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Virtual Open Globe

RVA Realidad Virtual y Aumentada

Autor:
Jaime Andres Rincon Arango

MASTER IARFID Curso 2012/2013

RVA Realidad Virtual y Aumentada, Curso 2012-2013

INDICE
INTRODUCCIN..................................................................................................................................................... 3 1.1. 2. 3. Objetivo General ..................................................................................................................................... 3 ANTECEDENTES .......................................................................................................................................... 3 MATERIALES................................................................................................................................................. 4 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 4. 5. 6. Arduino Nano ...................................................................................................................................... 5 IMU-6DOF ............................................................................................................................................. 5 Modulo Bluetooth .............................................................................................................................. 8 Flex-Sensor........................................................................................................................................... 8

OPEN DYNAMIC ENGINE (ODE)............................................................................................................ 9 DISCUSIN ................................................................................................................................................... 11 BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................................ 11

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INTRODUCCIN
El modelamiento asistido por ordenador en la realidad virtual es una herramienta importante que permite la inmersin en el entorno que se est construyendo, y consigue que el diseador pueda observar, desde todos los puntos de vista posibles, lo que est diseando; esto ayuda a la mejora del producto como un coche, una atraccin mecnica, un edificio etc. Pero no es solo importante la parte visual del entorno, si no tambin poder interactuar con el, por lo que es necesario la utilizacin de dispositivos que permitan la captura de los movimientos del usuario. Dentro de estos dispositivos se encuentran Cmaras, Sensores Inerciales y mixtos, entre otros. Este trabajo centr la atencin en el uso de sensores inerciales, como los acelermetros y giroscopios. Un IMU o unidad de captura inercial, el cual est compuesto por un acelermetro que permite capturar la aceleracin en los tres ejes (X,Y,Z) y un giroscopio que de igual forma me permite calcular la rata de giro de los tres ejes, esto unido a un tarjeta de desarrollo Arduino Nano, un sensor resistivo flexible para la captura de la flexin y la extensin del dedo y un mdulo Bluetooth para l envi de datos al ordenador. 1.1. Objetivo General

Disear y construir un guante de bajo coste, de hardware abierto y software abierto, que permita la interaccin con entornos virtuales.

2. ANTECEDENTES
Actualmente, se encuentran sistemas de desarrollo electrnico abiertos que permiten el diseo de proyectos de forma rpida. Uno de estos sistemas de desarrollo es Arduino que con versatilidad permite el desarrollo de proyectos, como robots, juegos, domtica y guantes para el control de brazos u otras aplicaciones como los que se observan a continuacin:

Fig 1. Guante ultrasnico para invidentes. http://es.engadget.com/2011/08/22/tacit-unguante-ultrasonico-para-invidentes/

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Fig 2. Power Glove. http://es.engadget.com/2009/04/04/power-glove-vitaminado-conarduino-bluetooth-y-acelerometro-por/

Estos son algunos ejemplos de guantes construidos con plataformas abiertas, aunque en el mercado tambin se encuentran guantes para realidad virtual, como los que se muestran a continuacin:

Fig 3. CyberGlove Systems CyberGlove III. http://www.bienetec.es/bienetec/jsp/web/catalogo/productos/cybergloveiii/index.jsp

3. MATERIALES
Para la construccin de este guante se emplearon los siguientes componentes: 1. 2. 3. 4. Arduino Nano IMU-6DOF Bluetooth Flex-Sensor 4

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Fig 4. Circuito esquemtico

3.1.

Arduino Nano

Como unidad de control y de captura de la seal proveniente de los sensores, se tiene el Arduino Nano, l se encarga de realizar el procesamiento de las seales.

Fig 5. Arduino Nano. http://arduino.cc/es/Main/ArduinoBoardNano

3.2.

IMU-6DOF

Este sensor est compuesto por un giroscopio de 3 ejes, un acelermetro de 3 ejes, con los cuales se capturan los movimientos de la mano. El acelermetro se encarga de obtener la aceleracin de la mano, seal con la que se puede estimar el ngulo en el cual se encuentra. El sensor entrega valores anlogos al micro controlador y para que los pueda procesar es necesario realizar una conversin anloga a digital (ADC). Al utilizar un ADC de 10 bits, el mximo valor de conversin ser de 1023 y con esto se calcula el voltaje. Ver ecuaciones 1, 2 y 3. Este clculo de voltaje se repite para las tres entradas del acelermetro y del giroscopio.

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Una vez obtenido el voltaje, se calcula el v en todos los ejes, utilizando adems el valor de voltaje que el fabricante entrega en la hoja de caracterstica del sensor (VzeroG=1.65 V). El clculo de este delta se muestra en las ecuaciones 4, 5 y 6.

Teniendo ya el v y conociendo el valor de la sensibilidad (0.4785 V ) tambin entregada por el fabricante, se puede obtener los componentes inerciales de la fuerza de gravedad para los ejes X, Y, Z, utilizando las ecuaciones 7, 8 y 9. En la figura 6 encontramos los componentes inerciales del vector de fuerza.

Fig 6. Componentes Inerciales del Vector de Fuerza [starlino,3]

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Teniendo estas componentes Se puede ahora calcular el vector R, y para esto se utiliza la ecuacin 10.

Teniendo ya calculado el vector R ahora se estiman los ngulo Azr, Ayr, Axr, usando las ecuaciones 11, 12 y 13.

En el giroscopio lo que se quiere es obtener la rata de cambio en , por lo que es necesario conocer la sensibilidad del giroscopio, que es de 0.002Voltios, teniendo este dato se calcula la rata de giro como se muestra en la ecuacin 14.

La constante Varef es el voltaje anlogo de referencia que en este caso es de 3.3 Voltios. En la figura 7, se muestra las componentes para el giroscopio.

Fig7. Componentes del Gyroscopio [starlino, 3 ]

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Teniendo ya las estimaciones de los ngulos tanto del acelermetro y del giroscopio se estiman los ngulos finales normalizados.

3.3.

Modulo Bluetooth

El modulo Bluetooth es el encargado del envi de datos a el ordenador, utilizando el protocolo RS-232, el Arduino enva una cadena de datos en el cual se encapsulan los valores de ngulos estimados, los valores en voltaje de la aceleracin y el valor en voltaje de sensor flex. En la figura 8 se muestra el modulo Bluetooth utilizado.

Fig 7. Modulo Bluetooth

3.4.

Flex-Sensor

Este es un sensor resistivo, el cual vara su valor de dependiendo de la deflexin que se le realice. Este sensor est ubicado en los dedos. En la figura 8 se muestra la forma fsica de este sensor.

Fig 8. Flex-Sensor

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4. OPEN DYNAMIC ENGINE (ODE)


Open Dynamic Engines (ODE), es una librera de simulacin fsica escrita en C++, con la cual se puede realizar simulaciones de cuerpos rgidos, dinmica de cuerpos o deteccin de colisiones. El entorno virtual se cre completamente con ODE. Se utiliz un brazo, al cual se le construyo una API que permite el acceso de captura de datos por puerto serie, una seccin de clculos en la cual se programaron funciones para el filtrado de la seal, filtro de tipo smooth y filtrado Kalman, estos filtro permiten eliminar los movimientos involuntario o pequeos movimientos que haran que el modelo virtual se moviera de forma errnea. El filtro Smooth permite realizar un suavizado de la seal de entrada, con el fin de evitar movimientos bruscos. Para el filtro smooth se us la ecuacin 15.

(15) Los grafico de las seales se muestran en las grafica 1 para el movimiento en X y en la grfica 2 para el movimiento en Y.
0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 -14 -16 -18 Grafica 1. Movimiento en el eje X 0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 -14 -16 -18 Grafica 2. Movimiento en el eje Y
MMAY Smooth - MMAY MMAX Smooth - MMAX

1 94 187 280 373 466 559 652 745 838 931 1024 1117 1210 1303 1396

1 94 187 280 373 466 559 652 745 838 931 1024 1117 1210 1303 1396

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Los datos que se muestran en estas grficas, se obtuvieron cuando la mano estaba en una posicin neutra. En las grficas 3 se muestran los datos que se obtuvieron al hacer movimientos de flexin y extensin de la mueca para el eje X (MMAX).
1,0000E+01 5,0000E+00 0,0000E+00

1 309 617 925 1233 1541 1849 2157 2465 2773 3081 3389 3697 4005

-5,0000E+00 -1,0000E+01 -1,5000E+01 -2,0000E+01 Grafica 3. Movimiento de flexion-extension

MMAX Smooth - MMAX

La grfica 4 son los datos obtenidos al hacer el movimiento de pronacin y supinacin del antebrazo para el eje Y (MMAY).
1,5000E+01 1,0000E+01 5,0000E+00 0,0000E+00 MMAY Smooth - MMAY

-5,0000E+00 -1,0000E+01 -1,5000E+01 -2,0000E+01

En estas grafica se observa que el filtro Smooth realiza su trabajo, suavizando la seal y evitando los movimientos bruscos.

1 309 617 925 1233 1541 1849 2157 2465 2773 3081 3389 3697 4005

Grafica 4. Movimiento de pronacin-supinacin.

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5. DISCUSIN
Para la mejora de este prototipo, es recomendable la utilizacin de un IMU pero que los datos de salida no sean anlogos, debido a que en los micros controladores, en este caso Arduino, las entradas anlogas son limitadas. En este guante los sensores ocupan todas las entradas del Arduino pero en el mercado se pueden encontrar IMUs del mismo tipo pero con comunicacin de I2C y PCI, de este modo se podran dejar las entradas anlogas libres para la conexin del resto de sensores flex. En cuanto al entorno virtual se podra mejorar utilizando Delta 3D u otro software para el diseo de mundos virtuales, esto ampliara la aplicabilidad del guante. Se podra llegar a pensar en la conexin del guante a dispositivos mviles. Algo se no se hablo fue la retroalimentacin haptica, obtener algn tipo de informacin que provenga del mundo virtual y que podamos sentir con el guante, el guante tiene instalado un motor que en el caso de recibir un dato que provenga del entorno virtual, este vibre, aunque en este caso el entorno virtual no entrega esta informacin para que se produzca dicha sensacin.

6. BIBLIOGRAFA
1. starlino, A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications. December 29, 2009 2. Simon Haykin, ADAPTATIVE FILTER THEORY. 1986 by Prentice-Hall 3. Paul D. Groves, Principles of GNSS, Inertial, and Multi-Sensor Integrated Navigation Systems (GNSS Technology and Applications). 4. http://www.ode.org/ 5. http://www.ode.org/ 6. http://dreamcaller.tistory.com/entry/ODE-322-Robot-arm-with-hand-attached-tothe-bodypanel 7. http://www.chem.uoa.gr/applets/appletsmooth/appl_smooth2.html

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