ARTCULO INVITADO

INGENIERA MECNICA TECNOLOGA Y DESARROLLO Vol. 1 No. 5 (2004) 151 - 158

El desplazamiento ondulatorio de los peces: analoga con el pandeo de columnas slidas y fluidas
Jaime Cervantes de Gortari Departamento de Termoenerga, Facultad de Ingeniera, UNAM jgonzalo@servidor.unam.mx ... pese a su estructura heterognea, el cuerpo de un pez se pandea como si fuera una viga continua.*

ABSTRACT

The most relevant aspects of the complex fish undulatory locomotion, are described from the point of view of the mechanical sciences. Buckling theory of solid and fluid columns is also biefly presented. According to this analysis, the dimensionless buckling Strouhal number represents a unique value for oscillating fluid columns. An analogy of the undulatory fish motion with the buckling of fluid columns is outlined and the experimental results obtained by numerous researchers, are summarized, confirming the buckling approach of fish swimming.

RESUMEN

Se describen los aspectos ms relevantes acerca de la locomocin de los peces, enfatizando la complejidad que tiene desde el punto de vista de la Mecnica. Se resume el concepto de pandeo de columnas slidas y fluidas y su representacin matemtica de acuerdo con los principios de equilibrio mecnico. El nmero de Strouhal del pandeo que surge de este anlisis, representa un valor aparentemente universal para las columnas fluidas oscilantes. Se plantea una analoga del movimiento ondulatorio de un pez con el pandeo de una columna fluida y se sintetizan los resultados observados por numerosos investigadores como comprobatorios de la analoga planteada.

INTRODUCCIN
La literatura tcnica especializada en la propulsin de los animales acuticos es muy amplia y refleja la importancia que tiene este tema para ciertas ramas de la ciencia y sus aplicaciones. El movimiento bajo diversas circunstancias que tienen las especies animales en el agua, representa un elemento esencial de adaptacin a su entorno y constituye un problema complejo de Mecnica, que hasta muy recientemente se ha podido estudiar con suficiente detalle. La locomocin de los peces en particular (Childress, 1981; Blake, 1983; Videler, 1993), adems del inters puramente cientfico, resulta relevante para la caracterizacin de las especies desde el punto de vista de su correcta explotacin como recurso del mar; y recientemente ha cobrado importancia en el diseo y concepcin de los vehculos submarinos autnomos (AUV, por sus siglas en ingls), de los cuales se piensa que algn da podrn desplazarse como peces veloces en las profundidades ocenicas (Czarnowsky et al., 1997). Las formas de nado de los peces fueron revisadas recientemente por Stakiotakis et al. (1998), quienes identificaron los modos de nado basndose en el propulsor y en el tipo de movimiento (oscilatorio u ondulatorio) utilizados para la generacin de
*

empuje (Fig. 1). Paralelamente a las descripciones e informacin cinemtica generales, introdujeron aproximaciones analticas para estudiar cada forma de nado. La mayora de los peces y los mamferos cetceos nadan mediante el pandeo ondulatorio de todo su cuerpo que se propaga desde la cabeza hasta la cola y que produce la fuerza de empuje. Estas ondas viajeras de pandeo, proporcionadas por los msculos, alternativamente estiran y comprimen las estructuras axiales y transversales del cuerpo. Long et al. (1994) realizaron experimentos con especmenes completos para comprobar las predicciones de varios modelos del nado ondulatorio. La mayora de los estudios de la hidrodinmica del movimiento de los peces suponen que el agua es un fluido no viscoso. El trabajo pionero de Lighthill (1970) y los estudios realizados por Hess y Videler (1984) y por Cheng et al. (1991), dan testimonio de esta aproximacin. Ms reciente, otros investigadores han considerado necesario cuantificar los efectos viscosos del agua para poder establecer con mayor certeza, las fuerzas de arrastre que actan en el cuerpo del pez. Para lograr lo anterior se requiere de las tcnicas de la Dinmica de Fluidos Computacional; los estudios realizados por Williams et al. (1995), Carling et al. (1998) y Liu et al. (1999) han apuntado en esta direccin. Ingeniera Mecnica

Katz, S. L., Shadwick, R. E., y Rapaport, H. S. (1999)

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Los peces son cuerpos de forma hidrodinmica, que se asemejan a las columnas y vigas estructurales con alta relacin de esbeltez. Su locomocin es el resultado de las fuerzas de reaccin, desde el flujo de agua circundante, como respuesta a las deformaciones laterales ondulantes del pez, provocadas stas por los momentos flexionantes que generan los msculos a lo largo y ancho de todo su cuerpo. La consideracin de todas las fuerzas que actan en cualquier instante y cualquier elemento del pez las fuerzas internas provenientes de la aparente viscoelasticidad de todos sus tejidos en movimiento ondulatorio y las fuerzas hidrodinmicas e inerciales externas, deben dar como resultado en general, una aceleracin o desaceleracin de la criatura, no slo en la direccin hacia adelante sino tambin lateralmente y en el sentido rotacional. En todo caso, provocan el empuje que permite el nado del pez, ya sea permanente o transitorio.

los tejidos); (c) la reaccin del fluido (arrastre y masa agregada); y (d) el resultado de locomocin del pez en movimiento rectilneo uniforme o acelerado, dependiendo del balance de las fuerzas. Este es un problema extraordinario de mecnica, como lo seala Childress (1981), ya que implica una interaccin compleja del organismo viviente con el flujo exterior, a travs de la superficie del primero, cuyas caractersticas cinemticas no se conocen a priori y que forman parte de la solucin. El problema puede considerarse dentro de los problemas de frontera mvil y se ha intentado resolver mediante diversos mtodos y tcnicas Cheng et al. (1998), Liu y Kawachi (1999), Wolfgang et al.(1999), Wu (2001), Murray y Howle (2003). Se puede decir en sntesis, que el anlisis dinmico del problema ha sido abordado de manera clara pero no se ha resuelto en su totalidad al suponer a priori en todos los trabajos publicados, una forma sinusoidal conocida para el movimiento lateral ondulante del pez, posiblemente basndose en numerosos resultados experimentales. Se trata, de acuerdo con Cheng et al. (1998), del planteamiento del problema para establecer el momento flexionante, a diferencia del problema del movimiento, donde propiamente se buscara predecir el desplazamiento lateral ondulante del pez, problema ste ltimo, en palabras de Pedley y Hill (1999), filosficamente ms satisfactorio, ya que se trata de lo que realmente hace el pez. En el presente trabajo se propone una analoga global sencilla del movimiento uniforme rectilneo es decir sin aceleracin de un pez, como si fuera una columna bajo pandeo, que mediante la consideracin del equilibrio dinmico de las fuerzas que actan sobre el animal, permite deducir el nmero de Strouhal caracterstico de su desplazamiento en el agua.

Figura 1. Principales formas de nado de los peces: (a) anguiliforme, (b) subcarangiforme, (c) carangiforme, (d) tuniforme. [Adaptado de Lindsey (1978).]

Como parte de la interaccin entre el pez y el agua circundante, las fuerzas debidas a la presin del fluido y al arrastre actan sobre el cuerpo del animal. Para conocer la distribucin de estas fuerzas externas de reaccin, es necesario integrar las ecuaciones de Navier-Stokes para el flujo que circunda al pez, bajo las condiciones de frontera impuestas por la superficie ondulante que define al cuerpo del espcimen y teniendo en cuenta las caractersticas propias de la corriente ajena al pez. El anlisis dinmico del cuerpo del pez implica el balance de todas esas fuerzas junto con el de los momentos flexionantes a ellas asociados y da lugar a una forma de la ecuacin de onda, si se plantean oscilaciones de pequea magnitud. Dicha ecuacin representa un sistema dinmico complejo constituido por: (a) una fuente de potencia (el metabolismo) que se manifiesta a travs de las fuerzas internas (contracciones y distensiones de los msculos); (b) una constitucin de rigidez/amortiguamiento (viscoelasticidad de Septiembre Mayo 2003, 2004, Vol.1 Vol.1 152
Jaime Cervantes de Gortari

EL PANDEO DE COLUMNAS SLIDAS Y FLUIDAS

El trmino pandeo es usual al referirse a las columnas slidas elsticas; su planteamiento matemtico fue introducido por Euler en sus estudios pioneros. Se refiere a la condicin que adquieren las estructuras slidas esbeltas columnas, vigas y placas , ante cargas de compresin en sus extremos, al establecer un nuevo estado de equilibrio caracterizado por deformaciones permanentes, en un estado general ms estable que en el que se encontraba la estructura antes de las solicitaciones de carga, Fig.2a. El estudio del pandeo y sus aplicaciones en la ingeniera estructural estn ampliamente documentados en la literatura. El concepto de pandeo fue empleado por primera vez en la Mecnica de Fluidos por Biot (1964) al estudiar el origen de las estructuras geolgicas de gran escala y el pandeo de placas viscoplsticas. El uso del vocablo pandeo y su significado no se han generalizado en esta disciplina, no obstante que las

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(a)

(b)

(c) Figura 2. Pandeo elstico: (a) aspecto fsico tpico; (b) valores caractersticos; (c) pandeo de un recipiente mostrando mltiples modos. [Adaptado de Shanley (1965) y Popov (1968).]

primeras observaciones y su discusin cualitativa fueron planteadas por uno de sus grandes investigadores, G. I. Taylor (1969), al referirse a las pelculas verticales de mieles, sealando que podra existir una analoga en Mecnica de Fluidos, con el pandeo elstico de columnas slidas. Bejan (1982), extendi la analoga del pandeo a una amplia variedad de columnas fluidas, todas de seccin transversal constante y con velocidad de la corriente uniforme. Formul as, una teora para el pandeo de flujos con poca viscosidad que permite derivar las leyes de escalamiento de la transicin y estudiar las estructuras de gran escala de la turbulencia. Estableci como parmetro caracterstico del pandeo de columnas fluidas, el nmero de Strouhal con un valor universal. Cervantes et al. (2003) ampliaron el anlisis al caso ms general de columna fluida, con diversas distribuciones laterales de velocidades y con seccin transversal variable en la direccin longitudinal, que se puede aplicar a diferentes flujos libres no-viscosos con autosemejanza, especialmente los turbulentos. Adems, mediante conceptos derivados de la

segunda ley de la Termodinmica, estos autores explicaron las diferencias marginales que existen para el nmero de Strouhal en los diferentes casos estudiados y presumiblemente en otros fenmenos peridicos del movimiento de fluidos que han sido caracterizados mediante este parmetro universal (Levi, 1983). Se trata de visualizar a una corriente no confinada de fluido p. ej., una columna de fluido muy viscoso o un chorro turbulento de baja viscosidad, Fig. 3 desde una seccin transversal de entrada hasta otra de salida, como si instantneamente fuera una columna slida sujeta a fuerzas de compresin y momentos flexionantes en sus extremos, que dan lugar a las deformaciones (pandeo). En el caso de la columna slida, las fuerzas estn dadas por las cargas a que se somete la columna y los momentos flexionantes se originan en las condiciones de frontera establecidas por los apoyos. En el caso de la columna fluida, las cargas axiales estn dadas por el flujo de cantidad de movimiento (momentum) a la entrada y a la salida y los momentos flexionantes surgen de Ingeniera Mecnica

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una seccin donde el momento flexionante vale M0 hasta otra seccin cualquiera donde el momento flexionante es M(x), debe preservarse an cuando las fuerzas C no sean colineales, en cuyo caso, el momento asociado a la excentricidad de la fuerza de compresin, CY, debe balancearse siempre con el momento flexionante M(x), dando lugar as al pandeo infinitesimal de Euler,

M(x) + CY + M0= 0

(1)

(a)

Bejan analiz el caso de una columna con seccin transversal constante y distribucin uniforme de velocidades en cada seccin, obteniendo para la ecuacin del balance de momentos flexionantes, (V 2 I) Y + (V 2 A)Y + M0=0
(2)

El anlisis completo [Cervantes et al. (2003)] basado en la teora fundamental del pandeo, Shanley (1971), permite extender esta ecuacin al caso ms general en que se tenga una distribucin no uniforme de velocidades u(Y) en la seccin transversal y un rea variable, siendo la compresin axial por fuerzas de impulso en los extremos de la columna,
(b) Figura 3. Pandeo de columnas fluidas: (a) chorro laminar; (b) estela turbulenta. [Adaptado de Buckmaster et al. (1975) y Van Dyke (1982).]
2 & = X F ') 2 <

(3)

la excentricidad de las cargas axiales. La deformacin en este caso es una sola (como se ver ms adelante) y est constituida por las oscilaciones que caracterizan a este tipo de flujos. La columna fluida es entonces la analoga en movimiento continuo de la columna slida: la columna fluida es dinmica (flujo y oscilacin lateral) mientras que la columna slida es esttica (carga y deformacin en reposo). Se puede considerar que el pandeo es una respuesta que ofrecen numerosos elementos mecnicos esbeltos al ser estimulados axialmente con cargas de compresin en sus extremos. Se trata de medios continuos, ya sean slidos elsticos o viscoelsticos, fluidos newtonianos, o bien, flujos con muy poca viscosidad, que manifiestan su incompresibilidad (o imposibilidad de reacomodo estructural interno) ante solicitaciones longitudinales, mediante deformaciones u oscilaciones laterales con caractersticas geomtricas o cinemticas predecibles si el tamao de las amplitudes es pequeo, con lo cual el anlisis matemtico de las ecuaciones esttica o dinmica resulta lineal. Considrese las condiciones de equilibrio indicadas en la Fig. 4, para un tramo de columna de fluido en un volumen de control, sujeto simultneamente a un estado de compresin axial y de momentos flexionantes como resultado de las fuerzas de impulso y reaccin en sus extremos. El equilibrio translacional conduce a que se tenga un balance de las fuerzas axiales de compresin, C; pero el equilibrio rotacional, desde Septiembre Mayo 2003,2004, Vol.1 Vol.1 154
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donde F2 es una integral, expresada ms adelante, que permite tomar en cuenta la forma del perfil de velocidades en el chorro [Townsend (1976)] y uc es la velocidad en el centro del chorro. El momento flexionante , se debe expresar ahora como
2 I 2 2 G X 2 ' 3 G < + X 2 ') < + 0 = 0 F F 2 0 G[ 2

dividiendo todos sus trminos entre el coeficiente de su primer trmino, se obtiene

G 2< )2 + < + 0 0 = 0 2 G\ )1 ' 2

(4)

donde F1 y F2 son integrales asociadas al perfil de velocidades en la seccin transversal del flujo, obtenidas como
)1 = I 2 2 G

)2 = I 2 G

(5)

La ecuacin 4, al igual que su versin ms simple para un perfil uniforme de velocidades, Ec. 2, es de la forma

Y + mY = cte

(6)

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slo que el coeficiente del segundo trmino es distinto y es necesario calcular las integrales en las expresiones 5 para determinarlo, Cervantes et al. (2003). La solucin de este tipo de ecuacin est representada por una sinusoide de longitud de onda nica, a diferencia del pandeo de una columna elstica, donde surgen una infinidad de diferentes modos, correspondientes a los valores caractersticos del problema, Fig. 2(b); esto se debe a que la fuerza de compresin y el mdulo de elasticidad son independientes entre s, mientras que en el caso de la columna de fluido los trminos que corresponden a estos conceptos dados por coeficientes de los dos primeros trminos de las Ecs. 4 y 6, resultan proporcionales entre s. La longitud de onda de la solucin de la Ec. 6 queda expresada por

resultados obtenidos, expresados mediante el nmero de Strouhal de pandeo, definido ste como el recproco de la longitud de onda adimensional,

6W % =

' % ~ 0.5

(8)

son muy parecidos entre s para todos lo casos estudiados, no obstante que corresponden a flujos diferentes. Confirman el orden de magnitud de 0.5 estimado por Bejan (1982), quien consider que se trata de un valor universal. Coinciden adems excepto por la manera de tomar la constante en los correspondientes anlisis, con el valor de 0.157 establecido de acuerdo con la ley de Strouhal-Levi [Levi (1983)], es decir,

B = 2

) '  )

(7)

6W / =

6W % 0 .157

(9)

Con los elementos tericos expresados en los prrafos y ecuaciones anteriores, se procedi a calcular las longitudes de onda de varios flujos turbulentos que ofrecen un comportamiento fsico oscilatorio, segn se desprende de numerosos experimentos realizados por diversos autores. Los

Las diferencias marginales entre los nmeros de Strouhal en los tres estudios referidos, se deben al diferente grado de esparcimiento del perfil de velocidades correspondiente, dando lugar a diferentes valores de las integrales en las Ecs. 5 y pueden explicarse mediante conceptos derivados de la segunda ley de la Termodinmica, Cervantes et al. (2003).

EL PANDEO DE LOS PECES

La analoga con el fenmeno del pandeo de columnas slidas y fluidas que se puede descubrir en el movimiento del pez, tiene dos vertientes en apariencia diferentes pero muy ligadas entre s. Por una parte se puede representar al pez en movimiento ondulatorio como una columna bajo condiciones inversas de pandeo. En efecto, de acuerdo con la teora del pandeo, las fuerzas coaxiales y los momentos flexionantes que actan sobre una columna provocan en ella desplazamientos laterales de forma sinusoidal el pandeo, Fig. 5a; de manera parecida pero inversamente en el caso de los peces, el pandeo de la columna fusiforme, generado por los msculos del animal como una oscilacin lateral a travs de todo su cuerpo, acta sobre el agua circundante, y la reaccin correspondiente da lugar a la fuerza longitudinal que empuja al pez a travs del agua, Fig. 5b. En otras palabras, las cargas coaxiales en una columna slida o fluida, provocan el pandeo de la columna, mientras que el movimiento ondulatorio del pez, genera la fuerza axial necesaria para impulsarlo (de all que se trata de un efecto inverso de pandeo). El estudio detallado del pandeo del pez, en movimiento de translacin rectilnea uniforme (sin aceleracin) se puede llevar a cabo siguiendo las directrices sealadas en prrafos anteriores, mediante un balance de fuerzas y de momentos flexionantes, formulando ecuaciones de equilibrio con una Ingeniera Mecnica
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(a)

(b)

(c)

(d) Figura 4. Equilibrio translacional y rotacional en una columna: (a) slido elstico; (b) fluido, perfil de velocidades uniforme y seccin transversal constante; (c) fluido, perfil de velocidades no-uniforme y seccin transversal variable; (d) balance de fuerzas y momentos flexionantes.

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(a)

(b)

Figura 5. Pandeo: (a) en una columna, el equilibrio de fuerzas y momentos provoca una deformacin sinusoidal; (b) en un pez, las deformaciones ondulatorias provocan una fuerza de impulso.

Figura 6. Chorro penetrante en la estela detrs de un perfil oscilante, de acuerdo con Triantafyllou et al. (1993).

Figura .7 La estela de von Karman genera una fuerza de arrastre en (a) obstculos o en (b) perfiles aerodinmicos. Los vrtices de la estela de un pez nadando tienen rotacin inversa (c), asociado con la generacin de una fuerza de empuje. [Adaptado de Stakiotakis et al. (1998).]

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relacin constitutiva apropiada que en el caso de un pez, generalmente se ha basado en modelos viscoelsticos. Se obtiene as una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, cuya solucin puede implicar un solo modo de oscilacin (como la columna fluida) o varios modos si resulta un problema de valores caractersticos. Este procedimiento, directo y relativamente sencillo, no se ha explorado hasta ahora, ya que requiere reconocer la analoga del pandeo para el movimiento ondulatorio del pez cuando se desplaza en rgimen estacionario. Si ms bien se considera un movimiento acelerado, como en la mayora de los estudios hasta ahora realizados, entonces la ecuacin de equilibrio dinmico constituye una forma de la ecuacin de onda, como se indic al principio, cuya solucin no se ha planteado de manera completa, dado que se da por conocido el movimiento ondulatorio del pez y no se establece como parte de la solucin. El autor del presente trabajo, actualmente est realizando anlisis en estas direcciones. La otra vertiente de la analoga con el pandeo est constituida por la estela que se forma detrs del pez en su desplazamiento uniforme rectilneo. En efecto, de acuerdo con Triantafyllou et al., (1993), la distribucin media de velocidades de la estela detrs del perfil hidrodinmico del pez tiene la forma de un chorro penetrante y es inestable (Fig. 6), de tal manera que al ser excitado armnicamente por el perfil oscilante del pez, se configura un arreglo de vrtices con giro inverso a la clsica estela de von Karman (Fig. 7). La frecuencia de formacin de estos vrtices corresponde a la banda de frecuencias relativamente estrec ha, de mxima amplificacin de una perturbacin del flujo en el chorro, de acuerdo con la teora de estabilidad hidrodinmica. El desarrollo eficiente de la fuerza de empuje est asociada a la estructura de vrtices; as, las frecuencias de mximo crecimiento deben corresponder a las frecuencias de mxima eficiencia del perfil delgado, puesto que stas resultan de la formacin ms expedita de los vrtices. En palabras de los autores, la existencia de frecuencias preferentes en la estela, proporciona un nuevo parmetro dominante para la propulsin de los peces, el nmero de Strouhal... Estos autores han recopilado numerosos datos experimentales, incluyendo sus propios resultados, en una amplia gama de peces y cetceos, que corroboran la teora planteada, Triantafyllou et al. (2000). Como resultado de un anlisis de estabilidad, la propulsin ptima de un perfil oscilante se logra para las frecuencias de amplificacin mxima de la estela promedio inestable detrs del perfil, que corresponde a los valores del nmero de Strouhal en el rango de 0.25 a 0.35, tabla 1. Este nmero est definido como Stv = fA/V, donde f es la frecuencia de las oscilaciones, A es ancho total de la estela, tomado como la mxima excursin de la cola del perfil, es decir, una doble amplitud, y V es la velocidad media del perfil. Corresponde este nmero de Strouhal, por su definicin, precisamente al doble del nmero de Strouhal del pandeo, Ec. (9). Y el rango de valores arriba sealado se centra aproximadamente en el ndice deducido de acuerdo con la teora del pandeo, Stv = 0.30, es decir, StL = 0.15.

Tabla 1. Nmeros de Strouhal para varias especies en nado permanente. [Adaptado de Triantafyllou et al. (1993).]

En un artculo muy reciente, Taylor et al. (2003) verificaron los planteamientos arriba resumidos, en 42 especies de aves, murcilagos e insectos, comparndolos con los resultados para peces y cetceos previamente publicados; confirmaron as, el rango ptimo 0.2< Stv< 0.4 esperado para una alta eficiencia de propulsin de crucero.

CONCLUSIONES
La analoga del movimiento global de locomocin de los peces con los fenmenos de pandeo observados en columnas slidas y fluidas, dada la simplicidad del modelo que implica, merece afinarse y completarse. La coincidencia del modelo de pandeo con los resultados experimentales es notable y apunta a poder disponer de un elemento simple de clculo que puede resultar til a los estudiosos de la biologa marina y a los participantes en actividades pesqueras.

RECONOCIMIENTOS
Se agradece la participacin de Libia Solano y Jorge de la Rosa en la etapa inicial de este proyecto. Esta investigacin ha sido patrocinada parcialmente por la DGAPA de la UNAM a travs del proyecto IN115703 del PAPIIT.

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