UNIVERSIDAD PEDAGOGICA NACIONAL DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA CONTROL I

MODELAMIENTO MATEMATICO DE UN MOTOR DC

E. F. Ruiz 2009203061, M. J. Mahecha 2009203035, J. G. Rubio. 2009203060
ABSTRACT En the next lab is to show how mathematical modeling was performed of a dc motor using experimental processes, taking data through an analog-digital system and processing them in a data processing program called Matlab, final product obtained as a mathematical function that describes the physical and electrical motor. Motor dc, planta, convertidor, modelamiento matemtico, funcin de transferencia, expresin matemtica, adquisicin de datos, tiempo de muestreo, transmisin y recepcin de datos. INTRODUCCION n los sistemas electromecnicos reales, existen diferentes variables y parmetros como lo son coeficientes de friccin, torques, inductancias, resistencias, capacitancias parasitas etc. Es por esto que modelamiento matemtico de estos sistemas se hace arduo y algunas veces extensos, es por esto que este laboratorio propone el desarrollo de dicho modelamiento matemtico mediante procesos experimentales que permitirn hallar como resultado final una expresin matemtica que describa el comportamiento fsico y elctrico del motor dc al cual se le aplicar dicho proceso Los objetivos de la prctica son los siguientes: Obtener la funcin matemtica aproximada que describe el comportamiento electro-mecnico de un motor dc incluyendo en esta todas las variables que componen este sistema. Comprender la versatilidad en utilizacin de software y hardware para la realizacin de modelamientos matemticos de cualquier planta mediante procesos experimentales. Comprender que cualquier sistema puede expresarse como una relacin matemtica de entrada-salida llamada funcin de transferencia. Los componentes utilizados para la realizacin de nuestra prctica son los siguientes: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Pic 16f877a. Ft 232RL (dispositivo de adquisicin de datos). Motor dc con encoder. Amplificador operacional. Convertidor frecuencia a voltaje (AK331). Circuito rectificador de onda completa.

I. Procedimientos, Resultados y Observaciones Procedimientos En este espacio se desarrollara toda la teora que corresponde a los procedimientos realizados para obtener el resultado final de la prctica. Para la aplicacin de la seal de entrada al motor dc el grupo opto por aplicar una seal de un transformador rectificndola con un puente de diodos y un condensador (rectificador de onda completa), de tal forma que la seal saliera completamente dc y tuviera un nivel de 25.6v esto con el fin de poder hacer prcticas en casa.
MONTAJE DEL CIRCUITO PARA LA ADQUISICION DE DATOS

Para el montaje de la adquisicin de datos se requiri de la implementacin de un circuito elctrico conformado por una parte anloga y otra digital que permiti enviar los datos adquiridos al software de procesamiento de dichos datos para la obtencin de una grfica de comportamiento de la velocidad angular en el tiempo del motor y su posterior modelamiento matemtico para obtener una funcin matemtica que describiera dicha grfica. Para ello se utilizaron los componentes nombrados anteriormente, de la siguiente forma: El motor elctrico tiene un encoder que se conforma por un foto transistor y un LED emisor de luz infrarroja que al funcionar conjuntamente generan una salida lgica (1) cuando la luz infrarroja incide sobre el foto transistor y (0) en la ausencia de luz, adems de lo anterior el eje giratorio del motor est unido a un disco con 100 agujeros sobre su superficie dispuestos todos a una misma distancia desde el centro del mismo, lo cual permite que cuando el motor comience a girar este disco rotar y sus agujeros generaran interferencias peridicas sobre el sistema del opto transistor y el LED infrarrojo, lo cual producir a la salida del encoder una seal pulsada a una frecuencia proporcional a la velocidad del motor. El anterior es la primera parte del sistema, ahora para lograr obtener datos ms confiables se amplific dicha

NOTA: algunos sistemas mencionados anteriormente estn compuestos por componentes discretos que permiten el correcto funcionamiento del mismo.

UNIVERSIDAD PEDAGOGICA NACIONAL DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA CONTROL I seal eliminando el nivel dc de la seal de salida del encoder para asegurar un cruce por cero de la misma, la cual ser recibida por un convertidor frecuencia a voltaje, el cual arrojar un voltaje determinado de acuerdo a la frecuencia a la que est operando el motor dc, para esto fue necesario normalizar dicho convertidor para escalarlo de tal forma que la mxima frecuencia alcanzada por el motor correspondiera con el mximo voltaje de salida del convertidor (5v) (ver Ecuacin 1). Dicho voltaje ingresar a un mdulo anlogo digital que es proporcionado por el microcontrolador 16f877a, el cual permite convertir datos anlogos en digitales, los cuales sern enviados a travs de una tarjeta de adquisicin ft 232 rl conectada entre el microcontrolador y el computador el cual recibir los datos mediante una hiperterminal llamada mikroterminal, la cual registrar los datos que posteriormente sern procesados por Matlab
DISEO TEORICO CIRCUITO. DE LOS ELEMENTOS DEL

Adems de lo anterior se implement un cdigo en c que permiti la recepcin de datos al PIC (microcontrolador), su posterior conversin analgica-digital y transmisin al computador mediante protocolo de transmisin rs232 el cual se mostrar a continuacin:
#include <16f877a.h> #device adc=10 #FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer #FUSES XT //Crystal osc <= 4mhz for PCM/PCH , 3mhz to 10 mhz for PCD #FUSES PUT //No Power Up Timer #FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading #FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD #FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset #FUSES NOLVP //No low voltage programing, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O #FUSES NOCPD //No EE protection #FUSES NOWRT //Program memory not write protected #use delay(clock=4000000) // CONFIG RELOJ #use rs232(baud=19200, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7) // config de pines de transmisin, recepcin y la velocidad de transmisin #byte PORTA=0X05 // localizacin del puerto A #byte TRISA=0X85 // localizacin del registro de config. I/O del PIC #byte TRISB=0x86 // localizacin del registro de config. I/O del PIC #byte PORTB=0x06 //localizacin del puerto B float a; // int16 value; // definicin de la variable que recibir los datos de la conversin ADC void main(){ TRISB=0x00; // configuracin de Puerto B como salida TRISA=0xFF; // configuracin de Puerto A como entrada setup_port_a (AN0); setup_adc (ADC_CLOCK_INTERNAL); WHILE(TRUE){ bit_CLEAR(PORTB,7); // pone en cero Puerto B7 set_adc_channel(0); value = read_adc(); // value recibe el dato convertido a=(5.029*value)/1023; // regla de tres para normalizar la variable a, mximo voltaje- mximo valor de 10 bits printf("\n%1.3f",a); //envi de dato a por protocolo RS 232 al ft 232rl bit_SET(PORTB,7); // pone en uno Puerto B7 } }

Para el diseo terico del convertidor frecuencia-voltaje se utilizaron las siguientes formulas:

Ecuacin 1 Sin embargo teniendo en cuenta que de la realidad a la prctica los datos muchas veces no son tan exactos como se espera, fue necesario hacer modificaciones experimentales para lograr una normalizacin del convertidor en un voltaje de 5.09 v a la mxima frecuencia del motor variando el valor de la Resistencia RS (ver figura 1) , a lo que posteriormente se le hicieron pruebas para determinar que el comportamiento del convertidor fuera lineal y estuviera parametrizado. Para la conversin del voltaje entregado a una frecuencia angular se utiliz la siguiente formula, que relaciona la mxima frecuencia alcanzada por el motor (7440 hz), y los voltajes entregados por el PIC de acuerdo a la frecuencia de operacin en un instante de tiempo as:

Ecuacin 2 Para la conversin de la mxima frecuencia alcanzada a una velocidad angular se utiliz la siguiente expresin: Ecuacin 3
El pin B7 fue ingresado al sistema para que se activara y desactivara cada vez que ejecuta la rutina de transmisin y as lograr encontrar el tiempo de transmisin del PIC.

DIFICULTADES EN LA TOMA DE DATOS Despus de mostrada la tcnica anterior para la obtencin del tiempo de muestreo, se logr concluir que el dato encontrado

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fue incoherente ya que el ft 232 transmite a una velocidad diferente, es decir que entrega los datos en tiempos muy diferentes por lo que fue necesario hacer pruebas experimentales para lograr encontrar ese tiempo, por ende se realiz la siguiente prueba, se tom con un cronometro un tiempo determinado durante el cual se recibieron datos en la hiperterminal, y logramos obtener lo siguiente: 80 datos en 3 segundos, por lo que se concluy que el tiempo de transmisin es de 3s / 80 datos = 0.0375 segundos

ecuacin 4

PROCESAMIENTO DE LOS DATOS Fig.1: circuito propuesto por el datasheet del convertidor frecuencia a voltaje lm 331 implementado por el grupo.

Despus de obtener los datos numricos en el computador, se procede a realizar una matriz de 2x1 que contenga los datos de entrada y los datos de salida del mismo (ver fig. 3) con el fin de procesarlos desde Matlab, posteriormente se ingresa al system identification (herramienta de Matlab) para la estimacin del modelo, para esto es necesario importar los datos a esta herramienta, obviamente se importaran con dominio en el tiempo ya que se quiere obtener la curva de respuesta de w(t) vs t (ver fig.4), despus de abierta la ventana de importe de datos (ver fig.5), se procede a ingresar las columnas de entrada y salida del sistema, el punto de inicio en tiempo y el tiempo de muestreo (ver ecuacin 4), una vez terminado el ingreso de datos se procede al importe de los datos y su posterior verificacin de la grfica resultante (ver fig. 6). Despus de lo anterior se inicia la estimacin de los datos mediante la herramienta process models (ver fig.7) que permitir hacer una aproximacin numrica de la funcin original proponiendo como resultado de esta una grfica que se asemeje a la grfica inicial (ver fig.8), lo anterior se realiz para obtener dos tipos de grfica, una que corresponda a un sistema de primer orden, y la otra a uno de segundo orden. Una vez obtenidas las estimaciones grficas, estas se importan al workspace de Matlab para all estimar la funcin de transferencia de los datos que las componen, all se utiliza una sentencia que permite obtener la funcin de transferencia del sistema estimado (ver fig.9, 10 y 11)
Resultados GRAFICOS

Fig.2: implementacin completa del circuito necesario para la adquisicin de datos orientado a la obtencin del modelo matemtico del motor dc.

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Fig.3: matriz correspondiente a los datos entregados por el circuito de adquisicin de datos para su posterior procesamiento.

Fig.4: interfaz del system idendification, mostrando como importar los datos (import data) al mismo para la realizacin de la estimacin matemtica.

Fig.6: grafico visualizado despus de importar los datos al system identification, mostrando el tiempo de respuesta del sistema del motor.

Fig.7: realizacin de la estimacin matemtica mediante el system identification, intentando generar una estimacin matemtica de primer orden sin retardo de tiempos.

Fig.5: ventana de importe de los datos, definicin de la entrada y salida del sistema por columnas, nombre del sistema de datos resultante, punto de inicio en tiempo y tiempo de muestreo por cada dato.

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Fig.11: funcin de transferencia o expresin matemtica del sistema de segundo orden producto de la estimacin matemtica de Matlab. CONCLUSIONES Fig.8: obtencin de dos modelos que se asemejan grficamente al grafico original correspondiente al comportamiento del motor y los porcentajes de exactitud de cada grafico respecto al modelo original. Con el trabajo anterior se logr obtener resultados deseados para la prctica pudiendo as concluir lo siguiente: El modelamiento matemtico a travs de software especializado para ello, hace este proceso mucho ms verstil ya que la obtencin de expresiones matemticas que describen un sistema se hace de una manera mucho ms fcil, obtenindolas a travs de procesos experimentales (reales) que logran ms exactitud en el resultado final. Se lograron obtener dos expresiones matemticas de un mismo sistema, una expresada como una funcin de transferencia de primer y una de segundo orden, mostrando as como un sistema electro-mecnico puede ser expresado mediante una funcin matemtica que describe su comportamiento. Para encontrar una funcin de transferencia de cualquier planta, la manera ms exacta es desarrollarla mediante pruebas experimentales, ya que si trabajamos mediante modelos matemticos tomando las constantes del fabricante no siempre ser exacta, ya que existen factores externos por desgaste, calentamiento etc... Constantes que son ignoradas o en el mejor de los casos tan solo aproximaciones lo cual har que la funcin matemtica no sea muy exacta, entiendo que no todos los sistemas son iguales, la funcin hallada ser nica para esa planta y se tiene la certeza que no habr funcin de transferencia igual para otra planta. REFERENCIAS [1] apuntes proporcionados en clase por el docente encargado del rea. [2] Compilador C CCS y simulador Proteus para microcontroladores PIC, Garca Breijo Eduardo, Alfaomega S.A. [3] http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm331.pdf [4] http://www.ti.com/lit/ds/symlink/tl071a.pdf

Fig.9: obtencin de la funcin de transferencia de la funcin de primer orden obtenida mediante el system identification de Matlab.

Fig.10: grafico de una funcin de segundo orden con un porcentaje de exactitud de un 97.44 % respecto a la funcin real y original.