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UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCION FACULTAD DE INGENIERIA Ingeniera Electrnica Sistemas de Control Solucionario 1er Taller Tema 1 (4P)

Dado el sistema de control realimentado de la figura, disee el controlador PID (H(s)) ms sencillo que cumpla con las siguientes especificaciones: Especificaciones de la respuesta transitoria: 3ptos - Sobre pico ( ) 1.5 % - Tiempo de establecimiento (criterio 2%) (2% ) 1 s. Especificaciones en rgimen permanente 1pto - Error en estado estable nulo Cuando la entrada x(t) es del tipo escaln unitario.

Tenemos que:

= tan 4 2% =
De donde:

= tan1

= 36,79 ln ( )

= cos = 0,8 4 = =5 2%
Entonces el polo deseado es:

+ 1 2 = 4 + 3 (1pto)
Se pide disear un controlador PID, el LGR no pasa por el polo deseado, por lo cual se debe agregar una parte derivativa, como se solicita error en rgimen permanente cero y el sistema es de tipo 0 debemos agregar adems la parte integral, el compensador resultar de la forma: + ( + ) () =

Se debe calcular el ngulo que debe colaborar el nuevo cero del controlador derivativo 2 = 180 + 1 + 2 = 180 + tan1 + 90 + 90 = 33,69 3 Utilizando el teorema del seno

4 sin tan1 ande sin 3 = 5

= 8.5 Resulta la parte derivativa ( + 8.5) Aqu se pueden ubicar los polos de lazo cerrado en el Pd ajustando la ganancia a travs de la condicin de mdulo, pero la hacemos luego de determinar la parte integral 4 + 3 + 2 4 + 3 + 4 = 4 + 3 + 8,5 . 3 Kd = 3 La parte derivativa resulta 2 = 3 ( + 8.5) (1pto) Para seleccionar el valor de b tomamos uno de los dos criterios, = Tomando el primer caso resulta
+0.4
6

o =

10

(1pto)

Y finalmente ajustar la ganancia por la condicin de mdulo La funcin de transferencia del sistema completo ser: + 0,4 ( + 8,5) 3 = . + 2 ( + 4) Aplicando la condicin de modulo: + 0.4 ( + 8,5) 3 . + 2 ( + 4) 4 + 3 + 2 4 + 3 + 4 4 + 3 = 4 + 3 + 0,4 4 + 3 + 8,5 . 3 K=0.71 (1pto) La funcin del Compensador resultante es: 0.71 + 0.4 ( + 8.5) =

Tema 2 (6P)
Teniendo en cuenta el siguiente sistema:

num=[1] ; den=[1 5 6 0] Donde: G(s) sys=tf( num , den) se pide:

Disee un compensador de adelanto utilizando el mtodo de la bisectriz de manera que el sistema tenga un constante de amortiguamiento () 0,5 y una frecuencia natural (n ) de 4 rad/s. Implemente el compensador mediante el siguiente circuito.

MATLAB Como calculara la deficiencia angular a partir de num, den y las especificaciones? 1pto Utilizando el mtodo de la bisectriz como calculara los polos y ceros del compensador de manera a ajustar la respuesta transitoria. Usando num, den y deficiencia angular. 1pto Como ajustara la ganancia del compensador para cumplir con las especificaciones. 1pto La funcin de transferencia del sistema es: = 25 ( + 2)

= +

1 = 2.5 + 4.33

= 180 + = 36.58 = = 41.71 2 + = = 78.29 2 Aplicando teorema del seno en los triangulos del grafico: sin = . 5 = 7.35 sin = sin . 5 = 3.39 sin

(1pto)

Se tiene el compensador de adelanto ( + 3.39) = ( + 7.35) Se utiliza la condicin de modulo para determinar K

2.5 + 4.33 2.5 + 4.33 + 2 2.5 + 4.33 + 7.35 = 1.2822 2.5 + 4.33 + 3.39 25
(1pto) 1.2822( + 3.39) ( + 7.35)

El controlador diseado es: =

Para la implementacin basta con arbitrar los valores de 2 componentes C1 o C2 1 2 1 = 1 1 = = 1 2 2

MATLAB

Como calculara la deficiencia angular a partir de num, den y las especificaciones? num=[25] ; den=[1 2 0]; pd=-4*cos(60/180*pi)+j*4*sen(60/180*pi) sys=tf(num,den) polos=pole(sys) ceros=zero(sys) %deficiencia angular tita=-pi+sum(angle(pd-polos))-sum(angle(pd-ceros))

Utilizando el mtodo de la bisectriz como calculara los polos y ceros del compensador de manera a ajustar la respuesta transitoria. Usando num, den y deficiencia angular. 1pto

pc=sin((pi-angle(pd))+tita/2)*abs(pd)/sin(pi-angle(pd)-tita/2) zc=sin((pi-angle(pd))-tita/2)*abs(pd)/sin(pi-angle(pd)+tita/2)

Como ajustara la ganancia del compensador para cumplir con las especificaciones. 1pto

sys_c=tf([1 -zc],[1 -pc]) polos_c=pole(sys_c*sys) ceros_c=zero(sys_c*sys) K=prod(abs(pd-polos_c))/prod(abs(pd-ceros_c))