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MITSUBISHI

Mitsubishi Industrial Robot


RV-1A/2AJ Series INSTRUCTION MANUAL
ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE
Mitsubishi robot industrial
Rv-1/2aj serie manual de instruccin,
Configuracion y mantenimiento de brazo robot

Siempre leer las precauciones siguientes y separa el manual de seguridad antes


de empezar a usar el robot para aprender las medidas requeridas para ser
tomadas.
Todo el trabajo de ensenanza debe ser llevado por un operador que alla recibido
entrenamiento especial. (esto tambin aplica para trabajo de mantenimiento con la
fuente de poder encendida).
aplicacion de curso de seeguridad
para trabajo de ensenanza prepare un plan de trabajo relacionado a los metodos y
procedimientos de operacion.
El robot,y las medidasseran tomadas cuando el error ocurra o cuando se reinicie.
Lleve el trabajo siguiendo este plan(esto tambin aplica para trabajo de
mantenimiento con la fuente de poder encendida).
Preparacin de plan de trabajo
Prepare un aparato que permita que la operacin pueda ser parada
inmediatamente durante el trabajo de enseanza. (esto tambin aplica para
trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).
Ajustes de emergencia para el interruptor de paro
Durante el trabajo de enseanza,poner una seal indicando que el trabajo de
enseanza esta en progreso en el inicio,interruptor etc((esto tambin aplica para
trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).
Ajustes de de interruptor de paro de emergencia

Indicando el trabajo de ensenanza en progreso


Provee una cerca o cerramiento durante la operacin previene un contacto de el
operador y el robot.
Instalacion de la valla de seguridad
Establecer un juego de mtodos de sealizacin para los operadores
relacionadospar empezar el trabajo,y seguir este mtodo.

Senalamiento de inicio de operacion


Como un principio apaga la fuente durante el trabajo de mantenimiento.pon una
marca indicando que el trabajo de mantenimiento esta en progreso en el
interruptor de inicio,etc.
Indicacin de trabajo de mantenimiento en progreso
Antes de empezar el trabajo,inspecciona el robot,interruptor paro de emergencia
y todo los aparatos relacionados etc. Y confirma que no hay errores.

Inspeccin antes de empezar ek trabajo


Los puntos de las precauciones dadas en separado del manual de seguridad se
dan a continuacin.
Referirse a el actual manual de seguridad por detalles.
Use el robot dentro del ambiente dado en las especificaciones.fallando en hacer
esto
podra
llevar
a
cadas
confiabilidad
o
fallas.(temperatura,humedad,atmosfera,ruido en el ambiente)
Transporter el robot con la postura de transportacion designada.transportando el
robot en una no diseada postura podra llevar a lesiones personales o fallas de
cadas
Siempre use el robot instalado en uan tabla segura.usar en una inestable postura
podra llevar a desviacion posicional y vibracion.

Conecte el cable lejos de la fuente de ruido como sea posible


Si es puesto cerca de una fuente de ruido,desviacin posicional o mal
funcionamiento podra ocurrir.no aplique fuerza exesiva en el conectoro doble
exesivament e el cable
Wire the cable as far away from noise sources as possible.
Esto podria llevar a defectos de contacto o que el cable se quiebre.
Asegurese que el peso de la pieza de trabajo,incluyendo la mano,no exeda el
rango de carga o torque tolerable.exediendo esos valores podra llevar a alarmas
o fallas. Instale firmemente la mano y la herramientay de forma segura agarrar la
pieza de trabajo
Fallas a observar.esto podra llevar alesiones personales o danos si el objeto se
desprende o sale volando durante la operacin
Asegurese de aterrizar el robot y el controlador.fallas a observaresto podra llevar
a mal funcinamiento por ruido o accidentes de descargas electricas.
Indicar el estado de operacin durant e la operacin del robot.fallas al indicar el
estado podra llevar a que los operadors se acerquen al robot o incorrecta
operacin
Cuando lleves a cabo el trabajo de enseanza en los rangos movimientos del
robot .siempre asegure la prioridad derecha para el control del robot.fallas a
observar esto podra llevar a lesiones personales o danos si el robot es iniciado
con comandos .
Manten la velocidad lo mas bajo posible,y siempre mira el robot.fallas al hace eso
prodia llevar a interferir con la pieza de trabajo la periferia del aparato.aand always
watch the robot. Failure to do so
Despues dem editar el programa,siempre comfirma la operacin con pasos de
operacin antes de empesar la operacin automtica.fallas debido a esto podra
llevar a interferir en la periferia del aparato por los erores de programacin etc.
Asegrate que si la puerta de la malla de entrada es abierta durante la operacin
automtica ,la puerta,la puerta es cerrada o que el robot automticamente
parara.fallas a l hacer esto llevara alesiones personales

Nunca haga modificaciones basadas en juicios personales,o uso de partes de


mantenimiento no desigandos.el incumplimiento de esto podra conducir a
defectos y fallas.
Cuando el brazo del robot ha sido movido pro al mano de uan rea externa,no
ponga manos o dedos en al abertura.el incumplimiento de esto podra conducir
manos y dedos de captura.dependiendo de la postura.

No pare el robot o el paro de emergencia apagando el interruptor principal .si el


control principal del robot es apagado durante la operacin automtica,la precisin
del robot podra verse afectado negativamnete.
Precauciones paa la bsica configuracin son mostrados a continuacin(cuando
cr1-571 es usado por el controlador)
Proporcionar un interruptor automtico diferencial que agruparse en la energa
primaria
suministro del controlador como proteccin contra fuga elctrica. Confirme el
ajuste
conector de la tensin de entrada de suministro de energa del controlador, si el
tipo
que ms de una tensin de alimentacin se puede utilizar. A continuacin, conecte
el
fuente
de
alimentacin.
De lo contrario, podra provocar accidentes por descargas elctricas

Historial de revision
Fecha de punto de manual de instruccin no revisin de detalles
2000-02-17 BFP-A8052Z primer punto
2000-04-05 BFP-A8052 estilo formal
2000-05-10 BFP-A8052-un error en correccion de escritura.
2000-07-12 BFP-A8052-B Piezas de recambio (opcional) lista se aadi.
Error en la escritura de correccin.
2001-03-21 BFP-A8052-C Error in writing correction.
2002-06-05 BFP-A8052-D RV-1AC-SB, RV-2AJC-SB (especificacion limpia)fue
agregada.
Error en correccin de escritura.

introduccion
gracias por comprar el robot industrial mitsubishi
este manual de instruccion explica porcedimientos para ser tomadospara
desempaque,instalacion,servicios e inspeccion del brazo robot
siempre lea atraves de este manual antes de empesar a usarlo para asegurar el
correcto uso del robot.

ninguna parte de este manual modra ser reproducido de ninguna manera o de


cualquier forma ,sin el consentimiento de mitsubishi
los detalles de este manual son sujetos a cambios sin previo aviso
un esfuerzo ha sido hecho para realizar las completas descripciones en este
manual.aun asi,cualquier discrepancia o puntos no claros son encontrados,favor
de contactar a su distribuidor
la informacion contenida en este documento ha sido escrita lo mas exacto posible.
favor de de interpretar que los articulos no descritos en este documento no ser
realizado.favor de contactar a su distribuidor mas cercano si tu tienes alguan
duda,o problema.
pagina
1 antes de empezar a usar ......................................................................................................................................................................... 1-1
1.1 usando el manual de instruccion ............................................................................................................................................ 1-1
1.1.1 los detalles de cada manual de instruccion ................................................................................................................ 1-1
1.1.2 simbolos usados en el manual de instruccion ........................................................................................................................ 1-2
1.2 precauciones de seguridad ................................................................................................................................................................. 1-3
1.2.1 precauciones dadas en separados del manual de seguridad ..................................................................................... 1-4
2 desembalaja a instalacion .............................................................................................................................................................. 2-5
2.1 comfirmacion del producto ......................................................................................................................................................... 2-5
2.2 Instalacion .................................................................................................................................................................................. 2-6
2.2.1 desembalaje ............................................................................................................................................................................ 2-6
2.2.2 procedimiento de transportacion .......................................................................................................................................... 2-7
2.2.3 procedimiento de instalacion .................................................................................................................................................. 2-8
2.2.4 procedimiento de puesta a tierra .................................................................................................................................................... 2-9 (1)
Grounding methods ..................................................................................................................................................... 2-9 (2) Grounding
procedures ............................................................................................................................................... 2-9
2.2.5 conexion con los controles ................................................................................................................................ 2-10
2.3 ajustes de origen ................................................................................................................................................................... 2-11
2.3.1 instalacion del colgante de ensenanza ................................................................................................................... 2-11
(1) instalacion con el control de apagado .............................................................................................................. 2-11
2.3.2 ajustes de origen con el metodo de datos originales ...................................................................................... 2-12 (1) Confirming the origin
data ..................................................................................................................................... 2-12 (2) Turning ON the control power
.............................................................................................................................
2-12
(3)
Preparing
the
T/B
..................................................................................................................................................... 2-13 (4) Selecting the origin setting method
...................................................................................................................
2-14
(5)
Inputting
the
origin
data
......................................................................................................................................... 2-15
(6) isntyalando la cubierta de la caja del conector .................................................................................................................... 2-16
2.4 confirmando la operacion .................................................................................................................................................... 2-17 (1) JOINT jog
operation ................................................................................................................................................. 2-20 (2) XYZ jog operation
......................................................................................................................................................
2-22
(3)
TOOL
jog
operation
..................................................................................................................................................
2-24
(4)
3-axis
XYZ
jog
operation
.......................................................................................................................................
2-26
(5)
CYLNDER
jog
operation
......................................................................................................................................... 2-28
3 instalando las operaciones del aparato ..................................................................................................................................................... 3-31
3.1 instalando el juego de valvulas de celenoide (1E-VD01/VD01E/VD02/VD02E) ................................................................ 3-31
3.2 instalandoel juego de manos neumatico4A-HP01/HP01E ................................................................................... 3-33
3.3 instalando el juego de manos motorizado4A-HM01 .................................................................................................... 3-35
3.4 instalando cable de salida de mano (1E-GR35S) ...................................................................................................................................... 3-36
3.5 instalando cable de entrada de mano (1A-HC20) y mano de tubo rizo(1A-ST040*C) .......................................... 3-36

3.6 instalando the hand adaptor (1A-HA01) ........................................................................................................................ 3-36


4 operaciones basicas ............................................................................................................................................................................ 4-37
5 mantenimiento e inspeccion ..................................................................................................................................................... 5-39
5.1 mantenimiento e inspeccion de intervalos ............................................................................................................................. 5-39
5.2 inspeccion de articulos ..................................................................................................................................................................... 5-40
5.2.1 isnpeccion diaria de articulos .................................................................................................................................................. 5-40
5.2.2 isnpeccion periodica ........................................................................................................................................................ 5-41
5.3 procedimientos de mantenimiento e isnpeccion ..................................................................................................................... 5-42
5.3.1 extructura de brozo de robot ..................................................................................................................................................... 5-42
5.3.2 instalando/removiendola cubierta ................................................................................................................................... 5-44
5.3.3 Inspeccion,mantenimiento y cambio of correa de cinturon .............................................................................. 5-46 (1) Timing belt
replacement period ......................................................................................................................... 5-46 (2) Inspection, maintenance and
replacement of J2-axis timing belt ........................................................ 5-47 (3) Inspection, maintenance and replacement of J3-axis timing belt
........................................................ 5-48

i
pagina
(4) Inspeccion, mantenimiento y remplazo de J4-eje de la correa de distribucion ........................................................ 5-49 (5) Inspection,
maintenance and replacement of J5-axis timing belt ........................................................ 5-50 (6) Timing belt tension
................................................................................................................................................... 5-51
5.3.4 Lubricacion ........................................................................................................................................................................ 5-52 (1)
Lubrication position and specifications ............................................................................................................ 5-52 (2) Lubrication method
................................................................................................................................................... 5-53
5.3.5 Remplazo de bateria de repuesto ................................................................................................................................... 5-54 (1) Replacing
the robot arm battery ......................................................................................................................... 5-54
5.4 partes de mantenimiento ................................................................................................................................................................. 5-55
5.5 restablecer el origen .............................................................................................................................................................. 5-56
5.5.1 metodo de paro mecanico............................................................................................................................... 5-57 (1) Select the T/B
........................................................................................................................................................... 5-57 (2) J1 axis origin setting
................................................................................................................................................
5-58
(3)
J2
axis
origin
setting
................................................................................................................................................
5-59
(4)
J3
axis
origin
setting
................................................................................................................................................ 5-60 (5) J4 axis origin setting (Only 6-axis type)
.........................................................................................................
5-62
(6)
J5
eje
orijen
restablecido
................................................................................................................................................
5-64
(7)
J6
axis
origin
setting
................................................................................................................................................
5-65
(8)
All
axis
origin
setting
................................................................................................................................................ 5-67
5.5.2 usar metodo original ........................................................................................................................................................ 5-69
5.5.3 grabar datos originales ........................................................................................................................................... 5-70 (1) Confirming the
origin data label ........................................................................................................................... 5-70 (2) Confirming the origin data
.....................................................................................................................................
5-70
(3)
Recording
the
origin
data
.......................................................................................................................................
5-70
(4)
Installing
the
cover
................................................................................................................................................... 5-70
6Appendice ............................................................................................................................................................................... Appendix-71
Appendice 1 bandera de configuracion ............................................................................................................................ Appendix-71

antes de empezar a usar


este capitulo explica los detalles y metodos de uso de el manual de instruccion,la
terminologia basica y precauciones de seguridad.

1.1 usando el manual de instrucciones


1.1.1 los detalles de cada manual de instrucciones
los contenidos y propositos de losdocumentos adjuntos
con este producto mostardo a continuacion.use esos documentos de acuerdo
a la aplicacion.para especificadiones especiales ,un separado manual de
instrucciones describe la especial seccion podria ser adjunto.
manula de seguridad

espicificaciones estandar
disposicion del brazo del robot y mantenimiento
explicacion detallada de funciones y operaciones
explicacion de comandos movemaster
solucionador de problemasa ser tomadas por la mano robotica,diseno del sistema
y manofactura para asegurar la seguridad del operador
explica loas precausiones comunesy medidas de seguridad envuelto con el robot
explica las especificaciones estandar,espicificaciones especiales de la
fabrica,opciones de configuracion y partes de mantenimiento etc,precauciones de
seguridad y tecnologia,cuando incorpora al robot,son tambien explicados

explica
los
procedimientos
requeridos
para
operar
el
brazo
robot)desempaque,transportacion,instalacion,confirmacion de operacion)y el
mantenimiento y procedimientos de inspeccion
explica
los
precedimientospara
operar
el
controlador(desempaque,transportacion,instalacion,confirmacion
de
operacion)operaciones basicas de programas creadospara operacion automatica,y
procedimiento de mantenimiento e ispeccion
explica detalles de las funciones y operaciones como cada funcion y
operacion,comandos usados en el programa,conexion con externos entradas
salidas del equipo, y parametros etc.
explica detalles en el comando movemaster usado en el programa(para RV1A/2AJ y RV-2A/3AJ serie)
explica las causas y remedios para ser tomados cuando ocurre un
error.explicacion dada por cada error.

usando el manual de instruccion 1.1


antes de empeasr a usar
1.1.2 symbolos usados en manual de instruccion
simbolo peligro advertencia precaucion indicando casos de precaucion donde hay
un riesgo delesion al operador si es tomado equivocadamente.siempre observe
aqueyas precauicones de seguridad de uso del robot
casos de indicacion de precaucion donde el operador podria ser sujeto a smuertes
o lesiones graves en caso de un error de manipulacin. Tenga en cuenta siempre
las siguientes precauciones para un uso seguro del robot.
casos de indicacion de precaucion donde el operador podria ser sujeto a lesiones
o dano fisico podria ocurrir si es manejado equivocadamente.siemrpe observe
estas precauciones para la seguridad de uso del robot.
joint.-si una palabla es adjunta en soportes o cajas en el texto,esto refierea la llave
en el pedante de ensenanza.

esto indica persionar la tecla b mientras


mantienes aplanado la x y y

([ ] [ ]

en este ejemplo, la [+/adelante] ies pasadamientras mantienes la tecla[+X/


+Y] key.
esto indica mantener la tecla(A), presionar y soltar (B), y presionar la tecla(C). en
este ejemplo, la tecla es mantenida[paso/mover] , la tecla[condicion] es presionada
y liberada, y la tecla[remplazar es presionada.

esto indica el pedal de ensenanza

1-2usando el mannual de instruccion


antes de empesara su uso.
1.2 precausiones de seguridad
siempre lea las siguientes precauciones y separa el manual de seguridad antes de
empezar a usarlo use el robot para aprender las medidas requeridas que seran
tomadas.
precaucion
precaucion

advertencia
precaucion
peligro
precaucion
peligro
precaucion
precaucion
precaucion
todo el trabajo de ensenanza debe llevarse a cabo por un operador que alla
recibido una capacitacion especial.(esto tambien aplicapara trabajo de
mantenimieto con la fuente de poder encendida)
ejecucion de entrenamiento de seguridad
para trabajpos de ensenanza,prepare un plan de trabajo relacionado a los
metodos y procedimientosde operacion del robot,y las madidas a ser tomadas
cuando el error ocurre o cuando reiniciacion.lleva a cabo el siguiente plan( esto
tambine aplica a trabajo de mantenimiento con al fuente de poder encendida)
preparacion del plan de trabajo
prepare un equipo que permite a la operacion ser detenida inmediatamente
durante el trabajo de ensenanza.(esto tambien aplicapara trabajo de
mantenimineto con la fuente de poder encendida)
ajustes de emergencia interruptor de emergencia
colocar un cartel que indica que el trabajo de la enseanza est en curso en el
interruptor de arranque,etc((esto tambien aplicapara trabajo de mantenimineto con
la fuente de poder encendida)
indicacion de trabajo de ensenanza en progreso
proveer una valla o gabinete durente la operacion para prevenir contacto del
operador y robot
inicializacion de valla de seguridad.
Establecer un mtodo de sealizacin conjunto de los operadores relacionados
para empezar a trabajar, y seguir este mtodo.
senalizacion de inicio de operacion
como
principio
apagar
la
alimentacion
durante
el
trabajo
de
mantenimiento.coloque un cartel que indica que el trabajo de mantenimiento en
curso en el interruptor de arranque, etc
Indicacin de los trabajos de mantenimiento en curso
coloque un senalamiento indicando que el trabajo de mantenimiento esta en
progreso en el boton de inicio
indicacion de trabajo de mantenimiento en progreso
antes de el trabajo de inicio,inspeccionar el robot,interruptor deparo de emergencia
y otros equipos relacionados etc.y confirmar que no hay errores.
inspeccion antes de trabajo de inicio

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