Cinematica Tesis

S.E.P. S.E.I.T. D.G.I.T.
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN

Y DESARROLLO TECNOLGICO

cenidet

CARACTERIZACIN DE UN ROBOT
MANIPULADOR ARTICULADO

T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE :
MAESTRO EN CIENCIAS
EN INGENIERIA MECATRNICA
P R E S E N T A N :
ING. SALOMN ABDAL CASTILLO
ING. RAL ECO CABERTA

DIRECTORES:
M.C. JOS LUIS GONZLEZ RUBIO SANDOVAL
DR. JOS RUIZ ASCENCIO
DR. LUIS GERARDO VELA VALDS

CUERNAVACA, MORELOS JUNIO 2003

Dedicatorias:

A Dios por todas las bendiciones que ha derramado
en m, por mandarme ese angelito y permitirme ser lo que
soy.

A mi amada esposa Laura por haber decidido
compartir su vida conmigo, por levantarme cuando
pienso que no puedo ms, por amarme de esa forma y
por permitirme ser pap te amo!

A mis Padres por creer en m, por darme
su amor, sus consejos, sus regaos y ese apoyo
incondicional siempre.

A mi hijo Salomn que ha llenado
mi vida de nimos y me motiva a
conquistar nuevas metas, a ti hijo mo y a
tus hermanos que faltan.

A mis hermanos Lul y
Abraham por confiar en mi y
escucharme cada vez que lo necesito.

Los quiero y amo mucho

Salomn A. C.

Agradecimientos

A Laura por todos los desvelos que compartimos juntos y por fin
llegamos a este anhelado sueo.
A mis papas por apoyarme siempre y en todo momento.
A mi apreciable amigo y compaero de tesis Ral eco por su gran
paciencia conmigo, por todos los conocimientos que me comparti y por que
siempre confi en que este trabajo lo terminaramos exitosamente.
A mis amigos de la maestra: Manuel N., Sergio R., Yahir M. y en
especial a Alejandro H. y a Ral . por brindarme su amistad y por todo el
apoyo que recib de ustedes durante toda esta poca de peripecias,
sufrimientos pero tambin de muchas glorias.
A mis muy buenos amigos los mecnicos: Alfredo R., Ssimo D. y
Jaime V. por todos esos ratos alegres que pudimos compartir y por su
amistad.
A mis compaeros de Cenidet: Marving J. (y Erika), Gabriel y Laura.
Al M.C. Jess Aguayo por su apoyo para la realizacin de
adquisicin de datos con el robot pues fue una parte importante de este
trabajo.
A mis asesores el Dr. Luis G. Vela, Dr. Jos Ruiz Ascencio y al M.C.
Jos L. Glez. Rubio, por su tiempo, paciencia y conocimientos que aportaron
para cristalizar este trabajo.
A mis revisores el Dr. Gerardo V. Guerrero (adems gracias por la
asesoras), Dr. Ral Garduo y Dr. Marco A. Oliver por las observaciones y
sugerencias que proporcionaron para hacer de este trabajo, un excelente
trabajo.
Al Cenidet por abrirme las puertas a sus aulas donde adquir y
enriquec mis conocimientos y por colaborar a mi formacin acadmica y
personal.
A la SEP y COSNET por el tiempo que me apoyaron
econmicamente en una parte de mis estudios.

A todos ustedes
GRACIAS !!!
Salomn A. C.

Dedicatorias:

A mi madre Juana Caberta Alegra, por estar siempre
junto a m y darme todo su cario.

A mi padre Santiago eco Garca, por su apoyo
para lograr cumplir las metas que trace durante mis
estudios.

A cada uno de mis hermanos, Roberto,
Anabel, Gloria, Teresa, Rosa y Leticia por su
gran cario.

A mis sobrinos, para los que espero y
puedan lograr todas las metas que se
propongan.

Ral . C.

Agradecimientos

Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
(Cenidet), as como al Consejo nacional de Educacin Tecnolgica (Cosnet).

A mis padres por ser lo mejor que tengo en esta vida.

A mi compaero de tesis Ing. Salomn Abdal Castillo por
brindarme su amistad y confianza.

A mis asesores de tesis por su colaboracin y apoyo en la realizacin
de este trabajo: Dr. Jos Ruiz Ascencio, Dr. Luis Gerardo Vela Valds, M.C.
Jos Luis Gonzlez Rubio Sandoval.

A los Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, el Dr. Ral garduo
Ramrez y el Dr. Marco Antonio Oliver Salazar por la ayuda que me
otorgaron y el tiempo de asesoras brindado para que este trabajo pudiera
culminar.

A cada uno de mis compaeros de generacin con los cuales
compart gratos momentos.

Ral . C.

i
T A B L A D E C O N T E N I D O

Pg.

LISTA DE FIGURAS viii
LISTA DE TABLAS xi
SIMBOLOGA xii
ABREVIATURAS Y ACRNIMOS xiii
RESUMEN xiv
PREFACIO xv

CAPTULO 1
INTRODUCCIN 1

1.1 Generalidades 2
1.1.1 Robot 2
1.1.2 La robtica 2
1.1.2.1 Qu es la robtica? 3
1.1.3 Manipulador articulado 3
1.2 Antecedentes en el Cenidet 4
1.3 Descripcin del problema 5
1.4 Objetivos de la tesis 6
1.5 Alcances de la tesis 7
1.6 Estado del arte 8
1.6.1 Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas de
control 8
1.6.1.1 La primera generacin 8
1.6.1.2 La segunda generacin 8
1.6.1.3 La tercera generacin 8
1.6.1.4 La cuarta generacin 8
1.6.1.5 La quinta generacin 9
1.6.2 El robot industrial 9
1.6.2.1 Configuraciones bsicas 10
1.6.2.1.1 Configuracin polar 10
1.6.2.1.2 Configuracin cilndrica 10
1.6.2.1.3 Configuracin de coordenadas cartesianas 11
1.6.2.1.4 Configuracin de brazo articulado 11
1.6.3 Construccin 12
1.6.4 Arquitecturas de los robots 12
1.6.4.1 Poliarticulados 13
1.6.4.2 Mviles 13
1.6.4.3 Androides 13
1.6.4.4 Zoomrficos 14

ii
1.6.4.5 Hbridos 14
1.6.5 Campos de aplicacin 14
1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots 15
1.7 El robot Scorbor ER V plus 15

CAPTULO 2
MODELADO MATEMTICO 18

2.1 Cinemtica 19
2.1.1 Cinemtica directa 20
2.1.2 Cinemtica inversa 24
2.2 Dinmica 28
2.2.1 Consideraciones dinmicas 28
2.2.2 Dinmica inversa 28
2.2.2.1 Anlisis de la articulacin en la base 30
2.2.2.2 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn 30
2.2.2.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn 31
2.2.2.4 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn
respecto a la carga 33
2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange 34
2.2.2.6 Friccin 37
2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura) 38
2.2.2.8 Par de la articulacin 2 (hombro) 39
2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo) 40
2.2.2.10 Modelo dinmico inverso par un robot manipulador
articulado 41
2.2.3 Dinmica directa 42
2.2.3.1 Modelo dinmico directo par un robot manipulador
articulado 44

CAPTULO 3
SIMULACIN EN PC 45

3.1 Cinemtica 46
3.1.1 Cinemtica directa 46
3.1.2 Cinemtica inversa 53
3.2 Dinmica 65
3.2.1 Dinmica inversa 65
3.2.2 Pndulos 66
3.2.2.1 Pndulo simple 66
3.2.2.2 Pndulo horizontal 67
3.2.3 Robot planar 68
3.2.4 Dinmica directa 71

iii

CAPTULO 4
VALIDACIN 75

4.1 Validacin de los modelos cinemticos directo e inverso 76
4.2 Validacin del modelo dinmico inverso 77
4.2.1 Descripcin de experimentos 77
4.2.2 Equipo utilizado 79
4.2.3 Informacin de los actuadores 80
4.2.4 Estimacin de pesos 80
4.2.5 Experimentos realizados 84
4.2.5.1 Prueba 1 (cintura) 85
4.2.5.1.1 Condiciones iniciales 85
4.2.5.1.2 Resultados del experimento 85
4.2.5.1.3 Registro de tiempos en la prueba 86
4.2.5.1.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel 87
4.2.5.1.5 Relacin de engranaje 87
4.2.5.1.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin 88
4.2.5.2 Prueba 2 (hombro) 89
4.2.5.2.1 Condiciones Iniciales 89
4.2.5.2.2 Resultados del Experimento 89
4.2.5.2.6 Comparacin de seal de Prueba vs. Simulacin 92
4.2.5.3 Prueba 3 (codo) 93
4.2.5.3.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin 96
4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo) 97
4.2.5.4.6 Comparacin de seales de prueba vs. simulacin 99
4.3 Validacin del modelo dinmico directo 102

CAPTULO 5
CONCLUSIONES 103

5.1 Resultados 105

iv
5.2 Aportaciones 107
5.3 Trabajos futuros 108

BIBLIOGRAFA GENERAL 109

PGINAS WEB 114

APNDICE A
EL ROBOT SCORBOT - ER V plus 115

A.1 Especificaciones 116
A.2 Espacio de trabajo 117
A.3 Mtodos de operacin 118
A.4 Control de trayectoria 121
A.5 Interfase 123

APNDICE B
CINEMTICA 125

B.1 Cinemtica Directa 126
B.1.1 Denavit Hartenberg 126
B.1.2 Parmetros Denavit Hartenberg 127
B.1.3 Algoritmo Denavit Hartenberg 127
B.1.4 Matriz de transformacin 128
B.2 Cinemtica inversa 129
B.2.1 Mtodos de solucin 129

APNDICE C
DINMICA 130

C.1 Formulacin de Lagrange 131
C.2 Funcin de disipacin de Rayleigh 132
C.3 Solucin a un modelo 132

APNDICE D
PNDULOS 134

D.1 Modelo del pndulo simple 135
D.1.2 Energa cintica 136

v
D.1.3 Energa potencial 136
D.2 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo 137
D.3 Modelo del pndulo horizontal 138
D.3.1 Energa cintica 139
D.3.1 Energa potencial 140
D.4 Robot planar 141
D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn 141
D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn 142
D.4.3 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn respecto a la carga 143
D.5 Ecuacin de Lagrange 144
D.6 Par de la articulacin 2 147
D.7 Par de la articulacin 3 147

APNDICE E
IDENTIDADES 148

E.1 Relaciones entre las funciones trigonomtricas 148
E.2 Funciones de ngulos mltiples 149
E.3 Potencias del seno y coseno en funcin de ngulos mltiples 149
E.4 Funciones de la suma y diferencia de dos ngulos 149

APNDICE F
PROGRAMAS 150

F.1 Programa en C de la cinemtica directa. 151
F.2 Programa en ACL para la prueba 1 156
F.6 Posiciones registradas en el controlador 158

APNDICE G
SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK 159

G.1 Dinmica 160
G.1.1 Dinmica inversa 160
G.1.1.1 Parmetros 160
G.1.1.2 Entrada 160
G.1.1.3 Bloque A (ecuacin 2-83) 161
G.1.1.4 Bloque E (ecuacin 2-91) 162
G.1.1.5 Bloque F (ecuacin 2-92) 162
G.1.1.6 Bloque H (ecuacin 2-98) 163
G.1.1.7 Bloque I (ecuacin 2-99) 163

vi
G.1.1.8 Bloque J (ecuacin 2-86) 164
G.1.1.9 Bloque K (ecuacin 2-93) 165
G.1.1.10 Bloque P (ecuacin 2-100) 166
G.1.1.11 Bloque N (ecuacin 2-94) 167
G.1.1.12 Bloque O (ecuacin 2-101) 167
G.1.2 Dinmica directa 168
G.2 Pndulos 168
G.2.1 Pndulo simple 168
G.2.1.1 Inercias 168
G.2.1.2 Gravitacionales 169
G.2.2 Pndulo horizontal 169
G.2.2.1 Inercias 169
G.3 Robot planar 170
G.3.1 Bloque A_2 170
G.3.2 Bloque B_2 170
G.3.3 Bloque E_2 171
G.3.4 Bloque G_2 171
G.3.5 Bloque C_2 172
G.3.6 Bloque D_2 172
G.3.7 Bloque F_2 173
G.3.8 Bloque H_2 173

APNDICE H
ENGRANES 174

H.1 Nomenclatura 175
H.2 Tren de engranes 176
H.2.1 Trenes de engranes simples 176
H.2.2 Tren de engranes compuestos 177
H.2.3 Trenes de engranajes epicclicos o planetarios 178

APNDICE I
PRCTICAS 181

I.1 Prctica 0 182
I.2 Prctica 1 184
I.3 Prctica 2 186
I.4 Prctica 3 188
I.5 Prctica 4 190
I.6 Prctica 5 193
I.7 Respuesta de la prctica 0 195

vii
I.11 Respuesta de la Prctica 4 196
I.12 Respuesta de la Prctica 5 196

viii

LISTA DE FIGURAS

Pg.

Figura 1-1 Celda de manufactura 5
Figura 1-2 Robot Scorbot-ER V plus de almacenes 6
Figura 1-3 rea de trabajo de la configuracin polar 10
Figura 1-4 rea de trabajo de la configuracin cilndrica 11
Figura 1-5 rea de trabajo de la configuracin de coordenadas cartesianas 11
Figura 1-6 rea de trabajo de la configuracin de brazo articulado 12
Figura 1-7 Grfica de porcentajes de aplicacin de lo robots en las industrias 15
Figura 1-8 Scorbot-ER V plus 16
Figura 1-9 Vista del CIM 16
Figura 1-10 Ubicacin de los sensores 17

Figura 2-1 Relacin entre la cinemtica directa e inversa. 19
Figura 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus. (a) y (b) 20
Figura 2-3 Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y TCP 24
Figura 2-4 DCL de la Cinemtica inversa 25
Figura 2-5 Proyeccin en un plano para la configuracin codo abajo 26
Figura 2-6 Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba 27
Figura 2-7 Relacin entre la dinmica directa e inversa 28
Figura 2-8 DCL de la Dinmica inversa. 29
Figura 2-9 Proyeccin en un plano para la dinmica inversa. 30

Figura 3-1 Vista de planta 52
Figura 3-2 Vista lateral 52
Figura 3-3 Vista isomtrica 52
Figura 3-4 Vista de planta 64
Figura 3-5 Vista lateral 64
Figura 3-6 Vista isomtrica 64
Figura 3-7 Bloque de la dinmica inversa 65
Figura 3-8 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa 65
Figura 3-9 Diagramas de bloques de la dinmica inversa del pndulo simple 66
Figura 3-10 Grfica del par requerido por el pndulo simple (1 GDL) 67
Figura 3-11 Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL) 67
Figura 3-12 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa del pndulo
horizontal 67
Figura 3-13 Grfica del par requerido por el pndulo horizontal (1 GDL) 68
Figura 3-14 Grfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL) 68
Figura 3-15 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa de un robot

ix
planar 69
Figura 3-16 Grfica del par requerido por robot planar (2 GDL) 70
Figura 3-17 Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL) 70
Figura 3-18 Grfica del par requerido por el robot planar (2 GDL) 70
Figura 3-19 Grfica del par requerido por el robot para el codo (3 GDL) 70
Figura 3-20 Bloque de la dinmica directa 71
Figura 3-21 Bloque de la dinmica directa e inversa 71
Figura 3-22 Diagrama de bloques principal de la dinmica directa 72
Figura 3-23 Par de entrada a la dinmica directa 73
Figura 3-24 Posicin dinmica inversa 73
Figura 3-25 Posicin dinmica directa 73
Figura 3-26 Velocidad dinmica inversa 74
Figura 3-27 Velocidad dinmica directa 74
Figura 3-28 Aceleracin dinmica inversa 74
Figura 3-29 Aceleracin dinmica directa 74

Figura 4-1 Foto de la interfase DB-50 77
Figura 4-2 Diagrama de conexiones 78
Figura 4-3 Parbola de velocidad 79
Figura 4-4 Primer eslabn del robot realizado en Pro-Enginner. 81
Figura 4-5 Movimiento de cintura 85
Figura 4-6 Pantalla del osciloscopio en la prueba 1 86
Figura 4-7 Grfica de corriente en prueba 1 87
Figura 4-8 Transmisin mecnica en la cintura 87
Figura 4-9 Grfica del par en prueba 1 en experimentos 88
Figura 4-10 Grfica del par en prueba 1 en simulacin 88
Figura 4-11 Movimiento de hombro 89
Figura 4-14 Transmisin mecnica en el hombro 91
Figura 4-16 Grfica del par en prueba 2 en simulacin. 92
Figura 4-17 Movimiento del codo 93
Figura 4-20 Transmisin mecnica en el codo 95
Figura 4-22 Grfica del par en prueba 3 en simulacin 96
Figura 4-23 Movimientos de hombro y codo 97
Figura 4-26 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro) 100
Figura 4-27 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (hombro) 100
Figura 4-28 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (codo) 101
Figura 4-29 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (codo) 101

x

Figura 5-1 Par generado por el motor
1
para mover la cintura 106
Figura 5-2 Par en simulacin para el movimiento de cintura sin friccin 106
Figura 5-3 Par en simulacin para el movimiento de cintura con friccin 106

Figura B-1a Uniones de revolucin (R) 126
Figura B-1b Uniones prismticas (P) 126

Figura D-1 Pndulo invertido 135
Figura D-2 Rotacin de un cuerpo sobre un eje 138
Figura D-3 Pndulo horizontal 139
Figura D-4 DCL de un robot planar 141

Figura H-1 Nomenclatura de engranes 175
Figura H-2 Tren simple de engranes 177
Figura H-3 Tren simple en serie de engranes 177
Figura H-4 Tren compuesto de engranes 178
Figura H-5 Tren tpico de engranes planetarios 179
Figura H-6 Engranaje planetario simple 180

Figura P2-1 Representacin esquemtica del robot de almacenes 187

xi

LISTA DE TABLAS

Pg.

Tabla 2-1 Relacin entre varios tipos de modelado 19
Tabla 2-2 Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus 21

Tabla 4-1 Parte del cuadro de dilogo de la cinemtica directa 76
Tabla 4-2 Parte del cuadro de dilogo de la cinemtica inversa 76
Tabla 4-3 Equipo de laboratorio 79
Tabla 4-4 Informacin que despliega el Pro-Enginner 82
Tabla 4-5 Concentrado del peso total del robot 83
Tabla 4-6 Condiciones de movimiento 85
Tabla 4-7 Datos de prueba 1 86
Tabla 4-8 Tiempos registrados en prueba 1 86
Tabla 4-15 Condiciones de movimientos 97

Tabla F-1. Posiciones registradas en el controlador 158

xii

SIMBOLOGA

l
1
Longitud del primer eslabn.
l
2
Longitud del segundo eslabn.
l
3
Longitud del gripper.
u
1
ngulo de la cintura.
u
2
ngulo del hombro.
u
3
ngulo del codo.
u
4
ngulo de pitch.
u
5
ngulo de roll.
X
0
,Y
0
, Z
0
Ejes cartesianos
T
n
n
1
Matriz de transformacin homognea resultante
n-1
A
n
Matriz de transformacin homognea parcial
P
x
, P
y
, P
z
, Puntos cartesianos
n

Vector normal del efector final
s

Vector de orientacin del efector final
a

Vector de aproximacin del efector final
x, y y z Coordenadas generalizadas
| ngulo auxiliar
o ngulo auxiliar
e ngulo auxiliar
t Par requerido
W Carga aplicada
m
i
Masa del i-simo eslabn
g Constante de gravedad
l Radio de giro para la masa de la base
a, b Longitudes del primer y segundo eslabn respectivamente
I
i
Inercia del i-simo eslabn
V
i
Velocidad lineal del i-simo eslabn
K
i
Energa cintica respectivamente de cada eslabn
P
i
Energa potencial respectivamente de cada eslabn
L Lagrangiano
( ) q M Matriz de inercia
( ) q q V , Vector de las fuerzas Centrifugas
q F
V
Vector de las fuerzas de friccin
( ) q G Vector de las fuerzas gravitacionales
i
v Es un coeficiente constante conocido de friccin
V
F Matriz diagonal con trminos
i
v
vec Denota vector
i
v Es un coeficiente constante conocido
i
q u
= Velocidad angular

xiii

ABREVIATURAS Y ACRNIMOS

R.U.R. Rossums Universal Robot

Cinvestav Centro de investigacin y de Estudios Avanzados del IPN

IPN Instituto Politcnico Nacional

Cenidet Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgicos

PC Personal Computer
Computadora Personal

IFR Federacin Internacional de Robtica

ISO/TR Norma Internacional de tratado sobre robtica

AER Asociacin Espaola de Robtica

VCD Voltios de Corriente Directa

CIM Computer Integrated Manufacturing systems
Sistema de Manufactura Integrado por Computadora

GDL Grados de Libertad

VCD Voltaje de Corriente Directa

DCL Diagrama de Cuerpo Libre

D-H Denavit-Hartenberg

TCP Tool Center Point
Punto Central de la Herramienta

3D Tercera Dimensin

ACL Advanced Control Language
Lenguaje de Control Avanzado

xiv

RESUMEN

CARACTERIZACIN DE UN ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO

Salomn Abdal Castillo y Ral eco Caberta

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica

El uso y desarrollo de los robots son cada vez mayores y esto se debe a las
ventajas que ofrecen. Para que un robot realice las actividades que deseamos, es
necesario conocer su funcionamiento que est regido por sus caractersticas
fsicas (arquitectura, configuracin, grados de libertad, tipo de control, etc.). Las
caractersticas bsicas estn descritas en sus manuales y para conocer otras de
sus caractersticas, en este trabajo se obtuvieron los modelos cinemtico y
dinmico del robot SCORBOT-ER V plus, denominado robot de almacenes,
que forma parte de la celda de manufactura que existe en Cenidet.

Los modelos matemticos obtenidos se usaron para simular el comportamiento
del robot y despus fueron validados comparando los resultados de las
simulaciones contra los resultados de la operacin real del robot.

Se incluyen anexos con los programas usados para adquirir datos
experimentales del robot y los programas de simulacin dinmica de los
modelos, y otros con datos auxiliares. Como un producto adicional, se anexaron
a la tesis una serie de prcticas de robtica para la utilizacin del robot
SCORBOT-ER V plus.

xv

PREFACIO

En el mundo actual, la robtica es cada vez ms comn en nuestra vida cotidiana,
incluso en ocasiones ni siquiera nos damos cuenta de su presencia, sin embargo ah est y el
desarrollo con l crece a pasos agigantados. El Cenidet, no ha sido la excepcin por
interesarse por este tema, ya que desde hace varios aos en forma aislada ha tratado temas
respecto a la robtica.

Con la creacin de la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica, este inters
toma una mayor importancia y es lo que nos motiv a realizar este trabajo de tesis.

La estructura que rige este trabajo es la siguiente y esperamos que sea un inicio de
toda una serie de investigaciones en el tema.

En el Laboratorio de Mecatrnica, existe una celda de manufactura, la cual contiene
entre otras cosas un robot manipulador articulado, que es precisamente el robot con el cual
se va a trabajar a lo largo de esta tesis.

En el Captulo 1 se incluye la informacin que permite al lector ubicarse,
comprendiendo el tema a tratar, adems de conocer el robot llamado Scorbot ER V plus,
que es el robot con el cual se desarrolla este trabajo.

En el Captulo 2 se aborda el tema del modelado matemtico, comprendiendo los
modelos cinemticos directo e inverso; estos modelos estarn basados en las convenciones
referidas en Denavit-Hartenberg y en el mtodo geomtrico respectivamente. Los modelos
dinmicos directo e inverso estn fundamentados en la formulacin de movimiento de
Lagrange.

En el Captulo 3 se hace un anlisis de los modelos obtenidos, resolviendo las
ecuaciones resultantes para proceder a la codificacin de estas ecuaciones para la
simulacin en PC del comportamiento del robot.

En el Captulo 4 se presentan los experimentos fsicos realizados con el robot,
comparando los resultados de las simulaciones con estas pruebas para poder validar los
modelos matemticos.

En el Captulo 5 se concentran los resultados obtenidos de la investigacin,
exponiendo las aportaciones obtenidas en este trabajo, as como se comentan posibles
trabajos futuros.

xvi
Despus del Captulo 5, se encuentran la Bibliografa General y enseguida las
Pginas Web (al hacer referencia a pginas web se antepone @) que se citan a lo largo del
trabajo de tesis, ordenadas alfabticamente.

En los Apndices se concentra la informacin de las caractersticas tcnicas del
robot SCORBOT - ER V plus, la informacin necesaria para la comprensin de toda la tesis
y como una aportacin adicional a este trabajo, se presenta una serie de Prcticas didcticas
que explican el funcionamiento y el manejo del Scorbot ER V plus. Tales prcticas fueron
diseadas por los autores de la tesis.

Esperamos que los resultados que se obtuvieron faciliten el uso de la infraestructura
robtica actual a los docentes-investigadores y alumnos, estimulando las actividades en el
campo de la robtica en el Cenidet, ya que en todos los departamentos del Cenidet, ha
habido inters por la robtica, sin embargo, no se cuenta con un grupo de investigacin
dedicado a este tema.

Salomn Abdal Castillo
Ral eco Caberta

Captulo 1 Introduccin

1

Captulo
1

INTRODUCCIN

odos hemos tenido contacto con un robot o por lo menos tenemos alguna
nocin de lo que es un robot. Si nos damos el tiempo para echar un vistazo a
lo que nos rodea, nos daremos cuenta que los robots han estado, estn y
seguirn estando presentes cada vez ms en nuestra existencia realizando diferentes tareas
dedicadas a hacer ms prctica la vida del hombre.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin
genrica de robot, son muy diversos y es difcil establecer una clasificacin coherente de
los mismos, que resista un anlisis crtico y riguroso. Actualmente una clasificacin de los
robots se puede agrupar en dos familias: los robots de servicio y los robots industriales. Los
primeros realizan tareas para beneficio de los humanos, mientras que la finalidad de los
industriales es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin industrial.
T
Caracterizacin de un robot manipulador articulado

2

1.1 Generalidades

1.1.1 Robot

Un robot, se puede definir como: Una mquina controlada por una computadora y
programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona
con su entorno [Spong 89]. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas y/o
peligrosas de forma ms segura, rpida, barata y precisa que los seres humanos; es por eso
que, su aplicacin en la actualidad, es cada vez ms variada [@
1
Rodrguez 99].

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada [Spong 89]. Actualmente el trmino robot encierra una gran
cantidad de mecanismos y mquinas en todas las reas de nuestra vida. Su principal uso se
encuentra en la industria en aplicaciones tales como el ensamblado, la soldadura o la
pintura. En el espacio se han utilizado desde brazos teleoperados para construccin o
mantenimiento hasta los famosos exploradores marcianos Pathfinder. Los robots para
aplicaciones submarinas y subterrneas se incluyen en exploraciones, instalacin y
mantenimiento de estructuras. Los robots militares o policas pueden hasta desactivar
bombas y patrullar reas enemigas. Lo ms novedoso en Robtica son los robots aplicados
en la medicina como prtesis y en la agricultura como recolectores. No est excluida por
supuesto el rea del entretenimiento, los parques temticos, las pelculas y hasta los
juguetes nos sorprenden cada nueva temporada [@ Rodrguez 99].

1.1.2 La robtica

La robtica es una tecnologa, que surgi como tal, aproximadamente hacia el ao
1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado es superior
a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular, siguiendo un proceso
paralelo a la introduccin de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida del
hombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la va de penetracin en los
hogares, pero s son un elemento ya imprescindible en la mayora de las industrias [@
Prez 01].

1
La @ se utiliza cuando la fuente proviene de alguna pgina en Internet y se puede consultar en Pginas
Web

3

1.1.2.1 Qu es la robtica?

El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un
determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o la sustitucin
del hombre en muy diversas tareas; se le llama robtica [@ Mecanismos]. Un sistema
robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de
comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y
de controlar o supervisar su operacin". La robtica es esencialmente multidisciplinaria y
se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica, la informtica, la
mecnica y la ingeniera en control entre otras; as como en nuevas disciplinas tales como
el reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la mecatrnica.

De acuerdo a la definicin de John Craig, la robtica es el deseo de sintetizar
algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos,
sensores y computadoras. Su estudio involucra muchas reas del conocimiento que a
grandes rasgos podemos dividir en: manipulacin mecnica, locomocin, visin por
computadora e inteligencia artificial [Craig 89].

Por lo tanto, el objetivo de la Robtica es liberar al hombre de tareas peligrosas,
tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.

1.1.3 Manipulador articulado

El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y estn
sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulacin entre la
base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los "grados de
libertad" del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de tres grados de
libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, llegando a un
total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de
libertad, pero por su complejidad, son menos comunes [Barrientos 97] [@ Manufactura].

La base del manipulador es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene,
generalmente, pero no siempre, del suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a
lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De
esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del
manipulador proporcionan cuatro grados de libertad [Barrientos 97] [@ Manufactura].


4

1.2 Antecedentes en el Cenidet

Desde 1991, el Cenidet ha mostrado inters por temas relacionados con la robtica,
en ese ao se concluyeron las tesis tituladas: "Diseo e implementacin de un sistema de
programacin para un manipulador industrial" (del Departamento de Ingeniera
Electrnica) y trata de dotar de una mejor herramienta de programacin al manipulador
UNIMATE-130 del laboratorio de robtica del Departamento de Control del Cinvestav del
IPN [Nez 91] y la tesis titulada: "Implementacin de un sistema de visin para la
deteccin, reconocimiento y manipulacin de piezas de ensamble por medio de un robot de
uso industrial" (del Departamento de Ciencias Computacionales) y trata de integrar un
sistema de visin para un robot manipulador con el fin de poder realizar procesos de
ensamble en forma autnoma, dotndolo de capacidades para percepcin, reconocimiento y
manipulacin de partes industriales [Iglesias 91]. En el ao de 1994 la tesis titulada:
"Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos mediante simulacin numrico-grfica"
(del Departamento de Ingeniera Mecnica), trata sobre la elaboracin de un mtodo de
anlisis numrico de efectos dinmicos de manipuladores y de evaluar la posibilidad de
adaptacin de mtodos grficos [Baltazar 94]. En 1999 la tesis titulada: Regulacin de un
sistema electromecnico subactuado (del Departamento de Ingeniera Electrnica), trata
sobre la aplicacin de un regulador no lineal a un sistema electromecnico subactuado tipo
brazo manipulador llamado robot gimnasta en un punto de control inestable pretendiendo
conseguir su control y luego dar seguimiento a una seal de referencia predefinida por
medio de un sistema [Ibarra 99]. En el 2002 la tesis titulada: Diseo e implementacin de
un sistema de calibracin para un sistema de visin robtica (del Departamento de
Ciencias Computacionales) que trata del diseo e implementacin de una herramienta de
calibracin automtica basada en un sistema modular de visin-robtica [Prez 02]. A
principios del 2003 la tesis titulada Implementacin de una red neuronal hologrfica, para
el control de un brazo robot articulado (del Departamento de Ciencias Computacionales);
trata de que una red neuronal hologrfica se aprenda la dinmica de un sistema y as poder
generar el control para cualquier trayectoria [Hernndez 03].

Actualmente en el Departamento de Ciencias de la Computacin se est
desarrollando la tesis titulada: Detallador de tareas de visin robtica que tratar el
desarrollo de una herramienta que permita la definicin de una actividad que involucre la
visin robtica y la desglose en instrucciones simples manejables por los ejecutores del
sistema con el desarrollo del modelo de un elemento ejecutor, sus interfaces y
requerimientos mnimos [Lpez]. En el mismo Departamento est en revisin la tesis
titulada: Esquema para la integracin de sistemas de visin robtica que trata de realizar
una interfaz para un sistema de robot con visin para que en el momento de intercambiar un
componente del sistema, no sea necesaria su reprogramacin si la componente cuenta con
la misma interfaz [Peralta].

Todos estos trabajos reflejan el gran inters en Cenidet por temas relacionados con
la robtica, pero en ninguno de estos Departamentos se han creado bases para el nacimiento
de una lnea de investigacin dedicada a la robtica.


5
Con la apertura del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica, surgen nuevas necesidades
en el Cenidet, lo que implic que se requiriera equipo y material para cubrir las necesidades
para este Posgrado. Dentro del requerimiento de equipo nuevo que se solicit a Cosnet,
fueron bsicamente 5 peticiones que a continuacin se mencionan:

1. Laboratorio de diseo
2. Laboratorio de PLCs
3. Laboratorio de microcontroladores
4. Laboratorio de robtica con visin
5. Laboratorio de mquinas de control numrico

Los dos ltimos puntos, se pudieron cubrir con la donacin de una celda de
manufactura (figura 1-1) que contiene un par de robots, una cmara, un torno de control
numrico, una banda transportadora y cinco PCs. Cabe mencionar que esta celda de
manufactura era de uso y despus de una visita del Dr. Jos Ruiz Ascencio (Coordinador
del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica) al Tecnolgico de Orizaba (lugar donde se
encontraba la celda de manufactura), se determina que la celda esta en buenas condiciones
de la parte mecnica, pero el software para que pudiera trabajar tenia algunas carencias.
Finalmente Direccin General autoriz el traslado de la celda al Cenidet, junto con los
recursos necesarios para su actualizacin.

Figura 1-1 Celda de manufactura.

1.3 Descripcin del problema

La inquietud por iniciar una lnea de investigacin gener la necesidad de
documentar de manera eficaz cada uno de los elementos que integran la celda de

6
manufactura para que en un momento dado esta infraestructura sea accesible para docentes-
investigadores y alumnos.

El documentar todos los elementos que conforman la celda de manufactura sera un
trabajo demasiado extenso, por ello, aqu se centra la atencin en una parte de esa
infraestructura, comenzando por el robot SCORBOT-ER V plus denominado de almacenes
que se muestra en la figura 1-2. El problema se intensifica por la falta de documentacin
que especifique sus parmetros y componentes que lo conforman. La nica informacin
con la que se cuenta es bsicamente un manual de programacin y lo que se requiere es
obtener sus modelos cinemticos y dinmicos; esto se torna ms complicado ya que para
obtenerlos con su debida precisin sera necesario desmontarlo y adems contar con el
equipo adecuado para su parametrizacin, equipo que no se tiene. Un problema ms es que
no existe un manual de puesta en operacin o de prcticas que d orientacin sobre el uso
del robot por lo que prcticamente se comenz de cero.

Figura 1-2 Robot Scorbot-ER V plus de almacenes.

1.4 Objetivos de la tesis

- Poner en operacin y documentar el robot SCORBOT-ER V plus que forma parte
de la celda de manufactura del Posgrado en Ingeniera Mecatrnica a fin de poder
utilizarlo en docencia e investigacin y como punto de partida para futuras
actividades en el rea de robtica. Estos fines se podrn lograr al obtener los
modelos cinemtico y dinmico, parametrizar, simular en PC y validar el robot
mencionado con los recursos disponibles en el Cenidet.


7
- Elaborar una serie de prcticas para la utilizacin del robot como parte de la
infraestructura para el apoyo de la docencia e investigacin en el Cenidet.

- Contribuir a la creacin de una lnea de investigacin en robtica en el Cenidet.

1.5 Alcances de la tesis

Los alcances de este trabajo de tesis de maestra son los siguientes:

- Modelos:
o Una vez finalizada la bsqueda de los modelos matemticos cinemticos y
dinmicos, se adecuarn al Scorbot-ER V plus.

- Parmetros:
o Se obtuvieron los parmetros del robot sin necesidad de desmontar las
piezas que lo conforman.

- Simulacin:
o Se programaron los modelos del robot para simulacin, empleando software
ya existente en el Cenidet.

- Validacin:
o La validacin del modelo se hizo con el robot real, comparando las
mediciones con los resultados de las simulaciones. Se us la instrumentacin
con la que cuenta el Cenidet.

- Prcticas:
o stas son para que cualquier profesor-investigador y/o alumno las realice de
forma sencilla y entendible sin necesidad de tener un amplio conocimiento
en la robtica.


8

1.6 Estado del arte

1.6.1 Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas
de control

1.6.1.1 La primera generacin

El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en las
paradas fijas (trmino que se emplea cuando la operacin de un mecanismo est en lazo
abierto y el fin de su ciclo est predeterminado) mecnicamente. Esta estrategia es conocida
como control de lazo abierto o control todo o nada [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.1.2 La segunda generacin

La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en
lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de
control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El programa de control
entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs
de palancas de control con los que se recorre, la secuencia deseada de movimientos
[Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.1.3 La tercera generacin

La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de
control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los
cuales miden el ambiente para modificar su estrategia de control, con esta generacin se
inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para
escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de lazo
cerrado [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.1.4 La cuarta generacin

En la cuarta generacin de robots, ya se les califica de inteligentes con ms y
mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea.
Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y del ambiente en el
que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que
mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la
supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del
mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas [Barrientos 97] [@ Prez 01].


9

1.6.1.5 La quinta generacin

Actualmente esta nueva generacin de robots est en desarrollo, pretende que el
control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales. Como
ejemplo, se puede mencionar el ms conocido: Un juguete denominado Poo-Chi que
puede considerarse de quinta generacin porque tiene la capacidad de responder a la luz, al
tacto y al sonido. Otro ejemplo es un robot mascota con forma similar a la de un perro que
fabrica Sony, llamado Aibo (que en japons Aibo significa amigo) [Barrientos 97] [@
Prez 01].

1.6.2 El robot industrial

La principal diferencia entre un robot y una mquina convencional es que el primero
es capaz de modificar su tarea a realizar. Esto convierte a los robots en la solucin ideal
para el cambiante y exigente mundo de la industria.

El trmino robot puede adquirir muchos significados diferentes dependiendo del
contexto. La Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informe tcnico ISO/TR
distingue entre robot industrial y otros robots con la siguiente definicin:
...por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifucional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin
fija o en movimiento..." [Barrientos 97] [@ Rodrguez 99].

El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica articulada y de un
sistema electrnico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la
programacin y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las
diversas secuencias de trabajo (sin tener que hacer cambios permanentes en su material),
por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversas
tareas y medios de trabajo [Barrientos 97] [@ Mecanismos].

El robot industrial es pues un dispositivo multifuncional, es decir, apto para muy
diversas aplicaciones, al contrario de la mquina automtica clsica, fabricada para realizar
de forma repetitiva un tipo determinado de operaciones [@ Mecanismos].

El robot industrial se disea en funcin de diversos movimientos que debe poder
ejecutar; es decir, lo que importa son sus grados de libertad, su campo de trabajo, su
comportamiento esttico y dinmico [@ Mecanismos].

La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unida a la
versatilidad y variedad de sus elementos terminales o tambin llamado efector final (pinzas,
garras, herramientas, etc.), le permite adaptarse fcilmente a la evolucin o cambio de los
procesos de produccin, facilitando su reconversin [@ Mecanismos].

10

1.6.2.1 Configuraciones bsicas

Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de tamaos, formas y
configuraciones fsicas. La gran mayora de los robots comercialmente disponibles en la
actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones bsicas; estas estructuras tienen
diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones
determinadas [Ollero 01] [@ Mecanismos]:

1.6.2.1.1 Configuracin polar

La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier
posicin en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin
lineal del brazo, con lo que obtiene un medio de trabajo en forma de esfera (figura 1-3)
[Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos]

Figura 1-3 rea de trabajo de la configuracin polar.

1.6.2.1.2 Configuracin cilndrica

La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre
su base, con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro (figura 1-4)
[Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].


11

Figura 1-4 rea de trabajo de la configuracin cilndrica.

1.6.2.1.3 Configuracin de coordenadas cartesianas

La configuracin de coordenadas cartesianas, posee tres movimientos lineales, y su
nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son ms adecuadas para
describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el
nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (figura 1-5)
[Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].

Figura 1-5 rea de trabajo de la configuracin de coordenadas cartesianas.

1.6.2.1.4 Configuracin de brazo articulado

La configuracin de brazo articulado, utiliza nicamente articulaciones rotacionales
para conseguir cualquier posicin y es por esto que es el ms verstil (figura 1-6) [Ollero
01] [Spong 89] [@ Mecanismos].


12

Figura 1-6 rea de trabajo de la configuracin de brazo articulado.

1.6.3 Construccin

La construccin de un robot, ya sea una mquina que camine de forma parecida a
como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una lnea de produccin, es
fundamentalmente un problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un
movimiento preciso en condiciones que varan y conseguir que el robot ejecute una
secuencia de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el
primero es esencialmente un problema matemtico, y el segundo de tecnologa) suministran
la ms grande contribucin al desarrollo del robot moderno [@ Prez 01].

Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso en la
evolucin de la robtica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de mquinas-
herramientas, as como para manutencin de prensas, cintas transportadoras y otros
dispositivos [@ Prez 01].

Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un nmero de grados de
libertad que oscila entre dos y cinco, en forma general, cuyos movimientos de tipo
secuencial, se programan mecnicamente a travs de una computadora. A pesar de su
concepcin bsicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos para
adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo especialmente
duras o especificaciones de seguridad muy exigentes [@ Prez 01].

1.6.4 Arquitecturas de los robots

La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser
metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin
Planta
Lateral

13
por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales
(cambio de herramienta o de efector terminal), hasta los ms complejos como el cambio o
alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales [@ Prez 01].

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica
del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una
clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La
subdivisin de los robots con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos [@
Prez 01]:

1.6.4.1 Poliarticulados

Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya
caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente
pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estn estructurados para
mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms
sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se
encuentran los manipuladores, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se
emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el
suelo [Ollero 01] [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.4.2 Mviles

Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o
plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.
Los vehculos con ruedas, son la solucin ms simple y eficiente para conseguir la
movilidad; sin embargo, cabe mencionar que tambin existe la locomocin mediante patas
que permite sortear obstculos con mayor facilidad con el inconveniente de requerir
mecanismos de mayor complejidad y su consumo de energa es mayor respecto a los robots
mviles rodantes. Un ejemplo de esta arquitectura de robot con ruedas, son las tortugas
motorizadas diseadas en los aos cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a
los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad
de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena
de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia [Ollero 01] [@ Prez 01].

1.6.4.3 Androides

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava

14
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de
estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin
bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el
tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot y cabe destacar
los avances que ha tenido Honda en esta rubro con su robot bpedo [Barrientos 97] [@
Prez 01].

1.6.4.4 Zoomrficos

Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir
tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos como animales e insectos. A
pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente
agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentos efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento
relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy
numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehculos todo terreno piloteados o autnomamente capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern
interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes entre
otros [Ollero 01] [@ Prez 01].

1.6.4.5 Hbridos

Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita
en combinacin con alguna (dos o ms) de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots
zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la
yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los
robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y
que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots
personales [@ Prez 01].

1.6.5 Campos de aplicacin

El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin
industrial (figura 1-7), favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por
computadora, y contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de
fabricacin de series de mediana y pequea escala [@ Mecanismos].

15

La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del alcance de la
automatizacin, debido a que requiere una modificacin rpida de los equipos de
produccin. El robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de
forma continua y con flexibilidad [@ Mecanismos].

El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el
movimiento a realizar permiten que, al incorporar al robot en el proceso productivo, sea
posible y rentable la automatizacin en procesos que trabaja con series ms reducidas y
gamas ms variadas de productos [@ Mecanismos].

0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Soldadura Aplic. Mater. Mecanizado Montaje Paletizado Manipulacin Otras
Media pases
Fuentes: AER, IFR
%
reas de aplicacin de los robots instalados en 1997
Figura 1-7 Grfica de porcentajes de aplicacin de los robots en las industrias.

1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots

Las ventajas principales son: tienen una alta productividad; fabrican productos o
efectan operaciones sobre ellos con una buena calidad y sta es uniforme; tienen una alta
flexibilidad por ser reprogramables; hacen trabajos rutinarios o peligrosos o en ambientes
inhspitos o extremosos y se pueden integrar a sistemas automticos de mayores alcances.
Las desventajas principales son: conllevan una alta inversin inicial; son ms sofisticados
tecnolgicamente; requieren de programacin; desplazan a personal productivo.

1.7 El robot Scorbot-ER V plus

El Scorbot-ER V plus, es un robot (figura 1-8) perteneciente a una celda de
manufactura (CIM), instalada en el laboratorio de mecatrnica, del Cenidet. El robot en su
concepcin, fue creado y diseado para fines didcticos, sin embargo se considera de tipo

16
industrial. Este robot es capaz de trabajar en forma independiente dedicado al ensamble de
piezas, as como el depositar o recoger alguna pieza de la banda transportadora de la celda
que es la que comunica a este robot (llamado de almacenes) con otro (llamado de
supervisin, el cual tiene un grado de libertad adicional proporcionado por un tornillo
sinfn) como lo muestra la figura 1-9.

Figura 1-8 SCORBOT - ER V plus.

Figura 1-9 Vista del CIM.

De acuerdo a lo visto en las secciones 1.6.2.1 y 1.6.4; se puede decir que el Scorbot
ER V plus tiene una configuracin de tipo manipulador articulado y cuenta con una
arquitectura poliarticulada.
Robot de
almacenes
Robot de
supervisin
Banda
transportadora

17

Este robot dispone de manuales para el usuario, que contienen informacin
necesaria para su instalacin, conocimiento y manejo. Es un robot de 5 GDL (grados de
libertad), cada articulacin realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que
son servomotores de 12 voltios de corriente directa (VCD) y su posicionamiento se registra
a travs de encoders, lo que se puede apreciar en la figura 1-10.

Cada par generado por los servomotores es transmitido por sistemas de engranaje y
bandas dentadas, su capacidad mxima de carga es de un kilogramo, los elementos que lo
integran estn construidos de acero, plstico y aluminio siendo este ltimo el que constituye
la mayor parte de su estructura, su sistema de control est regido por un controlador del tipo
PID. Posee tres grupos denominados de control que en los que se puede trabajar, cada uno
de estos grupos permite reestructurar los parmetros predeterminados teniendo as en cada
uno de ellos condiciones de trabajo distintas.

Figura 1-10 Ubicacin de los sensores.

Como ya se mencion, este robot y toda la Celda de manufactura cuentan con
manuales, en los que se encuentra informacin y descripcin general y detallada en
conjunto e individual de cada elemento. Estos manuales estn disponibles en el laboratorio
de mecatrnica.

En el apndice A, se incluye la informacin ms significativa del robot extrada de
los manuales mencionados.


18

Captulo
2

MODELADO MATEMTICO

ntes que nada, se debe establecer que el modelado de sistemas es tanto un
arte, como una bsqueda cientfica. Esto significa que slo pueden
mostrarse ciertos aspectos del tema. Cuando se aplica el trmino modelado,
no siempre se tiene una idea clara, generando cierta confusin. Por ejemplo, el anlisis de
un sistema de control podra interpretarse por el modelado de un sistema como una
abstraccin matemtica en trminos de un conjunto de ecuaciones diferenciales. Las
variaciones en la interpretacin puede ser clarificada por medio de una clasificacin de
modelos a lo largo de las lneas mostradas en la tabla 2-1 por tanto el nivel ms heurstico
es el modelo intuitivo; este modelo frecuentemente slo existe en la mente de los ingenieros
como una concepcin personal del sistema. Tales modelos necesitan tener existencia fsica
o aspectos matemticos. En un nivel ms tangible se puede hacer una distincin entre los
modelos hechos para el anlisis y diseo de controladores y aquellos usados en
investigacin detallada de propiedades fundamentales del sistema. [Wellstead 79]
A
Captulo 2 Modelado matemtico

19

Tabla 2-1 Relacin entre varios tipos de modelado.

MODELOS
PARA
SIMULACIN

MODELOS
DINMICOS

Modelos para
investigacin
emprica de
propiedades

Modelos para el,
anlisis de control
y diseo

MODELOS
INTUITIVOS
Modelos de
Simulacin por
Computadora

Modelos de
Anlisis
Dinmico
SISTEMA
ACTUAL
Gua de los tipos
de modelos para
simulacin y
dinmico

Obtenidos por
anlisis fsico

Guas de la
forma del
modelo Intuitivo

Modelos de
Simulacin a
Escala
Modelos de
Identificacin
Dinmica

Obtenido por
observacin,
replicacin e
inferencia

Direccin de la aproximacin descendente

2.1 Cinemtica

Se puede hablar dentro del anlisis de la cinemtica de los robots manipuladores que
existen dos formas de determinar su posicin y orientacin, la cual depende de que tipo de
variable se est manejando; estas dos formas son conocidas como la cinemtica directa y la
cinemtica inversa. Se puede apreciar su relacin en la figura 2-1 [Barrientos 97].
Informacin adicional acerca de la cinemtica, as como los movimientos de las
articulaciones se encuentran en el apndice B.

Figura 2-1 Relacin entre las cinemticas directa e inversa.
Cinemtica inversa
Valor de las
coordenadas
articulares
(q1, q2, , qn)
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x, y, z, o , | , )
Cinemtica directa

20
Para el anlisis de la cinemtica, las variables que se usaron fueron:

l
1
Longitud del primer eslabn.
l
2
Longitud del segundo eslabn.
l
3
Longitud de la garra.
u
1
ngulo de la cintura.
u
2
ngulo del hombro.
u
3
ngulo del codo.
u
4
ngulo de elevacin.
u
5
ngulo de giro.

2.1.1 Cinemtica directa

La cinemtica directa es aquella en la que para obtener la posicin y orientacin del
efector final es necesario establecer una marco de referencia fijo (X
0
, Y
0
, Z
0
) para el cual
todos los objetos incluyendo al manipulador son referenciados situndolo dentro, fuera o en
la base del robot [Barrientos 97].

Para el Scorbot-ER V plus el marco de referencia, est situado en su base como lo
muestra la figura 2-2a, sin embargo para el anlisis se considera el punto de origen al inicio
del primer eslabn, puesto que la distancia del punto de origen que tiene el robot y el
propuesto, es una distancia fija que no afecta el anlisis. Los ejes para el marco de
referencia se muestran en la figura 2-2b.

(a) Marco de referencias para el anlisis.

(b) Diagrama a bloques del marco de referencias.
Figura. 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus.
Codo
l
1

d
1
Hombro
Base
l
2

u
1
z
0
u
2

z
1
u
3

z
2

Brazo Antebrazo
+ Giro
Punto de origen
para el anlisis
Punto de origen
+ Elevacin

21

Para el Scorbot-ER V plus se opt por emplear la convencin referenciada en
Denavit-Hartenberg (D-H); en las que se usan las coordenadas y las transformaciones
homogneas para simplificar las transformaciones entre el marco de referencia y las
uniones. Para mayor informacin acerca de esta convencin, as como su metodologa
remitirse al apndice B o [Craig 89] [Spong 89] [Barrientos 97] [Fu 88] [Ollero 01].

La tabla 2-2 que aparece a continuacin muestra esta convencin aplicada al
Scorbot-ER V plus (D-H).

Tabla 2-2 Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus.

Cadena
u
i

d
i
a
i-1

o
i-1

1 u
1
d
1
0 0
2 u
2
d
2
0 -90
3 u
3
0 l
1
0
4 u
4
0 l
2
0
5 u
5
0 l
3
90

De acuerdo a la tabla 2-2, las matrices homogneas
i
i
A
1
(la definicin de esta
matriz se puede apreciar en el apndice B) para el Scorbot-ER V plus quedaran como:

(
(
(
(

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
1
1 1
1 1
0
1
d
C S
S C
A
u u
u u
2-1

(
(
(
(
=
1 0 0 0
0
0 1 0 0
0 0
2 2 2
2 2
1
2
d C S
S C
A
u u
u u
2-2

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0
3 3
1 3 3
2
3
u u
u u
C S
l S C
A 2-3

22

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0
4 4
2 4 4
3
4
u u
u u
C S
l S C
A 2-4

(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0
5 5
3 5 5
4
5
u u
u u
C S
l S C
A 2-5

Donde por simplicidad se utiliza:

C = coseno
S = seno

Por lo que la matriz de transformacin homognea T queda dada por:

T =
0
A
5
=
0
A
1
1
A
2
2
A
3
3
A
4
4
A
5

(
(
(
(
=
1 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
z
y
x
P r r r
P r r r
P r r r
T 2-6

Por lo tanto la informacin de la posicin y orientacin del efector final con
respecto hacia el marco de referencia considerado anteriormente, est dada por la
evaluacin de la matriz T que se expresa en la ecuacin 2-6.

La ecuacin 2-6 est desplegada en matriz de cofactores que nos proporciona las
posiciones del efector final dados por P
x
, P
y
, P
z
, situado en un espacio cartesiano.

Los trminos de los cofactores de la matriz de la ecuacin 2-6 son:

r
11
= C
1
C
234
C
5
S
1
S
5
2-7a
r
21
= S
1
C
234
C
5
+ C
1
S
5
2-7b
r
31
= - S
234
C
5
2-7c
r
12
= - C
1
C
234
S
5
S
1
C
5
2-7d
r
22
= - S
1
C
234
S
5
+ C
1
C
5
2-7e
r
32
= S
234
S
5
2-7f
r
13
= C
1
S
234
2-7g
r
23
= S
1
S
234
2-7h
r
33
= C
234
2-7i

23

Por lo que las coordenadas de la posicin del efector final en el punto TCP (Tool
Center Point) de la figura 2-2a y tomando como punto de origen el inicio del primer
eslabn tambin mostrado en la misma figura, se tiene:

P
X
= ((C
1
C
2
C
3
C
2
S
2
S
3
)C
4
+ (- C
1
C
2
S
3
- C
1
S
2
C
3
)S
4
)l
3
+
(C
1
C
2
C
3
- C
1
S
2
S
3
) l
2
+ C
1
C
2
l
1
2-7j

P
Y
= ((S
1
C
2
C
3
S
1
S
2
S
3
)C
4
+ (- S
1
C
2
S
3
- S
1
S
2
C
3
)S
4
)l
3
+
(S
1
C
2
C
3
- S
1
S
2
S
3
) l
2
+ S
1
C
2
l
1
2-7k

P
Z
= ((S
2
C
3
- C
2
S
3
) C
4
+ (S
2
S
3
- C
2
C
3
) S
4
) l
3
+
(- S
2
C
3
C
2
S
3
) l
2
- S
2
l
1
+ d
1
+ d
2
2-7l

Para determinar la orientacin del efector final se emple la matriz de rotacin
que se encuentra dentro de la ecuacin 2-6.

(
(
(
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0
5
r r r
r r r
r r r
R 2-8

Donde la ecuacin 2-8 representa los vectores de orientacin dados por n, s y a:

(
(
(
=
z z z
y y y
x x x
a s n
a s n
a s n
R
0
5
2-9

Los tres vectores n,s,a y TCP son definidos como se ilustra en la figura 2-3. El
vector de aproximacin del efector final es a; el vector de orientacin s es la direccin
que especifica la orientacin de la mano entre los dedos; el vector normal n es
seleccionado para completar la definicin del sistema coordinado usando la regla de la
mano derecha. [Fu 88]


24

Figura. 2-3 Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y TCP.

2.1.2 Cinemtica inversa

Con la cinemtica inversa se tiene el caso contrario a la cinemtica directa, es decir,
ahora con las coordenadas x, y y z, se desea determinar los ngulos u
1,
u
2,
u
3
para cada
articulacin sin considerar la parte de orientacin (u
4
, u
5
). Las figura 2-4 muestra un
modelo tipo de alambre para simplificar el anlisis.

Para la solucin de la cinemtica inversa se opt por el mtodo geomtrico que
emplea relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos) este mtodo se
puede consultar en [Barrientos 97], [Fu 88] entre otros. Por la estructura que conforma al
robot Scorbot-ER V plus es posible tener dos soluciones para el mismo punto, por lo que se
hizo el anlisis de las configuraciones codo abajo y codo arriba el cual se desarrolla a
continuacin (para mayor informacin ver apndice B):

Base del
robot
n
a
s
TCP

25

Figura. 2-4 DCL de la cinemtica inversa.

En la figura 2-5 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el mtodo
geomtrico para la configuracin codo abajo y a continuacin su desarrollo matemtico:

Clculo de u
1
para el giro en la cintura

|
|
.
|
\
|
= u

3
3 1
1
tan
x
y
2-10

Clculo de u
2
para el giro en el hombro

1
3
cosu
=
x
r
xy
2-11

2
3
2
z r r
xy xyz
+ = 2-12

|
|
.
|
\
|
= |

xy
r
z
3 1
tan 2-13

u3
l1
u2
Eje Z
x3
y3
u1
rxy
l2
Eje X
Eje Y

26

Por ley de cosenos

( )
(
(
+
= o

xyz
xyz
r l
l r l
1
2
2
2 2
1 1
2
cos 2-14

u
2
= | - o 2-15

Clculo de u
3
para el giro en el codo

l
1y
= l
1
sen u
2
2-16

z
2
= l
1y
2-17

l
1x
= l
1
cos u
2
2-18

xy
2
= l
1x
2-19

l
2xy
= r
xy
-l
1x
2-20

l
2z
= z
3
- z
2
2-21

|
|
.
|
\
|
=
z
xy
l
l
2
2
tane 2-22

|
|
.
|
\
|
=

z
xy
l
l
2
2 1
tan e 2-23

u
3
= e - u
2
2-24

Figura. 2-5 Proyeccin en un plano para la configuracin codo abajo.
l1xy
rxy
Z3
|
o
e
Eje Z
Eje XY
l2xy
l1
l2
l1z
l2z
u2
u2
u3
rxyz

27

En la figura 2-6 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el mtodo
geomtrico para la configuracin codo arriba y a continuacin su desarrollo matemtico:

Clculo de u
1
para el giro en la cintura

Como este ngulo es el mismo para la configuracin codo abajo y codo arriba, se
toma la ecuacin 2-10 para su determinacin.

Clculo de u
2
para el giro en el hombro

u
2
= | + o 2-25

Para el clculo de | y o se retoma de la ecuacin 2-11 a la 2-14 para su
determinacin.

Clculo de u
3
para el giro en el codo

u
3
= u
2
- e 2-26

Para el clculo de e se retoma de la ecuacin 2-16 a la 2-23 para su determinacin.

Figura. 2-6 Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba.
l1xy
rxy
Z3
|
o
e
Eje Z
Eje XY
l2xy
l1
l2
l1z
l2z
u2
u3
rxyz

28

2.2 Dinmica

Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador. Para controlar la
posicin se deben conocer las propiedades dinmicas del manipulador en orden para
conocer las fuerzas ejercidas sobre l, que son las causantes de su movimiento.

Tal como la cinemtica, en la dinmica tambin existen las dinmicas directa e
inversa y su relacin se puede apreciar en la figura 2-7.

Figura 2-7 Relacin entre las dinmicas directa e inversa.

2.2.1 Consideraciones dinmicas

El modelado dinmico inverso se realiz bajo los siguientes criterios:

Para el desarrollo del modelo se omitieron los dos ltimos grados de libertad, ya que
pertenecen a la orientacin del efector final y sus efectos no son significativos para el
comportamiento dinmico del robot. En general se consider al manipulador como un
sistema rgido, concentrando las masas en el centro de cada eslabn tal y como lo muestra
la figura 2-8; fueron considerados los efectos de friccin provocados por las transmisiones
mecnicas que en este caso se da por engranajes (esta consideracin es importante ya que
estos efectos pueden alcanzar un orden de un 25% del par requerido para mover al
manipulador en situaciones tpicas [Craig 89]). Esto hace que el sistema sea no
conservativo, sin embargo, el sistema puede ser resuelto por medio de la formulacin de
Lagrange y finalmente aplicando la funcin de disipacin de Rayleigh (apndice C) se
permite adicionar los efectos de friccin al modelo dinmico. En el anlisis de cada
eslabn, los efectos de las Energas Cintica y Potencial de los eslabones anteriores (si
existen) repercuten en el anlisis del eslabn en cuestin. Las prdidas debidas a los
huelgos y excentricidades en los engranajes, as como la eficiencia del motor fueron
despreciadas dentro del anlisis de la ecuacin de movimiento de Lagrange.

2.2.2 Dinmica inversa

Resolver las ecuaciones dinmicas de movimiento para el robot no es una tarea
simple debido a los grandes nmeros de grados de libertad y sistemas no lineales que lo
Dinmica directa
Evolucin de las
coordenadas
articulares y
sus derivadas
(q
i
, q
i
, q
i
)

Fuerzas y pares
que intervienen en
el movimiento
(F
i
, t
i
)
Dinmica inversa
. ..

29
componen; para poder definir dichas ecuaciones se emple la formulacin de movimiento
de Lagrange. El mtodo se encuentra en el apndice C o en [Lewis 93].

Como lo representa la figura 2-7, el modelo dinmico inverso expresa las fuerzas y
pares que intervienen, en funcin de la evolucin temporal de las coordenadas articulares y
sus derivadas.

Como se coment anteriormente, el mtodo para la solucin de la dinmica inversa
fue la formulacin de movimiento de Lagrange; este mtodo se eligi entre otros tantos por
que representaba menos complejidad al aplicarlo al Scorbot ER-V plus, debido a sus grados
de libertad. La figura 2-8 muestra las condiciones dinmicas del manipulador y en la figura
2-9 se muestran estas condiciones en un plano de dos dimensiones; donde cada variable
est definida de la siguiente manera:

W = Carga aplicada
m
i
= Masa del i-simo eslabn
g = Constante de gravedad
l = Radio de giro para la masa de la base
a = Longitud del primer eslabn
b = Longitud del segundo eslabn
I
i
= Inercia i-sima del eslabn
V
i
= Velocidad lineal del i-simo eslabn
K
i
= Energa cintica del i-simo eslabn
P
i
= Energa potencial del i-simo eslabn

m2
u3
a
u2
Eje Z
u1
b
Eje X
Eje Y
m1
W
mb
g

Figura. 2-8 DCL de la dinmica inversa.

A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93]
[Barrientos 97] [Craig 89] [Ollero 01] [Spong 89].

30

2.2.2.1 Anlisis de la articulacin en la base

K
b
= Energa cintica de la base

2
1
2
1
u
b b
I K = 2-27

2
l m I
b b
= 2-28

2
1
2
2
1
u
l m K
b b
= 2-29

P
b
= Energa potencial de la base

La energa potencial es cero debido a que un posible cambio en el ngulo u
1
no
altera la altura de la masa m
b
sobre la vertical. Para comprender mejor este anlisis de la
energa potencia de la base, se puede comparar con el anlisis de un pndulo horizontal
mostrado en el apndice D.

Eje Z
Eje XY
a
b
u2
m2
u3
m1
W
g

Figura. 2-9 Proyeccin en un plano para la dinmica inversa.

2.2.2.2 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn

K
1
= Energa cintica del eslabn 1

2
1
2
2 1
2
2
2
1 1
cos
2 2
1
2 2
1
u u u

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
a
m
a
m K 2-30

31

2
1 2
2
2
1
2
2
2
1 1
cos
4 2
1
4 2
1
u u u

a
m
a
m K + = 2-31

Aplicando la identidad cos
2
u =
(
+ u 2 cos
2
1
2
1
a la ecuacin 2-31 se obtiene:

2
1 2
2
1
2
2
2
1 1
2 cos
2
1
2
1
8
1
8
1
u u u

(
+ + = a m a m K 2-32

2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
2
2
1 1
2 cos
16
1
16
1
8
1
u u u u

a m a m a m K + + = 2-33

P
1
= Energa potencial del eslabn 1

2 1 1
2
u sen
a
g m P = 2-34

2.2.2.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn

K
2

2
1 2
2
2 2 2
2
1
2
1
u
I V m K + = 2-35

2
2
2
2
2
2
y x V + = 2-36

( )
3 2 2 2
cos
2
1
cos u u u + + = b a x 2-37

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
2
1
u u u u u u

+ + = bsen asen x 2-38

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
4
1
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
2-39

( )
3 2 2 2
2
1
u u u + + = bsen asen y 2-40

32
( )( )
3 2 3 2 2 2 2
cos
2
1
cos u u u u u u

+ + + = b a y 2-41

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
2-42

Sustituyendo 2-39 y 2-42 en 2-36:

( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos
cos
4
1
u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + +
+ + + +
+ + + =
b
ab
a sen b
sen absen sen a V
2-43

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
2-39 y 2-42 se obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
4
1
cos u u u u u u u

+ + + + = + b ab a y x 2-44

2
2 2 2
x m I = 2-45

( )
2
3 2 2
2
2
cos
2
1
cos
(
+ + = u u u b a x 2-46

( ) ( )
3 2
2 2
3 2 2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos cos u u u u u u + + + + = b ab a x 2-47

( ) ( )
( ) ( )
(
+ + + + +
(
+ + + + =
3 2
2 2
3 2 2 2
2 2 2
1 2
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2 2
cos
4
1
cos cos cos
2
1
4
1
cos
2
1
u u u u u u u
u u u u u u u
b ab a m
b ab a m K

2-48

( ) ( )
( )
( )
2
1 3 2
2
2
2
1
2
2
2
1 3 2 2 2
2
1 2
2
2
2
1
2
2
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2 2
2 cos
16
1
16
1
cos cos
2
1
2 cos
4
1
4
1
8
1
cos
2
1
2
1
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u

+ + +
+ + + +
+ + + + =
b m b m
ab m a m a m
b m ab m a m K
2-49

33

P
2

( )
3 2 2 2 2 2
2
1
u u u + + = gbsen m gasen m P 2-50

2.2.2.4 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga

K
c
= Energa cintica con respecto a la carga

2
1
2
2
1
2
1
u
c c c
I WV K + = 2-51

2 2 2
c c c
y x V + = 2-52

( )
3 2 2
cos cos u u u + + = b a x
c
2-53

( )( )
3 2 3 2 2 2
u u u u u u

+ + = bsen asen x
c
2-54

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
c
2-55

( )
3 2 2
u u u + + = bsen asen y
c
2-56

( )( )
3 2 3 2 2 2
cos cos u u u u u u

+ + + = b a y
c
2-57

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos
cos cos 2 cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
c
2-58

Sustituyendo 2-55 y 2-58 en 2-52:

( )( )
( )( )
( )( ) ( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos cos cos 2
cos
2
u u u u u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u

+ + + + + +
+ + + +
+ + + =
b ab
a sen b
sen absen sen a V
c
2-59


34

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin 2-59 se
obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
cos 2 u u u u u u u

+ + + + = b ab a V
c
2-60

2
c c
Wx I = 2-61

( ) | |
2
3 2 2
2
c
2-62

( ) ( )
3 2
2 2
3 2 2 2
2 2 2
cos cos cos 2 cos u u u u u u + + + + = b ab a x
c
2-63

( ) ( )
( )
( )
2
1 3 2
2 2
1
2
2
1 3 2 2
2
1 2
2 2
1
2
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2 cos
4
1
4
1
cos cos 2 cos
4
1
4
1
2
1
cos
2
1
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u

+ + +
+ + + +
+ + + + =
Wb Wb
Wab Wa Wa
Wb Wab Wa K
c
2-64

P
C
= Energa potencial con respecto a la carga

( )
3 2 2
u u u + + = Wgbsen Wgasen P
C
2-65

2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange

La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas
cinticas y potenciales en el manipulador (El mtodo se puede consultar en el apndice C)
[Lewis 93]

i i
P K L E E = 2-66

Donde

i
K E representa la sumatoria de las energas cinticas,
i
P E representa la sumatoria de las energas potenciales,

Por lo que el Lagrangiano quedara como:

L = K
b
+ K
1
+ K
2
+ K
c
P
b
P
1
P
2
P
c
2-67

35

( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
3 2 2 3 2 2 2 2
2 1
2
1 3 2
2 2
1
2
2
1 3 2 2
2
1 2
2 2
1
2
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
1 3 2
2
2
2
1
2
2
2
1 3 2 2 2
2
1 2
2
2
2
1
2
2
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2 cos
4
1
4
1
cos cos 2 cos
4
1
4
1
2
1
cos
2
1
2 cos
16
1
16
1
cos cos
2
1
2 cos
4
1
4
1
8
1
cos
2
1
2
1
2 cos
16
1
16
1
8
1
2
1
u u u u u u
u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u
+ +
+ + +
+ + + +
+ + + + +
+ + +
+ + + +
+ + + + +
+ + + =
Wgbsen Wgasen gbsen m gasen m
gasen m Wb Wb
Wab Wa Wa
Wb Wab Wa
b m b m
ab m a m a m
b m ab m a m
a m a m a m l m L
b

2-68

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se
emplea:

q
L
q
L
dt
d
c
c
c
c
=
t 2-69

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange
(ecuacion 2-69) a el Lagrangiano (ecuacin 2-68).

( )
( )
( )
( )
1 3 2
2
1
2
1 3 2 2 1 2
2
1
2
1 3 2
2
2 1
2
2
1 3 2 2 2 1 2
2
2 1
2
2
1 2
2
1 1
2
1 1
2
1
2 cos
2
1
2
1
cos cos 2 2 cos
2
1
2
1
2 cos
8
1
8
1
cos cos 2 cos
2
1
2
1
2 cos
8
1
8
1
u u u u
u u u u u u u
u u u u
u u u u u u u
u u u u
u

+ + +
+ + + +
+ + +
+ + + +
+ + =
c
c
Wb Wb
Wab Wa Wa
b m b m
ab m a m a m
a m a m l m
L
b
2-70


36

( )
( ) ( )( )
( )
( )( )
( ) ( )
( )( )
( ) ( )( )
1 3 2 3 2
2
1 3 2
2
1
2
1 3 2 3 2 2
2 1 3 2 2 1 3 2 2
2 1 2
2
1 2
2
1
2
1 3 2 3 2
2
2
1 3 2
2
2 1
2
2
1 3 2 3 2 2 2 2 1 3 2 2 2
1 3 2 2 2 2 1 2
2
2
1 2
2
2 1
2
2 2 1 2
2
1
1 2
2
1 1
2
1 1
2
1
2 2 cos
2
1
2
1
cos 2
cos 2 cos cos 2
2 2 cos
2
1
2
1
2
4
1
2 cos
8
1
8
1
cos cos
cos cos 2
2 cos
2
1
2
1
2
4
1
2 cos
8
1
8
1
u u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u u u
u u u u u u
u u u u u
u u u u
u u u u u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u
u u u u
u

+ + + +
+ + +
+ + +
+ +
+ +
+ + +
+ + +
+ +
+ +
+ + =
c
c
sen Wb Wb
Wb sen Wab
Wabsen Wab
sen Wa Wa Wa
sen b m
b m b m
sen ab m absen m
ab m sen a m
a m a m sen a m
a m a m l m
L
dt
d
b
2-71

0
1
=
c
c
u
L
2-72

( )
( ) ( )
( )
3 2
2
3 3 2 2
2
3 2
2
2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
cos 2
4
1
cos 2
2
1
4
1
u u
u u u u u u
u u u u u
u

+ +
+ + + + +
+ + + =
c
c
Wb
Wab Wa b m
ab m a m a m
L
2-73

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
3 2
2
3 3 3 2
3 3 2 2
2
3 2
2
2 3 3 3 2 2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
2
cos 2
4
1
2
2
1
cos 2
2
1
4
1
u u u u u u
u u u u
u u u u u u
u u u u u
u

+ + +
+ + +
+ + +
+ + + =
c
c
Wb sen Wab
Wab Wa
b m sen ab m
ab m a m a m
L
dt
d
2-74


37
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1
2
1 3 2
2 2
1 3 2 2
2
1 3 2 2
2
1 2
2
2
1 3 2
2
2
2
1 3 2 2 2
2
1 3 2 2 2
2
1 2
2
2
2
1 2
2
1
2
cos cos
cos
2
1
cos cos
2
1
2
2
1
cos
cos 2
2
1
2
8
1
cos
2
1
cos
2
1
2
2
1
2
8
1
u u u
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u
u u
u
+
+
+ +
+
+ +
+
=
c
c
Wgb Wga
gb m ga m ga m
sen Wb sen Wab
Wabsen sen Wa
sen b m sen ab m
absen m sen a m
sen a m
L

2-75

( )
( )
3 2
2
3 2
3 2
2
2 3 2 2
3
cos
4
1
cos
2
1
u u u u
u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wab
b m ab m
L
2-76

( )
( )
3 2
2
3 2 3 2 3
3 2
2
2 3 2 3 2 2 3 2
3
cos
4
1
2
1
cos
2
1
u u u u u u u
u u u u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wabsen Wab
b m absen m ab m
L
dt
d
2-77

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
3 2 3 2 2
2
1 3 2
2 2
1 3 2 2
3 3 2
2
2
2
1 3 2
2
2
2
1 3 2 2 2 3 3 2
2
2 2
3
cos cos
2
1
2
2
1
cos
2
8
1
cos
2
1
2
1
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u
u u u u u u u u
u
+ +
+ +
+ +
+ + =
c
c
Wgb gb m
sen Wb sen Wab
sen Wab sen b m
sen ab m sen ab m
L

2-78

2.2.2.6 Friccin

Una vez obtenido el modelo del manipulador para sus tres primeros grados de
libertad, se expresa de forma general, como se muestra el la ecuacin 2-80, dentro de la
cual se incluy un modelo simple de friccin viscosa siendo el par proporcional a la
variable generalizada u
, es decir u t

v
Friccin
= donde v es una constante de friccin viscosa
[Craig 89]. Por lo tanto, el par de friccin viscosa puede expresarse como [Lewis 93]:

38

| |
i i V
v vec q F u
= 2-79

Donde:

i
v Es un coeficiente constante conocido de friccin
V
F Matriz diagonal con trminos
i
v
vec Denota vector
i
q u
= Vector de velocidades angulares

Se sabe que la formulacin de movimiento de Lagrange slo hace referencia a
sistemas conservativos, sin embargo, a travs de la funcin de disipacin de Rayleigh se
pueden incluir prdidas como la friccin en un sistema conservativo (Ver apndice C)
[Ogata 87]. Un modelo en el que se incluyen estos efectos de friccin quedara de la
siguiente manera:

( ) ( ) ( ) t = + + + q F q G q q V q q M
V
, 2-80

Donde:


( ) q q V , Vector de las fuerzas centrfugas

q F
V


t Par requerido

Expresando la ecuacin 2-80 en forma matricial se tiene:

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
0 0
0 0
0 0
u
u
u
u
u
u
t
t
t

v
v
v
O
N
M
P
K
J
I H G
F E D
C B A
2-81

Donde:

2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura)

1 1 3 2 1 1
u u u u t

V
F M J C B A + + + + + = 2-82

39
Inercias

( ) ( )
( )
( )
3 2
2 2
3 2 2 2
2 2
3 2
2
2
2
2 3 2 2 2
2
2
2
2
2 2
2
1
2
1
2
2 cos
2
1
2
1
cos cos 2 2 cos
2
1
2
1
2 cos
8
1
8
1
cos cos
2 cos
2
1
2
1
2 cos
8
1
8
1
u u
u u u u
u u u u u
u u
+ + +
+ + + +
+ + + + +
+ + + + =
Wb Wb
Wab Wa Wa
b m b m ab m
a m a m a m a m l m A
b
2-83

B = 0 2-84

C = 0 2-85

Fuerzas centrfugas y de Coriolis

( )
( )( )
( )( )
( )
( )( )
( )( )
1 3 2 3 2
2
1 3 2 3 2 2
2 1 3 2 2
2 1 2
2
1 3 2 3 2
2
2
1 3 2 3 2 2 2
2 1 3 2 2 2
2 1 2
2
2 2 1 2
2
1
2
cos 2
cos 2
2
2
4
1
cos
cos
2 2
4
1
u u u u u
u u u u u u
u u u u u
u u u
u u u u u
u u u u u u
u u u u u
u u u u u u

+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
=
sen Wb
sen Wab
Wabsen
sen Wa
sen b m
sen ab m
absen m
sen a m sen a m J
2-86

Efectos gravitacionales

M = 0 2-87

Efectos de friccin

1 1 , 1
u t

v
friccin
= 2-88

2.2.2.8 Par de la articulacin 2 (hombro)

N K F E D + + + + =
3 2 1 2
u u u t

2-89

40

Inercias

D = 0 2-90

2
3
2 2
2 3 2 2
2 2
1
cos 2
4
1
cos
4
1
Wb Wab Wa b m ab m m a a m E + + + + + + = u u 2-91

2
3
2
2 3 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m F + + + = u u 2-92


( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
1 3 2
2 2
1 3 2 2
2
1 3 2 2
2
1 2
2 2
1 3 2
2
2
2
1 3 2 2 2
2
1 3 2 2 2
2
1 2
2
2
2
1 2
2
1
3 3 3 2 3 3 3 2 2
2
2
1
cos cos
2
2
1
2
8
1
cos
2
1
cos
2
1
2
2
1
2
8
1
2 2
2
1
u u u u u u u u u
u u u u u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ +
+
+ + =
sen Wb sen Wab Wabsen
sen Wa sen b m sen ab m
absen m sen a m sen a m
sen Wab sen ab m K
2-93

Efectos Gravitacionales

( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1
cos cos
cos
2
1
cos cos
2
1
u u u
u u u u
+ + +
+ + + =
Wgb Wga
gb m ga m ga m N
2-94

Efectos de friccin

2 2 , 2
u t

v
friccin
= 2-95

2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo)

O P I H G + + + + =
3 2 1 3
u u u t

2-96

Inercias

G = 0 2-97


41

2
3
2
2 3 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m H + + + = u u 2-98

2 2
2
4
1
Wb b m I + = 2-99


( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
1 3 2
2 2
1 3 2 2 3 2
2
2 3
2
1 3 2
2
2
2
1 3 2 2 2
3 2
2
2 3 2 3 2 3 3 2 3 2
2
2
1
cos
2
8
1
cos
2
1
2
1
2
1
u u u u u u u
u u u u u u u u u u

+ + + +
+ +
+ + =
sen Wb sen Wab Wabsen
sen b m sen ab m
absen m Wabsen absen m P
2-100


( ) ( )
3 2 3 2 2
cos cos
2
1
u u u u + + + = Wgb gb m O 2-101

Efectos de friccin

3 3 , 3
u t

v
friccin
= 2-102

2.2.2.10 Modelo dinmico inverso para un robot manipulador articulado

Tomando en cuenta los cofactores nulos mostrados en las ecuaciones 2-84, 2-85, 2-
87, 2-90 y 2-97; finalmente se puede rescribir la ecuacin 2-81 como:

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
0 0
0 0
0 0 0
0
0
0 0
u
u
u
u
u
u
t
t
t

v
v
v
O
N
P
K
J
I H
F E
A
2-103

Por lo que la ecuacin 2-103 representa el modelo dinmico inverso del robot
manipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus


42

2.2.3 Dinmica directa

El modelo dinmico directo expresa la evolucin temporal de las coordenadas
articulares y sus derivadas, en funcin de la fuerzas y pares que interviene.

Para la obtencin del modelo dinmico directo; se emplea el modelo dinmico
inverso, partiendo de la ecuacin 2-81; y aplicando la regla de Cramer para las ecuaciones
2-82, 2-89 y 2-96; empezando por sustituir los cofactores nulos mostrados en la ecuacin 2-
103, se tiene:

1 1 1 1
u u t

v J A + + = 2-104

2 2 3 2 2
u u u t

v N K F E + + + + = 2-105

3 3 3 2 3
u u u t

v O P I H + + + + = 2-106

Utilizando un cambio de variables para comodidad en el manejo de trminos se
emplea:

X =
1
u

2-107

Y =
2
u

2-108

Z =
3
u

2-109

Aplicando el cambio de variables en las ecuaciones 2-104, 2-105 y 2-106:

1 1 1
u t

v J AX + + = 2-110

2 2 2
u t

v N K FZ EY + + + + = 2-111

3 3 3
u t

v O P IZ HY + + + + = 2-112

Si se dice que AX = T, EY + FZ = Q y que HY + IZ = S; adems de despejar en las
ecuaciones 2-110, 2-111 y 2-112 queda como:

1 1 1
u t

v J T = 2-113

2 2 2
u t

v N K Q = 2-114

3 3 3
u t

v O P S = 2-115

43

Sustituyendo los pares en las ecuaciones 2-113, 2-114 y 2-115, sufren la siguiente
modificacin:

AX T = 2-116

FZ EY Q + = 2-117

IZ HY S + = 2-118

Resolviendo las ecuaciones por el mtodo de determinantes o regla de Cramer se
tiene:

| | FH EI A
I H
F E
A
=
(
(
(
0
0
0 0
det 2-119

| |
| | A
T
FH EI A
FH EI T
I H
F E
A
I H S
F E Q
T
X =
=
(
(
(
(
(
(
=
0
0
0 0
0 0
2-120

| |
| | FH EI
FS QI
FH EI A
FS QI A
I H
F E
A
I S
F Q
T A
Y
=
(
(
(
(
(
(
=
0
0
0 0
0
0
0
2-121

| |
| | FH EI
QH ES
FH EI A
QH ES A
I H
F E
A
S H
Q E
T A
Z
=
(
(
(
(
(
(
=
0
0
0 0
0
0
0
2-122


44

2.2.3.1 Modelo dinmico directo par un robot manipulador articulado.

Finalmente de la ecuacin 2-104 a la 2-122 se puede determinar las aceleraciones
angulares para cada articulacin, dadas por las siguientes ecuaciones:

A
T
=
1
u

2-123

| | | |
FH IE
v O P F v N K I

=
3 3 3 2 2 2
2
u t u t
u

2-124

| | | |
FH IE
v N K H v O P E

=
2 2 2 3 3 3
3
u t u t
u

2-125

Por lo que las ecuaciones 2-119, 2-120 y 2-121 representan el modelo dinmico
directo del robot manipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus.

Captulo 3 Simulacin en PC

45

Captulo
3

SIMULACIN EN PC

n este captulo se presentan las simulaciones para cada modelo obtenido en el
captulo anterior del brazo robot llamado Scorbot-ER V plus. Estos modelos
estn en funcin de las coordenadas generalizadas de las uniones (posicin,
velocidades y aceleraciones) as como tambin las dimensiones geomtricas del eslabn,
masas e inercias. El proceso de modelado asume que todos los parmetros de los robots son
numricamente conocidos lo cual no es siempre cierto. En general las dimensiones
geomtricas del robot son dadas por el fabricante el cual no incluye la informacin sobre
las masas de los eslabones, las inercias y los parmetros de friccin entre las uniones. Los
parmetros desconocidos, deben ser medidos y/o identificados en orden, para que sean de
beneficio en la simulacin de los modelos matemticos del brazo robot (esta identificacin
y cuantificacin de parmetros se explica a detalle en el captulo 4).
E

46

La simulacin o el control fuera de lnea de un robot, utiliza la computadora para
calcular las condiciones necesarias para ejecutar el diseo de trayectoria para el efector
final. La simulacin de modelos matemticos, proporciona una buena idea a los usuarios
acerca de la operacin y el desempeo del robot. [Megahed 93]

Para llevar a cabo las simulaciones de los modelos obtenidos y vistos en el captulo
2 fue necesaria la utilizacin de una herramienta que permitiera su fcil manejo. Dado que
el objetivo de esta tesis no es la de desarrollar un simulador, se opt por emplear un
software que cubre las caractersticas pertinentes para estas necesidades, siendo Matlab el
que present mayores ventajas para trabajar con l (como la disponibilidad, el
conocimiento, lo amigable que es, su modo grfico, etc.). En un inicio se trabaj en
lenguaje C, en el cual se realiz la simulacin de la cinemtica directa y dicho trabajo es
incluido dentro del el apndice F, sin embargo, se decidi cambiar de software por las
ventajas que ofrece Matlab.

3.1 Cinemtica

Para los modelos cinemticos, la simulacin fue realizada en el editor de Matlab, el
cual cuenta con una opcin grfica en 3D que permite rotar la figura obtenida, en este caso
un modelo de alambre, desde cualquier ngulo que se desee, como se puede apreciar en las
figuras de la 3-1 a la 3-6. Se opt por esta herramienta computacional por que se buscaba
tener una representacin grfica de los modelos, para visualizar las posibles formas
geomtricas que permitan adquirir la estructura del robot para alcanzar una posicin y
orientacin deseada.

3.1.1 Cinemtica directa

A continuacin se presenta el cdigo que fue necesario introducir en el editor para
realizar la simulacin de la cinemtica directa teniendo como resultados las figuras 3-1, 3-2
y 3-3. Estas figuras slo son un ejemplo de una posicin definida arbitrariamente.

clear,clf,clc%Limpieza de las variables en memoria, de grficas y de
pantalla
hold on %Activa grficos

%PRESENTACIN

fprintf ('\n SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V
plus\n');
fprintf ('---------------------------------------------------------------
--\n\n\n');

47

%Se piden valores de los ngulos TETAS
%Se consideran los lmites REALES del SCORBOT-ER V plus

teta1 = input ('Valor del ngulo de la cintura en grados: ');
while (teta1<0 | teta1>310)
fprintf('\n Valor incorrecto\n');
teta1 = input ('Valor del ngulo de la cintura en grados: ');
end

teta2 = input ('Valor del ngulo del hombro en grados: ');
while (teta2<-35 | teta2>130)
teta2 = input ('Valor del ngulo del hombro en grados: ');
end

teta3 = input ('Valor del ngulo del codo en grados: ');
teta3 = input ('Valor del ngulo del codo en grados: ');
end

teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: ');
teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch ) en grados: ');
end

teta5 = input ('Valor del ngulo de giro (roll) en grados: ');
end

%Se dan las longitudes de los eslabones
%pidindoselas al usuario
link1 = input ('\n Longitud del primer eslabn en cm: ');
link2 = input (' Longitud del segundo eslabn en cm: ');
link3 = input (' Longitud de la garra (gripper) en cm: ');

%Lmites de los ejes
eje = (link1+link2+link3);
axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]);
title ('SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V
plus');
xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)');
grid;%Activa cuadrcula

%Conversiones de grados a radianes
rad1=(teta1*pi)/180;


48

%Dibujo de la base
sphere (20)

%Clculo y graficacin del link1
%Cintura-Hombro
x1=0;
y1=0;
z1=0;

x2=cos(rad1)*cos(rad2)*link1;
y2=sin(rad1)*cos(rad2)*link1;
z2=sin(rad2)*link1;

%azul
line ([x1,x2],[y1,y2],[z1,z2],'LineWidth',8,'Color',[0 0 1])

%fprintf('\n Los valores de las coordenadas finales del primer eslabn
son:\n');
%fprintf('\tx2= %12.5f\n',x2);
%fprintf('\ty2= %12.5f\n',y2);
%fprintf('\tz2= %12.5f\n',z2);

%Codo-mueca
x3=x2;
y3=y2;
z3=z2;

x4= (((cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))-
(cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(cos(rad1)*cos(rad2)*link1);
y4= (((sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))-
(sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad1)*cos(rad2)*link1);
z4=
(((sin(rad2)*cos(rad3))+(cos(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad2)*link1);

line ([x3,x4],[y3,y4],[z3,z4],'LineWidth',8,'Color',[1 0 0])

fprintf('\n\n Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn
son:\n\n');
fprintf('\tX = %12.5f\n',x4); %x4
fprintf('\tY = %12.5f\n',y4); %y4
fprintf('\tZ = %12.5f\n',z4); %z4

%Graficacin del gripper

%Vector N

fen=2;%Factor de escalamiento

nxa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nxb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nxc= -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nxd= -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nxe= -sin(rad1)*sin(rad5);


49

nx= (nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen;

nya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nyb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nyc= -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nyd= -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nye= -cos(rad1)*sin(rad5);

ny= (nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen;

nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5);
nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);
nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5);

nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen;
%negra
line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0])

%Vector S

fes=1.5;%Factor de escalamiento

sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sxe= -sin(rad1)*cos(rad5);

sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes;

sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
sye= cos(rad1)*cos(rad5);

sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes;

sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5);
szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);
szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5);

sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes;

%verde
line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1
0])

%gris
line ([x4,x4+sx],[y4,y4+sy],[z4,z4+sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5
0.5])


50

%gris
line ([x4,x4-sx],[y4,y4-sy],[z4,z4-sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5
0.5])

%Vector A

fea=3.5;%Factor de escalamiento

axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4);
axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4);
axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4);
axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);

ax= (axa+axb+axc+axd)*fea;

aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4);
ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4);
ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4);
ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);

ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea;

aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4);
azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4);
azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4);
azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);

az= (aza+azb+azc+azd)*-fea;
%amarrilo
line
([x4,x4+ax*1.2],[y4,y4+ay*1.2],[z4,z4+az*1.2],'LineWidth',2.5,'Color',[1
1 0])

%tomando de origen el vector S verde
%lnea gris (Dedo 1)
line ([x4-sx,x4+ax-sx],[y4-sy,y4+ay-sy],[z4-sz,z4+az-
sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5])

%lnea gris (Dedo 2)
line
([x4+sx,x4+ax+sx],[y4+sy,y4+ay+sy],[z4+sz,z4+az+sz],'LineWidth',6,'Color'
,[0.5 0.5 0.5])

hold off %Desactiva grficos

Como se vio en el captulo 2, la cinemtica directa obtiene como resultado la
posicin en que se encuentra el efector final en coordenadas cartesianas (xyz), por lo que es
necesario introducir como valores iniciales los ngulos que tiene cada elemento del robot
de acuerdo a su respectiva referencia. A continuacin se muestra el cuadro de dilogo que
aparece en pantalla en el momento de ejecutar el programa.


51

Cuadro de dilogo

Se puede notar, que el usuario incluso tiene la libertad de cambiar algunos
parmetros del robot y que el programa calcula y determina si es posible realizar la
simulacin de acuerdo a los valores propuestos por el usuario, en caso de que el programa
encuentre algn error, es decir, que los ngulos propuestos por el usuario sobrepasaran los
lmites fsicos del Scorbot-ER V plus, el programa preguntar cuntas veces sea necesario
el valor hasta encontrar uno vlido.

El resultado de la ubicacin del efector final aparece de inmediato una vez que se
termin de introducir el ltimo dato requerido por el programa, dicho resultado est
expresado en centmetros en un espacio cartesiano. Otra opcin de visualizar el resultado de
la simulacin es a travs de la grfica que aparece en forma simultnea con los resultados,
la grfica tiene la opcin de cambiar la perspectiva, razn por la que el usuario tiene un
espacio disponible en tercera dimensin (3D) que si lo desea puede voltear y/o girar en
cualquier direccin al robot. La visualizacin grfica de los resultados se puede apreciar en
las figuras 3-1, 3-2 y 3-3 que se muestran a continuacin.

SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus
-----------------------------------------------------------------------------------------------

Valor del ngulo de la cintura en grados: 45
Valor del ngulo del hombro en grados: 30
Valor del ngulo del codo en grados: 30
Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: 45
Valor del ngulo de giro (roll) en grados: 0

Longitud del primer eslabn en cm: 22
Longitud del segundo eslabn en cm: 22
Longitud de la garra (gripper) en cm: 10

Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son:

X = 21.25037
Y = 21.25037
Z = 30.05256

52

Figura 3-1 Vista de planta.

Figura 3-2 Vista lateral.

Figura 3-3 Vista isomtrica.

53

3.1.2 Cinemtica inversa

A continuacin se presenta el cdigo que fue necesario introducir en el editor para
realizar la simulacin de la cinemtica inversa teniendo como resultados las figuras 3-4, 3-5
y 3-6. Estas figuras slo son un ejemplo de una posicin definida arbitrariamente.

clear,clf,clc %Limpieza de las variables en memoria, de grficas y de
pantalla
hold on %Activa grficos

%PRESENTACIN

fprintf ('\n SIMULACIN DE LA CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V
plus\n');
fprintf ('---------------------------------------------------------------
--\n\n\n');

link1 = input ('Longitud del primer eslabn en cm: ');
link2 = input ('Longitud del segundo eslabn en cm: ');
link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: ');

%Se piden las coordenadas del efector final
x = input ('\nValor de la coordenada en X: ');
y = input ('Valor de la coordenada en Y: ');
z = input ('Valor de la coordenada en Z: ');

teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch)en grados: ');
teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch)en grados: ');
end

end

%Tipo de configuracin
ca = input ('\nLa simulacin la desea con configuracin Codo Arriba (1) o
Codo Abajo (0): ');

%Condicin para asegurar el alcance de la posicin deseada
R=sqrt(x^2+y^2+z^2);
L=link1+link2+link3;
while (R>L)
fprintf('\n Posicin fuera de alcance!!!\n');
fprintf('\n Modifique algn parmetro\n\n');


54

link1 = input ('Longitud del primer eslabn en cm: ');
link2 = input ('Longitud del segundo eslabn en cm: ');
link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: ');

%Se piden las coordenadas del efector final
x = input ('Valor de la coordenada en X: ');
y = input ('Valor de la coordenada en Y: ');
z = input ('Valor de la coordenada en Z: ');
ca = input ('\nLa solucin la desea con configuracin Codo Arriba(1) o
Codo Abajo(0): ');

R=sqrt(x^2+y^2+z^2);
L=link1+link2+link3;
end

%Lmites de los ejes
eje = (link1+link2+link3);
axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]);
xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)');
grid;%Activa cuadrcula

%Dibujo de la base
sphere (20)

if (x==0)

if y<0
rxy=y*-1;
end

rxy=y;

%Clculo y graficacin de link1
%Teta1 de Cintura-Hombro
teta1 = asin(y/rxy);
ar=sqrt(y^2+z^2);
beta=atan(z/y);
else
%Clculo y graficacin de link1
%Teta1 de Cintura-Hombro
teta1 = atan(y/x);
rxy=x/cos(teta1);
ar=sqrt(rxy^2+z^2);
beta=atan(z/rxy);
end

%Por ley de cosenos
alfa=acos((link1^2+ar^2-link2^2)/(2*link1*ar));

%Si es configuracin codo arriba se mete al IF
if ca==1

teta2=beta+alfa;


55
if x<0
teta2=beta+alfa+180;
end

f=link1*sin(teta2);
h=z-f;
mu=asin(h/link2);
teta3=teta2-mu;
g=link1*cos(teta2);
gx=g*cos(teta1);
gy=g*sin(teta1);

%Configuracin codo arriba

x1=0;
y1=0;
z1=0;

line ([x1,gx],[y1,gy],[z1,f],'LineWidth',8,'Color',[1 0 1])

%Codo-mueca
x3=gx;
y3=gy;
z3=f;

title ('SIMULACION DEL SCORBOT-ER V plus en Configuracin Codo
Arriba');
line ([x3,x],[y3,y],[z3,z],'LineWidth',8,'Color',[0 1 0])

rad1=teta1;
rad2=teta2;
rad3=teta3;
rad4=teta4;
rad5=teta5;
x4=x;
y4=y;
z4=z;

%Vector N





56



%negra
line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0
0])

%Vector S








%verde
line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-
sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1 0])

%gris
0.5])

%gris
0.5])

%Vector A



57






%amarillo
line
1 0])

%lnea gris (Dedo 1)

%lnea gris (Dedo 2)
line
,[0.5 0.5 0.5])

%Conversiones de radianes a grados
tetac1=(teta1*180)/pi;
tetah1=(teta2*180)/pi;
tetaco1=(teta3*180)/pi;

%Cuando los ngulos son mayores a 360

while tetac1>360
tetac1=tetac1-360;
end

while tetah1>360
tetah1=tetah1-360;
end

while tetaco1>360
tetaco1=tetaco1-360;
end


58

%Cuando los ngulos son mayores a -360
while tetac1<-360
tetac1=tetac1+360;
end

while tetah1<-360
tetah1=tetah1+360;
end

while tetaco1<-360
tetaco1=tetaco1+360;
end

fprintf('\n Cuando los ngulos calculados se encuentran en el
segundo ');
fprintf('\n cuadrante, el ngulo mostrado es el
complementario\n');

fprintf('\n Los valores de los ngulos en codo arriba son:\n');

fprintf('\tCintura =%12.2f\n',tetac1);
fprintf('\tHombro =%12.2f\n',tetah1);
fprintf('\tCodo =%12.2f\n',tetaco1);

fprintf('\n Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot
son:');
fprintf('\n\t Cintura de 0 a 310');
fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130');
fprintf('\n\t Codo de -130 a 130');


break%Finaliza el programa
end

teta2=beta-alfa;

if x<0
teta2=beta-alfa+180;
end

a=link1*sin(teta2);
b=link1*cos(teta2);
c=rxy-b;
d=z-a;
w=atan(d/c);
teta3=w-teta2;
bx=b*cos(teta1);
by=b*sin(teta1);

%Configuracin codo abajo

x1=0;
y1=0;
z1=0;

59

title ('SIMULACIN DEL SCORBOT-ER V plus en Configuracin Codo Abajo');
line ([x1,bx],[y1,by],[z1,a],'LineWidth',8,'Color',[0 0 1])

%Codo-mueca
x3=bx;
y3=by;
z3=a;

line ([x3,x],[y3,y],[z3,z],'LineWidth',8,'Color',[1 0 0])

rad1=teta1;
rad2=teta2;
rad3=teta3;
rad4=teta4;
rad5=teta5;
x4=x;
y4=y;
z4=z;

%Vector N







%negra
line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0])

%Vector S



60






%verde
line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1
0])

%gris
0.5])

%gris
0.5])

%Vector A







61

%amarillo
line
1 0])

%lnea gris (Dedo 1)

%lnea gris (Dedo 2)
line
,[0.5 0.5 0.5])

%Conversiones de radianes a grados
tetac=(teta1*180)/pi;
tetah=(teta2*180)/pi;
tetaco=(teta3*180)/pi;

%Cuando los ngulos son mayores a 360
while tetac>360
tetac=tetac-360;
end

while tetah>360
tetah=tetah-360;
end

while tetaco>360
tetaco=tetaco-360;
end

%Cuando los ngulos son mayores a -360
while tetac<-360
tetac=tetac+360;
end

while tetah<-360
tetah=tetah+360;
end

while tetaco<-360
tetaco=tetaco+360;
end

fprintf('\n Cuando los ngulos calculados se encuentran en el
segundo ');
fprintf('\n cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario\n');

fprintf('\n Los valores de los ngulos en codo abajo son:\n');


62

fprintf('\tCintura =%12.2f\n',tetac);
fprintf('\tHombro =%12.2f\n',tetah);
fprintf('\tCodo =%12.2f\n',tetaco);

fprintf('\n Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot
son:');
fprintf('\n\t Cintura de 0 a 310');
fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130');
fprintf('\n\t Codo de -130 a 130');


Como se vio en el captulo 2, la cinemtica inversa obtiene como resultado los
ngulos necesarios para llegar a una posicin deseada en donde se encuentra el efector
final, por lo que es necesario introducir como valores iniciales las coordenadas cartesianas
(xyz).

A continuacin se muestra el cuadro de dilogo que aparece en pantalla en el
momento de ejecutar el programa, en el que se puede notar, que el usuario incluso tiene la
libertad de cambiar algunos parmetros del robot y que el programa calcula y determina si
es posible realizar la simulacin de acuerdo a los valores propuestos por usuario, en caso de
que el programa encuentre algn error, es decir, que la posicin que se desea alcanzar est
fuera del alcance del robot de acuerdo a las longitudes de eslabones introducidas, el
programa preguntar cuantas veces sea necesario el valor hasta encontrar uno vlido.


63

Cuadro de dilogo

El resultado de los ngulos requeridos para cada articulacin aparecen de inmediato
una vez que se termin de introducir el ltimo dato requerido por el programa, dicho
resultado est expresado en grados en coordenadas angulares. Otra opcin de visualizar el
resultado de la simulacin es a travs de la grfica que aparece en forma simultnea con los
resultados, la grfica tiene la opcin de cambiar la perspectiva, razn por la que el usuario
tiene un espacio disponible en 3D que si lo desea puede voltear y/o girar en cualquier
direccin al robot. La visualizacin grfica de los resultados se puede apreciar en las
figuras 3-4, 3-5 y 3-6 que se muestran a continuacin.

SIMULACIN DE LA CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus
------------------------------------------------------------------------------------------------

Longitud del primer eslabn en cm: 22
Longitud del segundo eslabn en cm: 22
Longitud de la garra (gripper) en cm: 10

Valor de la coordenada en X: 21.25037
Valor de la coordenada en Y: 21.25037
Valor de la coordenada en Z: 30.05256

La solucin la desea con configuracin Codo Arriba (1) o Codo Abajo (0): 0

Cuando los ngulos calculados se encuentran en el segundo
cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario

Los valores de los ngulos en codo abajo son:
Cintura = 45.00
Hombro = 30.00
Codo = 30.00

Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot son:
Cintura de 0 a 310
Hombro de -35 a 130
Codo de -130 a 130

64

Figura 3-4 Vista de planta.

Figura 3-5 Vista lateral.

Figura 3-6 Vista isomtrica.

65

3.2. Dinmica

3.2.1 Dinmica inversa

Para el modelo dinmico inverso, la simulacin fue realizada en Matlab/Simulink,
ya que la intencin era el obtener grficas que muestren la evolucin de las variables
generalizadas que se involucran en el movimiento del robot.

Como se vio en el captulo 2 (ecuacin 2-103), la dinmica inversa, entrega el par
necesario para que el robot ejecute un movimiento con la posicin, velocidad y aceleracin
deseada. Se puede observar de forma grfica lo antes comentado en la figura 3-7 de una
manera muy simplificada.

Figura 3-7 Bloque de la dinmica inversa.

A continuacin se muestra el diagrama principal de la simulacin de la dinmica
inversa en la figura 3-8.

D I N A M I C A I N V E R S A
DINAMICA EN LA CINTURA
DINAMICA EN EL HOMBRO DINAMICA EN EL CODO
TRAYECTORIAS
TAO3
TAO2
TAO1
O
Subsystem7
P
Subsystem6
I
Subsystem5
H
Subsystem4
N
Subsystem3
K
Subsystem2
F
Subsystem1
E
Subsystem
J
SubSystem1
A
SubSystem
Product6
Product4
Product3
Product2
Product1
PARAMETROS
Tao3
Goto33
Tao2
Goto32
Tao1
Goto31
al fa3
From20
al fa2
From19
al fa3
From18
al fa2
From17
al fa1
From16
Entrada 3 Entrada 2 Entrada 1
0
Di spl ay2
0
Di spl ay1
0
Di spl ay

Figura 3-8 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa.
Dinmica inversa
t
D
-1


66

Los bloques A, E, F, G, H, I, J, K, N, O y P cuyo contenido se indica en el captulo
2 de la ecuacin 2-83 a la 2-101 respectivamente. Todos estos subsistemas pueden verse a
detalle en el apndice G.

Los resultados de la simulacin se reservan para el captulo 4 donde se comparan y
validan estas seales contra las obtenidas de las pruebas que se disearon y se realizaron
con el robot. Sin embargo, a continuacin se abordan los casos del robot emulando
pndulos y de un robot planar de dos GDL.

3.2.2 Pndulos

Puesto que la estructura del robot permite que ste se comporte tanto como un
pndulo simple como uno horizontal; es posible comparar estos modelos con el del robot y
sus respectivas simulaciones, es decir, los de un GDL contra el de tres GDL con las
condiciones iniciales iguales y esperando resultados similares. Se hace la aclaracin de que
no se incluy ningn tipo de prdidas (fricciones) en los modelos para este captulo.

3.2.2.1 Pndulo simple

El movimiento del pndulo simple se puede realizar con el robot si la articulacin
de cintura permanece fija y la articulacin de codo a cero grados respecto a la de hombro;
as que toda la estructura permanece como un solo eslabn rgido; por lo que la nica
articulacin que tiene movimiento es la del hombro. A continuacin se muestran los
bloques realizados en Matlab/Simulink as como las grficas obtenidas. El anlisis y
desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apndice D y los subsistemas de la figura
3-9 estn en el apndice G.

GRAVITACIONALES
SubSystem1
INERCIAS
SubSystem
Pndul o Si mpl e
Product4
PARAMETROS
-1
Gai n1
[al fa2]
From7
Entrada 2
0
Di spl ay

Figura 3-9 Diagramas de bloques de la dinmica inversa del pndulo simple.


67

Para llevar a cabo la comparacin entre el pndulo simple y el robot Scorbot-ER V
plus, se manejaron las siguientes condiciones:

Los parmetros y la distribucin de masas fueron las mismas en ambos modelos as
como las condiciones iniciales y finales, en las que se tienen para ambos modelos
una posicin inicial de 0 (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90,
en un tiempo de 4.5 seg.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tiempo (s)
Par
(N-m)
Figura 3-10 Grfica del par requerido por el pndulo
simple (1 GDL).
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tiempo (s)
Par
(N-m)

Figura 3-11 Grfica del par requerido por el robot
para el hombro (3 GDL).

Se observa que las seales mostradas en las figuras 3-10 y 3-11 son idnticas. Esto
permite tener un primer nivel de validacin del modelo de tres GDL presentado en el
captulo 2.

3.2.2.2 Pndulo horizontal

El movimiento del pndulo horizontal se puede realizar con el robot si la
articulacin de hombro se ubica a cero grados respecto la horizontal y la articulacin de
codo a cero grados respecto a la del hombro; as que toda la estructura permanece como un
solo eslabn rgido; por lo que la nica articulacin que tiene movimiento es la de cintura.
A continuacin se muestran los bloques realizados en Matlab/Simulink as como las
grficas obtenidas. El anlisis y desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apndice D
y los subsistemas de la figura 3-10 estn en el apndice G.

INERCIAS
Subsystem
Pndul o Hori zontal
Product1
PARAMETROS
al fa1
From1
Entrada 1
0
Di spl ay
-1
Aj uste

Figura 3-12 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa del pndulo horizontal.

68

Para llevar a cabo la comparacin entre el pndulo horizontal y el robot Scorbot-ER
V plus, se manejaron las siguientes condiciones:

Los parmetros y la distribucin de masas fueron las mismas en ambos modelos as
como las condiciones iniciales y finales, en las que se tienen para ambos modelos
una posicin inicial de 0 (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90,
en un tiempo de 3.3 seg.
Se utiliz para la entrada una trayectoria de posicin cbica.

0 2 4 6 8 10 12 14
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo (s)
Par
(N-m)

Figura 3-13 Grfica del par requerido por el
pndulo horizontal (1 GDL).
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (s)
Par
(N-m)

Figura 3-14 Grfica del par requerido por
el robot para la cintura (3 GDL).

Nuevamente se observa que las seales mostradas en las figuras 3-13 y 3-14 son
similares. Esto permite tener un primer nivel de validacin del modelo de tres GDL
presentado en el captulo 2.

3.2.3 Robot planar

Anteriormente se vio cmo el robot se puede comportar como un pndulo bajo
ciertas condiciones; ahora por su estructura es posible que tambin se pueda comportar
como un robot planar (es decir, que ahora se tienen dos GDL) y eso se logra permitiendo el
movimiento de las articulaciones de hombro y de codo del Scorbot-ER V plus y dejando
fija la articulacin de cintura. El anlisis y desarrollo para un robot planar se encuentra en
el apndice D y los subsistemas de la figura 3-15 estn en el apndice G.

La comparacin del modelo para un robot planar de dos GDL con el modelo del
Scorbot-ER V plus se realiz bajo las siguientes condiciones:

La posicin inicial de la primera articulacin es de 0 con respecto a la horizontal.
La posicin de la segunda articulacin es de 90 con respecto de la primera.

69
El desplazamiento de la primera articulacin es de 90 y el de la segunda es
de -180.
El tiempo que tarda de recorrido es de 3.5 seg.
Los parmetros fijos como son las longitudes de los eslabones y la distribucin de
las masas son las mismas para ambos modelos.
Se utiliz para la entrada una trayectoria de posicin cbica.

ESLABN 1
ESLABN 2
Product3
Product2
Product1
Product
Par arti cul aci n 2
0
0
PARAMETROS
D_2
INERCIA 3
C_2
INERCIA 2
B_2
INERCIA 1
A_2
INERCIA
1
Gai n1
-1
Gai n
H_2
GRAVITACIONALES1
G_2
GRAVITACIONALES
[al fa2]
From4
[al fa3]
From3
[al fa2]
From2
[al fa3]
From1
Entrada 3 Entrada 2
F_2
CENTRIFUGAS Y
DE CORIOLIS1
E_2
CENTRIFUGAS Y
DE CORIOLIS

Figura 3-15 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa de un robot planar.

La figura 3-16 muestra el par requerido para el movimiento de la primera articulacin
del robot planar y la figura 3-17 muestra el par requerido para el movimiento del hombro en
el Scorbor-ER V plus.

70

0 2 4 6 8 10 12 14
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
Tiempo (s)
Par
(N-m)

Figura 3-16 Grfica del par requerido
por el robot planar (2 GDL).
0 2 4 6 8 10 12 14
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
Tiempo (s)
Par
(N-m)

Figura 3-17 Grfica del par requerido por el
robot para el hombro (3 GDL).

La figura 3-18 muestra el par requerido para el movimiento de la segunda articulacin
del robot planar y la figura 3-19 muestra el par requerido para el movimiento del codo en el
Scorbor-ER V plus.

0 2 4 6 8 10 12 14
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo (s)
Par
(N-m)

el robot planar (2 GDL).
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo (s)
Par
(N-m)

el robot para el codo (3 GDL).

De nueva cuenta se observa que las seales mostradas en las figuras 3-16 y 3-17 son
iguales y lo mismo sucede con las figuras 3-18 y 3-19. Esto permite tener un nivel de
validacin ms confiable del modelo de tres GDL presentado en el captulo 2. Esto se debe
a la complejidad incrementada en el robot planar comparada con la de los pndulos.


71

3.2.4 Dinmica directa

Nuevamente Matlab/Simulink fue requerido para la simulacin del modelo
dinmico directo. De acuerdo a lo visto en el captulo 2 (de la ecuacin 2-123 a la 2-125) la
dinmica directa tiene como entradas un par y como salida la evolucin de las variables
generalizadas. Esto se puede visualizar en la figura 3-20 de una manera muy simplificada.

Figura 3-20 Bloque de la Dinmica Directa.

Para la simulacin de la dinmica directa, se aprovecharon los resultados de la
dinmica inversa utilizndolos como entradas para la dinmica directa, se puede decir que
se uni lo expresado en la figura 3-7 y la 3-20, tal y como se muestra en la figura 3-21
teniendo como resultado el diagrama de bloques de la figura 3-21. Los subsistemas estn
mostrados en el apndice G.

Los modelos fueron simulados bajo las siguientes condiciones:

La posicin inicial para la articulacin de hombro es de 45 con respecto a la
horizontal y realiza un desplazamiento de 90 en 4.5 seg.
La posicin inicial de la articulacin de codo es de 0 con respecto a la del hombro
y su desplazamiento relativo al hombro es 0, es decir permanecer fija durante la
simulacin.
Los pares de entrada a la dinmica directa fueron generados con trayectorias de
posicin cbicas a travs de la dinmica inversa

Figura 3-21 Bloque de la dinmica directa e inversa.

Dinmica directa
t
t
Dinmica inversa
D
-1

Dinmica directa
D

72
D I N A M I C A I N V E R S A
DINAMICA EN EL HOMBRO DINAMICA EN EL CODO
TRAYECTORIAS
D I N A M I C A D I R E C T A
DINAMICA EN EL HOMBRO
DINAMICA EN EL CODO
TAO3
TAO2
TAO1
O
Subsystem7
P
Subsystem6
I
Subsystem5
E
Subsystem47
H
Subsystem46
F
Subsystem45
P
Subsystem44
O
Subsystem43
I
Subsystem42
N
Subsystem41
K
Subsystem40
H
Subsystem4
H
Subsystem39
F
Subsystem38
I
Subsystem37
E
Subsystem36
E
Subsystem35
F
Subsystem34
H
Subsystem33
I
Subsystem32
P
Subsystem31
O
Subsystem30
N
Subsystem3
N
Subsystem29
K
Subsystem24
K
Subsystem2
F
Subsystem1
E
Subsystem
J
SubSystem3
A
SubSystem2
J
SubSystem1
A
SubSystem
R2D
Radians
to Degrees3
R2D
Radi ans
to Degrees1
R2D
Radi ans
to Degrees
Product9
Product8
Product7
Product6
Product5
Product4
Product3
Product2
Product16
Product15
Product14
Product13
Product12
Product11
Product10
Product1
Posi ci on - hombro
Posi ci on - codo
Posi ci on - ci ntura
PARAMETROS
s
1
Integrator5
s
1
Integrator4
s
1
Integrator3
s
1
Integrator2
s
1
Integrator1
s
1
Integrator
Tao3
Goto33
Tao2
Goto32
Tao1
Goto31
[Tao3]
From25
[Tao3]
From24
[Tao2]
From23
[Tao2]
From22
[Tao1]
From21
[al fa3]
From20
[al fa2]
From19
[al fa3]
From18
[al fa2]
From17
[al fa1]
From16
Entrada 3 Entrada 2 Entrada 1
0
Displ ay5
0
Di spl ay4
0
Di splay3
0
Di spl ay2
0
Di spl ay1
0
Di spl ay
0
Compesaci on

Figura 3-22 Diagrama de bloques principal de la dinmica directa.

73

En la figura 3-23 se observa la seal de par obtenida de la dinmica inversa y que
corresponde a la articulacin del hombro, esta seal se gener para un desplazamiento del
segundo eslabn de 90 en un tiempo de 4.5 segundos siguiendo una trayectoria de posicin
cbica la cual corresponde a la entrada de la dinmica inversa.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-6
-4
-2
0
2
4
6
Tiempo (s)
Par
(N-m)

Figura 3-23 Par de entrada a la dinmica directa.

De la figura 3-24 a la 3-29 se muestran comparaciones entre las trayectorias que se
emplean como entradas al modelo de la dinmica inversa y las seales de respuestas al par
de la figura 3-23 en la dinmica directa.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
Tiempo (s)
Grados

Figura 3-24 Posicin dinmica inversa.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
Tiempo (s)
Grados

Figura 3-25 Posicin dinmica directa.

En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas, tanto
la seal de posicin que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de posicin
generada en el modelo directo.


74

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (s)
Rad/seg.

Figura 3-26 Velocidad dinmica inversa.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (s)
Rad/seg.

Figura 3-27 Velocidad dinmica directa.

En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas tanto
la seal de velocidad que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de
velocidad generada en el modelo directo

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (s)
Rad/seg
2
.
Figura 3-28 Aceleracin dinmica inversa.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo (s)
Rad/seg
2
.

Figura 3-29 Aceleracin dinmica directa.

En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas tanto
la seal de aceleracin que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de
aceleracin generada en el modelo directo.

Tomando los resultados de la simulacin de la dinmica inversa y considerndolos
como una validacin a la comparacin de seales de modelos de un pndulo simple, un
pndulo horizontal y un robot planar, contra el modelo dinmico inverso del robot; los
resultados obtenidos en la simulacin de la dinmica se puede tomar como una validacin
del modelo dinmico directo presentado en captulo 2.

Las grficas anteriores corresponden a la articulacin de hombro, las grficas de la
cintura se omiten ya que sus valores son nulos. Por otro lado las grficas para la
articulacin de codo aunque en la dinmica inversa sus entradas son cero, es necesario un
par variable que mantenga en una posicin de 0 al codo con respecto al hombro aunque
ste se desplace.
Captulo 4 Validacin

75

Captulo
4

VALIDACIN

a validacin es el proceso de llevar a un nivel aceptable la confianza del
usuario referente a que cualquier inferencia acerca de un sistema que se
derive de la simulacin es correcta. Es imposible probar que cualquier
simulador es un modelo correcto o verdadero del sistema real. [Shannon 88]

An las porciones ms limitadas del mundo real son demasiado complejas para ser
totalmente comprendidas y descritas por el esfuerzo humano. Casi todas las situaciones de
problemas son extremadamente complejas, ya que contienen un nmero casi infinito de
elementos, variables, parmetros, relaciones, restricciones, etc. Cuando intentamos
construir un modelo, podemos incluir un nmero infinito de hechos y dedicar mucho
tiempo a recolectar hechos detallados acerca de cualquier situacin y definiendo las
relaciones entre ellos. En consecuencia, se deben ignorar la mayora de las caractersticas
reales de un evento en estudio y abstraer de la situacin real slo aquellos aspectos que
L

76
conformen una visin idealizada del evento real. Todos los modelos son simplificaciones y
abstracciones del mundo real. [Shannon 88]

4.1 Validacin de los modelos cinemticos directo e inverso

Para la validacin de los modelos cinemticos directo e inverso, los datos
resultantes de la simulacin de la cinemtica directa se introducen en la cinemtica inversa,
obteniendo una total congruencia en los resultados. Por lo que se consideran como
validacin confiable, puesto que la solucin de cada modelo fue realizada por mtodos
independientes. En la tablas 4-1 y 4-2, se muestra lo ms importante de los resultados
obtenidos en la simulacin.

Tabla 4-1 Parte del cuadro de dialogo de la cinemtica directa.

Tabla 4-2 Parte del cuadro de dialogo de la cinemtica inversa.

Los resultados de la cinemtica directa estn en centmetros y los resultados de la
cinemtica inversa estn dados en grados.
Valor del ngulo de la cintura en grados: 45
Valor del ngulo del hombro en grados: 30
Valor del ngulo del codo en grados: 30

Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son:

X = 21.25037
Y = 21.25037
Z = 30.05256
Valor de la coordenada en X: 21.25037
Valor de la coordenada en Y: 21.25037
Valor de la coordenada en Z: 30.05256

Los valores de los ngulos en codo abajo son:
Cintura = 45.00
Hombro = 30.00
Codo = 30.00
Captulo 4 Validacin

77

4.2 Validacin del modelo dinmico inverso.

Esta validacin es medular en este trabajo de tesis, puesto que por los resultados
obtenidos se pudo determinar que el modelo para el Scorbot-ER V plus es vlido. Fueron
necesarias varias etapas para poder tener una comparacin correcta de los resultados y a
continuacin se muestran.

4.2.1 Descripcin de experimentos

Bajo los conocimientos obtenidos en los captulos 2 y 3 se llevaron a cabo cuatro
pruebas, con el fin de obtener la mayor cantidad de informacin viable para proceder a la
validacin del modelo de la dinmica inversa.

Lo primero que se plante para poder realizar la validacin, es la planeacin de
experimentos y por ende, de donde se iba a obtener informacin confiable de los
movimientos del robot. Puesto que en el manual del robot existe una hoja de datos
(mostrada en el apndice A), que contiene la configuracin de la interfase del robot hacia el
controlador, se hizo una rplica de esta interfase (figura 4.1) y de ah se fueron adquiriendo
las seales (como se muestra en la figura 4-2) de los valores de la corriente de los motores
para cada articulacin del robot. Estos valores de corriente fueron convertidos a par, a
travs de la ecuacin 4-1, para comparar los resultados de las pruebas con las grficas de
las simulaciones.

Figura 4-1 Foto de la interfase DB-50.


78

Figura 4-2 Diagrama de conexiones.

t = i K
m
n 4-1

Donde:
t es el par a la salida de la relacin engranaje
i es la corriente de armadura en el motor
K
m
es la constante de par
n es la relacin de engranaje

En el Scrobot-ER V plus existen varios modos de operacin (ver apndice A), sin
embargo para realizar secuencias de movimiento se necesita hacerlo a travs del lenguaje
de programacin ACL, con el cual se generaron rutinas que describieran ciertas trayectorias
en el efector final. Para cada movimiento fue necesario crear un programa especfico, stos
se muestran en el apndice F.

Se propusieron los siguientes movimientos para registrar el comportamiento del
robot:
- Movimiento en la cintura
- Movimiento en el hombro
- Movimiento en el codo
- Movimiento en el hombro y en el codo

El detalle de los movimientos se ver ms adelante en la seccin titulada
Experimentos realizados.

Los experimentos se realizaron bajo el perfil de velocidad mostrado en la figura 4-3.
El perfil de velocidad parablico, es el que utiliza por defecto el controlador, sin
Corriente del Motor 3
CH1 CH2 CH3 CH4

CONTROLADOR

ROBOT
Captulo 4 Validacin

79
embargo, es posible cambiarlo a perfil de velocidad trapezoidal (ver apndice A). Como
existe la posibilidad de utilizar el perfil parablico o el trapezoidal, antes de iniciar las
pruebas se utiliz un comando del ACL llamado Mprofile paraboloid que es el encargado
de ordenarle al controlador que siga el perfil de velocidad deseado (en este caso parablico)
y as se aseguraba que el perfil de velocidad fuera parablico.

Figura 4-3 Parbola de velocidad.

4.2.2 Equipo utilizado

A continuacin en tabla 4-3, se muestra la lista del equipo y material utilizado en las
pruebas fsicas:

Tabla 4-3 Equipo de laboratorio.

Cantidad Descripcin Marca Modelo
1 Osciloscopio de cuatro canales con opcin a
guardar datos en floppy
Tektronix TDS 3054B
3 Punta de corriente Tektronix TCP202
1 Multmetro digital Hewlett Packard 3466A
1 Interfaz de 50 pines D50

Equipo utilizado para la medicin de los ngulos de desplazamiento de las pruebas:

- Flexmetro
- Masking type
- Verniere
- Regla

Equipo utilizado para cronometrar tiempos de las pruebas:

- Reloj de pulso con funcin de cronmetro

PARABLICO

80

4.2.3 Informacin de los actuadores

A continuacin se muestran los datos ms importantes de los actuadores en las
articulaciones del robot, en donde los actuadores tienen las mismas caractersticas.

- Servo motor de 12 VDC.
- Marca: PITTMAN
- Modelo: GM9413
- Constante de par: 3.9e-02 N m / A
- Relacin de engranaje: 127.1:1

Los datos antes mostrados, se obtuvieron de la placa del motor y de hojas de datos del
fabricante.

4.2.4 Estimacin de pesos

Para que el modelo dinmico contara con los datos ms precisos, fue necesario
hacer la estimacin del peso en cada eslabn, ya que, como dato inicial, slo se tena el
peso total del manipulador; informacin obtenida del manual del robot que serva de
referencia, pero de ningn modo, para la introduccin de parmetros en el modelo
dinmico.

Para conocer los datos acerca del peso de cada eslabn con la mayor precisin
posible y sin tener que desmontar las piezas (por lo menos los dos eslabones), fue necesario
que se midiera cada pieza del manipulador (a las que se pudo tener acceso) para obtener su
volumen y estimar su peso. Con las herramientas que se tenan al alcance.

Una vez con todas las mediciones hechas, se dibujaron todas las piezas en un
software llamado Pro-Enginner, el cual fue de mucha ayuda, ya que una vez finalizado el
dibujo de la pieza, al software se le proporcionan los datos de las unidades de longitud y la
densidad del material; datos suficientes para que el software calcule el rea, volumen y
peso total de la pieza, as como informacin adicional que no se requiri como se muestra
en la tabla 4-4.

Los resultados que se obtuvieron de las estimaciones de los pesos de los eslabones
del robot, estn concentrados en la tabla 4-5, donde considerando que el peso total de
manipulador es de 11.500 kg. y obteniendo un total de 10.400 kg. se hace la suposicin que
los gramos restantes pertenecen al efector final y a la base del manipulador, pieza que en su
Captulo 4 Validacin

81
interior contiene elementos que no fue posible medir, adems que como se mencion
anteriormente, no se cont con la posibilidad de desmontar el robot, ni con la herramienta
de exactitud que tal vez estas mediciones requeran.

En la figura 4-4, se muestra el primer eslabn del robot Scorbot-ER V plus dibujado
en Pro-Enginner, para que sirva de forma ilustrativa en el proceso que se llev a cabo para
cada pieza.

Figura 4-4 Primer eslabn del robot realizado en Pro-Enginner.


82

Tabla 4-4 Informacin que despliega el Pro-Enginner.

Captulo 4 Validacin

83

Tabla 4-5 Concentrado del peso total del robot.

#
Nombre Material Densidad
(gr/cm
3
)
Peso
unitario(kg.)
Cantidad Peso
(kg.)
B A S E
1 engrane_base Acero 7860 0.6080 1 0.6080
2 engrane1_base Acero
Inoxidable
7470 0.0250 3 0.0750
3 engrane2_base Acero 7860 0.0360 2 0.0720
4 placa_baja Aluminio 2643 0.6740 1 0.6740
5 placa2 Aluminio 2643 0.3070 2 0.6140
6 tapa_placa Aluminio 2643 0.2268 1 0.2268
7 base Plstico 1000 1.6410 1 1.6410
8 tapa_base Aluminio 2643 0.7294 1 0.7294
9 Motor 0.5000 5 2.5000
TOTAL 7.1402
E S L A B O N 1
10 e1_rueda Acero
Inoxidable
7470 0.4563 2 0.9126
11 e1_banda1 Aluminio 2643 0.1040 1 0.1040
12 eslabon1 Aluminio 2643 0.3960 1 0.3960
13 e1_engrane Acero 7860 0.1813 2 0.3626
14 e1_banda2 Aluminio 2643 0.0657 2 0.1314
15 e1_eje1 Acero
Inoxidable
7470 0.1731 1 0.1713
16 e1_eje2 Acero
Inoxidable
7470 0.0838 2 0.1676
TOTAL 2.2483
E S L A B O N 2
17 e2_banda Aluminio 2643 0.0583 2 0.1166
18 eslabon2 Aluminio 2643 0.3270 1 0.3270
19 e2_rueda Acero
Inoxidable
7470 0.1986 1 0.1986
20 e2_eje2 Acero
Inoxidable
7470 0.0733 2 0.1466
21 e2_eje1 Acero
Inoxidable
7470 0.1267 1 0.1267
22 e2_banda2 Aluminio 2643 0.0733 1 0.0733
TOTAL 0.9888
F I N A L 10.3773

84

4.2.5 Experimentos realizados

Como ya se vio en el captulo 1, el Scorbot-ER V plus, es un robot manipulador
articulado de cinco GDL, siendo los tres primeros los que proporcionan la posicin del
efector final y los dos restantes son los que determinan su orientacin; para la validacin
del modelo dinmico slo se emplearon los GDL que determinan la posicin, siendo stos
los de mayor influencia en efectos dinmicos sobre el par requerido para mover la
estructura del robot.

Las condiciones de prueba para todos los experimentos son las mismas que se
dieron a conocer en las secciones anteriores.

Las figuras que contienen grficas obtenidas de los experimentos, en todos los
casos, se tuvo un muestreo de 20 segundos con el osciloscopio, sin embargo, en ocasiones
se recortaron las grficas por los tiempos muertos existentes para una mejor visualizacin
de los resultados.

Se realizaron 4 experimentos y se compararon los resultados de las pruebas con los
resultados de simulacin; considerando estos experimentos como suficientes para poder
validar el modelo dinmico inverso, por lo que se aclara que se pueden hacer una infinidad
de experimentos con el robot como sean posibles, sin embargo, en los experimentos
planteados, se tuvo el cuidado que su reproduccin en simulacin fuera sencilla; ya que la
generacin de trayectorias de movimientos que describe el efector final como en zip-zap
(por dar un ejemplo), resultara ms compleja al momento de reproducirla en simulacin.
La velocidad se maneja en porcentaje y para las pruebas se realiz a un 70 %.

En todos los casos; el motor
1
corresponde a la articulacin de cintura, registrado por
el osciloscopio en el canal uno; el motor
2
corresponde a la articulacin de hombro,
registrado por el osciloscopio en el canal dos y finalmente el motor
3
corresponde a la
articulacin de codo, registrado por el osciloscopio en el canal tres.

Los puntos a y b determinan medio ciclo, por lo que del punto a al punto c sera un
ciclo completo.

Las pruebas realizadas en simulacin, en todos los casos se incluy la friccin
viscosa vista en el captulo 2 (debido a la friccin existente entre los engranes); los
coeficientes de friccin utilizados se obtuvieron de tablas de materiales. Como los engranes
que intervienen en los movimientos de los motores uno, dos y tres son de acero, su
coeficiente de friccin oscila de 0.054 a 0.19 por lo que los valores de los coeficientes de
friccin que se tomaron estn en este rango.

Captulo 4 Validacin

85

4.2.5.1 Prueba 1 (cintura)

El objetivo de esta prueba es el obtener una seal de corriente que se pueda
convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de cintura haciendo que el
Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo horizontal para poder validar el modelo
dinmico inverso visto en el captulo 2.

4.2.5.1.1 Condiciones iniciales

En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la de cintura, la
articulacin de hombro permanece a 0 respecto a la horizontal al igual que la de codo. La
figura 4-5 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-6 contiene
los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.

Tabla 4-6 Condiciones de movimiento.

Posicin inicial: 0
Posicin final: 100
Desplazamiento total: 100
Figura 4-5 Movimiento de cintura.

4.2.5.1.2 Resultados del experimento

La tabla 4-7 contiene datos generales de la prueba, en la cual se observa el
comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba,
registrada a travs de los canales del osciloscopio (figura 4-6) para cada motor
respectivamente as como nombre del programa.

100

86

Tabla 4-7 Datos de prueba 1.

Prueba 1
Motor
1

CH 1
Motor
2

CH 2
Motor
3

CH 3
Programa

EJE1B
Archivo TEK00000
.PCX
Velocidad

70%
Desplazamiento

100
Movimiento CIRCULAR

Figura 4-6 Pantalla del osciloscopio en la prueba 1.

4.2.5.1.3 Registro de tiempos en la prueba

Tabla 4-8 Tiempos registrados en prueba 1.

Nombre del
programa
Tiempo
completo
Nm. de
prueba
Tiempo de
ida
Tiempo de
regreso
Tiempo de
un ciclo
Velocidad
porcentual
EJE1B 2150 1 350 350 0700 70 %

Nota: Los tiempos son estimados y estn dados en segundos y centsimas de segundo.

Captulo 4 Validacin

87

4.2.5.1.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel

Corriente en el Motor 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 3 5 7 9 11 13 15 17
Tiempo (s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
CH1

Figura 4-7 Grfica de Corriente en prueba 1.

4.2.5.1.5 Relacin de engranaje

La relacin de engranaje: n = N
2
/ N
1

Figura 4-8 Transmisin mecnica en la cintura.

Esta relacin de engranaje se considera de este modo, puesto que se tiene un arreglo
de tipo planetario el cual se ve a detalle en el apndice H.

MOTOR
N
1
= 120 dientes
N
2
= 24 dientes
n =0.2 x 127.1
= 25.42

88

4.2.5.1.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin

La figura 4-9 muestra la seal de par requerido por la articulacin de la cintura,
obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor
1
en la prueba 1.

Par en la cintura obtenido en pruebas
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
3 8 13 18
Tiempo (s)
P
a
r

(
N
-
m
)
Par
20 per. media mvil
(Par)

Figura 4-9 Grfica del par en prueba 1 en experimentos.

La figura 4-10 muestra la seal de par requerido para el movimiento de cintura en
simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 1.
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
N-m
TIME

Figura 4-10 Grfica del par en prueba 1 en simulacin.

Al comparar los puntos abc de las figuras 4-9 y 4-10, se puede apreciar la similitud
en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.
Tiempo (s)
Par
(N-m)
a
a
b
b
c
c
Captulo 4 Validacin

89

4.2.5.2 Prueba 2 (hombro)

convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de hombro haciendo que el
Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo simple para poder validar el modelo


En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la de hombro, la
articulacin de codo permanece a 0 respecto a la de hombro y la de cintura permanece fija.
La figura 4-11 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-9
contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.


Posicin inicial: - 27 respecto a la horizontal
Posicin final: 123 respecto a la horizontal
Figura 4-11 Movimiento de hombro.



150

90


Prueba 2
Motor
1

CH 1
Motor
2

CH 2
Motor
3

CH 3
Programa

EJE2B
Archivo TEK00001
.PCX
Velocidad

70%
Desplazamiento

150
Movimiento CIRCULAR




Nombre del
programa
Tiempo
completo
Nm. de
prueba
Tiempo de
ida
Tiempo de
regreso
Tiempo de
un ciclo
Velocidad
porcentual
EJE2B 2612 2 350 350 0700 70 %

Nota: Los tiempos estn dados en segundos y centsimas de segundo.

Captulo 4 Validacin

91


-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
3 8 13
Tiempo (s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
CH2

Figura 4-13 Grfica de corriente en prueba 2.


La relacin de engranaje: n = N
1
/ N
2

Figura 4-14 Transmisin mecnica en el hombro.

Para una mejor comprensin del tema, existe un apndice que contiene informacin
acerca de los engranes. Ver apndice H.

MOTOR
N
1
= 72 dientes
N
2
= 18 dientes
n = 4 x127.1
= 508.4

92


La figura 4-15 muestra la seal de par requerido por la articulacin del hombro,
2
en la prueba 2.

Par en el hombro obtenido en pruebas
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
3 8 13
Tiempo (s)
P
a
r

(
N
-
m
)
Par
20 per. media mvil
(Par)


La figura 4-16 muestra la seal de par requerido para el movimiento del hombro en
simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-4
-2
0
2
4
6
8
N-m
TIME


Tiempo (s)
Par
(N-m)
a
b
c
b
a
c
Captulo 4 Validacin

93

4.2.5.3 Prueba 3 (codo)

convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de codo haciendo que el
Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo simple para poder validar el modelo


En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la del codo, la
articulacin de hombro permanece a 90 respecto a la horizontal y la cintura permanece fija.
La figura 4-17 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-12
contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.


Posicin inicial: - 63 respecto a la horizontal
Posicin final: 188 respecto a la horizontal
Figura 4-17 Movimiento del codo.



251

94


Prueba 3
Motor
1

CH 1
Motor
2

CH 2
Motor
3

CH 3
Programa

EJE3B
Archivo TEK00002
.PCX
Velocidad

70%
Desplazamiento

251
Trayectoria CIRCULAR

Figura 4-18.- Pantalla del osciloscopio en la prueba 3.



Nombre del
programa
Tiempo
completo
Nm. de
prueba
Tiempo de
ida
Tiempo de
regreso
Tiempo de
un ciclo
Velocidad
porcentual
EJE3B 3650 3 600 600 1200 70 %

Nota: Los tiempos estn dados en segundos y centsimas de segundo.

Captulo 4 Validacin

95


-0.5
-0.3
-0.1
0.1
0.3
0.5
0 5 10 15 20
Tiempo (s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
CH3

Figura 4-19 Grfica de corriente en prueba 3.


La relacin de engranaje: n
1
= N
1
/ N
2
, n
2
= N
2
/ N
3
, n = n
1
n
2

Figura 4-20 Transmisin mecnica en el codo.


MOTOR
N
2
= 72 dientes
N
3
= 18 dientes
n = 1.3 x127.1
= 169.4
N
1
= 24 dientes

96


La figura 4-21 muestra la seal de par requerido por la articulacin del codo,
3
en la prueba 3.

Par en el codo obtenido en pruebas
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 5 10 15 20
Tiempo (s)
P
a
r

(
N
-
m
)
Par
20 per. media mvil
(Par)


La figura 4-22 muestra la seal de par requerido para el movimiento de codo en
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5


Tiempo (s)
Par
(N-m)
a
a
b
c
b
c
Captulo 4 Validacin

97

4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo)

El objetivo de esta prueba es el obtener seales de corrientes que se puedan
convertir a pares visualizando su evolucin en las articulaciones de hombro y codo
haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un robot planar de dos GDL para
poder validar el modelo dinmico inverso visto en el captulo 2.


En esta prueba, la articulacin de hombro inicia con una posicin de 0 y el codo a
90 de acuerdo a la horizontal respectivamente; al completar medio el ciclo la posicin del
hombro se encuentra a 90 y el codo 0 de acuerdo a la horizontal respectivamente; en
cualquier situacin la cintura permanece fija. La figura 4-23 muestra el movimiento del
desplazamiento en la prueba y la tabla 4-15 contiene los datos de las posiciones inicial,
final y el desplazamiento total en la prueba.

Tabla 4-15 Condiciones de movimientos.

Hombro Codo
Posicin inicial: 0 90
Posicin final: 90 -90
Desplazamiento total: 90 180
Figura 4-23 Movimientos de
hombro y codo.




98


Prueba 4
Motor
1

CH 1
Motor
2

CH 2
Motor
3

CH 3
Programa

PRUE4
Archivo TEK00003
.PCX
Velocidad

70%
Desplazamiento

90 y 180
Movimientos CIRCULARES



Tabla 4-17 Tiempo registrados en prueba 4.

Nombre del
programa
Tiempo
completo
Nm. de
prueba
Tiempo de
ida
Tiempo de
regreso
Tiempo de
un ciclo
Velocidad
porcentual
PRUE4 1800 4 300 300 0600 70 %

Nota: Los tiempos son estimados y estn dados en segundos y centsimas de segundo.

Captulo 4 Validacin

99


Corrientes en los Motores 2 (CH2) y 3 (CH3)
-0.7
-0.5
-0.3
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
1 6 11 16
Tiempo (s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
CH2
CH3

Figura 4-25.Grfica de corriente en prueba 4.


Las relaciones de engranajes, son las mismas que en las pruebas 2 y 3 para los
motores 2 y 3 respectivamente.


4.2.5.4.6 Comparacin de seales de prueba vs. simulacin

La figura 4-26 muestra la seal de par requerido por la articulacin del hombro,
2
en la prueba 4.


100

Par en el hombro obtenido en pruebas
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1 6 11 16
Tiempo (s)
P
a
r

(
N
-
m
)
HOMBRO
20 per. media mvil
(HOMBRO)

Figura 4-26 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro).

La figura 4-27 muestra la seal de par requerido para el movimiento de hombro en

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
N-m
TIME

Figura 4-27 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (hombro).

Tiempo (s)
Par
(N-m)
a
b
c
a
b
c
Captulo 4 Validacin

101

La figura 4-28 muestra la seal de par requerido por la articulacin del codo,
3
en la prueba 4.

Par en el codo obtenido en pruebas
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
1 6 11 16
Tiempo (s)
P
a
r

(
N
-
m
)
CODO
20 per. media mvil
(CODO)

Figura 4-28 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (codo).

La figura 4-29 muestra la seal de par requerido para el movimiento de codo en
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
N-m
TIME

Figura 4-29 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (codo).

Tiempo (s)
Par
(N-m)
a
b
c
b
a
c

102

Con la validacin a priori de los modelos en el captulo 3 y al observar y corroborar
la similitud de resultados en todos los casos de las pruebas mostradas en esta seccin; se da
por validado el modelo dinmico inverso.

4.3 Validacin del modelo dinmico directo.

En lo concierne a la validacin de la dinmica directa, se hizo a travs de la
comparacin de la grficas de posicin, velocidad y aceleracin como se pudieron apreciar
en el captulo anterior. Tales grficas, se puede observar que son iguales para cualquier
caso. Ver figuras 3-24 contra 3-25; 3-26 contra 3-27 y finalmente 3-28 contra 3-29. Con
esto se considera que el modelo dinmico directo est validado.

Captulo 5 Conclusiones

103

Captulo
5

CONCLUSIONES

n este captulo se concentran los resultados de la investigacin y las
aportaciones que conlleva este trabajo, esperando que sean una base para la
institucin de una lnea de investigacin dedicada a la robtica.

Todos los proyectos de tesis en el rea de mecatrnica tienen la caracterstica de ser
multidisciplinarios, esto les da un grado mayor de dificultad a la investigacin. En el caso
particular de este trabajo se involucran la ingeniera electrnica, la ingeniera mecnica, las
ciencias computacionales y la ingeniera de control.

Despus de haber realizado una descripcin general de la robtica dentro del
captulo 1 y particularizar en los robots industriales, se defini como objetivo el desarrollar
los modelos matemticos cinemticos y dinmico tanto directo como inverso para ambos
casos para el robot Scorbot-ER V plus que pertenece a la celda de manufactura localizada
en el laboratorio de mecatrnica.
E

104

Los modelos cinemticos fueron resueltos usando mtodos formales como la
convencin D-H para el modelo directo y el mtodo geomtrico para el modelo inverso.
Para la obtencin de estos modelos se emplearon conocimientos de lgebra lineal,
geometra y trigonometra. Para la obtencin de los modelos dinmicos se utiliz
bsicamente dinmica de Lagrange, lo cual requiri el empleo de conocimientos en el rea
de matemticas y fsica que en general se puede asociar a conceptos mecnicos.

La validez de estos modelos fue determinada mediante experimentos de simulacin
en una PC. Para ello fue necesario aprender el uso de la herramienta computacional
Matlab/Simulink en su modo edicin y programacin en bloques.

Como paso inicial para la validacin, fue necesario determinar los parmetros
involucrados en cada uno de los modelos.

Un parmetro importante para la dinmica es el clculo del peso de los componentes
o elementos mecnicos del robot, lo cual se logr mediante el empleo de un software de
diseo asistido por computadora llamado Pro-Engineer. Primero se dibujaron las piezas
ms significativas del robot para que despus de introducirle la densidad correspondiente a
cada pieza segn el tipo de material del que se encuentran hechas, y el software
proporciona el peso de las piezas; de manera sencilla, precisa y ms confiable que si
hubiesen sido realizados manualmente empleando el mtodo analtico de superposicin
segn trminos de mecnica. A pesar de que se tenan bases acerca del manejo de este
software, fue necesario adentrarse ms en el empleo de esta herramienta.

La medicin de las variables de corriente demandada por cada servomotor
(actuadores en cintura, hombro y codo) se realiz con un osciloscopio de cuatro canales con
opcin a guardar datos en floppy de la marca Tektronix; equipo electrnico moderno que
fue necesario aprender a utilizar para estos fines.

El diseo y creacin de prcticas para uso didctico as como para la tesis en
general, implic un estudio extenso de los manuales de operacin y programacin del
Scorbot-ER V plus; en la programacin se adquiri el conocimiento de los comandos de
ACL ms bsicos para la elaboracin de rutinas.

La realizacin de una interfase del tipo DB 50 (que en realidad es una extensin que
va del controlador al robot), que se deja lista para trabajar con cualquier otro experimento
que se proponga o incluso, cuantas veces sea necesario, repetir las mediciones descritas en
el captulo 4.

Realmente escribir todo lo que se hizo durante esta investigacin sera muy extenso,
por ello esta tesis slo se concentra en lo ms importante para satisfacer los alcances
planteados en el inicio.


105

5.1 Resultados

Para comprobar y dar por hecho el correcto desarrollo de los modelos Cinemticos
se llev a cabo una comparacin entre el modelo directo y el modelo inverso. Esta
comparacin se refiere a que las salidas resultantes del modelo cinemtico directo, fueron
introducidas en las entradas del modelo cinemtico inverso y viceversa, con ello su pudo
apreciar una total congruencia en los resultados, ya que se recuperaba el valor inicial para
cada caso. Esto fue suficiente para validarlos por software, ya que el desarrollo de ambos
fue por mtodos completamente diferentes obteniendo resultados exactos, tal y como se
pudo ver en el captulo 3.

Por otro lado, los resultados que se obtuvieron del desarrollo del modelo dinmico
inverso en un primer grado de validacin, como el que se hizo en el captulo 3 al comparar
simples modelos desarrollados para pndulos y para un robot planar contra el modelo del
Scorbot-ER V plus, fueron satisfactorios al dar resultados iguales, esto dio una credibilidad
importante al desarrollo del modelo.

La validacin fsica que se realiz en el captulo 4 se hizo a travs de la
comparacin de las variables de par resultantes de la simulacin del robot con las
ecuaciones del modelo dinmico inverso con las pruebas fsicas realizadas al Scorbot-ER V
plus. En estas comparaciones se obtuvo un error del 30 al 40 %.

Se debe tomar en cuenta que cuando se realiza una prueba a sistemas fsicos es
imposible realizarlas bajo condiciones ideales, ya que existen factores que son imposibles
de controlar o eliminar. Estos factores pueden ser el no contar con una fuente de
alimentacin limpia de ruidos (en este caso los picos de corriente que se pueden presentar),
la precisin en el equipo de muestreo, la repetibilidad del sistema, las prdidas en los
actuadores, fricciones no lineales, el propio desgaste fsico del sistema, etc. Estas
condiciones se pueden despreciar cuando se lleva acabo una simulacin en PC donde se
pueden tener condiciones ideales al igual que el propio modelo. Los sistemas presentan
normalmente no linealidades en su comportamiento, y las perturbaciones que se presentan
resultan difciles de determinar o de controlar. Por stas y otras razones se presentan estas
diferencias en cuanto a la magnitud del par requerido, sin embargo la tendencia general de
la seal es muy similar y se comporta de acuerdo a predicciones lgicas. Otro factor de
influencia en la diferencia de resultados se debe a la instrumentacin tan rudimentaria que
se utiliz para medir los eslabones del robot y las piezas que lo conforman.

La dinmica directa, se pudo validar, como ya se vio en el captulo 3, puesto que se
desarrolla a partir de la dinmica inversa, adems de haber sido resuelta por diferentes
tcnicas de solucin algebraicas, desechando con esto posibles errores en su resolucin.

En la estimacin de pesos se tuvo una diferencia de un 10% respecto al valor
obtenido de los manuales y el valor resultante del software Pro-Engineer. La diferencia se
debe a piezas a las que no se pudo tener acceso para medirlas.


106
A pesar de que en la propuesta de tesis de este trabajo, en un inicio se delimit el
modelo a no incluir efectos como las fricciones, durante el transcurso se consider
importante incluirlos ya que los experimentos demostraron un significante mejoramiento en
las seales y as, al hacer la comparacin de seales, se tuvieron resultados ms
satisfactorios. En el caso en que dicho mejoramiento se noto significantemente fue en la
prueba que en simulacin se generaba un movimiento nicamente en la cintura (captulo 4,
prueba 1); a la hora de introducir la friccin se not que la forma de la seal cambi y que
la magnitud se acrecent en un 20%, teniendo un similitud mayor con la seal adquirida de
la corriente del motor
1
transformada en par. Esto se puede apreciar en la figura 5-1, 5-2 y 5-
3. En el casos en lo que las articulaciones de hombro y codo tenan movimiento; el hecho
de incluir las fricciones slo elev la magnitud de la seal un 5%, dejando su forma sin
cambio alguno considerable.

Par en la cintura obtenido en pruebas
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
3 8 13 18
Tiempo (s)
P
a
r

(
N
-
m
)
Par
20 per. media mvil
(Par)

Figura 5-1 Par generado por el motor
1
para mover

la cintura

0 2 4 6 8 10 12 14
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (s)
Par
(N-m)
Figura 5-2 Par en simulacin para el movimiento de
cintura sin friccin.
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo (s)
Par
(N-m)
Figura 5-3 Par en simulacin para el movimiento de
cintura con friccin.


107

5.2 Aportaciones

Una de las aportaciones principales de este trabajo de tesis, es la puesta en
operacin del robot Scorbot-ER V plus; por los motivos que se explican en el siguiente
prrafo.

Con la llegada de la celda de manufactura al Cenidet, se vio que era de un gran
apoyo para la Maestra de Ingeniera Mecatrnica y en especial un refuerzo adicional a los
conocimientos adquiridos en el seminario de robtica; la problemtica era de que no exista
una manual describiendo la operacin indispensable del robot ni su parametrizacin e
identificacin de parmetros necesarios para aplicarlos a la investigacin. La puesta en
operacin y documentacin del robot Scorbot-ER V plus contribuye en forma terica
con la validacin de los modelos matemticos y todo lo que conllev y en forma bastante
tangible con las prctica que se puede realizar con este robot. Por esta razones el material
aqu plasmado es de ayuda tanto a profesores-investigares y alumnado del Cenidet y/o la
gente que tenga inters en el tema.

Los pasos necesarios que se siguieron para la puesta en operacin del robot
Scorbot-ER V plus, se documentaron y se les dio el formato de prcticas de laboratorio
(una serie de seis prcticas), para que la infraestructura del laboratorio de mecatrnica del
Cenidet tenga un mejor aprovechamiento. Estas prcticas ya fueron realizadas por
alumnado del centro con gran xito.

Otra aportacin es un simulador que sirve para cualquier manipulador articulado
que sea de construccin similar al Scorbot-ER V plus, ya que basta introducir los
parmetros deseados en un cuadro de dilogo (para la cinemtica) o modificar los
parmetros iniciales en un subsistema (para la dinmica).

El desarrollo de los modelos cinemticos y modelos dinmicos, se consideran una
aportacin. El desarrollo se muestra en su totalidad y se hacen citas a apndices cuando es
necesario.

La identificacin de parmetros es algo a destacar. Se tienen los dibujos de casi
todas las piezas ms significativas del robot, en donde se exponen sus medidas, tipo de
material, densidad de los materiales, cantidades de piezas en el caso de que existan ms de
una y la informacin concentrada como se puede ver en captulo 4, tabla 4-5.

Se espera que con este trabajo de tesis se motive y estimule el establecimiento de
una lnea de investigacin dedicada especficamente a la robtica y sus temas relacionados,
ya que el Cenidet ha tenido inters por este tema desde hace varios aos, sin embargo,
ninguna de las reas que conforman el centro, cuenta con una lnea de investigacin
exclusiva para robtica.


108

5.3 Trabajos futuros

El limitar los trabajos futuros que se pueden realizar en robtica, sera muy
aventurado e injusto, puesto que en este campo a pesar de que ya tiene formado ms de
medio siglo, la investigacin y desarrollo estn al da.

Como trabajos futuros se proponen los siguientes:

- La publicacin de este trabajo de tesis para darle difusin y demostrar los alcances
que se tienen en la Maestra en Ingeniera Mecatrnica en crecimiento.

- El estudiar si algn tipo de control se puede implementar con el Scorbot ER V plus.

- Documentar otros elementos que componen la celda de manufactura del laboratorio
de mecatrnica a la que pertenece el Scorbot-ER V plus como.

o Caracterizacin del robot del rea de calidad que tiene un GDL adicional.

- Estudiar la posibilidad de implementar otras herramientas en el efector final como
sensores de fuerza, alguna cmara, el tratar de adicionar otros instrumentos como
algn taladro, electrodo para soldadura, una garra con mayor nmero de dedos,
etc.

- Reconocimiento en el espacio de trabajo para evitar colisiones del robot en l
mismo y con su entorno.

- Reproducir otro robot del tipo del Scorbot-ER V plus.

- Controlar al robot en lnea a travs de Internet.

- El fusionar otros trabajos de tesis de los dems departamentos que componen el
Cenidet con el Scorbot-ER V plus.

- Realizar investigaciones con robots mviles.

El hecho de realizar investigacin y ver hasta donde se puede sacar provecho de la
infraestructura del Cenidet, parece ser una buena idea, por lo que se sugiere seguir
investigando y trabajando con los dems elementos del CIM.

Bibliografa general

109

BIBLIOGRAFA GENERAL

[Baltazar 94]
Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos mediante simulacin numrico-grfica
Martn Eduardo Baltazar Lpez
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Tesis de Maestra, Cenidet, 1994

[Barrientos 97]
Fundamentos de robtica
A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer, R. Aracil
Mc Graw Hill, 1997

[Craig 89]
Introduction to robotics mechanics and control
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TJ 211.C67 1989

[Fu 88]
Robtica
K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee
Mc Graw Hill, 1988
TJ 211. F8218 1988


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[Groover 86]
Industrial robotics technology, programming, and applications
Mikell P. Groover, Mitchell Meiss, Roger N. Nagel, Nicholas G. Odrey
McGraw Hill, 1986
TS 191.8 G766i 1986

[Hernndez 03]
Implementacin de una red neuronal hologrfica, para el control de un brazo robot
articulado
Jos Juan Hernndez
Departamento de Ciencias de la Computacin

[Ibarra 99]
Regulacin de un sistema electromecnico subactuado
Jorge Luis Ibarra Lpez
Departamento de Ingeniera Electrnica

[Iglesias 91]
Implementacin de un sistema de visin para la deteccin, reconocimiento y manipulacin
de piezas de ensamble por medio de un robot de uso industrial
Arturo Iglesias Zrate
Departamento de Ciencias Computacionales

[Juvinall 99]
Fundamentos de diseo de ingeniera mecnica
Robert C. Juvinall
Limusa Noriega Editores, 1999
TJ 230 .J8818 1999

[Koivo 89]
Fundamentals for control of robotics manipulators
Antti J. Koivo
Wiley, 1989
TJ 211 K65F 1989

Bibliografa general

111

[Koren 87]
Robotics for engineers
Yoran Koren
McGraw Hill, 1987
TJ 211 K67 1987

[Lewis 93]
Control of robot manipulators
F.L. Lewis, C.T. Abdalla, D.M. Dawson
Mac Millan Publishing Company, 1993
TJ 211.35 L48C 1993

[Lpez]
Detallador de tareas de visin robtica
Juan Gabriel Lpez Solrzano
Tesis de Maestra, Cenidet (en elaboracin)

[Megahed 93]
Principles of robot modelling and simulation
Said M. Megahed
John Willey and Sons, 1993

[Norton 99]
Diseo de mquinas
Robert L. Norton
Prentice Hall, 1999
TJ 230 .N 6718 1999

[Nez 91]
Diseo e implementacin de un sistema de programacin para un manipulador industrial
Oscar Fernando Nez Olvera
Departamento de Ingeniera Electrnica

[Ogata 87]
Dinmica de sistemas
Katsuhiko Ogata
Prentice Hall, 1987
TA 168 .O33D 1987

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[Ollero 01]
Robtica: Manipuladores y robots mviles
Anbal Ollero Baturone
Alfaomega marcombo, 2001
TJ 211. O43 2001

[Peralta]
Esquema para la integracin de sistemas de visin robtica
Edson Ignacio Peralta Abundes
Tesis de Maestra, Cenidet (en revisin)

[Prez 02]
Diseo e implementacin de un sistema de calibracin para un sistema de visin robtica
Agustn Prez Ramrez

[Sandler 91]
Robotics
Ben-Zion Sandler
Prentice Hall, 1991
TJ 213.5729r 1991

[Shigley 90]
Diseo en ingeniera mecnica
Joseph Edwar Shigley, Charles R. Mischke
Mc Graw Hill, 1990
Quinta edicin (cuarta en espaol)
TJ 230 .S779D 1990

[Sciavicco 96]
Modeling and control of robot manipulators
Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano
McGraw Hill, 1996

Bibliografa general

113

[Shannon 88]
Simulacin de sistemas
Robert E. Shannon
Trillas, 1988
TA 343. S 5218 1988

[Spong 89]
Robot dynamics and control
Mark W. Spong, M. Vidyasagar
John Wiley & Sons, 1989
TJ 211. 4566 1989

[Wellstead 79]
Introduction to physical system modelling
P. E. Wellstead
Academic Press, 1979


114

PGINAS WEB

[@ Basaez]
http://www.metalunivers.com/1pm/Pm02/Robotica.html

[@ Brandeis]
http://www.demo.cs.brandeis.edu/golem
http://www.demo.cs.brandeis.edu/golem/simulator/poscilate1.mov

[@ Manufactura]
http://www2.ing.puc.cl/icmcursos/procesos/apuntes/cap4/42/421/

[@ Mecanismos]
http://webs.demasiado.com/ing_industrial/ingenieria/mecanismos/

[@ Motores 98]
http://www.angelfire.com/sc/felipemeza/pub1.html

[@ Prez 01]
http://www.geocities.com/Eureka/Office/4595/robotica.html

[@ Rodrguez 99]
http://mailweb.udlap.mx/~tesis/razo_r_af/c2.html

Apndice A El robot Scorbot ER V plus

115

Apndice
A

EL ROBOT SCORBOT - ER V plus


116

A.1 Especificaciones


117

A.2 Espacio de trabajo


118

A.3 Mtodos de operacin


119


120


121

A.4 Control de trayectoria


122


123

A.5 Interfase


124

Apndice B Cinemtica

125

Apndice
B

CINEMTICA

a cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin
analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y
en particular por las relaciones entre la posicin y orientacin del extremo final del robot
con los valores que toman sus coordenadas articulares.

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot; el
primero de ellos se conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar
cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de la articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema
cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin
y orientacin del extremo conocidas.
L

126

B.1 Cinemtica directa

Para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional
con respecto a un sistema de referencia fijo, se utiliza fundamentalmente el lgebra
vectorial y matricial. Un robot manipulador est compuesto de eslabones conectados por
uniones dentro de una cadena cinemtica abierta. Las uniones tpicas son las de rotacin (de
revolucin) figura B-1a o las lineales (prismticas) figura B-1b. Una unin de revolucin es
como una bisagra y permite rotacin relativa entre dos eslabones. Una unin prismtica
permite un movimiento relativo lineal entre dos eslabones.

Figura B-1a Uniones de revolucin (R).

Figura B-1b Uniones prismticas (P).

El anlisis cinemtico de la estructura de un manipulador concierne a la descripcin
del movimiento del manipulador con respecto a una referencia fija en el marco cartesiano,
ignorando las fuerzas y momentos que causan el movimiento de la estructura.

B.1.1 Denavit Hartenberg

Denavit y Hartenberg, propusieron un mtodo sistemtico para describir y
representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular
de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de
transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos
adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de
transformacin homognea 4x4 que relacione la localizacin espacial del extremo del robot
con respecto al sistema de coordenadas de su base.
2
l
z
1
l
u u u
2
l
2
l
1
l
1
l
z
z
z
2
l
2
l
1
l
1
l
1
l d d
d
2
l
Apndice B Cinemtica

127

B.1.2 Parmetros Denavit Hartenberg

- u
i
: Es el ngulo que forman los ejes x
i-1
y x
i
medido en un plano perpendicular al eje
z
i-1
, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
- d
i
: Es la distancia a lo largo del eje z
i-1
desde el origen del sistema de coordenadas
(i-1)-simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas.
- a
i
: Es la distancia a lo largo del eje x
i
que va desde la interseccin del eje z
i-1
con el
eje x
i
hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En
el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre
los ejes z
i-1
y z
i
.
- o
i
: Es el ngulo de separacin del eje z
i-1
y el eje z
i
, medido en un plano
perpendicular al eje x
i
, utilizando la regla de la mano derecha.

B.1.3 Algoritmo Denavit Hartenberg. [Spong 89]

- D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la
cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la
base fija del robot.
- D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando en n
- D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su
propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
- D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje z
i
sobre el eje de la articulacin i+1.
- D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S
0
} en cualquier punto del eje z
0
.
Los ejes x
0
e y
0
se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z
0
.
- D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S
i
} (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje z
i
con la lnea normal comn a z
i-1
y z
i
. Si ambos ejes se
cortasen se situara {S
i
} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {S
i
} se situara en
la articulacin i+1.
- D-H 7.- Situar x
i
en la lnea normal comn a z
i-1
y z
i
.
- D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme un sistema dextrgiro con x
i
y z
i
.
- D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en el extremo del robot de modo que z
n
coincida con
la direccin de z
n-1
y x
n
sea normal a z
n-1
y z
n
.
- D-H 10.- Obtener u
i
como el ngulo que hay que girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y
x
i
queden paralelos.
- D-H 11.- Obtener d
i
como la distancia, medida a lo largo de z
i-1
, que habra que
desplazar {S
i-1
} para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
- D-H 12.- Obtener a
i
como la distancia medida a lo largo de x
i
(que ahora coincidira
con x
i-1
) que habra que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que su origen coincidiese con
{S
i
}.

128
- D-H 13.- Obtener o
i
como el ngulo que habra que girar entorno a x
i
(que ahora
coincidira con x
i-1
), para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese totalmente con {S
i
}.
- D-H 14.- Obtener las matrices de transformacin
i-1
A
i
.
- D- 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T =
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
.
- D-H 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.

B.1.4 Matriz de transformacin

Las matrices de transformacin A y T

Matriz
i-1
A
i
: Matriz de transformacin homognea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot.

Matriz T: Matriz
0
A
n
cuando se consideran todos los grados de libertad del robot

Conexin de matrices A:
T=
0
A
n
=
0
A
1
1
A
2
2
A
3
n-2
A
n-1
n-1
A
n

Convencin de conexin de elementos contiguos de Denavit- Hartenberg

1. Transformaciones bsicas de paso de eslabn:
2. Rotacin alrededor del eje z
i-1
un ngulo u
i

3. Traslacin a lo largo de z
i-1
una distancia d
i
; vector d
i
(0, 0, d
i
)
4. Traslacin a lo largo de x
i
una distancia a
i
; vector a
i
(0, 0, a
i
)
5. Rotacin alrededor del eje x
i
un ngulo o
i

A
i
= Rot
z,ui
Trans
z,d
Trans
x,ai
Rot
x,ai
B-1

(
(
(
(
o o
o o
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
u u
u u
=
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
i i
i i
i
i
i i
i i
i
c s
s c
a
d
c s
s c
A B-2

(
(
(
(
o o
u u o u o u
u u o u o u
=
1 0 0 0
0
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
d c s
s a c s c c s
c a s s s c c
A B-3

Apndice B Cinemtica

129

B.2 Cinemtica inversa

Anteriormente se vio el problema de la cinemtica directa. Este problema es ms
sencillo de resolver de una manera sistemtica e independiente de la configuracin del
robot que el de la cinemtica inversa, en el cual, la configuracin est estrechamente ligada
a su solucin la que puede o no existir y de existir puede tener una o ms soluciones.

El objetivo de la cinemtica inversa es el de encontrar los valores que deben adoptar
las coordenadas articulares del robot | |
T
n
q q q q , , ,
2 1
= para que su extremo se posicione y
oriente segn una determinada localizacin espacial.

B.2.1 Mtodos de solucin

- Mtodos geomtricos
o Se suele utilizar para las primeras variables articulares
o Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos)
- Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea
o Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los vectores n,
o, a y p.
- Desacoplamiento cinemtico
o En robots de 6 GDL
o Separacin de orientacin y posicionamiento
- Otros
o Algebra de tornillo
o Cuaterniones duales
o Mtodos iterativos


130

Apndice
C

DINMICA

a dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un
cuerpo y el movimiento que en l se origina debido a dichas fuerzas. Por lo
tanto, el modelo dinmico de un robot tiene como objetivo conocer la
relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.

La derivacin del modelo dinmico de un manipulador representa un punto
importante para la simulacin del movimiento, el anlisis de la estructura del manipulador y
el diseo de algoritmos de control. La simulacin del movimiento permite probar
estrategias de control y planear tcnicas de movimiento sin la necesidad de usar un sistema
fsico. Existen comnmente en la literatura ms de un mtodo para derivacin de las
ecuaciones de movimiento de un manipulador en el espacio de la articulacin. Este trabajo
est basado sobre la formulacin de Lagrange por ser un mtodo conceptualmente simple y
sistemtico. El modelo dinmico de un manipulador provee una descripcin de la relacin
entre el par de la articulacin y el movimiento de la estructura [Spong 89].
L
Apndice C Dinmica

131

Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador, para controlar la
posicin se deben identificar las propiedades dinmicas del manipulador para conocer las
fuerzas ejercidas sobre l, que son las causantes de su movimiento.

C.1 Formulacin de Lagrange

Con la formulacin de Lagrange, la ecuacin del movimiento puede ser derivada de
manera sistemtica e independientemente del marco de coordenadas de referencias. Una
vez que se determina un conjunto de variables q
i
, i = 1,..., n, llamadas coordenadas
generalizadas, que describe las posiciones de los eslabones de un manipulador de n grados
de libertad, el Lagrangiano del sistema mecnico puede ser definido como una funcin de
las coordenadas generalizadas:

L = K
i
P
i
C-1

Donde K
i
y P
i
son las energas totales cintica y potencial respectivamente del sistema,
definidas como:

2 2
2
1
i R
I K u
= Para la energa cintica rotacional.

2
2
1
i L
mv K = Para la energa cintica lineal.

Donde:
mes la masa del elemento
i
u
y
i
v son las velocidades rotacional y lineal respectivamente del i-simo eslabn
I es la inercia del elemento definida por:
2
i
ml I =
i
l = es la longitud del i-simo eslabn

La ecuacin de movimiento Lagrange est expresada por:

i
i i
q
L
q
L
dt
d
t =
c
c
c
c
C-2

para i = 1,..., n

donde t
i
, es la fuerza generalizada asociada con la coordenada generalizada q
i
.


132

C.2 Funcin de disipacin de Rayleigh [Ogata 87]

En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energa se disipa.
Rayleigh desarrollo una funcin de disipacin D de la que puede derivarse la fuerza del
amortiguamiento. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la
funcin de disipacin de Rayleigh se define mediante:

2 2
2 2
2
1 1
(
2
1
r r
b b b D o o o

+ + + = C-3

Donde
b
1
es el coeficiente del i-simo amortiguador viscoso

i
o
es la diferencia de velocidad a travs del i-simo amortiguador viscoso

As pues,
i
o
puede expresarse como funcin de las variables generalizadas

i
q

Mediante el uso de la funcin de disipacin de Rayleigh, las ecuaciones de
Lagrange para los sistemas no conservativos se convierte en:

0 =
|
|
.
|
\
|
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
i i i
q
D
q
L
q
L
dt
d

C-4

i = 1, 2,, n

C-3 Solucin a un modelo

Aplicando los puntos C-1 y C-2 para la solucin de un modelo dinmico se puede
utilizar el Lagrangiano definiendo la estructura del manipulador y el tipo de articulacin
que posee, as como la identificacin y distribucin de sus masas. Una vez obtenido el
Lagrangiano se puede aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange, que est dada por la
resolucin de las derivadas tanto parciales como referidas al tiempo de las coordenadas
generalizadas y sus derivadas para posteriormente se agregan los efectos de friccin por
medio de funcin de disipacin de Rayleigh quedando finalmente de forma general un
modelo tal y como se define y aplica en la ecuacin 2-80 del captulo 2.

( ) ( ) ( ) t = + + + q F q G q q V q q M
V
, 2-80
Apndice C Dinmica

133

Donde:



q F
V


t Par requerido


134

Apndice
D

PNDULOS

Apndice D Pndulos

135

D.1 Modelo del pndulo simple

Considrese el pndulo simple que se muestra en la figura D-1, en la cual se
muestran las masas M
1
y M
2
y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la
siguiente manera, la M
1
se encuentra a una distancia (x
1
/2), la masa M
2
se encuentra
ubicada a una distancia (x
1
+ x
2
/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x
1

+ x
2
). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo u es la nica coordenada
generalizada.

Partiendo de lo anteriormente dicho se procede al desarrollo del modelo del pndulo
simple utilizando la formulacin de Lagrange para su resolucin.

L = Lagrangiano
K = Energa cintica
P = Energa potencial
I = Inercia
m
i
= Masa i-sima
x
i
= Radio de giro de la masa i-sima
h
i
= Altura i-sima
t = Par requerido

El Lagrangiano L de un sistema se define como:

L = K P D-1

Para obtener el par deseado empleamos la ecuacin de movimiento de Lagrange dada por:

u u
t
c
c
c
c
=
L L
dt
d
D-2
W

u
M
1
M
2
x
1

x
2

x
1
= longitud
x
2
= longitud
M
1
, M
2
= masas
W = carga
Figura D-1 Pndulo invertido

136

D.1.2 Energa cintica

La energa cintica que se encuentra en el pndulo est dada por el momento de
inercia I en rotacin pura a velocidad angular u, y est representada por la ecuacin D-3.

2
2
1
u
I K = D-3

2
mx I = D-4
) x x ( x
2
1
x x
2
1
2 1 2 1 1
+ + |
.
|
\
|
+ + = W l D-5
( )
2
2 1
2
2 1 2
2
1 1
x x x
2
1
x x
2
1
+ +
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
= W m m I D-6
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m I + + + + + + = D-7

2 2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
2
1
u
+ + + + + + = W W W m m m m K D-8

2 2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
2 2
2
2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 1
x
2
1
x x x
2
1
x
8
1
x x
2
1
x
2
1
x
8
1
u u u u
u u u

W W W m
m m m K
+ + + +
+ + =
D-9

D.1.3 Energa potencial

La energa potencial est dada por el trabajo realizado sobre un cuerpo de masa m
en un campo gravitacional, tal y como se muestra en la ecuacin D-10

) cos 1 ( u =
i
mgh P D-10

) cos 1 ( u =
i i
x h D-11

) cos 1 )( x x ( ) cos 1 ( x
2
1
x ) cos 1 ( x
2
1
2 1 2 1 2 1 1
u u u + +
|
.
|
\
|
+ + = Wg g m g m P D-12
u
u u
cos ) x x ( ) x x (
cos x
2
1
x x
2
1
x cos x
2
1
x
2
1
2 1 2 1
2 1 2 2 1 2 1 1 1 1
+ + +
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ + =
Wg Wg
g m g m g m g m P
D-13
Apndice D Pndulos

137

Por lo tanto el Lagrangeano esta dado por:
u u
u u u u
u u u u
cos ) x x ( ) x x ( cos x
2
1
x x
2
1
x
cos x
2
1
x
2
1
x
2
1
x x x
2
1
x
8
1
x x
2
1
x
2
1
x
8
1
2 1 2 1 2 1 2 2 1 2
1 1 1 1
2 2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
1 2
2
2 1 2
2 2
1 2
2 2
1 1
+ + +
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+
+ + + +
+ + + =
Wg Wg g m g m
g m g m W W W
m m m m L

D-14

u u u u u u u
u

2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m
L
+ + + + + + =
c
c
D-15

u
u

|
.
|
\
|
+ + + + + + =
c
c
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
W W W m m m m
L
dt
d
D-16

u u u
u
sen Wg sen g m sen g m
L
) x x ( x
2
1
x x
2
1
2 1 2 1 2 1 1
+
|
.
|
\
|
+ =
c
c
D-17

Empleando el Lagrangiano para resolver la ecuacin de movimiento de Lagrange
tenemos el siguiente desarrollo.

u u u
u t
sen Wg sen g m sen g m
W W W m m m m
) x x ( x
2
1
x x
2
1
x x x 2 x x
4
1
x x x x
4
1
2 1 2 1 2 1 1
2
2 2 1
2
1
2
2 2 2 1 2
2
1 2
2
1 1
+ +
|
.
|
\
|
+ + +
|
.
|
\
|
+ + + + + + =

D-18

D.2 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo

Considere un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo (figura. D-2), y
supongamos un punto material cualquiera, de los que suponemos est dividido el slido, de
masa m
i
y describiendo una circunferencia de centro O y radio r
i
. Si sobre dicha partcula
acta una fuerza F
i
, situada en un plano perpendicular al eje de giro, siempre la podremos
descomponer sobre dos direcciones perpendiculares, una tangente a la circunferencia que
describe m
i
y la otra radial, F
it
y F
in
.


138

Si se calcula el momento de estas dos fuerzas, observamos que el momento de la
fuerza radial es cero, pues las direcciones del vector de posicin de dicha fuerza son las
mismas. Por lo tanto la fuerza tangencial F
it
ser la que provoque el giro de m
i
, cuyo
momento es un vector de mdulo:

M
io
(F
it
) = r
i
* F
it
D-19

Teniendo en cuenta las relaciones F
it
= m
i
a
it
y a
it
= r
i
la expresin del momento se
puede escribir de la forma:

M
io
(F
it
) =m
i
r
i
2
D-20

Bajo este principio se puede analizar el pndulo horizontal y determinar su modelo
dinmico utilizando nuevamente la ecuacin de movimiento de Lagrange, en la cual el
trmino de energa potencial se vuelve nulo tal y como pasa con la fuerza radial ya que la
delta de altura del pndulo con respecto al plano horizontal ser siempre cero, por ejemplo
en el modelo del pndulo simple se tiene que al variar el ngulo de apertura de la
articulacin con respecto a la vertical la magnitud del valor de la carga se descompone y
por la tanto el peso efectivo que el motor debe vencer con un par generado es variable y
depende del ngulo, sin embargo con respecto al pndulo horizontal el valor de la carga no
depende del ngulo de apertura en la base, sino del ngulo de inclinacin del brazo, as que
al mantenerse rgido y slo rotarlo sobre el plano horizontal que es perpendicular a su eje
de giro los efectos de par son dados nicamente por la energa cintica. Esto se puede ver
dentro del anlisis presentado a continuacin.

D.3 Modelo del pndulo horizontal

Considrese el pndulo horizontal que se muestra en la figura D-3, en la cual se
muestran las masas M
1
y M
2
y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la
siguiente manera, la M
1
se encuentra a una distancia (x
1
/2), la masa M
2
se encuentra
F
it
F
in
F
i
m
i
r
i
Figura D-2 Rotacin de un cuerpo sobre un eje.
O

Apndice D Pndulos

139
ubicada a una distancia (x
1
+ x
2
/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x
1

+ x
2
). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo u es la nica coordenada
generalizada.

Figura D-3 Pndulo horizontal.

L = Lagrangiano
K = Energa cintica
P = Energa potencial
I = Inercia
m
i
= Masa i-sima
x
i
= Radio de giro de la i-sima masa
t = Par requerido

D.3.1 Energa cintica

Empleando las ecuaciones D-3 y D-4 para comenzar el anlisis de la energa
cintica, se procede con:

( )
2
2
2
2
1
2
2
1
2
1
b a W b a m a m l m I
b
+ + |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ = D-21

2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m I
b
+ + + + + + + = D-22

M
1
M
2
W
x
1
= 0.22
Giro de la
estructura
Giro del
motor
Vista lateral Vista de planta
x
2
= 0.22

140
2 2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
2
1
u
|
.
|
\
|
+ + + + + + + = Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m K
b
D-23

2 2 2 2 2 2 2
2
2
2
2 2
2
2 2
1
2 2
2
1
2
1
8
1
2
1
2
1
8
1
2
1
u u u u
u u u u

Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m K
b
+ + + +
+ + + =
D-24

D.3.2 Energa potencial

Como se mencion la energa potencial para este modelo es cero.

0 = P D-25

Por lo tanto el Lagrangiano esta dado por:

2
1
2 2
1
2
1
2 2
1
2
2
2
1 2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
8
1
2
1
2
1
8
1
2
1
u u u u
u u u u

Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m L
b
+ + + +
+ + + =
D-26

u u u u
u u u u
u

2 2 2
2
2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m
ab m a m a m l m
L
b
+ + + +
+ + + =
c
c
D-27

u
u

|
.
|
\
|
+ + + + + + + =
c
c
2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m
L
dt
d
b
D-28

0
1
=
c
c
u
L
D-29

u t

|
.
|
\
|
+ + + + + + + =
2 2 2
2 2
2
2
2
1
2
2
4
1
4
1
Wb Wab Wa b m ab m a m a m l m
b
D-30

De acuerdo con la formulacin de Lagrange, al analizar y desarrollar los modelos
para un pndulo horizontal ya sea con una carga concentrada equidistante al par ejercido
por el motor o con cargas distribuidas como fue el caso, podemos notar que slo influyen
fuerzas inerciales dependientes de la variacin de la aceleracin del eslabn; que las fuerzas
de Coriolis y centrfugas se anulan y que las fuerzas gravitacionales no influyen en su
dinmica, sino en un momento de torsin sobre la unin de las articulaciones en la
estructura.
Apndice D Pndulos

141

D.4 Robot planar

W = Carga aplicada
m
i
= Masa del i-simo eslabn
g = Constante de gravedad
a = Longitud del primer eslabn
b = Longitud del segundo eslabn
I
i
= Inercia del i-simo eslabn
V
i
= Velocidad lineal del i-simo eslabn
K
i
= Energa cintica respectivamente de cada eslabn
P
i
= Energa potencial respectivamente de cada eslabn

A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93]

Eje Z
Eje XY
a
b
u2
m2
u3
m1
W
g

Figura D-4 DCL de un robot planar.

D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn

K
1

2
2
2
1 1
2 2
1
u
|
.
|
\
|
=
a
m K D-31

2
2
2
1 1
4 2
1
u
a
m K = D-32

Eje Y
Eje X

142
2
2
2
1 1
8
1
u
a m K = D-33

P
1

2 1 1
2
u sen
a
g m P = D-34

D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn

K
2

2
2 2 2
2
1
V m K = D-35

2
2
2
2
2
2
y x V + = D-36

( )
3 2 2 2
cos
2
1
cos u u u + + = b a x D-37

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
2
1
u u u u u u

+ + = bsen asen x D-38

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
4
1
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
D-39

( )
3 2 2 2
2
1
u u u + + = bsen asen y D-40

( )( )
3 2 3 2 2 2 2
cos
2
1
cos u u u u u u

+ + + = b a y D-41

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
D-42

Sustituyendo las ecuaciones D-39 y D-42 en la ecuacin D-36:
Apndice D Pndulos

143
( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
cos
4
1
cos cos
cos
4
1
u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + +
+ + + +
+ + + =
b
ab
a sen b
sen absen sen a V
D-43

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
D-39 y D-42 se obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
4
1
cos u u u u u u u

+ + + + = + b ab a y x D-44

( ) ( )
(
+ + + + =
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2 2
4
1
cos
2
1
u u u u u u u

b ab a m K D-45

( ) ( )
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2 2
8
1
cos
2
1
2
1
u u u u u u u

+ + + + = b m ab m a m K D-46

P
2

( )
3 2 2 2 2 2
2
1
u u u + + = gbsen m gasen m P D-47

D.4.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga

K
c
= Energa cintica con respecto a la carga

2
2
1
c c
WV K = D-48

2 2 2
c c c
y x V + = D-49

( )
3 2 2
c
D-50

( )( )
3 2 3 2 2 2
u u u u u u

+ + = bsen asen x
c
D-51

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
2
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
sen b
sen absen sen a x
c
D-52


144
( )
3 2 2
u u u + + = bsen asen y
c
D-53

( )( )
3 2 3 2 2 2
cos cos u u u u u u

+ + + = b a y
c
D-54

( )( )
( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos
cos cos 2 cos
u u u u
u u u u u u u u

+ + +
+ + + =
b
ab a y
c
D-55

Sustituyendo las ecuaciones D-52 y D-55 en la ecuacin D-49:

( )( )
( )( )
( )( ) ( )( )
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2
2
3 2 3 2
2 2
3 2
2
2 3 2 2
2
2 2
2 2 2
cos cos cos 2
cos
2
u u u u u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u u u

+ + + + + +
+ + + +
+ + + =
b ab
a sen b
sen absen sen a V
c
D-56

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin D-56 se
obtiene:

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2 2
cos 2 u u u u u u u

+ + + + = b ab a V
c
D-57

( ) ( )
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
1
cos
2
1
u u u u u u u

+ + + + = Wb Wab Wa K
c
D-58

P
C
= Energa potencial con respecto a la carga

( )
3 2 2
u u u + + = Wgbsen Wgasen P
C
D-59

D.5 Ecuacin de Lagrange

La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas
cinticas y potenciales en el manipulador, para una mayor referencia consultar [Lewis 93].

i i
P K L E E = D-60

Donde

i
K E Representa la sumatoria de las energas cinticas
i
P E Representa la sumatoria de las energas potenciales

Por lo que el Lagrangiano quedara como:

L = K
1
+ K
2
+ K
c
P
1
P
2
P
c
D-61
Apndice D Pndulos

145

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1
2
3 2
2
3 3 2
2
2
2
2
2
2
3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
cos
2
1
8
1
cos
2
1
2
1
8
1
u u u
u u u u
u u u u u u u
u u u u u u
u u
+
+
+ + + + +
+ + + +
+ =
Wgbsen Wgasen
gbsen m gasen m gasen m
Wb Wab Wa
b m ab m
a m a m L

D-62

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se
emplea:

q
L
q
L
dt
d
c
c
c
c
=
t D-63

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange
ecuacin D-63 a el Lagrangiano ecuacin. D-62).

( )
( ) ( )
( )
3 2
2
3 3 2 2
2
3 2
2
2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
cos 2
4
1
cos 2
2
1
4
1
u u
u u u u u u
u u u u u
u

+ +
+ + + + +
+ + + =
c
c
Wb
Wab Wa b m
ab m a m a m
L
D-64

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
3 2
2
3 3 3 2
3 3 2 2
2
3 2
2
2 3 3 3 2 2
3 3 2 2 2
2
2 2
2
1
2
2
cos 2
4
1
2
2
1
cos 2
2
1
4
1
u u u u u u
u u u u
u u u u u u
u u u u u
u

+ + +
+ + +
+ + +
+ + + =
c
c
Wb sen Wab
Wab Wa
b m sen ab m
ab m a m a m
L
dt
d
D-65

( ) ( )
3 2 2 3 2 2
2 2 2 1
2
cos cos cos
2
1
cos cos
2
1
u u u u u
u u
u
+ +
=
c
c
Wgb Wga gb m
ga m ga m
L
D-66


146
( )
( )
3 2
2
3 2
3 2
2
2 3 2 2
3
cos
4
1
cos
2
1
u u u u
u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wab
b m ab m
L
D-67

( )
( )
3 2
2
3 2 3 2 3
3 2
2
2 3 2 3 2 2 3 2
3
cos
4
1
2
1
cos
2
1
u u u u u u u
u u u u u u u
u

+ + +
+ + =
c
c
Wb Wabsen Wab
b m absen m ab m
L
dt
d
D-68

( ) ( )
( ) ( )
3 2 3 2 2
3 3 2
2
2 3 3 2
2
2 2
3
cos cos
2
1
2
1
u u u u
u u u u u u u u
u
+ +
+ + =
c
c
Wgb gb m
sen Wab sen ab m
L

D-69

El modelo quedara de forma general de la siguiente manera:

( ) ( ) ( ) t = + + q G q q V q q M , D-70

Donde:




t Par requerido

Expresando la ecuacin D-70 en forma matricial se tiene:

(
+
(
+
(
=
(
2
2
2
2
3
2
2 2
2 2
3
2
H
G
F
E
D C
B A
u
u
t
t

D-71

Donde:

2 2 3 2 2 2 2
G E B A + + + = u u t

D-72

Apndice D Pndulos

147

D.6 Par de la articulacin 2

Inercias

2
3
2 2
2 3 2 2
2 2
1 2
cos 2
4
1
cos
4
1
Wb Wab Wa b m ab m m a a m A + + + + + + = u u D-73

2
3
2
2 3 2 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m B + + + = u u D-74


( ) ( )
3 3 3 2 3 3 3 2 2 2
2 2
2
1
u u u u u u u u

sen Wab sen ab m E + + = D-75


( )
( )
3 2 2
3 2 2 2 2 2 1 2
cos cos
cos
2
1
cos cos
2
1
u u u
u u u u
+ + +
+ + + =
Wgb Wga
gb m ga m ga m G
D-76

D.7 Par de la articulacin 3

2 2 3 2 2 2 3
H F D C + + + = u u t

D-77

Inercias

2
3
2
2 3 2 2
cos
4
1
cos
2
1
Wb Wab b m ab m C + + + = u u D-78

2 2
2 2
4
1
Wb b m D + = D-79


2
2 3 2 2
2
1
u u

absen W m F |
.
|
\
|
+ = D-80

( ) ( )
3 2 3 2 2 2
cos cos
2
1
u u u u + + + = Wgb gb m H D-81

148

Apndice
E

IDENTIDADES
TRIGONOMTRICAS

Apndice E Identidades trigonomtricas

149

E.1 Relaciones entre las funciones trigonomtricas

1 cos
2 2
= + u u sen E-1

E.2 Funciones de ngulos mltiples

u u u cos 2 2 sen sen = E-2

1 cos 2 2 1 cos 2 cos
2 2 2 2
= = = u u u u u sen sen E-3

E.3 Potencias del seno y coseno en funcin de ngulos mltiples

) 2 cos 1 (
2
1
2
u u = sen E-4

) 2 cos 1 (
2
1
cos
2
u u + = E-5

E.4 Funciones de la suma y diferencia de dos ngulos

o u u u o u sen sen sen cos cos ) ( + = + E-6

o u o u o u sen sen = + cos cos ) cos( E-7


150

Apndice
F

PROGRAMAS

Apndice F Programas

151

F.1 Programa en C de la cinemtica directa

#include<stdio.h>
#include<graphics.h>
#include<math.h>
#include<conio.h>
#include<dos.h>

void main()
{

int ang,ang1, ang2, modo, control, x, x1, x2, x3, y, y1, y2, y3, grad1, grad2, grad3;
float rad,rad1, rad2;
modo=VGAHI;
control=VGA;
initgraph(&control,&modo,"");

for(;;)
{

clrscr ();

setfillstyle(1,BLACK);
rectangle(0,0,639,479);
floodfill (320,240,BLACK);

setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1);
setcolor(YELLOW);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);

setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3);
line (100,350,220,350);
rectangle(370,130,590,350);

printf ("\t\t SIMULACION DE MOVIMIENTOS DEL SCORBOT ER-V plus\n\n");
printf (" SENTIDO DE GIRO: CW = - CCW = +\n");
printf ("Valor del ngulo de hombro en grados:\t");
scanf ("%d",&ang);
printf ("Valor del ngulo de codo en grados:\t");
scanf ("%d",&ang2);
printf ("Valor del ngulo de cintura en grados:\t");
scanf ("%d",&ang1);

printf("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\t VISTA LATERAL \t\t\t VISTA
SUPERIOR");

152

//ngulo de hombro
//Rutina para el primer angulo
setfillstyle(1,WHITE);
circle (160,240,5);
floodfill (160,240,YELLOW);

if (ang>=0)
{
for (grad1=0; grad1<=ang; grad1++)
{
rad=grad1*M_PI/180;
x=100*cos(rad);
y=100*sin(rad);

setcolor (WHITE);
line(160,240,160+x,240-y);
delay (100);

setcolor(BLACK);
line(160,240,160+x,240-y);

setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
line(160,240,160+(x/2),240-(y/2));
}
else
{
for (grad1=0; grad1>=ang; grad1--)
{
rad=grad1*M_PI/180;
x=100*cos(rad);
y=100*sin(rad);

setcolor (WHITE);
line(160,240,160+x,240-y);
delay (100);

setcolor(BLACK);
line(160,240,160+x,240-y);
Apndice F Programas

153

setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
line(160,240,160+(x/2),240-(y/2));
}
circle (160+(x/2),240-(y/2),2);

//ngulo de codo
if (ang2>=0)
{
for(grad2=0; grad2<=ang2; grad2++)
{
rad2=grad2*M_PI/180;
x2=50*cos(rad+rad2);
y2=50*sin(rad+rad2);

setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
delay(100);

setcolor(BLACK);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);

setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}

setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
}
else
{
for(grad2=0; grad2>=ang2; grad2--)
{
rad2=grad2*M_PI/180;
x2=50*cos(rad+rad2);
y2=50*sin(rad+rad2);

154

setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
delay(100);

setcolor(BLACK);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);

setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}

setcolor(WHITE);
line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2);
}

//ngulo de cintura para hombro
circle (480,240,5);
floodfill (480,240,WHITE);

if (ang1>=0)
{
for(grad3=0; grad3<=ang1; grad3++)
{
rad1=(grad3*M_PI)/180;
x1=x/2*cos(rad1);
y1=x/2*sin(rad1);

setcolor(WHITE);
line (480,240,480+x1,240-y1);
delay (30);

setcolor(BLACK);
line (480,240,480+x1,240-y1);

//ngulo de cintura para codo
x3=x2*cos(rad1);
y3=x2*sin(rad1);

setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
delay(30);
Apndice F Programas

155

setcolor(BLACK);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);

setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
circle (480+x1,240-y1,2);
line (480,240,480+x1,240-y1);
setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
}
else
{
for(grad3=0; grad3>=ang1; grad3--)
{
rad1=(grad3*M_PI)/180;
x1=x/2*cos(rad1);
y1=x/2*sin(rad1);

setcolor(WHITE);
line (480,240,480+x1,240-y1);
delay (30);

setcolor(BLACK);
line (480,240,480+x1,240-y1);

//ngulo de cintura para codo
x3=x2*cos(rad1);
y3=x2*sin(rad1);

setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
delay(30);

setcolor(BLACK);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);

setcolor (WHITE);
line (160,100,160,379);
line (480,100,480,379);

156
line (0,240,639,240);
}
setcolor(WHITE);
circle (480+x1,240-y1,2);
line (480,240,480+x1,240-y1);
setcolor(WHITE);
line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3);
}
printf ("\n\n\n Desea otra simulacin: s/n ");

if(getch()=='n')break;
}

restorecrtmode();
}

F.2 Programa en ACL para la prueba 1

>list eje1b

PROGRAM EJE1B
*********************

785: SPEED 40
786: MOVED 234
787: SPEED 35
788: FOR E1B = 1 TO 3
789: MOVED 235
790: MOVED 236
791: ENDFOR( 788)
792: END
(END)


>list eje2b

PROGRAM EJE2B
*********************

794: SPEED 40
795: MOVED 220
Apndice F Programas

157
796: SPEED 70
797: FOR E2B = 1 TO 3
798: MOVED 240
799: MOVED 241
800: ENDFOR( 797)
801: END
(END)


>list eje3b

PROGRAM EJE3B
*********************

848: SPEED 40
849: MOVED 220
850: SPEED 70
851: FOR E3B = 1 TO 3
852: MOVED 237
853: MOVED 238
854: ENDFOR( 851)
855: END
(END)


>list prue4

PROGRAM PRU5A
*********************

1233: SPEED 60
1234: FOR E2B = 1 TO 3
1235: MOVED 294
1236: MOVED 293
1237: ENDFOR( 1234)
1238: END
(END)


158

F.6. Posiciones registradas en el controlador.

La tabla F-1 muestra las ubicacin de las posiciones que se registraron en el
controlador para realizar las pruebas con el robot que aparecen en el captulo 4. Las
coordenadas X, Y y Z estn en milmetros, P (pitch o elevacin) y R (roll o giro) estn
en dcimas de grado y por ltimo los datos de los encoders representan el nmero de pulsos
en l.

Tabla F-1 Posiciones registradas en el controlador.

E N C O D E R S
Posicin X Y Z P R
1 2 3 4 5

234 3539 -2229 5280 -83 -3 -4570 4575 -3391 1534 -1550
235 4924 -3447 3678 93 -3 -4965 13650 -3012 2027 -2042
236 2510 5461 3678 93 -3 9265 13650 -3012 2027 -2442
237 170 -1984 2575 -535 104 -12076 3276 -9954 573 9
238 -293 3424 4861 2006 -13 -12076 3278 18530 7338 -7405
240 -3401 -1411 739 -240 -3 -18389 16688 -6489 1098 -1112
241 -1999 2417 8330 1310 -7 18389 -341 10848 5410 -5446
293 1802 -1262 7132 991 -7 -4965 13650 7168 4522 -4559
294 3112 -2178 5988 110 -5 -4975 3454 -2890 2069 -2095

La razn de exponer las coordenadas de las posiciones es la de prevenir una posible
sobre escritura de las posiciones. Al conocer estos valores junto con los programas, se tiene
la certeza que es totalmente posible repetir cualquier prueba propuesta y/o realizar
cualquier prctica con el Scorbot-ER V plus del captulo 4 o en el apndice I.

Por ltimo se recuerda que las posiciones reservadas para este trabajo de tesis,
abarcan de la posicin 200 a la 300 por lo que se pide que se respeten dichas posiciones.

Apndice G Subsistemas en Matlab/Simulink

159

Apndice
G

SUBSISTEMAS EN
MATLAB/SIMULINK


160

G.1 Dinmica

G.1.1 Dinmica inversa

G.1.1.1 Parmetros

(Kg)
(mts)
(Kg)
(mts)
0.22
Upper Arm1
0.06
Radi o_base1
4.7698
Masa_base1
0.9888
Masa4
2.2483
Masa3
9.81
Gravedad1
M1
Goto30
Mb
Goto29
l
Goto28
W
Goto27
g
Goto26
b
Goto25
a
Goto24
M2
Goto23
0.22
Forearm1
0.4
Carga1

G.1.1.2 Entrada

E N T R A D A CONDICION INICIAL
Vel oci dad1
Repeati ng
Sequence
R2D
Radi ans
to Degrees1
Posi ci on1
s
1
Integrator1
s
1
Integrator
teta1
Goto8
al fa1
Goto7
omega1
Goto6
-K-
Gai n1
D2R
Degrees to
Radi ans
Acel eraci n1
0
# GRADOS


161

G.1.1.3 Bloque A (ecuacin 2-83)

1
A
cos
Tri gonometri c
Functi on5
cos
Tri gonometri c
Functi on20
cos
Tri gonometri c
Functi on18
cos
Tri gonometri c
Functi on16
cos
Tri gonometri c
Functi on15
cos
Tri gonometri c
Functi on14
cos
Tri gonometri c
Functi on13
cos
Tri gonometri c
Functi on12
cos
Tri gonometri c
Functi on11
Product9
Product8
Product7
Product25
Product24
Product23
Product22
Product21
Product20
Product19
Product18
Product15
Product14
u
2
Math
Functi on8
u
2
Math
Functi on7
u
2
Math
Functi on6
u
2
Math
Functi on21
u
2
Math
Functi on20
u
2
Math
Functi on19
u
2
Math
Functi on18
u
2
Math
Functi on17
u
2
Math
Functi on16
u
2
Math
Functi on15
u
2
Math
Functi on14
[A_14]
Goto27
[A_13]
Goto26
[A_11]
Goto24
[A_10]
Goto23
[A_9]
Goto22
[A_8]
Goto21
[A_7]
Goto20
[A_6]
Goto19
[A_5]
Goto18
[A_4]
Goto17
[A_3]
Goto16
[A_2]
Goto15
[A_1]
Goto12
2
Gai n19
2
Gai n16
2
Gai n15
2
Gai n13
2
Gai n10
a
From99
b
From98
M2
From97
M2
From96
b
From95
M2
From94
a
From93
teta2
From92
M1
From91
teta2
From84
a
From83
a
From82
a
From80
[A_14]
From70
M1
From69
[A_13]
From68
teta3
From67
teta2
From66
W
From65
teta3
From62
teta2
From61
teta3
From60
a
From59
teta2
From58
M2
From57
teta2
From55
teta3
From54
teta2
From53
M2
From52
b
From51
a
From50
[A_11]
From49
[A_10]
From48
[A_3]
From47
[A_6]
From46
[A_9]
From45
[A_4]
From44
[A_5]
From40
[A_2]
From39
[A_7]
From38
[A_8]
From37
[A_1]
From33
l
From23
Mb
From16
b
From112
W
From111
b
From110
b
From106
W
From105
teta2
From104
W
From103
teta2
From102
a
From101
W
From100
1/8
Constant7
1/8
Constant6
1/2
Constant23
1/2
Constant22
1/2
Constant21
1/8
Constant20
2
Constant19
1/2
Constant18
1/2
Constant17
1/8
Constant16
1/2
Constant14


162

G.1.1.4 Bloque E (ecuacin 2-91)
1
E
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Sum
Product6
Product5
Product4
Product3
Product2
Product1
Product
u
2
Math
Functi on5
u
2
Math
Functi on4
u
2
Math
Functi on3
u
2
Math
Functi on2
u
2
Math
Functi on1
[E_7]
Goto6
[E_6]
Goto5
[E_5]
Goto4
[E_4]
Goto3
[E_3]
Goto2
[E_2]
Goto1
[E_1]
Goto
b
From9
M2
From8
M2
From7
b
From6
a
From5
a
From4
M2
From3
[E_7]
From24
[E_6]
From23
[E_5]
From22
[E_4]
From21
[E_3]
From20
a
From2
[E_2]
From19
[E_1]
From18
b
From17
W
From16
W
From15
b
From14
a
From13
teta3
From12
a
From11
W
From10
M1
From1
teta3
From
2
Constant4
1/4
Constant2
1/4
Constant

G.1.1.5 Bloque F (ecuacin 2-92)

1
F
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Sum
Product6
Product5
Product3
Product2
u
2
Math
Functi on5
u
2
Math
Functi on3
[F_4]
Goto6
[F_1]
Goto5
[F_2]
Goto3
[F_3]
Goto2
b
From9
M2
From8
W
From7
b
From6
a
From5
[F_4]
From21
[F_3]
From20
[F_2]
From19
[F_1]
From18
b
From17
W
From16
M2
From15
b
From14
a
From13
teta3
From12
teta3
From
1/2
Constant4
1/4
Constant2


163

G.1.1.6 Bloque H (ecuacin 2-98)

1
H
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Sum
Product6
Product5
Product3
Product2
u
2
Math
Functi on5
u
2
Math
Functi on3
[H_4]
Goto6
[H_1]
Goto5
[H_2]
Goto3
[H_3]
Goto2
b
From9
M2
From8
W
From7
b
From6
a
From5
[H_4]
From21
[H_3]
From20
[H_2]
From19
[H_1]
From18
b
From17
W
From16
M2
From15
b
From14
a
From13
teta3
From12 teta3
From
1/2
Constant4
1/4
Constant2

G.1.1.7 Bloque I (ecuacin 2-99)
1
I
Sum
Product6
Product3
u
2
Math
Functi on5
u
2
Math
Functi on3
[I_2]
Goto6
[I_1]
Goto3
[b]
From9
[M2]
From8
[I_2]
From19
[I_1]
From18
[b]
From17
[W]
From16
1/4
Constant2


164

G.1.1.8 Bloque J (ecuacin 2-86)
1
J
cos
Tri gonometri c
Functi on7
si n
Tri gonometri c
Functi on34
si n
Tri gonometri c
Functi on32
cos
Tri gonometri c
Functi on31
cos
Tri gonometri c
Functi on26
si n
Tri gonometri c
Functi on25
si n
Tri gonometri c
Functi on24
cos
Tri gonometri c
Functi on23
si n
Tri gonometri c
Functi on22
si n
Tri gonometri c
Functi on20
si n
Tri gonometri c
Functi on2
si n
Tri gonometri c
Functi on18
si n
Tri gonometri c
Functi on1
Product9
Product8
Product5
Product4
Product3
Product2
Product12
Product1
Product
u
2
Math
Functi on3
u
2
Math
Functi on22
u
2
Math
Functi on21
u
2
Math
Functi on16
u
2
Math
Functi on1
[J_9]
Goto9
[J_7]
Goto8
[J_6]
Goto5
[J_5]
Goto4
[J_4]
Goto3
[J_2]
Goto2
[J_8]
Goto13
[J_3]
Goto1
[J_1]
Goto
2
Gai n5
2
Gai n3
2
Gai n21
2
Gai n20
2
Gai n10
teta3
From96
teta2
From95
M2
From91
M2
From90
omega2
From9
omega1
From8
[J_9]
From76
a
From7
M2
From6
[J_8]
From54
teta2
From5
[J_7]
From41
[J_3]
From40
omega2
From4
[J_6]
From39
[J_5]
From38
[J_4]
From31
omega3
From30
omega1
From3
omega2
From29
omega1
From28
omega3
From27
omega2
From26
omega1
From25
omega2
From22
omega1
From21
[J_2]
From20
a
From2
omega2
From17
omega1
From16
b
From154
W
From153
teta3
From151
teta2
From150
omega2
From15
a
From149
b
From148
W
From147
teta2
From146
teta3
From145
teta2
From144
omega1
From14
teta2
From136
a
From134
omega3
From133
teta3
From132
teta2
From131
teta2
From130
omega1
From13
a
From129
b
From128
teta3
From127
teta2
From126
teta2
From125
a
From124
b
From123
M2
From122
teta2
From121
omega2
From12
M1
From118
omega3
From117
b
From112
b
From111
a
From110
omega1
From11
W
From108
W
From106
teta2
From105
teta3
From101
teta2
From100
omega2
From10
[J_1]
From
1/4
Constant24
2
Constant23
2
Constant20
1/4
Constant17


165

G.1.1.9 Bloque K (ecuacin 2-93)

1
K
cos
Tri gonometri c
Functi on9
si n
Tri gonometri c
Functi on8
si n
Tri gonometri c
Functi on7
si n
Tri gonometri c
Functi on6
si n
Tri gonometri c
Functi on5
si n
Tri gonometri c
Functi on4
si n
Tri gonometri c
Functi on18
cos
Tri gonometri c
Functi on17
si n
Tri gonometri c
Functi on16
cos
Tri gonometri c
Functi on15
si n
Tri gonometri c
Functi on14
si n
Tri gonometri c
Functi on13
si n
Tri gonometri c
Functi on12
si n
Tri gonometri c
Functi on11
cos
Tri gonometri c
Functi on10
Sum8
Sum7
Sum6
Sum5
Sum4 Sum3
Sum2
Sum1
Sum
Product9
Product8
Product7
Product19
Product18
Product17
Product16
Product15
Product14 Product13
Product12
Product11
Product10
u
2
Math
Functi on9
u
2
Math
Functi on8
u
2
Math
Functi on7
u
2
Math
Functi on6
u
2
Math
Functi on21
u
2
Math
Functi on20
u
2
Math
Functi on19
u
2
Math
Functi on18
u
2
Math
Functi on17
u
2
Math
Functi on16
u
2
Math
Functi on15
u
2
Math
Functi on14
u
2
Math
Functi on13
u
2
Math
Functi on12
u
2
Math
Functi on10
[K_3]
Goto9
[K_2]
Goto8
[K_1]
Goto7
[K_10]
Goto17
[K_11]
Goto16
[K_9]
Goto15
[K_8]
Goto14
[K_7]
Goto13
[K_6]
Goto12
[K_5]
Goto11
[K_4]
Goto10
2
Gai n7
2
Gai n6
2
Gai n5
2
Gai n4
2
Gai n3
2
Gai n2
2
Gai n1
teta3
From8
[K_11]
From78
b
From77
teta2
From76
omega1
From75
a
From74
W
From73
[K_10]
From72
[K_9]
From71
[K_8]
From70
teta3
From7
[K_7]
From69
[K_6]
From68
b
From67
teta2
From66
omega1
From65
W
From64
b
From63
teta2
From62
omega1
From61
a
From60
teta3
From6
W
From59
a
From58
teta2
From57
omega1
From56
b
From55
teta2
From54
omega1
From53
W
From52
M2
From51
b
From50
teta3
From5
teta2
From49
omega1
From48
a
From47
M2
From46
b
From45
teta2
From44
omega1
From43
a
From42
M2
From41
teta2
From40
teta3
From4
omega1
From39
a
From38
M2
From37
omega2
From36
omega3
From35
omega3
From34
b
From33
W
From32
a
From31
omega2
From30
teta3
From3
omega3
From29
omega3
From28
b
From27
M2
From26
teta2
From25
[K_5]
From24
omega1
From23
a
From22
[K_4]
From21
[K_3]
From20
teta3
From2
[K_2]
From19
[K_1]
From18
a
From11
M1
From10
teta3
From1
1/2
Constant9
1/2
Constant8
1/2
Constant7
1/2
Constant6
1/8
Constant5
1/2
Constant12
1/2
Constant11
1/8
Constant10


166

G.1.1.10 Bloque P (ecuacin 2-100)

1
P
si n
Tri gonometri c
Functi on9
cos
Tri gonometri c
Functi on8
si n
Tri gonometri c
Functi on7
si n
Tri gonometri c
Functi on6
si n
Tri gonometri c
Functi on5
si n
Tri gonometri c
Functi on16
si n
Tri gonometri c
Functi on15
si n
Tri gonometri c
Functi on13
cos
Tri gonometri c
Functi on12
si n
Tri gonometri c
Functi on10
Sum7
Sum6
Sum5
Sum3
Sum2
Sum1
Sum
Product9
Product8
Product20
Product19
Product18
Product17
Product16
Product15
Product14
Product13
Product11
Product10
u
2
Math
Functi on22
u
2
Math
Functi on21
u
2
Math
Functi on20
u
2
Math
Functi on19
u
2
Math
Functi on18
u
2
Math
Functi on15
u
2
Math
Functi on14
u
2
Math
Functi on12
[P_2]
Goto9
[P_1]
Goto8
[P_6]
Goto16
[P_5]
Goto15
[P_4]
Goto13
[P_8]
Goto12
[P_3]
Goto11
[P_7]
Goto10
2
Gai n7
2
Gai n5
[a]
From80
[teta3]
From8
[b]
From79
[omega3]
From78
[omega2]
From77
[a]
From76
[b]
From75
[omega3]
From74
[omega2]
From73
[P_8]
From70
[teta3]
From7
[P_7]
From69
[P_6]
From68
[b]
From67
[teta2]
From66
[omega1]
From65
[W]
From64
[b]
From63
[teta2]
From62
[omega1]
From61
[a]
From60
[teta3]
From6
[W]
From59
[W]
From56
[b]
From55
[teta2]
From54
[omega1]
From53
[M2]
From52
[M2]
From51
[teta3]
From5
[b]
From45
[teta2]
From44
[omega1]
From43
[a]
From42
[M2]
From41
[teta3]
From4
[omega2]
From36
[omega3]
From35
[b]
From33
[W]
From32
[a]
From31
[omega2]
From30
[teta3]
From3
[omega3]
From29
[b]
From27
[M2]
From26
[P_5]
From24
[P_4]
From21
[P_3]
From20
[teta3]
From2
[P_2]
From19
[P_1]
From18
[a]
From11
[teta3]
From1
1/2
Constant8
1/2
Constant6
1/2
Constant13
1/2
Constant12
1/8
Constant10


167

G.1.1.11 Bloque N (ecuacin 2-94)

1
N
cos
Tri gonometri c
Functi on5
cos
Tri gonometri c
Functi on4
cos
Tri gonometri c
Functi on3
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Sum2
Sum1
Sum
Product4
Product3
Product2
Product1
Product
[N_5]
Goto4
[N_4]
Goto3
[N_3]
Goto2
[N_2]
Goto1
[N_1]
Goto
[M2]
From9
[teta2]
From8
[a]
From7
[g]
From6
[M2]
From5
[teta2]
From4
[a]
From3
[N_5]
From27
[N_2]
From25
[N_3]
From24
[N_4]
From23
[W]
From22
[teta3]
From21
[teta2]
From20
[g]
From2
[b]
From19
[g]
From18
[teta2]
From17
[a]
From16
[g]
From15
[W]
From14
[teta3]
From13
[teta2]
From12
[b]
From11
[g]
From10
[M1]
From1
[N_1]
From
1/2
Constant2
1/2
Constant1

G.1.1.12 Bloque O (ecuacin 2-101)

1
O
cos
Tri gonometri c
Functi on5
cos
Tri gonometri c
Functi on3
Sum2
Sum1
Sum
Product4
Product2
[O_2]
Goto4
[O_1]
Goto2
[M2]
From9
[O_2]
From25
[W]
From22
[teta3]
From21
[teta2]
From20
[b]
From19
[g]
From18
[teta3]
From13
[teta2]
From12
[b]
From11
[g]
From10
[O_1]
From
1/2
Constant2


168

G.1.2 Dinmica directa

Los subsistemas que se utilizan en la dinmica directa son los mismos que en la
dinmica inversa, as que slo basta con verificar la ecuacin que corresponda a cada caso
de los cofactores mostrados en la seccin G.1.1.

G.2 Pndulos

G.2.1 Pndulo simple

G.2.1.1 Inercias
1
INERCIAS
Product7
Product6
Product5
Product4
Product3
Product2
Product1
u
2
Math
Functi on5
u
2
Math
Functi on4
u
2
Math
Functi on3
u
2
Math
Functi on2
u
2
Math
Functi on1
[W]
From9
[b]
From8
[M2]
From7
[b]
From6
[a]
From5
[M2]
From4
[a]
From3
[M2]
From2
[W]
From15
[b]
From14
[b]
From13
[a]
From12
[W]
From11
[a]
From10
[a]
From1
[M1]
From
2
Constant2
1/4
Constant1
1/4
Constant


169

G.2.1.2 Gravitacionales
1
GRAVITACIONALES
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
cos
Tri gonometri c
Functi on
Product9 Product8
Product10
1/2
Gai n
[b]
From29
[teta]
From28
[g]
From27
[a]
From26
[W]
From25
[b]
From24
[teta]
From23
[g]
From22
[a]
From21
[M2]
From20
[teta]
From19
[g]
From17
[a]
From1
[M1]
From
1/2
Constant

G.2.2 Pndulo horizontal

G.2.2.1 Inercias

1
INERCIAS
0
suma de masas1
0.10
radi o de gi ro base1
1/4
constante4
1/4
constante3
Product9
Product8
Product7
Product6
Product5
Product4
|u|
2
Math
Functi on4
|u|
2
Math
Functi on3
|u|
2
Math
Functi on2
2
Gai n2
[W]
From71
[M2]
From70
[M1]
From69
[b]
From59
[Mb]
From16


170

G.3 Robot planar

G.3.1 Bloque A_2.

1
A_2
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Product6
Product5
Product4
Product3
Product2
Product1
u
2
Math
Functi on5
u
2
Math
Functi on4
u
2
Math
Functi on2
u
2
Math
Functi on1
1/2
Gai n2
1/4
Gai n1
1/4
Gai n
[teta33]
From8
[b]
From7
[a]
From6
[M2]
From5
[b]
From4
[M2]
From3
[a]
From2
[b]
From17
[W]
From16
[W]
From15
[b]
From14
[a]
From13
[teta33]
From12
[a]
From11
[W]
From10
[M2]
From1
[M1]
From
2
Constant4
2
Constant1

G.3.2 Bloque B_2

1
B_2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Product3
Product2
u
2
Math
Functi on2
1/4
Gai n3
1/2
Gai n2
[teta33]
From8
[b]
From7
[a]
From6
[b]
From4
[W]
From15
[M2]
From14
[W]
From13
[M2]
From12


171

G.3.3 Bloque E_2

1
E_2
si n
Tri gonometri c
Functi on1
Sum3
Product4
Product3
u
2
Math
Functi on3
1/2
Gai n5
-1
Gai n2
2
Gai n1
[omega33]
From9
[teta33]
From8
[b]
From7
[M2]
From4
[W]
From37
[a]
From3 [omega22]
From10

G.3.4 Bloque G_2

1
G_2
cos
Tri gonometri c
Functi on5
cos
Tri gonometri c
Functi on4
cos
Tri gonometri c
Functi on2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Sum4
Product6
Product5
Product4
Product3
1/2
Gai n1
1/2
Gai n
[teta22]
From8
[M2]
From5
[M1]
From4
[W]
From26
[teta33]
From25
[teta22]
From24
[b]
From23
[g]
From22
[teta22]
From21
[a]
From20
[g]
From19
[W]
From18
[M2]
From17
[teta33]
From16
[teta22]
From15
[b]
From14
[g]
From13
[a]
From12
[g]
From11


172

G.3.5 Bloque C_2

1
C_2
cos
Tri gonometri c
Functi on1
Product3
Product2
u
2
Math
Functi on2
1/4
Gai n3
1/2
Gai n2
[teta33]
From8
[b]
From7
[a]
From6
[b]
From4
[W]
From15
[M2]
From14
[W]
From13
[M2]
From12

G.3.6 Bloque D_2

1
D_2
Product2
u
2
Math
Functi on2
1/4
Gai n3
[b]
From4
[W]
From15
[M2]
From14


173

G.3.7 Bloque F_2

1
F_2
si n
Tri gonometri c
Functi on1
Product3
u
2
Math
Functi on3
1/2
Gai n3
[omega22]
From9
[teta33]
From8
[b]
From7
[a]
From3
[W]
From15
[M2]
From14

G.3.8 Bloque H_2

1
H_2
cos
Tri gonometri c
Functi on2
Product6
1/2
Gai n3
[W]
From19
[M2]
From18
teta33]
From16
[teta22]
From15
[b]
From14
[g]
From13


174

Apndice
H

ENGRANES

os engranes o engranajes sirven para transmitir par de torsin y velocidad
angular en una amplia variedad de aplicaciones. Tambin hay gran
diversidad para escoger, en este apndice se tratar de los engranes del tipo
ms simple; los rectos que son engranes cilndricos que tienen sus dientes paralelos al eje
de rotacin y se utilizan para transmitir movimiento de un eje a otro que es paralelo, otros
tipos de engranes como el helicoidal, el cnico y el tornillo sinfn no sern tratados en este
apndice.

L
Apndice H Engranes

175

H.1 Nomenclatura

La nomenclatura de los dientes de engranes rectos se indica en la figura H-1. La
circunferencia de paso es el crculo terico en el que generalmente se basan todos los
clculos; su dimetro es el dimetro de paso. Las circunferencias de paso de un par de
engranes conectados son tangentes entre s. En un engranaje o par de engranes, al menor se
le llama pin y al mayor, rueda o engrane mayor.

Figura H-1 Nomenclatura de engranes.

El paso circular p (ecuacin H-3) es la distancia, medida sobre la circunferencia de
paso, entre determinados puntos de un diente y el correspondiente de un inmediato. De
manera que el paso circular es igual ala suma del grueso del diente y el ancho del espacio
entre dos consecutivos.

El mdulo m es la razn o relacin de dimetro de paso al nmero de dientes.

El paso diametral P (ecuacin H-1) es la relacin del nmero de dientes al dimetro
de paso. En consecuencia es el recproco del mdulo (ecuacin H-2).

El adendo a es la distancia radial entre el tope del diente (o la circunferencia de
adendo) y la circunferencia de paso. El dedendo b es la distancia radial entre el fondo del
espacio (o la circunferencia de dedendo) y la circunferencia de paso. La altura total ht de un
diente es la suma del adendo y el dedendo.

La circunferencia de holgura de un engrane es la circunferencia tangente a la del
adendo del otro engrane conectado. La holgura c (o claro) es la diferencia entre el dedendo
de un engrane dado que excede al adendo del engrane conectado. El juego es la diferencia

176
del espacio entre dos dientes consecutivos y el grueso del diente del otro engrane, medidos
sobre la circunferencia de paso.

d
N
P = H-1

Donde:
P = paso diametral, dientes por unidad de longitud
N = nmero de dientes
d = dimetro de paso

N
d
m = H-2

Donde:
m = mdulo
d = dimetro de paso

m
N
d
p t
t
= = H-3

por lo que:

t = pP H-4

Donde:
P = paso circular

[Shigley 90]

H.2 Tren de engranes

Un tren de engranes es cualquier coleccin o conjunto de dos o ms engranes
acoplados, un par de engranes, o sea, un engranaje, es por la tanto la forma ms comn de
un tren de engranes, los trenes de engranes pueden ser simples, compuestos o epicclicos.

H.2.1Trenes de engranes simples

Un tren de engrane simple es aquel en el que cada flecha slo lleva un engrane. El
ejemplo ms bsico de engranes aparece en la figura H-2. La razn de velocidad de un
engrane est dada por la ecuacin H-5, la figura H-3 muestra un tren de engranes simple,
con cinco engranes en serie. La ecuacin H-6 muestra la expresin para la razn de
velocidad del tren:
Apndice H Engranes

177

2
1
N
N
m
V
= H-5

5
1
5
4
4
3
3
2
2
1
N
N
N
N
N
N
N
N
N
N
m
V
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= H-6

Potencialmente cada engrane contribuye a la razn general del tren, pero en el caso
de un tren simple (en serie) los efectos numricos de todos los engranes, excepto el primero
y el ltimo, se cancelan. Slo se afecta el signo de la razn general del tren debido a los
engranes intermedios, es decir se puede usar un engrane loco intermedio para que el sentido
de giro del engrane de salida sea el mismo sentido que el del engrane de entrada, esto es si
existe un nmero impar de engranes locos el sentido ser el mismo entre la entrada y la
salida y cuando el nmero de engranes locos sea par el sentido de giro entre la entrada y la
salida ser opuesto.

H.2.2Tren de engranes compuestos

Tren de engranes compuestos es aquel en el cual por lo menos una flecha lleva ms
de un engrane. Esto puede corresponder a una distribucin en paralelo o en serie-paralelo,
en vez de las puras conexiones en serie del tren simple. La figura H-4 muestra un tren
compuesto de cuatro engranes, dos de los cuales, los engranes 2 y 3, estn sujetos a una
e
N
1
1 2
N
2
e
Figura H-2 Tren simple de engranes.
e
N
1
1 2
e
N
2
N
4
N
5
N
3
3 4 5
Figura H-3 Tren simple en serie de engranes.

178
misma flecha y, por lo tanto, tienen la misma velocidad angular. La razn de tren resulta
ahora:

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
3
2
2
1
N
N
N
N
m
V
H-7

H.2.3 Trenes de engranajes epicclicos o planetarios

Los trenes de engranaje convencionales, descritos en las secciones anteriores, son
todos dispositivos con un grado de libertad. Otra clase de trenes de engranes, el tren
epicclico o planetario es de amplia aplicacin. Se trata de un dispositivo con dos grados de
libertad. Se requieren dos entradas para obtener una salida previsible.

El anlisis de los trenes de engranes planetarios o (epicclicos) es an ms
complicado debido a que algunos de los engranes giran sobre ejes que tambin giran. La
figura H-5a ilustra un tren planetario tpico, el cual incluye un engrane sol, S, en el centro,
rodeado por planetas P, que giran libremente en ejes montados en un brazo (tambin
llamado portador), A. Engranado a los planetas tambin esta un anillo o engrane anular,
R, que tiene dietes internos. La figura H-5b es una versin simplificada en la cual se
muestra un solo planeta. Los trenes planetarios reales incorporan dos o ms planetas,
igualmente espaciados, para equilibrar las fuerzas que actan en el sol, anillo y brazo.
Asimismo, al dividir la carga entre varios planetas, el par de torsin y la capacidad de
potencia del tren aumentan en forma correspondiente. Cuando se analizan las relaciones de
N
1
2
N
2
N
3
N
4
e
entrada
e
salida
1
3 4
Flecha
de salida
Flecha
de
entrada
Figura H-4 Tren compuesto de engranes.
Apndice H Engranes

179
velocidad de trenes planetarios, puede ser ms conveniente referirse al planeta nico
dibujado (figura H-5b) [Norton 99].

Los miembros S, A y R normalmente estn asignados a tres funciones: entrada,
salida y miembro fijo de reaccin.

(a) Con tres planetas (tpico)

(b) Con un planeta (slo para anlisis)
Figura H-5 Trenes tpicos de engranes planetarios.

En otra configuracin, la figura H-6, muestra un tren planetario formado por un,
engrane solar 2, un portador 3 y los engranes planetarios 4 y 5. La velocidad angular del
engranaje 2 con relacin al brazo, en rpm, es:

n
23
= n
2
n
3
H-8

Asimismo, la velocidad del engrane 5 con respecto al brazo es

n
53
= n
5
n
3
H-9

Dividiendo la ecuacin H-8 entre la ecuacin H-9 se obtiene

n
53
/ n
23
= (n
5
n
3
) / (n
2
n
3
) H-10

La ecuacin H-10 expresa la razn de la velocidad relativa del engrane 5 a la del
engrane 2, y ambas velocidades se consideran con respecto al brazo. Ahora bien, sta es la
misma relacin y es proporcional a los nmeros de dientes, sea que el brazo tenga rotacin
o no, pues es el valor del tren. Por lo tanto, puede escribirse

e = (n
5
n
3
) / (n
2
n
3
) H-11

Donde:
n
i
representan la velocidad angular del engrane i

Tal ecuacin puede emplearse para obtener el movimiento de salida o resultante de
cualquier tren planetario. Resulta ms conveniente en la forma

e = (n
L
n
A
) / (n
F
n
A
) H-12
P
R
P P
S
Anillo
Planeta
Sol
Brazo
P
R
S
A

180

donde
n
F
= velocidad (rpm) del primer engrane del tren planetario
n
L
= velocidad del ltimo engrane del tren
n
A
= velocidad del brazo

[Juvinall 99]

Figura H-6 Engranaje planetario simple.

2
Brazo rotatorio
4
5
Apndice I Prcticas

181

Apndice
I

PRCTICAS

as prcticas que aqu se presentan, estn diseadas de tal modo que el usuario
sea capaz y autosuficiente para realizarlas de forma satisfactoria, sin
embargo, es recomendable que un asesor est presente para resolver alguna
duda o dar informacin adicional que requiera el usuario. Cabe mencionar que es requisito
indispensable realizar la prctica 0, ya que si bien no se tiene un contacto fsico con el
robot, en esta prctica se da una amplia visin de la celda de manufactura y de forma
especfica lo referente con el Scorbot-ER V plus mostrado en la figura 1-2 del captulo 1.
Otra recomendacin que se hace con contundencia es que las prcticas se realicen en forma
secuencial, es decir, primero la 0, despus la 1, la 2, etc.

Se espera que con esta serie de prcticas que aqu se proponen se le de un uso
adecuado al robot y que est al alcance de cualquier integrante de Cenidet, sin que el
usuario tenga un previo conocimiento de robtica. Al final de este apndice se localiza la
respuesta correcta a cada inciso que se cuestiona en cada prctica. (A partir de la pgina
195).
L

182

I.1 Prctica 0

Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario.

Seguridad, parmetros y caractersticas del robot y
conocimiento de la botonera

Objetivos:

- El usuario conocer y aprender las principales normas de seguridad que se deben
de considerar al hacer uso del robot Scorbot-ER V plus perteneciente a la celda de
manufactura del Departamento de Mecatrnica.
- El usuario conocer los parmetros fsicos del robot Scorbot-ER V plus en cuanto a
las especificaciones del fabricante, dimensiones fsicas, rea de trabajo y
movimientos.
- El usuario conocer los diferentes mtodos de operacin del robot Scorbot-ER V
plus.

Introduccin:

En la actualidad el uso de robots manipuladores cada vez es ms diverso y amplio
en la industria; por tal motivo es necesario conocer los tipos de robots que se pueden
encontrar en el mbito laboral como es el caso del Scorbot-ER V plus que aunque es un
robot de fines didcticos es de carcter industrial.
Es de suma importancia contar con los conocimientos necesarios para el uso
adecuado de este tipo de robots, as como las precauciones que se deben tener para NO
daarlos y no resulten los propios usuarios afectados por un mal uso del robot o no atender
a las indicaciones que establece el fabricante.
Para que el Scorbot-ER V plus ejecute las tareas que le encomendemos, necesitamos
saber como operarlo, cuntos y cules son sus modos de operacin y cul es el ms
adecuado para cada caso.

Equipo:

Manual 100094-b OpenCIM152
Manual 100016-c ER_Vplus

Apndice I Prcticas

183

Desarrollo:

- Leer el captulo 3 del manual 100094-b OpenCIM152. (3 pgs.)
- Leer del captulo 1 del manual 100016-c ER_Vplus pgs.1-4, 1-5 y 1-6 (3 pgs.)

- Leer el captulo 2 del manual 100016-c ER_Vplus (pgs. 2-2, 2-3, 2-4). (3 pgs.)

- Leer el captulo 5 del manual 100016-c ER_Vplus. (7 pgs.)

Cuestionario:

1. Cmo hay que mantener el rea de trabajo?
2. En qu parte del laboratorio se localiza el interruptor general (# 1) del sistema
robtico?
3. Dnde se localizan los botones de emergencia del sistema robtico?
4. Qu hay que hacer antes de remover cualquier fusible?
5. Qu punto(s) le llam ms inters?
6. Por qu?

7. De cuntos grados de libertad es el manipulador?
8. Qu tipo de actuadores contiene?
9. Cul es el peso total del Scorbot-ER V plus?
10. Cul es su radio de trabajo?
11. Cul es su capacidad de carga mxima?

12. Qu es el ACL?
13. Qu es el ATS?
14. Cmo se cambia de modo uniones (joints) a coordenadas cartesianas (cartesian)?
15. Cmo se puede variar la velocidad del robot y cmo est definida?
16. Para qu sirve el botn Abort?
17. Cmo se graba una posicin?

18. Cules son elementos que conforman el sistema robtico del Scorbot-ER V plus?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

184

I.2 Prctica 1


Secuencia de encendido y movimiento del robot a travs de la botonera

Objetivos:

- El usuario conocer cual es la secuencia de encendido para poder trabajar con el
robot Scorbot-ER V plus y manipular al robot a travs de la botonera (teach
pendant).
- Al trmino de esta prctica, el usuario deber conocer el mtodo para definir los
puntos de posicin del robot, deber realizar movimientos hacia esos puntos adems
de familiarizarse con las dems teclas de la botonera.

Introduccin:

El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades, pero antes
de entrar plenamente a la programacin, se harn ejercicios con la botonera para conocer
los movimientos que realiza cada articulacin del robot.

Equipo:

Scorbot-ER V plus
Controlador A
Botonera (teach pendant).

Desarrollo:

Encendido del sistema:
- Encender el interruptor general de alimentacin ubicado al fondo del laboratorio el
ms pequeo que se encuentra del lado izquierdo (el # 1).
- Poner el interruptor del no-break en posicin de ON.
- Encender el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del
mismo controlador (caja negra).
- Habilitar los motores por medio del botn motors ubicado en la parte frontal del
controlador.
Llevar al Scorbot-ER V plus a su posicin de HOME mediante la ejecucin de Run 0 y
enseguida ENTER, a travs de la botonera. Ver manual 100016-c ER_Vplus pg. 6-3
(NO INTERRUMPIR ESTE PASO, PUEDE DEMORAR ALGUNOS MINUTOS).

Apndice I Prcticas

185
Nota: Esperar hasta que en la pantalla de la botonera aparezca HOMING COMPLETE.

Pruebe los conocimientos obtenidos en la prctica 0, es decir, ejecute los comandos de la
botonera como sigue:
1. Consultar del manual 100016-c ER_Vplus captulo 5 (todo).
2. Cambien la velocidad del robot al 30%. pg. 6-12.
3. Como por default el robot pone la opcin joints; realice movimientos con
el robot a travs de sus diferentes uniones con los comandos mostrados en la
pg. 5-5.
4. Realizar movimientos con el robot a travs de la opcin cartesian travs de
sus ejes (X, Y, Z) con los comandos mostrados en la pg. 5-5.
5. Abra y cierre el gripper. Pg. 5-5.
6. Repita los movimientos de los pasos anteriores hasta que tenga un buen
dominio sobre el robot.
7. Grabar tres puntos propuestos por el usuario y recorrer cada uno. Pg. 5-6,6-
13 (Para el usuario estn disponibles a partir de la posicin 500).
8. Una vez que termine con la ejecucin de movimientos proceda al apagado
del sistema.

Notas: El robot puede tener diferentes grupos de trabajo; sin embargo, en el caso del robot
de almacenes slo trabaja con el grupo control A por lo que los grupos B y C no
estn habilitados para este robot.
En caso de que exista una colisin y/o se rebasen los topes del robot y los comandos
de la botonera no respondan; habilitarlos de nueva cuenta con la tecla CONTROL
ON/OFF.

Apagado del sistema:
- Llevar al Scorbot-ER V plus a la posicin 200 a travs de la botonera mediante la
ejecucin de GO POSITON 200 ENTER.
- Deshabilitar los motores por medio del botn motors ubicado en la parte frontal
del controlador.
- Apagar el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del mismo
controlador (caja negra).
- Poner el interruptor del no-break en posicin de OFF.
- Apagar el interruptor general de alimentacin ubicado al fondo del laboratorio.

Cuestionario:

1. Para qu sirve llevar a home al robot cada vez que se inicia una sesin?
2. Qu velocidad cree que es segura para la manipulacin de piezas?
3. Qu diferencias existen entre las opciones joints y cartesian?
4. Qu problemas tuvo?


186

I.3 Prctica 2


Introduccin de posiciones para una posible rutina de manejo para el robot Scorbot-
ER V plus a travs de la botonera

Objetivo:

- Que el usuario sea capaz de introducir una serie de posiciones a travs de la
botonera para simular una posible rutina de trabajo.

Introduccin:

La introduccin de datos a la memoria del controlador, permite manejar y/o repetir
una rutina de trabajo con el fin de realizar una tarea a las necesidades del usuario, o como
se coment en la prctica 0 a las necesidades del mbito industrial. El hecho de que un
robot tenga que repetir una tarea, no necesariamente sta tarea debe ser compleja para
aprovechar las capacidades del robot, pues basta que lo haga siempre del mismo modo.
La forma de introducir los datos vara de acuerdo al tipo de manipulador y de las
opciones que ste tenga, para el caso de esta prctica se empezar por la botonera o tambin
conocida como teach pendant.

Equipo:

Scorbot-ER V plus
Controlador A
Botonera (teach pendant).
Un templete
Una pieza cilndrica de plstico

Apndice I Prcticas

187

Desarrollo:

- Encender el sistema.
1. Coloca un templete en el ASRS 1 y que el Buffer 1 este vaco. Ver figura P2-1.
2. Ejecute el programa prac2 (RUN 71 ENTER).
3. Cambie la velocidad del robot al 30%. (pgs. 5-6,6-12.)
4. Trate de imitar la secuencia del programa, grabando las posiciones que crea
necesarias para esta secuencia. (Se sugiere combinar el modo JOINTS con el
CARTESIAN segn se requiera) (pgs. 5-4, 5-5, 5-6, 6-13).

Nota: Para el usuario slo estn disponibles de la posicin 500 a la 599 del grupo de
control A.

5. Realice una nueva secuencia de movimientos, grabando posiciones con el fin de
tomar una pieza cilndrica de plstico del Feeder 1 (alimentador de materia prima)
para llevarla al Buffer 2 y depositarla sobre un templete. Ver figura P2-1. Despus
ejectela paso a paso.
6. Proponga una nueva secuencia y realcela. (Recuerde las recomendaciones y
precauciones del fabricante)
- Apagar el sistema.

Feeder 1
Feeder 2
Rack
A
S
R
S
1
3
5
7
9
2
4
6
8
1
0
ROBOT
Scorbot-ER V plus
Buffers
1 2
Banda transportadora

Figura P2-1 Representacin esquemtica del robot de almacenes.

Cuestionario:

1. Qu objetivo tiene el programa prac2 71?
2. Con qu problemas se enfrent para la ejecucin de las rutinas?
3. Cuntos y cules fueron los nmeros de posiciones que ocup?
4. Describa el objetivo de la secuencia que propuso.
5. Es recomendable grabar una trayectoria con nicamente 2 puntos? (PI y PF)
Explique.
6. De que factores depende el nmero de puntos requeridos para definir una
trayectoria?


188

I.4 Prctica 3


Manejo del robot Scorbot-ER V plus a travs de la PC

Objetivo:

- El usuario ser capaz al trmino de esta prctica de realizar movimientos en el robot
Scorbot-ER V plus a travs de la PC en el modo manual y directo.

Introduccin:

En la prctica anterior se aprendi cmo introducir datos a travs de la botonera, sin
embargo, no es el nico camino para que el robot ejecute tareas deseadas, ya que cuenta
con la opcin de poder manipularlo e introducirle datos por medio de comandos a travs de
una interfaz con la PC.
Cada manipulador tiene su propio lenguaje de programacin (en forma anloga
como pasa con los microprocesadores) y en el caso del Scorbot-ER V plus utiliza el ACL y
el ATS donde bsicamente cuenta con tres tipos de modos de comunicacin: Modo manual,
modo directo y modo de edicin.
Para esta prctica slo se trabajar con los modos manual y directo; probando los
comandos ms utilizados.

Equipo:

Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A
Scorbot-ER V plus
Controlador A
Work Station 1

Desarrollo:

1. Encender la Work Station 1.
2. Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo).
3. Ejecuta el siguiente comando: <HOME>.
4. Entrar al modo manual con <ALT>+M y probar todos los comandos (pg. 3-120 a
la 3-122 del manual ACL).

Probar los siguientes comandos del manual ACL.
Apndice I Prcticas

189
- Comando de control de ejes (pg. 1-4 a la 1-8).
o Move <pos> (para la ejecucin de este comando utilizar las posiciones que
defini en la prctica 2)
o Open
o Close
o Jaw <var>
o Speed <var>
o Move <pos>
- Comando de control de programa (pg. 1-10).
o Run <prac2>
o A (Probar este comando cuando se est ejecutando prac2)
- Comando de manipulacin y definicin de posiciones (pg. 1-12).
o Defp <pos> Da de alta una posicin
o Here <pos> En donde se encuentre el manipulador se grabar la posicin
- Comando informativos (pg. 1-18 a la 1-19).
o Dir
o Ver
o Free
o List < prac2>
o Listp
o Listpv <203>
- Comandos de interfase para el usuario y la pantalla (pg. 1-20).
o Help
o Do help


Cuestionario:

1. Qu precauciones se debe tener cada vez que utiliza MOVE?
2. Qu comando le permite ajustar la apertura del gripper?
3. Para qu sirve el comando A?
4. Qu informacin nos proporciona el comando Listpv <pos>?
5. En qu unidades da la informacin el comando Listpv <pos>?
6. Qu informacin nos proporciona el comando DO HELP?
7. Qu comandos le parecieron interesantes?


190

I.5 Prctica 4


Edicin de un programa en lenguaje ACL
para el robot Scorbot-ER V plus

Objetivo:

- El usuario ser capaz al trmino de esta prctica de realizar programas que generen
una secuencia de movimiento en el robot Scorbot-ER V plus.

Introduccin:

En las prcticas anteriores se trabaj con la botonera de aprendizaje y bajo los
modos manual y directo, aprendiendo el usuario a manejar el robot para que realice ciertas
tareas.
En sistemas automatizados el objetivo es que las tareas sean repetidas tantas veces
como sean necesarias, para lo cual es empleada una rutina de programacin, que en el caso
del robot Scorbot-ER V plus, es realizada en el lenguaje ACL.
Se realizar un programa muestra para que el usuario aprenda a utilizar este
lenguaje, y se dar ejemplo tambin de cmo editar un programa existente o corregir
errores en l.
Para esta prctica slo se trabajar con los comandos ms utilizados.

Equipo:

Scorbot-ER V plus
Controlador A
Work Station 1

Desarrollo:

2. Entrar al ATS. (Existe en el escritorio un acceso directo).
3. Ejecute el siguiente comando: <HOME>.
4. Coloque la pieza cilndrica de plstico en el Feeder 1 (alimentador de materia
prima). Ver figura P2-1.
5. Entrar al modo edicin e introducir el siguiente programa como se indica:
o Edit prac4
Apndice I Prcticas

191

6. Despus de que aparezca Do you want to create that program?(Y/N)
o Introducir Y
o SPEED 50
o MOVED 200
o DEFINE CONTA
o FOR CONTA = 1 TO 2
o SPEED 25
o MOVED 280
o DELAY 300
o MOVELD 281
o MOVELD 282
o MOVELD 280
o OPEN
o SPEED 20
o MOVECD 282 281
o CLOSE
o SPEED 30
o MOVECD 280 281
o SPEED 10
o DELAY 200
o MOVELD 282
o MOVELD 281
o MOVEL 280
o ENDFOR
o SPEED 30
o MOVED 281
o MOVELD 284
o SPEED 10
o MOVED 285
o JAW 35
o MOVED 286
o CLOSE
o SPEED 5
o MOVELD 287
o MOVED 288
o SPEED 40
o MOVED 220
o EXIT
7. Verificar el programa utilizando el comando LIST <PRAC4> para cerciorarse de su
correcta introduccin.
8. Correr el programa. (Est siempre listo con el botn ABORT de la botonera en caso
que sea necesario).



192

Cuestionario:

1. Por qu se utiliz MOVED en lugar de utilizar MOVE?
2. Cmo realiza el movimiento el robot con el comando MOVELD?
3. Cmo realiza el movimiento el robot con el comando MOVECD?
4. Qu indica el 35 del comando JAW?
5. En qu unidades est dado el comando DELAY?

Apndice I Prcticas

193

I.6 Prctica 5


Edicin de un programa propuesto por el usuario

Objetivo:

- Que usuario el compruebe los conocimientos obtenidos en el modo edicin,
desarrollando sus propios programas para una tarea especfica, a realizar por el
robot Scorbot-ER V plus.

Introduccin:

Una vez que se ha aprendido a comunicarse e introducir comandos en el robot; es
muy importante que ahora se demuestre lo aprendido a lo largo de esta serie de prcticas
con el fin de poder utilizar el robot por el usuario con sus debidas precauciones.

Equipo:

Scorbot-ER V plus
Controlador A
Work Station 1
Un templete

Nota: El equipo puede variar de acuerdo a las necesidades del usuario.

Desarrollo:

2. Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo).
3. Ejecute el siguiente comando: <HOME>.
4. Entrar al modo edicin e introducir la secuencia propuesta en la prctica 2 (inciso 6)
5. Verificar el programa utilizando el comando LIST <Programa>. (Antes de ejecutar
el programa!)
6. Si est seguro de su programa, ejecute el programa utilizando el comando RUN
<Programa>. (Est siempre listo con el botn ABORT de la botonera en caso que
sea necesario)

194
7. Edite otro programa con nuevos objetivos.
8. Verificar el programa editado utilizando el comando LIST <Programa_editado>.
9. Modifique algn programa que Ud. propuso.

Nota: Los nombres de programas son mximos de cinco caracteres alfanumricos y
recuerde que el usuario slo tiene permitido utilizar de la posicin 500 a la 599 del
grupo A para guardar la rutina.


Cuestionario:

1. Qu nombres tienen los programas que edit?
2. Qu objetivos tiene el programa que propuso?
3. Cmo se modifica un programa?
4. Cmo se puede correr el programa propuesto desde la botonera?
5. Qu precauciones debe tener al tomar o depositar un templete en el pallet o en
algn almacn?

Apndice I Prcticas

195

R E S P U E S T A S

I.7 Respuesta de la prctica 0

1. El rea de trabajo debe permanecer limpia y ordenada.
2. En la parte de atrs del laboratorio cerca de la estacin de calidad y el interruptor es
el de la izquierda.
3. En la botonera es el botn de abort y en el controlador en la parte frontal (ambos
son rojos).
4. Apagar el controlador y desconectarlo de la toma de corriente.
5. Respuesta subjetiva
7. De cinco GDL
8. Servo motores de 12 VDC
9. 11.5 kg.
10. 610 mm.
11. 1 kg.
12. Es un lenguaje de control avanzado para la programacin del Scorbot-ER V plus.
13. Es un software Terminal dedicado que permite un fcil acceso al sistema Scorbot-
ER V plus y al entorno ACL desde una computadora
14. A travs de la tecla XYZ/JOINTS
15. Con la tecla SPEED, luego un nmero del 1 al 100 y enseguida ENTER. Est dada
en porcentaje.
16. Para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot.
17. Con la tecla RECORD POSITION algn nmero y enseguida ENTER.
18. El Scorbot-ER V plus, el rack, los buffers, los alimentadores y las columnas de
almacenaje y producto terminado.


1. Para que reconozca su entorno de trabajo y siempre tenga el mismo punto de
referencia.
2. Respuesta subjetiva (recomendada 20 %).
3. La forma en la que se realizan los movimientos en el robot. Joints mueve las
articulaciones y XYZ se mueve a travs de los ejes xyz.


1. Tomar un templete del ASRS 1 y depositarlos en el buffer 1
5. No, porque existe el riesgo de una colisin.
6. De la complejidad de la secuencia

196


1. De que se debe de conocer perfectamente la posicin a la que se est mandando al
robot y cual es su posicin actual.
2. Con el comando JAW, un nmero en porcentaje y ENTER.
3. Es para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot desde la computadora.
4. La ubicacin de la posicin que se indique.
5. En dcimas de milmetro y en dcimas de grado.
6. Nos da una referencia rpida de los comandos.


1. Porque en el modo edicin es necesario, ya que slo as espera que se termina de
ejecutar el comando completamente antes de pasar con el siguiente.
2. Entre dos puntos lo realiza en lnea recta.
3. En un punto lo realiza en lnea curva pasando por otro punto que le definimos.
4. Que se desea abrir el gripper al 35 % de su capacidad.
5. En centsimas de segundo.
6. Respuesta subjetiva.


3. Con la opcin EDIT y el nombre del programa.
4. Primero se busca el nombre que le asign el controlados con el comando DIR y
despus desde la botonera con RUN # del programa y ENTER.
5. De preferencia se deben de utilizar las velocidades ms bajas para evitar colisiones.

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CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN

= Vector de velocidades angulares

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

= Para la energa cintica rotacional.

es la diferencia de velocidad a travs del i-simo amortiguador viscoso

puede expresarse como funcin de las variables generalizadas

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