Elementos de programacin

Para programas un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo general los ms

Elementos bsicos
En la siguiente tabla podemos observar los smbolos de los elementos bsicos junto con sus respectivas descripciones. Elementos bsicos en LADDER Smbolo Nombre Descripcin

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una Contacto entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un NA bit de sistema. Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se activa cuando Contacto hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su NC utilizacin. Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un uno lgico. Bobina Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos NA de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna. Se activa cuando la coabinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Bobina Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es NC complementario al de la bobina NA. Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su Bobina correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la SET bina RESET dan una enorme potencia en la programacin. Bobina Permite desactivar una bobina SET previamente activada. SET Bobina Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se JUMP desee. Sirve para realizar subprogramas.

Variables internas y bits de sistema

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn convenga sin necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de

identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin. Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante.

Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite programar cuentas de tiempo con el fin de activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de un temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.

Temporizador Como un ejemplo bastante extendido podemos observar, en la figura de la derecha, el esquema de un temporizador, Ti, con dos entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D y R a la derecha con las siguientes caractersticas:

Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento durante el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se interrumpira la cuenta (puesta a cero temporal). Entrada Control (C): Al activar esta entrada, y si la Enable est activada, se inicia la cuenta, pudiendo sta ser parada al desactivarla y continuar, a partir de el valor con el que se haba parado, cuando se vuelva a activar. Es por ello una entrada de arranque y paro. Si nuestro programa no necesita que se detenga en algn momento la cuenta se deber conectar a la entrada Enable. Salida Done (D): Se activa cuando se acaba la cuenta de tiempo programada en el temporizador, indicando a alguna bobina o variable interna, mediante un 1 lgico, que debe activarse para que el sistema detecte que se ha concluido la cuenta temporal. Se mantiene estable hasta que se desactive la entrada Enable. Salida Running (R): Se activa durante todo el tiempo que dura la cuenta programada, por lo tanto es un indicador de que el temporizador est actuando. Su comportamiento es complementario a la salida Done.

Para programar el tiempo que ha de contar el temporizador se da un valor a la constante Tip y otro a la base de tiempos Tib, siendo el producto de ambos el resultado del intervalo de tiempo. Para ver el funcionamiento detallado del temporizador ser necesario acudir a los cronogramas que el fabricante proporciona en los manuales, donde se refleja con toda exactitud la relacin entre las distintas seales frente a cualquier situacin.

Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus entradas, por lo que resulta totalmente imprescindible para memorizar sucesos que no tengan que ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Contador En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante usual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas: Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema. Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip. Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Salida DONE (D): Se activa cuando la cuenta programada con el valor Cip coincide con la cuenta interna del contador. Salida EMPTY (E): Proporciona un impulso cada vez que el contador detecta que su cuenta se desborda por abajo, pasando de valer 0 a 9999 (o el valor mximo que admita), lo que ha detenerse en cuenta en algunos casos para evitar posibles errores. Salida FULL (F): Es similar a la anterior pero en este caso proporciona un impulso cuando el contador se desborda por arriba, pasando de 9999 a 0.

Cuando se necesiten cuentas superiores a la mxima que posea el contador, se conectarn varios en serie. Al igual que los temporizadores, los fabricantes suministran cronogramas que explican el funcionamiento exacto de ls contadores.

Monoestables

Monoestable El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.

Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada.

Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la

Programacin
En este apartado se tratarn, de modo general, los conceptos bsicos de programacin en LADDER. Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin. El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Distribucin de un programa. En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la izquierda representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de la derecha representa el terminal de masa. El orden de ejecucin es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si

procede. El orden de ejecucin puede variar de un autmata a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce.

Sistemas combinacionales
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenciales, no teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es necesario conocer la lgica combinacionl ya que en muchas ocasiones es necesaria en la programacin secuencial. Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a LADDER o esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de Boole aplicada a la conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los productos contactos en serie y las negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de esquema LADDER para una determinada ecuacin.

LADDER para la funcin M = A(B'+C)D'

Elementos de memoria
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con rels, es el circuito con autoalimetacin. Esto se consigue mediante la conexin de un contacto NA del rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A continuacin puede observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a la conexin (figura a) y con prioridad a la desconexin (figura b).

Circuitos con autoalimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin b) En la siguiente figura se pueden observar los sus esquemas equivalentes en LADDER:

Circuitos LADDER con autoalimentacin Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si empleamos las bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la funcin RESET tiene prioridad sobre la SET.

Elementos de tiempo
Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el temporizador y el monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de programacin de un automatismo temporizado. El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha temporizada (vea su funcionamiento aqu):

Automatismo temporizado. Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:

Aplicacin de un temporizador en LADDER.

Elementos de cmputo

Ejemplo de programa LADDER de cmputo Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el funcionamiento del esquema de la derecha: Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido programado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y con la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso dado en S2 incremaenta en una unidad el contador y cada impulso en S3 lo decrementa. Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6 respectivamente, en cambio,la bobina KM3 est continuamente activada excepto cuando el contador se encuentra con el valor 4.

Sistemas secuenciales
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele utilizar para el control de sistemas sencillos. En aqellos ms complejos se utiliza la programacin modular o el GRAFCET.