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Caractersticas Morfolgicas Principales caractersticas de los Robots.

Se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. Grados de libertad. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes. En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de ellos determinan la posicin en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6). Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacion, otras ms complejas reciben un numero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos mas limitados, como las de la pintura y paletizacion, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo

por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. Capacidad de carga. El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad
1. - La resolucin - el uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un nmero limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana. 2. - La cinemtica el error modelado - el modelo de la cinemtica del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la juntura requeridos contienen un error pequeo. 3. - Los errores de la calibracin - La posicin determinada durante la calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la posicin calculada. 4. - Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posicin.

La Exactitud de punto:
1. "Cmo el robot consigue al punto deseado" 2. Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de extremo de robot. 3. La Exactitud de punto es ms importante al realizar fuera de la lnea programando, porque se usan las coordenadas absolutas.

Repetibilidad:
1. "Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo movimiento hecho antes" 2. Una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente para una sola posicin.

3. ste slo es el resultado de errores del azar 4. La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud.

La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm, y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de exactitud de 0.4mm.

En una situacin mecnica perfecta la exactitud y la resolucin del mando se determinaran continuacin:

La Cinemtica de punto y errores de la calibracin son bsicamente el cambio en los puntos en el espacio de trabajo que produce un error `E '. Tpicamente las caracterstica tcnicas del vendedor asumen esa calibracin y los errores modelados son cero.

Los puntos al azar son errores que impedirn al robot volver a la misma situacin exacta cada tiempo, y esto puede mostrarse con una distribucin de probabilidad sobre cada punto.

Puntos en que los clculos fundamentales son:

Precisin en la repetibilidad. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm. - La Resolucin del mando

La resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolucin y los robots las inexactitudes mecnicas. Es ms fcil de conceptuar estos factores por lo que se refiere a un robot con 1 grado de libertad. Control de la resolucin - es determinado por el sistema de mando de posicin del robot y su sistema de medida de regeneracin. Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a veces son llamados "el direccionamiento parte." La habilidad de dividir el rango de la juntura en los incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El nmero de incrementos separados, identificables (el direccionamiento apunta) para un eje particular es: numero de incrementos = 2(exp)n. Por ejemplo - Un robot con 8 la resolucin de mando de extremo puede dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas. La resolucin del mando es sobre (el rango de movimiento) /256. Los incrementos casi siempre son uniformes e igual. Si las inexactitudes mecnicas son despreciables, la Exactitud = el Mando Resolucin/2 Velocidad. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja. Coordenadas de los movimientos. La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y que se citan a continuacin:

-Cartesianas. -Cilndricas. -Polares. -Angulares. - Los Brazos de Robot Los tipos de la juntura Tpicos son:

1. Rotacin, junturas rotatorias a menudo manejadas por los motores elctricos y cadena / el cinturn / las transmisiones del motor, o por los cilindros hidrulicos y palancas. 2. Prismtico - junturas del deslizador en que el eslabn se apoya en un deslizador llevar lineal, y linealmente acta por los tornillos de la pelota y motores o cilindros.

Las configuraciones Bsicas son:

1. Cartesiano / Rectilneo -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las junturas prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. 2. Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una juntura prismtica para la altura, y una juntura prismtica para el radio. Este robot satisface bien a los espacios de trabajo redondos. 3. Esfrico - Dos junturas de rotacin y una juntura prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y entonces extiende la mano a un poco de distancia radial. 4. Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - El robot usa 3 junturas de rotacin para posicionar el robot. Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robots, la mayora se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. 5. Scara (el Brazo de Complacencia Selectivo para el ensamble) - Este robot conforma a las coordenadas cilndricas, pero el radio y la rotacin se obtiene por un o dos eslabones del planar con las junturas de rotacin.

Tipo de actuadores. Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico. Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos, se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador. La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta, junto a un bajo coste, pero su empleo esta siendo sustituido por elementos elctricos. Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el

campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen. Programabilidad. La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas. Programacion del espacio de trabajo. En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un modulo de programacin. La programacin gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador: -Control de la velocidad y la aceleracin. -Saltos de programa condicionales. -Temporizaciones y pausas. -Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas. -Funciones de seguridad. -Funciones de sincronizacin con otras maquinas. -Uso de lenguajes especficos de Robtica.