Mcanique Analytique

Introduction au formalisme Lagrangien

E.J.M. DELHEZ
M ecanique Analytique p. 1/23
Changement de postulat de base
Newton :

m s = F

Formalisme vectoriel.

Toutes les forces apparaissent a priori.

Lagrange :

_
t
2
t
1
Ldt = 0

Formalisme scalaire.

Les forces de liaison sont limines.

M ecanique Analytique p. 2/23
Degrs de libert
Systme = N points matriels
s
i
(t) = s
i
(x
i
(t), y
i
(t), z
i
(t)), i = 1, 2, . . . N
3N variables x
i
, y
i
, z
i
En prsence de liaisons holon omes, i.e.
f
j
(s
1
, s
2
, . . . , s
N
, t) = 0, j = 1, 2, . . . ,
3N variables x
i
, y
i
, z
i
indpendantes
3N = n degr es de libert e
M ecanique Analytique p. 3/23
Coordonnes gnralises
Changement de variables :
_
_
_
x
i
= x
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
y
i
= y
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
z
i
= z
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
i = 1, 2, . . . , N
s
i
= s
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
), i = 1, 2, . . . , N
prend en compte les liaisons holonmes.
q
1
, q
2
, . . . , q
n
= coordonn ees g en eralis ees
M ecanique Analytique p. 4/23
Espace de conguration
s
i
= s
i
(t, q
1
, q
2
, . . . , q
n
), i = 1, 2, . . . , N
Lvolution du systme est entirement dcrite par
_
q
1
(t), q
2
(t), . . . , q
n
(t)
_
, t [t
0
, t
1
]
trajectoire dun point dans un espace
n dimensions = espace de conguration.
M ecanique Analytique p. 5/23
Principe de Hamilton
Parmi toute les volutions possibles dun systme
entre deux congurations xes aux instants t
1
et t
2
,
lvolution naturelle est celle qui rend stationnaire
lintgrale
A =
_
t
2
t
1
L(t, q
1
(t), . . . , q
n
(t), q
1
(t), . . . , q
n
(t)) dt

A = action

L = Lagrangien
M ecanique Analytique p. 6/23
Mcanique Classique
L(t, q
i
, q
i
) = T
O
V

T
O
: nergie cintique absolue du systme

V : Potentiel dont drive les forces.

_

_
s
i
= s
i
(t, q
1
, . . . , q
n
)
s
i
=
s
i
t
+
s
i
q

= s
i
(t, q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
)

_
T
O
= T
O
(t, q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
)
V =V(t, q
1
, . . . , q
n
)
M ecanique Analytique p. 7/23
Calcul des variations (1)
Soit (q

1
(t), q

2
(t), . . . , q

n
(t)) la trajectoire relle.
q
i
(t) = q

i
(t) +q
i
(t), i = 1, 2, . . . , n
q
i
(t) = q

i
(t) + q
i
(t), i = 1, 2, . . . , n
L(t, q
i
, q
i
) = L(t, q

i
+q
i
, q

i
+ q
i
)
L(t, q

i
, q

i
)
+
L
q

(t, q

i
, q

i
)q

+
L
q

(t, q

i
, q

i
) q

. .
L
M ecanique Analytique p. 8/23
Calcul des variations (2)
A =
_
t
2
t
1
L(t, q
i
, q
i
)dt

_
t
2
t
1
_
L(t, q

i
, q

i
) +L
_
dt
A

+
_
t
2
t
1
_
L

+
L

_
dt
. .
A
Principe de Hamilton : A = 0
M ecanique Analytique p. 9/23
quations dEuler-Lagrange (1)
A = 0 =
_
t
2
t
1
_
L

+
L

_
dt
=
_
t
2
t
1
_
L

d
dt
_
L

_
_
q

dt +
_
L

_
t
2
t
1

Extrmit xes : q

(t
1
) = q

(t
2
) = 0

arbitraires et indpendants

_
L

d
dt
_
L

_
_
=0, =1, 2, . . . , n
M ecanique Analytique p. 10/23
quations dEuler-Lagrange (2)
Si
L(t, q
i
, q
i
) = T
O
(t, q
i
, q
i
) V(t, q
i
)
Alors
d
dt
_
L
q

L
q

= 0, = 1, 2, . . . , n
n quations diffrentielles du second ordre en q

M ecanique Analytique p. 11/23

Hyp. : systme Lagrangien

Toutes les forces ont un travail virtuel nul ou

drivent dun potentiel
W = F
s
q

=
_
_
_
0

V
q

Les liaisons sont holonmes.

Sinon
d
dt
_
L
q

L
q

= Q

+a

= forces gnralises,

= mult. de Lagrange
M ecanique Analytique p. 12/23
Principe de Hamilton
et travaux virtuels (1)
A =
_
t
2
t
1
_
L
q

d
dt
_
L
q

_
_
q

dt = 0
Point matriel en coordonnes cartsiennes :
L(t, x
i
, x
i
) = T
O
V =
1
2
m x
2
i
V(x
1
, x
2
, x
3
)

L
x
i
=
V
x
i
= F
i

d
dt
_
L
x
i
_
= m x
i
M ecanique Analytique p. 13/23
Principe de Hamilton
et travaux virtuels (2)
_
t
2
t
1
_
F
i
m x
i
_
x
i
dt = 0
Le travail virtuel de toutes les forces (y compris les
forces ctives dinertie) est nul pour tout dplacement
compatible avec les liaisons
Idem
A =
_
t
2
t
1
_
L
q

d
dt
_
L
q

_
_
q

dt = 0
M ecanique Analytique p. 14/23
Ex. 1 : Attraction universelle (1)
Point matriel soumis F =mr
2
e
r
En coordonnes sphriques : s = s(r, , )
T
O
=
1
2
m s
2
=
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
)
V =mr
1
L(t, r, r, ,

, ,

)
=
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
) +mr
1
M ecanique Analytique p. 15/23
Ex. 1 : Attraction universelle (2)
L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
) +mr
1
quations de Lagrange :
d
dt
_
L
r
_

L
r
= m
_
r r

2
r

2
sin
2
+r
2
_
= 0
d
dt
_
L

= m
_
d
dt
(r
2

) r
2

2
sincos
_
= 0
d
dt
_
L

= m
d
dt
(r
2

sin
2
) = 0
M ecanique Analytique p. 16/23
Ex. 1 : Attraction universelle (3)
r
2

sin
2
=C
Fixer lorigine de tel que C=0,

= 0, t
et
_

_
0 = r r

2
+r
2
0 =
d
dt
(r
2

)
(. . . )
M ecanique Analytique p. 17/23
Intgrales premires (1)
d
dt
_
L
q

L
q

= 0, = 1, 2, . . . , n

Si L est indpendant de q
i
:
L
q
i
= 0
L
q
i
= Constante
Habituellement, conservation dune composante
de la quantit de mouvement ou du moment
cintique.
M ecanique Analytique p. 18/23
Intgrales premires (2)

Si L ne dpend pas explicitement du temps :

L
t
= 0 L
L
q

= Constante
d
dt
_
L
L
q

_
=
L
q

+
L
q

d
dt
_
L
q

_
q

L
q

=
_
L
q

d
dt
_
L
q

__
q

= 0
Syst` eme conservatif
Conservation de lnergie si s
i
= s
i
(t, q

)
M ecanique Analytique p. 19/23
Ex. 2 : Toupie (1)

3 ddl : , ,
=

e
z
+

e
z
e
3
e
z
e
3

+

e
3

Les forces drivent dun potentiel ou on un travail

virtuel nul, en effet

mg drive dun potentiel V = mghcos

R
O
s
O
= 0
Systme Lagrangien L = L(,

, ,

, ,

)
M ecanique Analytique p. 20/23
Ex. 2 : Toupie (2)
V = mghcos
T =
1
2
J
O

=
1
2
A(

2
+

2
sin
2
) +
1
2
(

cos+

)
2
L = T V =
1
2
A(

2
+

2
sin
2
)
+
1
2
(

cos+

)
2
mghcos
M ecanique Analytique p. 21/23
Ex. 2 : Toupie (3)
L = T V =
1
2
A(

2
+

2
sin
2
)
+
1
2
(

cos+

)
2
mghcos

= 0
L

= Constante

cos+

= n

= 0
L

= Constante

sin
2
+(

cos+

)cos = H
z
M ecanique Analytique p. 22/23
Ex. 2 : Toupie (4)
L = T V =
1
2
A(

2
+

2
sin
2
)
+
1
2
(

cos+

)
2
mghcos

L
t
= 0 L
L

= E
1
2
A(

2
+

2
sin
2
)
+
1
2
(

cos+

)
2
+mghcos = E
(. . . )
M ecanique Analytique p. 23/23