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A. Mauricio Arias Correa

2. CLASIFICACIN GENERAL DE LOS ROBOTS

2.1

ROBOTS MANIPULADORES

Los robot manipuladores pueden ser: De servicio o industriales. ROBOTS DE SERVICIO Los robots de servicio son dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecnicos, controlados por un ordenador y que realizan tareas de servicio, no industriales [BARRRIENTOS-97]. Dentro de esta categora estn los robots especiales utilizados como ayuda a minusvlidos, los robots de laboratorio, los robots didcticos, los robots que se utilizan en operaciones de alto riesgo, los robots de exploracin submarina, entre otros. ROBOTS INDUSTRIALES Se pueden clasificar con base en diferentes criterios, entre ellos est la clasificacin de la AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) y de la IFR (Federacin Internacional de Robtica). 2.1.1 Segn la AFRI. TIPO A TIPO B Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, electrico o hidrulico. TIPO C Robot programable con trayectoria contnua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.

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TIPO D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

2.1.2 Segn la IFR. Distingue entre cuatro tipos de robots : Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado

2.1.3 Clasificacin en generaciones. 1 Generacin 2 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones del consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas. 2.1.4 De acuerdo a sus funciones (clases) Clase 1 : Coger y dejar Clase 2 : Seguir trayectoria Clase 3 : Montaje de detalles entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en

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2.1.5 De acuerdo a su aprendizaje Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea controlado por el hombre. Robots autnomos de secuencia fija: Permiten gobernar el movimiento de sus elementos en forma autnoma pero no es posible alterar sus operaciones o secuencia de operaciones. Robots autnomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de sus elementos en forma autnoma y adems, es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo. Robots programables: Pueden ser programados mediante lenguajes especficos o mediante un proceso de aprendizaje en el cual un operador ensea inicialmente una secuencia de movimientos, el sistema las memoriza y se limita a repetirla indefinidamente. Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real. Pueden analizar su entorno y reaccionar ante sus modificaciones o alteraciones, para ello requiere del concurso de sus sistemas de anlisis y control, de sensores adecuados, de control de esfuerzos, de seguimiento de trayectorias, de reconocimiento de imgenes, etc 2.1.6 De acuerdo al control de su trayectoria Existen dos formas bsicas de controlar la trayectoria de un robot : Control de trayectoria punto a punto.

Con el control punto a punto, el robot es programado para realizar una pausa en cada punto para planear el prximo paso en una trayectoria predeterminada. A pesar del hecho de que el movimiento no es controlado entre los set points, esta generalmente sucede a lo largo de una trayectoria natural , dependiendo de la 11

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configuracin geomtrica del robot. Por otro lado el robot bajo control continuo puede seguir una trayectoria arbitraria con precisin. Un robot controlado punto a punto ofrece mayor precisin en trminos de repetibilidad. Control de trayectoria contnua.

El resultado de un control de trayectoria contnua es un movimiento ms suave a lo largo de la trayectoria definida pero se disminuye la mxima velocidad posible en los recorridos, lo cual es una funcin del tamao de los pasos calculados por el computador maestro en tiempo real, usando mtodos de interpolacin. En algunos modelos (diseados para finales de los 80s), la eficiencia ser ms baja comparada con el mismo robot operando en modo de control punto a punto. 2.1.7 De acuerdo a sus sistemas de coordenadas Elementos (Eslabones): Cuerpos rgidos que conforman un manipulador Articulaciones: Parte del manipulador que permite el movimiento de los elementos que lo conforman. En principio, pueden ser de diferentes tipos en la robtica : Prismticas (Deslizantes) : De revolucin (de revoluta, rotativas) : P R

Figura 4. Articulaciones R ( y ), y articulacin P () 12

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Robots de coordenadas cilindricas (Robot Cilndrico). De configuracin RPP. Consisten de dos eje lineales que se deslizan ortogonalmente entre si y estn montados sobre una base rotatoria, tal como se aprecia en la figura 5.

(a)

(b) Figura 5. Robot Cilndrico

(c)

Por sus caractersticas, el volumen o entorno de trabajo corresponde a una porcin de cilindro del cual deriva su nombre. Estos robots tienen un volumen de acceso restringido.

Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico). De configuraciones RRP. El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescpico que se extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes. Su principal inconveniente es que presenta grandes vacos en su volumen de trabajo.

(a)

(b) Figura 6. Robot Esfrico

(c)

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Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano). De Configuracin PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes. Este tipo de manipuladores presentan la desventaja de necesitar un espacio muy grande para trabajar y un gran porcentaje de este espacio no est incluido dentro de su volumen de trabajo, es decir, no es posible accesar a todo este espacio con el efector final del robot.

(a)

(b) Figura 7. Robot Cartesiano

(c)

Robot

de

Brazo

Articulado

(con

articulaciones

rotacionales).

De

configuracin RRR. Es el que ms se asemeja al brazo humano, por ello se le denomina Antropomrfico. aunque presentan algunos vacos en su volumen de trabajo, son los que tienen mejores caractersticas de acceso con el efector final a la mayora de los puntos comprendidos en su universo de trabajo. Al ser todas sus articulaciones de rotacin, presentan mayores inconvenientes en la compensacin de cargas e inercias de rotacin. En este tipo de configuracin, los errores de posicionamiento tienden a aumentar a medida que se extiende el brazo. Su precisin es inherentemente mayor en el entorno de la base. La posicin de los 14

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actuadores, requiere una mayor compensacin de cargas, ya que estn ubicados directamente sobre las articulaciones.

(a)

(b) Figura 8. Robot de Revoluta o Antropomrfico

(c)

Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Es una versin especial del brazo articulado, o mejor an, una combinacin de las configuraciones de revoluta y cilndrica. Sus articulaciones rotativas de hombro y de codo giran alrededor de ejes verticales, permitiendo que se efecten giros en un plano horizontal. Esta configuracin proporciona rigidez para el robot en la direccin vertical, pero flexibilidad en el plano horizontal, lo cual le hace ideal para tareas de montaje. Las cargas gravitacionales, Coriolis y fuerzas centrfugas, no someten a tensiones las estructuras tanto como lo haran si los ejes fueran horizontales.

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Figura 9. Robot SCARA Esta ventaja es muy importante a altas velocidades y altos requerimientos de precisin.

2.2

ROBOTS MVILES

Los robots mviles, pueden desplazarse usando ruedas, pistas o patas, y usualmente se mueven en dos dimensiones; sin embargo, los robots que bucean o navegan en el agua, as como los que vuelan, tambin estn clasificados como robots mviles, y se mueven en tres dimensiones, siendo por lo tanto ms difciles de controlar. Por lo tanto se pueden clasificar de las siguientes maneras : 2.2.1 De acuerdo al medio en el cual se desempean Robots acuticos. Robots Submarinos de investigacin de las fuerzas navales y de los investigadores cientficos.

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Figura 10. Robot para exploracin en volcanes. Robots terrestres. O de navegacin sobre terreno slido, como los diseados para la NASA. Robots voladores. Tales como el efigenia, o el helicptero robot mejorado por

sugeno con sistemas difusos. 2.2.2 De acuerdo a su sistema de locomocin Deslizante. Rodante. Caminadora. Bpeda, multpeda. Rulante. Orugas, cadenas, otras. Otras. 17

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2.2.3 Segn su forma de desplazamiento A su vez, cada una (Robots con patas, ruedas, orugas, turbinas de baja profundidad, insectos, etc) 2.2.4 Segn el grado de Autonoma Autonoma: La facultad de autonoma de los robots, se puede considerar bajo diversos aspectos ; la capacidad sensorial, la capacidad de decisin, y las capacidades de adaptacin, aprendizaje y cooperacin. En trminos generales, se puede definir como la capacidad del robot para sensar la situacin actual y actuar apropiadamente con respecto a ella. Robots Mviles Autnomos. Tienen la capacidad para responder a situaciones cambiantes, ambiguas o impredecibles, sin necesidad de la intervencin humana. Robots Teleoperados. Operados a distancia. Las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos. Las mayores dificultades radican en las limitaciones del hombre en la capacidad de procesamiento numrico y precisin y, sobre todo, en el acoplamiento y coordinacin entre el hombre y el robot. El retraso de transmisin de informacin juega un papel importante y su consideracin resulta fundamental en el diseo del sistema de control. 2.2.5 Segn el sistema de guiado. Vehculos de Guiado Automtico (AGV). Vehculos que se desplazan por rutas prefijadas, marcadas con cables guas, imanes, patrones pticos, etc. Vehculos Autnomos (AV). Generan automticamente sus movimientos ayudados por la informacin que sus sensores proporcionan. 18 exploradores, de transporte, cooperativos, guardianes,

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2.3 ANDROIDES Robots con los cuales se intenta reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados, destinados fundamentalmente al estudio y experimentacin. 2.4 ZOOMRFICOS Los robots zoomrficos que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin vivos. La Robtica Animal se define como Aquella disciplina que trata de forma similar a los robots y a los animales 2.5 HBRIDOS Son aquellos cuya estructura se sita entre las ya expuestas bien sea por conjuncin o yuxtaposicin. a los androides, constituyen una amplia clase caracterizada fundamentalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres

BIBLIOGRAFA [BARRRIENTOS-97] BARRIENTOS, A., PEIN,L.F., BALAGUER C., ARACIL, R. Fundamentos de Robtica. Madrid : Mc-Graw Hill, 1997. 326p. [FERRAT-88] FERRAT, G., AMAT, J., AYSA, J., Y OTROS. Robtica Industrial. Barcelona : Marcombo, S.A., 1988. 382p. [OLLERO-01] OLLERO , Anbal. Robtica : manipuladores y robots mviles. Industrial. Barcelona : Marcombo, S.A., 2001. 447p. INTERNET

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