: Acelerao tangencial: g
Notao Vectorial
r r r r r r a P = rP + w ( w rP )
r r r 2 r a P = rP w r
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PROCEDIMENTO DE NLISE DO MOVIMENTO DO CORPO RGIDO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
A velocidade e a acelerao de um p ponto localizado sobre um corpo p rgido g q que g gira em torno de um eixo fixo podem ser determinadas utilizando-se o seguinte procedimento: I - Movimento Angular
1 Estabelea o sentido positivo do eixo de rotao e indique-o ao lado de equao cinemtica. cinemtica 2 Se for conhecida uma relao entre quaisquer duas das quatro variveis , w, e t ento a terceira varivel pode ser obtida utilizando-se uma das seguintes equaes cinemticas:
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3 S Se a acelerao l d do corpo constante, t t ento t podem ser utilizadas as seguintes equaes:
Uma vez obtida a soluo, os sentidos de , w e so dados pelos sinais algbricos dos seus valores numricos.
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II - Movimento do ponto P pertencente ao corpo rgido

1 Em muitos casos a velocidade de P e as duas componentes da sua 1 acelerao podem ser determinadas pelas equaes escalares:
wr
2 Se a geometria do problema de difcil visualizao, ento devem ser utilizadas as seguintes equaes vectoriais:
r r v = w r r at =
r r rP = w r r rP =
r r r r
r rP - direccionado de um ponto qualquer pertencente ao eixo de rotao para o ponto P. r r - Apoia-se no plano do movimento de P.
r r r r r , r P , w e - Devem ser expressas em funo de i, j, k e o produto vectorial determinado
pelo l d desenvolvimento l i t d do d determinante. t i t
r r r r r a n = w ( w rP ) = w 2 r
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EXEMPLOS DE APLICAO
I - O cabo C tem uma acelerao constante de 0,5 m/s2 e uma velocidade inicial de 1 m/s, ambas dirigidas para a direita. Determinar: (a) o nmero de voltas da polia em 2 s. (b) a velocidade e a mudana de posio da massa B aps 2 s. (c) a acelerao do ponto D localizado na polia interna para t = 0 s.
10 cm 20 cm
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RESOLUO DO PROBLEMA
Devido aco do cabo, cabo a velocidade tangencial e acelerao de D so iguais velocidade e o acelerao de C. Calcular a velocidade angular e a acelerao iniciais. Aplicar A li as relaes l para o movimento i t de d rotao t uniformemente if t acelerado l d de modo a determinar a velocidade e a posio angular da polia aps 2 s. Determinar as componentes tangencial e normal da acelerao do ponto D da polia interna. C A velocidade e o acelerao tangencial de D so iguais velocidade e o acelerao de C.
r r (v D ) 0 = (vC ) 0 = 1 m / s r ( v D ) 0 = r1 0 r (v D ) 0 1 0 = = = 10 rad s r1 0 .1
r (a D )t (a D )t
r = a C = 0 .5 m / s 2 = r1
(a D )t
r1
0 .5 = 5 rad s 2 0 .1
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SOLUO Aplicar as relaes para a rotao uniformemente acelerada para determinar a velocidade e posio angular da polia aps 2 s.
= 0 + t = 10 + 5 rad d s 2 (2 s ) = 20 rad d s
= 0t +
= 30 rad d
1 rot N = (30 rad ) = nmero de voltas 2 rad
1 2
t 2 = (10 rad s )(2 s ) +
1 2
(5 rad
s 2 (2 s )
N = 4 .8 voltas
v B = r2 =
(0.2 )(20
rad s )
r vB = 4 m s
y B = 6 m
y B = r2 = (0.2 )(30 rad )
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SOLUO
Avaliao das componentes tangencial e normal da acelerao de D.
r (a D )t
r = aC = 0.5 m/s 2
2 = rD0 = (0.1)(10 rad s ) = 10 m/s 2 2
(aD )n
r (a D )t
= 0.5 m/s 2
r (a D )n
= 10 m/s 2
Valor e direco do vector acelerao total
(a D ) t = 0.5 m / s 2
aD = =
(a D )t2
+
2
(a D )2 n
a D = 10 . 01 m / s 2
0 . 5 2 + 10
(a D ) n = 10 m / s 2
tan = =
(a D )n (a D )t
10 0 .5
= 87 . 1
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MOVIMENTO PLANO GERAL

Combinao dos movimentos de translao e rotao
E1 E2 E3
Quando o bloco deslizante A se move horizontalmente para a esquerda com uma velocidade VA , ele transmite manivela CB uma rotao t no sentido tid anti-horrio ti h i de d forma f que VB tem uma direco tangente trajectria circular, isto , para cima e para a esquerda. A barra de ligao AB (biela) est sujeita a um movimento plano geral e no instante mostrado ela tem uma velocidade angular w
r v B = velocidade do ponto B r v A = velocidade do ponto A
r v B / A = velocidade relativa de " B em rela o a A
A barra AB do mecanismo mostrado possui movimento plano geral (translao + rotao)
O movimento relativo circular, o mdulo dessa velocidade VB/A= W W*r rB/A e a sua posio perpendicular a rB/A
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MOVIMENTO PLANO GERAL Anlise do Movimento relativo POSIO:
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MOVIMENTO PLANO GERAL ANLISE DA VELOCIDADE:

Trajectria do ponto A
r vA
r vA r vA
Trajectria do ponto B
vB/A = w rB/A
r vB
Movimento Plano geral
Translao
Rotao em torno do ponto de referncia A
EQUAES DE VELOCIDADE: Clculo das derivadas temporais da equao de posio.
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PROCEDIMENTO DE ANLISE DA VELOCIDADE DO CORPO RGIDO A equao da velocidade relativa pode ser aplicada a partir de uma anlise vectorial cartesiana ou escrevendo-se directamente as equaes em componentes escalares nas direces x e y. Na abordagem dos problemas deve utilizar-se o seguinte procedimento:
I ANLISE VECTORIAL
1 - Construir o Diagrama Cinemtico

Estabelea as direces das coordenadas fixas x, x y e construa o diagrama cinemtico do corpo. corpo Indique neste diagrama as velocidades vA e vB dos pontos A e B, a velocidade angular w e o vector posio relativa rB/A. Se os mdulos de vA ,vB e w so desconhecidos, os sentidos desses vectores podem ser assumidos.
2 - Aplicar a equao da velocidade

Para aplicar vB = vA+ w x rB/A , os vectores devem ser expressos na sua forma cartesiana e substitudos na q Calcule o p produto vectorial e iguale g as correspondentes p componentes p i e j de modo a obter duas equao. equaes escalares. Se a soluo fornecer um resultado negativo para o mdulo de uma incgnita isso indica que o sentido do vector oposto quele mostrado no diagrama cinemtico.
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II ANLISE ESCALAR

Ao aplicarmos a equao da velocidade na forma escalar, escalar o mdulo e o sentido da velocidade relativa vB/A devem se estabelecidos. Construa um digrama cinemtico conforme ilustrado na figura 1 , onde mostrado o movimento relativo. Como o corpo considerado como momentaneamente rotulado ao ponto de referencia A, o mdulo da velocidade relativa vB/A = w rB/A. O sentido de vB/A estabelecido a partir do diagrama de modo que vB/A seja perpendicular
rB/A, de acordo com o sentido de rotao w do corpo.
Figura 1
2 - Aplicar a equao da velocidade 2

Escreva a equao da velocidade na forma simblica, vB = vA+ vB/A e, por baixo de cada um dos termos, represente graficamente os vectores mostrando seus mdulos, direces e sentidos. As equaes escalares so determinadas a partir das componentes x e y desses vectores vectores.
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EQUAES DA VELOCIDADE PARA MOVIMENTO PLANO
Todo o movimento plano pode ser substitudo por uma translao de um ponto de referncia arbitrrio A e uma rotao simultnea em torno de A, assim:
r r r vB = v A + vB
A
A
r vB
r r = w rB
vB
A
= rw
r r r r v B = v A + w k rB
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ANLISE S DO O MOVIMENTO O O PLANO O DE CORPOS CO OS RGIDOS G OS
Movimento Plano
Translao de A
Rotao em torno de A
Movimento Plano
Translao de B
Rotao em torno de B
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CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO NO MOVIMENTO PLANO

Definio: Para um corpo rgido em movimento plano geral, as velocidades das partculas do corpo em qualquer l i t t so instante as mesmas que se obteriam bt i pela l rotao t do d corpo em torno t d um eixo de i perpendicular ao plano do corpo, designado por eixo instantneo de rotao. A interseco entre este eixo e o plano do corpo chama-se centro instantneo de rotao - C.I. ou centro instantneo de velocidade nula (vCI = 0). C.I vCI = 0 A Velocidade do ponto B do corpo rgido mostrado na figura 3, pode ser determinada pela seguinte equao da velocidade:
A
r rB CI
r vB
r r r r v B = v A + w rB
r rA CI
Se escolhermos o ponto A do corpo, como sendo no instante considerado um ponto de velocidade nula (vA = 0) a equao da velocidade vem:
r rB A
r vA
Figura 3
r r r v B = w rB CI
Sendo rB/CI perpendicular a vB , ento a equao da velocidade pode escrever-se na forma escalar como:
v B = w rB CI
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Procedimento para Localizao do Centro Instantneo de Rotao

C.I
Para localizar o CI, podemos utilizar o facto do vector velocidade de um ponto sobre corpo ser perpendicular ao vector posio relativa definido entre o CI e o ponto considerado. So apresentados trs casos distintos que podem ocorrer: 1 Caso - conhecida a velocidade vA de um ponto do corpo e a velocidade 1 angular w do corpo como exemplifica a figura 4: Neste caso o CI localiza-se ao longo da linha perpendicular a vA passando por A de modo que a distncia de A a CI rA/C I = vA/w. /w
Figura 4
r w
CI
r rA
vA w
r vA
CI C.I
2 Caso - So conhecidas as linhas de aco de duas velocidades vA e vB no paralelas como exemplifica a figura 5: Constroem-se segmentos de linha perpendiculares p p a vA e vB p passando p por A e B, , respectivamente. p O CI determina-se prolongando essas perpendiculares at ao seu ponto de interseco.
Figura 5
r rA CI
r w
r rB CI
v vB
v vA
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3 Caso - Dados os mdulos e as direces de duas velocidades paralelas vA e vB, como exemplifica a figura 6: o CI determinado usando a proporcionalidade p p de tringulos, g em q que rA/CI = vA / w e rB/CI = vB / w.
C.I
r rB CI
r rA CI
r w
I - EXEMPLO DE APLICAO
O centro instantneo de rotao encontra-se na interseco das perpendiculares r r r aos vectores velocidade com os vectores posio A CI e rB CI.
v vB
v vA
r rB
vA rA / CI
vA l cos
v B = rB / CI = (l sin )
vA = v A tan l cos
CI
C.I
A velocidade de cada uma das partculas da haste apresenta apresenta-se se como rodasse em torno de CI. A partcula localizada no centro de rotao tem velocidade zero. A velocidade da partcula que coincide com o centro de rotao varia no tempo pelo que a sua acelerao no centro instantneo de rotao no zero.
r rA
CI
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Caractersticas do Centro Instantneo de rotao ou Centro de velocidade nula

O conceito de centro instantneo de rotao s se aplica ao movimento plano.
O centro instantneo de rotao um ponto que varia de instante para instante.
O conceito de centro instantneo de rotao til, para calcular velocidades de pontos de corpos rgidos em alguns movimentos planos. Nunca, aceleraes.
A utilizao do centro instantneo de rotao nunca a nica forma de resolver exerccios de um movimento plano.
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EXEMPLO DE APLICAO BARRA DESLIZANTE
A barra mostrada na figura guiada por dois blocos A e B que se movem ao longo das ranhuras fixas. Se a velocidade de A de 3 m/s no sentido descendente. Determine: (a) a velocidade linear de B no instante em que a barra forma um ngulo de 60 com a vertical; (b) a velocidade l id d angular l wd da b barra.
A vA= 3 m/s
60 05m 0.5
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RESOLUO
I ANLISE VECTORIAL
1 - Diagrama Cinemtico
Uma vez que os movimentos de A e B so restritos ao longo das ranhuras fixas e vA direccionada , ento a velocidade vB deve ser direccionada horizontalmente p para a verticalmente no sentido descendente, direita como ilustrado na figura 2. O movimento origina na barra uma rotao no sentido anti -horrio, isto , pela regra da mo direita o vector velocidade angular w direccionado para fora e perpendicular ao plano do movimento. Conhecendo-se o mdulo de vA e as linhas de aco de vB e w ento possvel aplicarmos a equao da d velocidade: l id d r r r r
vB = v A + w rB A
A( (Fixo) )
j
A
r w
i
B (Livre)
r vB
60
vA= 3 m/s
60
r rB A
r vB / A
60
B (Livre)
r vA
30
r vB / A
A B
r vB
r r r vB = v A + vB
Figura 2
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RESOLUO 2 - Equao da velocidade

Expressando cada um dos vectores mostrados no diagrama cinemtico em funo das suas componentes i, j , k e aplicando a equao da velocidade ao ponto de referncia A, vem:
r vB = vB i + 0 j [m/s]
r v A = 3 j [m/s]
r rB
r AB r AB
= 0 . 5 cos 30 i - 0.5 0 5 sen 30 j [ [m] ]
r [rad/s] w = wk
i vB i + 0 j = -3 j+ 0 0.433
j 0 - 0.25
k w 0
vB i + vB j = -3 j + 0.25 w i + 0.433 w j
A (Fixo)
v B = 0 . 25 w
v B = 1 . 725 m/s
r v A = 3 j
60
r w = 6 .9 k
r vB / A
60
B
r vB = 1.725 i
0 = -3 + 0 . 433 w
w = 6.9 rad/s
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RESOLUO DO PROBLEMA
II ANLISE ESCALAR
1 - Diagrama Cinemtico y x
A (Fixo) B (Livre) 60
r vB
r w
vA= 3 m/s
60
r rB
r vA
A
30 0
r vB / A
r vB
60
B (Livre)
r r r vB = v A + vB
r vB
vB
2 - Equao da velocidade
r r r r vB = v A + w rB
= w r B/A = 0 .5 w
r r r vB = vA + vB
(vB ) x
[ ][ ] [ ]
0.5 w
Igualando-se as componentes x e y, vem:
60
(v B ) x = v B = 0.5 w cos 60 = 0.25 w
0 = 3 + 0.5 w sen 60
v B = 1.725 m/s
w = 6.9 rad/s d/
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II - EXEMPLO DE APLICAO DE MECANISMO MOVIMENTO PLANO GERAL O mecanismo mostrado na figura um modelo idealizado de pisto, pisto biela e manivela de um motor a combusto. Sabendo-se que LAB =75 mm, LBC = 175 mm e que no instante mostrado = 70 e o eixo da manivela AB possui uma velocidade angular wAB = 4800 rpm no sentido anti-horrio, determine pelo mtodo do centro instantneo de rotao: a) a velocidade angular da biela BC; b) a velocidade do pisto P.
LBC=175 175 mm LAB=75 mm 70 70
LBC=175 mm
E1
C
sen sen 70 = 75 175 sen = 75 sen 70 = 23.75 175
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RESOLUO
I ANLISE VECTORIAL
Movimento da manivela AB - Rotao em torno de um eixo fixo
y
j
A
r vB
20
B (Livre)
r r vB = vB /A
20 B (Livre)
r wAB
i
r rB
70
x
A (Fixo)
2 - Equao E d da velocidade l id d
Dados apresentados na forma vectorial
r r r r v B = v A + w AB rB
i r vB = 0 + 0 0.0256
j 0 0.0705
k 502.6 0
r 4800 * 2 [rad/s] wBA = k = 502.6 k 60
r + 0 .075 sen 70 j rB/A = 0 .075 cos 70 i
r + 12.87 v B = 35.4 i j v B = 37.7 m/s
r + 0.0705 rB A = 0.0256 i j [m]

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RESOLUO
Movimento Plano da biela BC - Translao de B + Rotao em torno de B
r vB
20
y
j
B
B (Fixo)
r wBC
r vB
r rC
23.75
r vC / B
C( (Livre) )
93 75 93.75 66.25
20
r vC
r vC
c (Livre
2 - Equao da velocidade
i = 35 .4 i + 12 .87 - vC i j+ 0 0 .16
i j
r r r r vC = v B + wBC rC
j 0 - 0 .0705 k w BC 0
r vC /B
B
r + 12.87 vB = 35.4 i j [m / s]
v C = -35.4 0 . 0705 w BC
0 = 12 . 87 0 . 16 w BC
v C = 41 m/s
w BC = 80.4 rad/s
r [rad/s] wBC = wBC k

r rC B = 0.175 cos 23.75 i - 0.175 sen 23.75 j [m]
r rC B = 0.16 i - 0.0705 j [m]
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RESOLUO DO PROBLEMA PELO MTODO CI Movimento Plano da Biela BC - Translao de B + Rotao em torno de B
CI
sen 20 sen 66.75 = rB / CI = 0.47 m rB / CI 0.175

20
r rB
CI
sen 20 sen 93.75 = rC / CI = 0.51 m rC / CI 0.175
r vB
20 B 93.75
r wBC
66,75
r rC
vB = wAB r B
CI
v B = 502.6 * 0.075 = 37.7 m/s
r rB
vB = wBC r B
CI
wBC =
vB rB
CI
37.7 = 80.2 rad/s 0.47
70
vC = wBC * rC/CI vC = 80.2 * 0.51 = 40.9 m/s

23.75
r vC
w BC = 80.2 rad/s
v C = 40 . 9 m/s
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CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO NO MOVIMENTO PLANO

III - EXEMPLO DE APLICAO
A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira inferior que se encontra parada. Sendo a velocidade do centro da engrenagem de 1.2 m/s, ddetermine: (a) a velocidade angular da engrenagem (b) a velocidade da cremalheira superior R (c) ( ) a velocidade do p ponto D da engrenagem. g g
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RESOLUO O ponto C est em contacto com a cremalheira inferior estacionria e, instantaneamente, tem velocidade zero. o ponto C deve ser escolhido como posio do centro instantneo da rotao (CI). Determine a velocidade angular sobre C baseado na velocidade dada em A.
v A = rA v A 1.2 m s = = 8 rad s rA 0.15 0. 5 m
Calcule as velocidades em B e em D baseados em sua rotao sobre C.

v R = v B = rB = 0 . 25 * 8 = 2 m/s
r r v R = 2 i [m/s]
rD = 0.15 2 = 0.2121 m
v D = rD = 0.2121 * 8 = 1.697 m/s
r r r v D = 1 .2 i + 1 .2 j [m/s]
rgos de Mquinas I
EXEMPLO DE APLICAO VELOCIDADE EM MOVIMENTO PLANO
Assumindo que a velocidade vA da extremidade A conhecida, determine: a) a velocidade vB da extremidade B. B b) a velocidade angular w em funo de vA, l, e . As direces de vB e vB/A so conhecidas. Completar p o diagrama g das velocidades.
vB = tan vA v B = v A tan
vA v = A = cos v B A l
vA l cos
rgos de Mquinas I
MOVIMENTO PLANO GERAL

ANLISE DA ACELERAO:
Movimento Plano
Translao de A
Rotao em torno do ponto de referncia A
EQUAES DA ACELERAO
r r r aB = a A + aB A
r r r r a B = a A + (a B A ) t + (a B A ) n
r r r r r a B = a A + rB / A w2 rB / A
rgos de Mquinas I
PROCEDIMENTO DE NLISE DA ACELERAO DO CORPO RGIDO A equao da acelerao relativa pode ser aplicada a dois pontos quaisquer A e B de um corpo a partir de uma anlise vectorial cartesiana ou escrevendo escrevendo-se se directamente as equaes em componentes escalares nas direces x e y. Na abordagem dos problemas deve utilizar-se o seguinte procedimento:
I ANLISE VECTORIAL

Estabelea as direces e os sentidos das coordenadas fixas x, y e construa o diagrama cinemtico do corpo. Indique I di neste t diagrama di as velocidades l id d aA, aB , w, e rB/A. Se os pontos A e B se movem ao longo de trajectrias curvas as suas aceleraes devem ser indicadas em r r r r r r funo das suas componentes tangencial e normal, isto : a A = ( a A ) t + ( a A ) n e a B = (a B ) t + (a B ) n
2 - Aplicar a equao da acelerao

Para aplicar a equao aB = aA+ x rB/A - w2 rB , os vectores devem ser expressos na sua forma cartesiana e substitudos na equao equao. Calcule o produto vectorial e iguale as correspondentes componentes i e j de modo a obter duas equaes escalares. Se a soluo fornecer um resultado negativo para o mdulo de uma incgnita isso indica que o sentido do p quele q mostrado no diagrama g cinemtico. vector oposto
rgos de Mquinas I
I - EXEMPLO DE APLICAO DE MECANISMO MOVIMENTO PLANO GERAL

O mecanismo mostrado na figura um modelo idealizado Pisto, Pisto Biela e Manivela, Manivela de um motor de combusto. Sabendo-se que LAB =75 mm, LBC = 175 mm e que no instante mostrado = 70 o eixo da manivela AB possui uma velocidade angular constante wAB = 4800 rpm no sentido antihorrio determine: horrio, a) a acelerao angular biela BC; b) a acelerao do pisto P.
LBC=175 175 mm LAB=75 mm 70 70
LBC=175 mm
C
sen sen 70 = 75 175 sen = 75 sen 70 = 23.75 175
rgos de Mquinas I
RESOLUO
I ANLISE VECTORIAL
Movimento da manivela AB - Rotao em torno de um eixo fixo
y
j
A
B (Livre)
B (Livre) 70
r wAB
i
r rB
r r aB = (aB / A )n
r r aB = (aB / A )n
x
A (Fixo)
70 Dados apresentados na forma vectorial
2 - Equao da acelerao
r r r r a B = a A + (a B A )t + (a B A ) n
r r + 0.0705 a B = 0 + 0 w 2 rB/A = 502.6 2*( 0.0256 i j)
r 4800 * 2 [rad] wAB = k = 502.6 k 60
r + 0 .075 sen 70 = 0 .075 cos 70 i rB/A j /
r 17808 .8 a B = 6466 .7 i j [m/s 2 ]
a B = 18946 .5 [ [m/s 2 ]
r r + 0.0705 rB A = AB = 0.0256 i j [m]
rgos de Mquinas I
RESOLUO DO PROBLEMA
Movimento Plano da biela BC - Translao de B + Rotao em torno de B
B (Fixo)
y
j
B
r (a B /A ) n
70
BC
r (aC /B ) n
23.75
r rC
r aC
C (Livre)
r (aC /B ) t
2 - Equao E d da acelerao l
r r r r aC = a B + ( aC B ) t + ( aC B ) n
r 17808 .8 a B = 6466 .7 i j [m/s 2 ]
r r r r 2r aC = a B + BC rC / B wBC rC / B
[rad/s2 ] BC = BC k
r rC B = 0.16 i - 0.0705 j [m]
r [rad/s] wBC = 80.2 k [ d/ ]
rgos de Mquinas I B (Fixo)
y
j
B
r (a B /A ) n
i
BC
r (aC /B)n
23.75
70
r rC
r 17808 .8 a B = 6466 .7 i j [m/s 2 ]

B
r aC
C (Livre)
[rad/s2 ] BC = BC k
r rC B = 0.16 i - 0.0705 j [m]
r [rad/s] wBC = 80.2 k
r (aC /B ) t
r r r r 2r aC = a B + BC rC / B wBC rC / B
i j k r 17808.8 aC = (6466.7 i j) + 0 0 BC 80.2 2 * (0.16 i - 0.0705 j) 0.16 -0.0705 0
r 17808.8 0.16 BC + 453.46 aC = (6466.7 i j ) + ( 0.0705 BC i j ) 1029 i j
i
j
aC = 0.0705 BC 7495.7
0 = 0.16 BC 17355.34
aC = 151.5 m/s 2
BC = 108470.9 rad/s 2
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MECANISMO MOVIMENTO PLANO GERAL O mecanismo mostrado na figura um modelo idealizado de pisto, pisto biela e manivela de um motor a combusto. Para a manivela de raio R e biela de comprimento L, no instante mostrado e o a manivela AB possui uma velocidade angular w no sentido anti-horrio, determine: a) A velocidade angular da biela BC; b) A velocidade do pisto P.
L
R 70
LBC=175 mm
rgos de Mquinas I
SOLUO COMPUTACIONAL DO PROBLEMA
Velocidade angular da biela BC
Velocidade do pisto C
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ANLISE COMPUTACIONAL DO MODELO PROPOSTO
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ANLISE COMPUTACIONAL DO MODELO PROPOSTO
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COMENTRIOS SOBRE O ESTUDO REALIZADO
Para um perfeito funcionamento do sistema importante manter a velocidade angular l d de rotao t d do eixo i ( (ponto t A) A).
No se deve permitir desalinhamento do eixo, pois o mesmo pode ocasionar vibraes que interferem directamente na velocidade angular do sistema e na velocidade linear do pisto, gerando anomalias nas curvas apresentadas.

Cinemática de Máquinas

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ANO LECTIVO 2009/2010

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9 das d vibraes ib mecnicas i em mquinas i e equipamentos; i t 9 do balanceamento de mquinas e equipamentos.

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RELAO ENTRE CINEMTICA/DINMICA DAS MQUINAS E A MANUTENO

Conhecimento do correcto funcionamento das mquinas (prtica de operao).

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Rotao em torno de um eixo fixo

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M i Movimento t em t torno de d um ponto t fixo fi

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Rotao em torno de um eixo fixo

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TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO

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Motor a dois tempos

F Funcionamento i t do d Motor M t Wankel W k l

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FORMULAO MATEMTICA DO MOVIMENTO DE TRANSLAO

Translao: rB / A desloca-se paralelamente a si prprio

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MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO

Posicionando x paralelamente direco do movimento, yA e zA so constantes, pelo que:

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CASOS PARTICULARES DO MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO

1 - Movimento de translao uniforme

2 - Movimento de translao uniformemente variado

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Anlise do movimento circular

Formulao matemtica para o movimento circular Velocidade angular: Acelerao angular:

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VELOCIDADE DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO

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ACELERAO DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO

Notao Escalar Acelerao normal: Acelerao tangencial: g

PROCEDIMENTO DE NLISE DO MOVIMENTO DO CORPO RGIDO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

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3 S Se a acelerao l d do corpo constante, t t ento t podem ser utilizadas as seguintes equaes:

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II - Movimento do ponto P pertencente ao corpo rgido

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t 2 = (10 rad s )(2 s ) +

y B = r2 = (0.2 )(30 rad )

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Avaliao das componentes tangencial e normal da acelerao de D.

Valor e direco do vector acelerao total

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MOVIMENTO PLANO GERAL

A barra AB do mecanismo mostrado possui movimento plano geral (translao + rotao)

MOVIMENTO PLANO GERAL Anlise do Movimento relativo POSIO: