TEMA2-Sistemas Referencia

Curso Avanzado de Posicionamiento por Satlite Madrid, septiembre de 2011
Tema 2 - 75
TEMA 2. Sistemas de Referencia en Geodesia.

1. Introduccin.
Los Sistemas de Referencia en Geodesia (SGR) forman uno de los ncleos principales
sobre los que orbitan el resto de ciencias. La ms directa aplicacin de la Geodesia en
otras ramas, como pueden ser los Sistemas de Informacin Geogrfica, la
teledeteccin o la fotogrametra es a travs de los SGR. Un conocimiento detallado de
stos permite a los usuarios en estas ramas de la ciencia y de la tcnica conocer mejor
las posibilidades reales de un sistema y, lo ms fundamental, determinar hasta que
punto una representacin de la realidad es congruente con los resultados esperados y
no un mal uso del SGR. En este apartado definiremos minuciosamente los distintos
SGR que existen en Geodesia as como las relaciones entre ambos.
Un Sistema de Referencia geomtrico son un conjunto de elementos definiciones que
forman un modelo que finalmente permiten situar las coordenadas de un punto de
forma nica en ese sistema en cada momento. En Geodesia son varios los Sistemas de
Referencia que se utilizan, y los trataremos desde distintos puntos de vista.
Sistemas basados en el campo de la gravedad sistemas astronmicos.
Sistema cartesiano tridimensional.
Sistemas geodsicos.
Sistemas elipsoidales, en los que ahora interviene un elipsoide de revolucin.
Sistemas convencionales de referencia.
Adems se trataran las relaciones entre ellos.
Por otro lado el tiempo es una magnitud fundamental en los Sistemas de Referencia,
ya que permite relacionar los Sistemas Terrestres con los Sistemas Celestes. Se
trataran sus diferentes tipos y definiciones.

Tema 2 - 76

2. Sistemas basados en el campo de la gravedad.
2.1. Sistema astronmico global
Es posible definir en el campo de la gravedad terrestre un sistema de coordenadas
denominado generalmente "natural".
Este sistema es al que se refieren las observaciones hechas con equipos clsicos.
Las coordenadas naturales son , y W. Longitud, latitud astronmica y potencial.
como el ngulo medido en el plano meridiano entre el meridiano origen y el
meridiano que pasa a travs del punto.
como el ngulo medido en el plano meridiano entre el plano ecuatorial y la
direccin de la lnea de la plomada en el punto P
W permite fijar el punto P en la superficie de nivel.
De las tres cantidades, la ltima no puede determinarse por observacin directa,
sino que se calcula a partir de observaciones de gravedad y nivelacin.
Un punto definido en el SAG (Sistema Astronmico Global) est definido por la
interseccin de las superficies coordenadas no ortogonales ( =cte, =cte,
W=cte).
El meridiano astronmico, el paralelo astronmico y la isocenital (W=cte) son
curvas alabeadas.
Tema 2 - 77

2.2. Sistema astronmico local (SAL)
El sistema astronmico local se denomina habitualmente:
NEU (North East Up)
NEH (North East Height)
NEZ (North East Zenith)
xyz (con x=norte, y=este, z=cenital. No dextrgiro)
xyz (con x=este, y=norte, z=cenital. Dextrgiro)
Triedro Laplaciano
Es el sistema tradicionalmente usado en topografa
El meridiano local del observador contiene al vector gravedad del observador y al
paralelo al eje medio CIO
Tema 2 - 78
El SAL es generalmente instantneo y deber ser reducido por movimiento del polo
al polo convencional.
Norte astronmico
M
e
r
i
d
i
a
n
o
a
s
t
r
o
n
m
i
c
o

l
o
c
a
l
M
e
r
i
d
i
a
n
o

m
e
d
i
o

d
e
G
r
e
e
n
w
i
c
h
CIO
Este
Cenit
g
X
Y

Tema 2 - 79
3. Sistema cartesiano global general. Tridimensional. (SCG)
Es un sistema fijo a la Tierra y convencional. Es geodsico y no astronmico!
Origen en el centro de masas terrestre generalmente incluyendo atmsfera y
ocanos.
Eje Z que coincide con un eje de rotacin medio
Plano XZ corresponde a un meridiano medio de Greenwich
Plano XY corresponde a un ecuador medio. Es dextrgiro.
X
Y
Z
P
o
G
r
e
e
n
w
i
c
h
m
e
d
i
o
Ecuador medio
Eje medio

Tema 2 - 80
4. Sistemas geodsicos.
En ellos no interviene el campo de gravedad en su definicin de una forma tan clara
como los anteriores.
4.1. Sistema geodsico , ,h
Z
Z
Y
Y
90
N
U

4.2. Sistema geodsico local (SGL), neu

P
Z
Y
X
YP
ZP
XP
n
e
u
v
P2
Dg
Tema 2 - 81
4.3. Paso de un sistema local a uno global
Pongamos como ejemplo el astronmico, siendo idntica la matriz final al geodsico.
Norte astronmico
M
e
r
i
d
i
a
n
o
a
s
t
r
o
n
m
i
c
o

l
o
c
a
l
M
e
r
i
d
i
a
n
o

m
e
d
i
o

d
e
G
r
e
e
n
w
i
c
h
Z
Este
Cenit
g
X
Y

Tema 2 - 82

Construccin de las matrices de rotacin:
j=i(mdulo 3)+1
k=j(mdulo 3)+1
r
jj
=r
kk
=cos
r
ij
=r
ji
=r
ik
=r
ki
=0
r
jk
=sen
r
kj
=-sen
X
Y
Z
(Sentido+)
Primera rotacin
-(90- ) sobre x(E)

=
sen cos 0
cos sen 0
0 0 1
1 R

Segunda rotacin

Y
Z
U
N
U'
N'
Tema 2 - 83
Y
X
E
N
E'
N'
90+

-(90+) sobre el eje z(U) formando la matriz de rotacin R2, a saber:

=
1 0 0
0 sen cos
0 cos sen
2 R

Quedando por fin:
U
N
E
U
N
E
R R
Z
Y
X
sen cos 0
sen cos sen sen cos
cos cos cos sen sen
1 2
Tema 2 - 84
4.4 Paso del sistema global al local
La transformacin inversa es inmediata.
(90+) sobre el eje Z formando la matriz de rotacin R1, a saber:

=
1 0 0
0 sen cos
0 cos sen
1 R

Segunda rotacin
(90- ) sobre X

=
sen cos 0
cos sen 0
0 0 1
2 R

El resultado, como caba esperar, es la traspuesta de la matriz de rotacin anterior.
Z
Y
X
Z
Y
X
R R
U
N
E
sen sen cos cos cos
cos sen sen cos sen
0 cos sen
1 2
Las coordenadas de un punto B en el SCG definido por las coordenadas locales en el
SAL de A sern:
90+
Y
X
E
N
Y
X
Z
Z
Y
Y
90
N
U
Tema 2 - 85

==
A
A
A
B
B
B
B
B
B
Z
Y
X
U
N
E
Z
Y
X
sen cos 0
sen cos sen sen cos
cos cos cos sen sen

o si nos referimos al sistema geodsico

A
A
A
B
B
B
B
B
B
Z
Y
X
U
N
E
sen
sen sen sen
sen sen
Z
Y
X

cos 0
cos cos
cos cos cos

Tema 2 - 86
Ejemplo de paso
Se ha observado que una baselnea GPS tiene por componentes NEU
(12481.085,15023.846,-632.534), el vrtice estacionado es CIMA (Asturias) de
coordenadas geodsicas ( =43 26' 4.31984", =-5 35' 31.80248",h=188.094m).
Se pide calcular las componentes de la baselnea en el sistema cartesiano global.

gg mm ss rad
Matriz de
Rotacin
Latitud
43 26 4.31984
0.75807561 0.09744685 -0.68425319 0.72270443
Longitud
-5 35 31.80248
-0.09760173 0.99524073 0.06699717 -0.07076204
h (Elip)
188 094
0 0.72616042 0.68752531
Elipsoide e2
0.00669438
WGS84 a
6378137
Coordenadas
locales ENU Coordenadas
Rotadas XYZ
15023.846
-7533.33093
12481.085
15833.30028
-632.534
8628.38677

Se ha realizado una observacin geodsica cuyo vector de discrepancia con al dato
oficial es (0.87439,-0.02901,0.89560), expresado en el SCG. Si el estacionamiento se
efecta sobre un pilar clsico (1.20 m) Est la observacin exenta de errores
groseros? NOTA: Lo recuadrado en negrita en la tabla es conocido.
gg mm ss rad
Matriz de
Rotacin
Latitud 43 25 36.3698 0.757940109 0.09022921 0.99592103 0
Longitud -5 10 36.4569 -0.090352093 -0.6846229 0.06202599 0.72625357
h (Elip) 156.396 0.72329121 -0.06552929 0.6874269
Elipsoide e2 0.00669437999
WGS84 a 6378137
Coordenadas
XYZ
Coordenadas
rotadas ENU
0.87439432 0.05
-0.02901426 0.05
0.89559631 1.25

Tema 2 - 87
Ejemplos de paso del sistema astronmico local al sistema cartesiano global.

gg mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 40 24 30.3236 0.705260031 -0.64721843 0.055895238 0.760252607
Longitud -3 12 15.23236 -0.055924385 0.036233074 0.998436639 -0.042561039
h (Elip) 50.323 0.761443017 0 0.64823185
Coordenadas
locales NEU
Coordenadas
Rotadas XYZ
5256.36 -3129.16509
4536.35 4718.63235
25.37 4018.86426

Caso particular del Ecuador:

Gg mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 0 0 0 0 0 0.173648178 0.984807753
Longitud -10 0 0 -0.174532925 0 0.984807753 -0.173648178
h (Elip) 188.094 1 0 0
Coordenadas
locales NEU
Coordenadas
Rotadas XYZ
45.363 33.02697
46.32 41.21101
25.369 45.36300

Caso particular meridiano de Greenwich:
gg Mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 40 24 30.3236 0.705260031 -0.64823185 0 0.761443017
Longitud 0 0 0 0 0 1 0
h (Elip) 50.343 0.761443017 0 0.64823185
Coordenadas
locales NEU
Coordenadas
Rotadas XYZ
98.365 -55.86792
47.632 47.63200
10.369 81.62086

Tema 2 - 88
Caso del ecuador y meridiano de Greenwich:

gg mm ss rad Matriz de Rotacin
Latitud 0 0 0 0 0 0 1
Longitud 0 0 0 0 0 1 0
h (Elip) 50.323 1 0 0
Coordenadas
locales NEU
Coordenadas
Rotadas XYZ
41.326 1.36900
10.364 10.36400
1.369 41.32600

Tema 2 - 89
5. Sistemas de Referencia elipsoidales
5.1. Parmetros geomtricos
-a Semieje mayor o ecuatorial de la elipse
-b Semieje menor o polar de la elipse
- Achatamiento polar del elipsoide (Tambin llamado f)
a
b a
=
-e Primera excentricidad del meridiano de la elipse
2
2 2
2
a
b a
e

=

-e' Segunda excentricidad del meridiano de la elipse
2
2 2
2
'
b
b a
e

=
Relaciones
Entre e y e':
2
2
2
' 1
'
e
e
e
+
= y
2
2
2
1
'
e
e
e
=
Entre e y :
a
b a
=
2
1 1 e =
2 2
2 = e
Tema 2 - 90
Si considero:
2 2
b a = , donde es la excentricidad lineal, tengo que:
2
2
a
e
= y
2
2
'
b
e

=
Al introducir un sistema coordenado cartesiano espacial, la ecuacin de superficie del
elipsoide viene dada por:
1
2
2
2
2 2
= +
+
b
z
a
y x

5.2. Sistemas de coordenadas astronmico y geodsico.
Definiciones:
(Prof. Sevilla)
Ecuador instantneo es el plano perpendicular al eje instantneo de rotacin que
pasa por el centro de masas de la tierra.
Plano meridiano astronmico de un punto P es el plano que contiene la vertical
de P y una paralela por P al eje instantneo de rotacin.
Latitud astronmica al ngulo que forma la vertical de P con el plano ecuador
instantneo; se toma de 0 a 90.
Longitud astronmica al ngulo que forma el plano meridiano astronmico del
punto P con el plano meridiano astronmico origen. (Greenwich)
Los puntos que tienen igual latitud astronmica estn situados sobre el mismo paralelo
astronmico y los que tienen igual longitud astronmica estn situados sobre el mismo
meridiano astronmico. Los meridianos astronmicos no son elipses ni los
paralelos circunferencias, sino que son curvas irregulares en el espacio.
Plano vertical o plano horizonte astronmico es el plano que es perpendicular por
P a la vertical de P.
Plano vertical de P es el plano que contenga a la vertical de P.
Tema 2 - 91
Normal geodsica de P es la recta normal por P a la superficie del elipsoide, esta
recta corta al eje de revolucin del elipsoide.
Ecuador geodsico es el plano perpendicular al eje de rotacin y que contiene al
centro del elipsoide.
Latitud geodsica del punto P al ngulo que forma la normal geodsica con el
ecuador geodsico.
Longitud geodsica de P es el ngulo que forma el meridiano geodsico de P
con el meridiano origen.
Los puntos que tienen igual latitud geodsica estn situados sobre un mismo paralelo
geodsico que ser una circunferencia interseccin con el elipsoide de un plano normal
al eje de revolucin. Los puntos situados a igual longitud geodsica estn sobre un
mismo meridiano geodsico que ser una elipse interseccin con el elipsoide de un
plano que contiene al eje de revolucin.
Llamamos horizonte geodsico de P al plano perpendicular por P a la normal
geodsica de P
Llamamos planos normales geodsicos a los planos que contienen a la normal
geodsica.
Llamamos seccin normal geodsica a la interseccin con el elipsoide de un
plano normal geodsico.
Llamamos acimut de la seccin normal por P de un punto Q sobre el elipsoide al
ngulo formado por el meridiano geodsico de P y la seccin normal geodsica por
P que pasa por Q, medido en el horizonte geodsico de P desde el norte de 0 a
360 positivo hacia el este.
Azimut geodsico es el ngulo formado por el meridiano geodsico de P y la
tangente en P a la geodsica PQ.
Distancia cenital geodsica de la direccin PQ al ngulo que forma la normal
geodsica de P con la direccin PQ, se mide el cenit geodsico de 0 a 180, su
complemento se llama altura geodsica.
Tema 2 - 92
Las coordenadas astronmicas de un punto definen la direccin de la vertical de
este lugar con respecto al eje de rotacin de la Tierra. Estas coordenadas se obtienen
por observacin astronmica y son independientes de toda hiptesis hecha sobre la
forma de la Tierra , se refieren a la vertical, dato fsico sensiblemente constante del
lugar considerado.
Las coordenadas geodsicas se obtienen mediante una serie de clculos sobre una
superficie convencional denominada elipsoide de referencia a partir de ciertos datos de
observacin. Estn referidas a la normal al elipsoide trazada por dicho lugar.
Relaciones entre la latitud geodsica y el sistema de coordenadas p,z
definido por la elipse meridiana
Si consideramos el sistema de coordenadas geodsico, junto con el cartesiano
tenemos:
x=pcos y=psen p=Ncos
Donde p es el radio del paralelo correspondiente a la latitud .
Tomemos una seccin meridiana cualquiera y llamemos eje p al eje obtenido al cortar
el plano xy con el plano del papel. La pendiente de la tangente de una curva z=f(p) es
dz/dr, pero a su vez, esta tangente forma un ngulo de 90 + con el eje r, se tiene
por tanto:
) ( cot ) 90 tan( an
dp
dz
= + =
Si calculo la derivada de 1
2
2
2
2
= +
b
z
a
p
, tengo (Segn f(p,z) => dz
z
f
dp
p
f
df
= )
entonces 0
2 2
2 2
= +
b
zdz
a
pdp
y
z
p
a
b
dp
dz
2
2
= . Sustituyendo en la expresin anterior me
queda por fn:
p
z
b
a
tan
2
2
=
Tema 2 - 93
u
90+
p
P
z
z
p
a
b

si de la ltima expresin (
p
z
b
a
tan
2
2
= ) despejo z, tengo tan e p z ) 1 (
2
= .Al
sustituirlo en la ecuacin de la elipse meridiana 1
2
2
2
2
= +
b
z
a
p
tengo que:
1
) 1 (
) 1 (
2 2
2 2 2 2
2
2
=
+
e a
tan e p
a
p
de donde, despejando x consigo la expresin de sobra
conocida:
cos
sen 1
cos
2 2
N
e
a
p =
=
El valor de z se obtiene sin dificultad si la ltima ecuacin la sustituyo en
tan e p z ) 1 (
2
= :
sen ) 1 (
sen 1
sen 1 (
2
2 2
) 2
e N
e
e a
z =
=
Relacin entre la latitud geodsica y la latitud geocntrica
Sin duda, la latitud geocntrica verifica que
p
z
tan = , basndonos en la frmula ya
deducida
p
z
b
a
tan
2
2
= , tengo que:
Tema 2 - 94
tan
b
a
tan
2
2
=

Relacin entre la latitud reducida u y la latitud geodsica

De la figura anterior se deduce que p=a.cos(u) y z=b.sen(u), por tanto
p
z
tanu
a
b
= .
Sustituyendo este valor en
p
z
b
a
tan
2
2
= tengo la expresin buscada:
tanu
b
a
tan =
Radios de curvatura del elipsoide de revolucin
El radio de curvatura de una curva plana y=f(x) se define como
2
2
2 / 3
2
1
dx
y d
dx
dy
.
!
+
=
, si utilizamos la notacin anterior, donde p es el eje x en la
elipse meridiana correspondiente y z es el eje y de la figura tengo que:
2
2
2 / 3
2
1
dp
z d
dp
dz
|
|
.
|
\
|
+
=
, veamos como se calculan las derivadas.
Sabemos que ) ( ctan
dp
dz
= , entonces debemos calcular nicamente
2
2
dp
z d
,
naturalmente
dp
d ctan
dp
z d
=
) (
2
2
.

Tema 2 - 95
Si
2 2
sen 1
cos
e
a
p
= entonces :
d e e a e a dp
1
]
1
\
|
+ =

cos sen ) 2 ( ) sen 1 (
2
1
cos ) sen 1 ( sen
2 2 / 3 2 2 / 1 2 2

sacando factor comn tengo:
[ ] d e e e a dp ) cos ) sen 1 ( ( ) sen 1 ( sen
2 2 2 2 2 / 3 2 2
+ =

finalmente:
[ ] ) 1 ( ) sen 1 ( sen
2 2 / 3 2 2
e e a
d
dp
=

[ ]
3 2
2 / 3 2 2
2
2
sen ) 1 (
) sen 1 (
e a
e
dp
z d

=

lo que sustituido en el valor del radio
2
2
2 / 3
2
1
dp
z d
dp
dz
|
|
.
|
\
|
+
=
tengo que:
( )
2 / 3 2 2
2 3
2 / 3
2
) sen 1 (
) 1 ( sen 1
e
e a ctan
+
= quedando por fin:
2 / 3 2 2
2
) sen 1 (
) 1 (
e
e a
=

El radio del paralelo ya lo deducimos anteriormente como p y es
2 2
sen 1
cos
e
a
p
= .
El teorema de Meusnier dice: Si a travs de un punto de la superficie son trazadas dos
secciones, una normal y otra inclinada, siendo que en el punto observado estas dos
secciones tiene sumultneamente una tangente comn, entonces el radio de curvatura
Tema 2 - 96
de las seccin inclinada es igual al radio de curvatura de la seccin normal multiplicado
por el coseno de ngulo formado por los planos de estas dos secciones.
p
N

Es decir, N=p/cos , quedando el valor ya conocido de:
2 2
sen 1 e
a
N
=

Valores notables
Latitud N
0 a b
2
/a
90 a
2
/ b a
2
/ b

1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
6.38
6.382
6.384
6.386
6.388
6.39
6.392
6.394
6.396
6.398
6.4
x 10
6

N
Latitud (rad)
Tema 2 - 97
5.3. Sistema coordenado elipsoidal espacial
El problema planteado es pasar del sistema de coordenadas geodsicas ,,h al
sistema cartesiano elipsoidal espacial XYZ. Donde h es la altura de la estacin medida
sobre la normal al elipsoide (Proyeccin de Helmert)
X
Y
Z
h
P
Q
O

Donde el radio vector OQ es:

sen ) 1 (
sen cos
cos cos
2
e N
N
N
ZQ
YQ
XQ
Q O

asi mismo, h tiene la misma direccin que OQ, por tanto su direccin es la misma:
= =

sen
sen cos
cos cos
h
h
h
P Q h

Con lo que tenemos que OP es OQ+QP:
+
+
+
=

sen ) ) 1 ( (
sen cos ) (
cos cos ) (
2
h e N
h N
h N
Z
Y
X
P O
P
P
P

Para obtener el problema inverso, hemos de proceder iterativamente:
N
Y X
h
+
=
cos
2 2
,
1
2
2 2
1
+
=
h N
N
e
Y X
Z
atan y
X
Y
atan =
X
Y
Z
h
P
Q
O
Tema 2 - 98
Ejemplo:
5140103.26438 X
-500753.23374 Y
3730806.46069 Z
0.00669437999 e2/a
6378137

6378137 Lat Long h Lat (g) g mm ss Long (g) g m ss
6385535.385 0.628795732 -0.097114393 275.246 36.02734 36 1 38.42991 -5.56424 -5 33 51.28142
6385535.382 0.628795594 -0.097114393 274.607 36.02733 36 1 38.40141 -5.56424 -5 33 51.28142
6385535.382 0.628795595 -0.097114393 274.609 36.02733 36 1 38.40148 -5.56424 -5 33 51.28142
6385535.382 0.628795595 -0.097114393 274.609 36.02733 36 1 38.40148 -5.56424 -5 33 51.28142

Calculo la
latitud con h=0
Calculo N Calculo h
Calculo de
nuevo la
latitud

Aunque, existen frmulas "cerradas" aproximadas.
Tema 2 - 99

Con
2 2
Y X p + =

Ejemplo:
Frmulas cerradas
4616954.5 X
-452059.1 Y
4362812.235 Z
0.00669437999 e2
6378137 a
0.006739497 e2'
4639032.904 p
6356752.314 b
0.756399126 Grados g mm ss
0.758075586 Latitud 43.43453160 43 26 4.31377
-0.097601727 Longitud -5.59216705 -5 35 31.80139
6388252.416 N
188.2923132 h

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Curso Avanzado de Posicionamiento por Satlite Madrid, septiembre de 2011

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