cnica Federico Santa Mar Universidad Te a nica Departamento de Electro ELO386 - Control de Accionamiento Industrial

Tarea n1
Control de la M aquina de Corriente Continua

Alumna: Paz Castillo P. Rol: 2821007-8 Profesor: C esar Silva 30 de mayo de 2012

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1o Sem. 2012

1.

Introducci on

El presente documento corresponde al desarrollo de la primera tarea del ramo de Control de accionamientos El ectricos del departamento de Electronica, Universidad T ecnica Federico Santa Mar a Chile; con tema central: m aquinas de corriente continua. Los objetivos del presente corresponden en general a poder conocer el funcionamiento de una m aquina de corriente continua y el de un convertidor de cuatro cuadrantes; adem as de trabajar con el control de la velocidad de giro evitando con realimentaci on; usando como apoyo los programas Matlab y Simulink. Una m aquina de corriente continua tiene como funci on b asiva la transformaci on de energ a el ectrica continua a mec anica (o inversamente para el caso del generador); lo que se traduce en un movimiento rotatorio sobre un eje. Tanto el motor como generador se componen principalmente de dos partes: - un estator, que da soporte mec anico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cil ndrica. - un rotor, generalmente cil ndrico, devanado y con n ucleo al que llega la corriente. Actualmente, su f acil control de posici on y velocidad hacen a la m aquina continua una soluci on f acil para el control y automatizaci on de procesos. En este documento se explicar a el modelo din amico de la m aquina v a simulaciones; y el dise no de controladores de tipo PI (proporcional integrativo) que permita controlar factores como su velocidad de giro o la corriente que se usa en el sistema; y para alimentar la m aquina, se usar a un Convertidor de 4 cuadrantes que permitir a su trabajo como motor o generador.

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2.

Datos
El motor tiene los siguientes datos de placa: Tabla 1: Datos del motor Nombre nom kv If nom Ianom La Ra Lf Rf J Valor 1500 [rpm] (157 rad/s) 0.3[V/rpm] 1 [A] 20 [A] 90 [mH] 1.5 [] 100 [mH] 200 [] 0.2 [kgm2 ]

3.

Desarrollo

1. A partir de los datos de placa dados determine los valores de torque nominal Tn y constante de torque kT . La constante de torque el etrico tiene la siguiente expresi on: kT = Gf q If [ V s ] rad (1)

Por otro lado, esta constante es la misma que relaciona el voltaje de rotaci on con la velocidad de giro del rotor; por lo tanto su expresi on y su valor corresponde a: kT = 0,3[ 0,3 60 N m Nm V ]= [ ] 2,865[ ] rpm 2 A A (2)

Luego, el torque el ectrico nominal queda denido en funci on de kT de la siguiente forma: Tn = Gf q If Ia = kT Ianom = 2,865 20 57,296[N m] (3)

2. El valor de momento de inercia J de la m aquina es conocido, sin embargo el motor opera acoplado a m as elementos rotatorios, cada uno con sus respectivos momentos de inercia equivalentes, los que son, en general, desconocidos. La inercia total equivalente es el par ametro m as importante para el ajuste de lazo de control de velocidad. Comente como determinar a usted este par ametro en la pr actica. El momento de inercia J de un motor DC puede ser obtenido llevando el motor a una velocidad de giro constante j , momento en el cual la m aquina de continua se desconecta de la red provocando que su velocidad de giro desminuya lentamente hasta llegar a cero. Este intervalo de tiempo que tarda el motor en frenarse por completo desde que se mueve a la velocidad constante indicada se llamar a T . 3

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Adem as, al momento de desconectarse el motor; se debe medir el momento de frenado MB [N m] que genera el eje del motor. Luego, basta aplicar la siguiente expresi on que combina las variables se naladas y que permiten obtener J: T M B (4) J= j 3. Explique cual cree usted que son los principales limites para el ancho de banda del lazo de corriente al utilizar el convertidor de cuatro cuadrantes. Al usar un convertidor de cuatro cuadrantes para hacer funcionar una m aquina de corriente continua se tiene el siguiente dise no del circuito y sus respectivos componentes:

Figura 1: M aquina DC alimentada por un recticador de cuatro cuadrantes Adem as, el dise no en lazo cerrado para controlar la corriente, usando como herramienta Simulink, corresponde a:

Figura 2: Modelo del control en lazo cerrado de la corriente La implementaci on de un lazo de control de corriente otorga mayor rapidez a la respuesta del sistema. Esto se produce debido al aumento del ancho de banda del conjunto. Tomando solo el lazo para la corriente, un esquem atico sencillo ser a:

Figura 3: Modelo simplicado

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De donde es necesario que el lazo cerrado tenga un ancho de banda mucho menor a la denida perturbaci on, que en realidad hace referencia a Vrot. Teniendo el lazo cerrado con el requisito anterior, ahora el valor de la corriente Ia se puede obtener por la funci on de transferencia: Ia G = (5) Iar ef 1+GC Con G la planta y C el controlador. G= 1/Ra 1 = s+1 1,5 (0,06s + 1) (6)

Con herramientas como RLTOOL de Matlab se pueden establecer los valores de la corriente de tal manera que logre alcanzar el valor de la referecia. Otro punto de inter es a la hora de denir la planta es la saturaci on, para esto se limita el valor de la corriente al momento de intentar seguir la referencia. Adem as, se busca un m etodo que apague el integrador cuando est a saturado, de tal manera de que no se tenga que compensar la diferencia que existe entre referencia y salida previo a ser iguales sus valores; sino que siga la referencia en cuanto llegue a esta y no tenga tanto ripple. 4. Usando los modelos simplicados (lineales) de la m aquina y el convertidor, dise ne el controlador PI de corriente (continuo GC(s)) para obtener un ancho de banda de c = 200 [rad/s] (100 Hz) con un amortiguamiento =0.7. Bas andose en la gura 3, donde la planta est a denida c omo: G= 1/Ra 1 = s+1 1,5 (0,06s + 1) (7)

Luego utilizando la herramienta rltool de Matlab para encontrar un controlador estable que cumpla con la frecuencia de corte c = 200 [rad/s] y factor de amortiguamiento =0.7; se llega al siguiente Root Locus para el control de la corriente de armadura:

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Figura 4: Root locus para controlador de corriente Como se puede dar cuenta, los polos de lazo cerrado se encuentran por encima de la recta negra, recta que indica que se est a dise nando para un factor de amortiguamiento . Ya que se tiene un dise no para tal factor, ahora solo falta dise nar para lograr una frecuencia de 100[Hz]. El dise no para esta frecuencia se lograr a seg un el Criterio de -3dB, que dice que la frecuencia de corte del dise no se deber a registrar a los -3dB. Ello se muestra en la siguiente imagen:

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Figura 5: Diagrama de bode de lazo cerrado para control de corriente Este an alisis del lugar geom etrico de ra ces dio como resultado un controlador PI para la corriente de armadura, el cual es: 1380 1 + 0,0094 s s (8)

La respuesta de a escal on de referencia de este lazo que indica que es estable y que sigue a la referencia es:

Figura 6: Respuesta a escal on de referencia del lazo cerrado de corriente

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5. Simular la respuesta del modelo de dise no desarrollado en 4 a un escal on del lazo de corriente (escal on de 50 % de amplitud de corriente). Incluir un escal on de 100 % en TL (despu es de llegar a condici on estacionaria de corriente). Medir la velocidad del motor respecto. Medir el error estacionario en el seguimiento de ia. Explicar porqu e se produce error estacionario en el seguimiento de corriente (constante) a pesar de tener el lazo controlado con un PI que tiene integraci on. Para las simulaciones se utiliz o un escal on de referencia en t=1[s] para la corriente de armadura nominal de 10[A] (50 % de la amplitud de corriente nominal) y un escal on de referencia para el torque de carga de 57.296 [Nm] en t=1.8[s], que cumple la petici on del 100 % del torque el ectrico despu es de estacionarse en un valor dicho torque. El dise no usando Simulink de Matlab queda:

Figura 7: Diagrama de bloques para control de corriente de armadura El seguimiento de la corriente de armadura queda reejado a continuaci on como:

Figura 8: Referencia de corriente de armadura y respuesta de corriente de armadura. Como se logra divisar en la gr aca, cuando el escal on de referencia nace, la corriente trata de seguir la referencia de manera perfecta, dado que el error en estado estacionario es aproximadamente cero. Este prop osito es el que tienen los controladores proporcional-integrativo (PI), motivo por el cual se 8

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implementan estos. Es importantenotar que existe un de diferencia; que se aprecia al ver el error del lazo:

Figura 9: Diferencia entre la corriente de armadura a la salida y la referencia. Evaluando en estado estacionario, la diferencia corresponde aproximadamente a 0.3. Esto se produce debido a que el lazo est a congurado para una corriente nominal de 20[A] pero para el ejercicio la referencia se disminuy o a la mitad, y por tanto tambi en deben verse afectados los par ametros del lazo. Por ejemplo; para una corriente de armadura de 20[A] se ver a un seguimiento perfecto:

Figura 10: Seguimiento sin error en estado estacionario de la corriente de armadura 6. Utilizando RLTOOL dise ne un control de velocidad continuo para obtener un c = 10 [rad/s] (5 [Hz]). Para este proceso, t omese en consideraci on que la corriente de referencia funciona en su 100 % de su valor, esto implica que la velocidad de giro sin realimentaci on se ver a como: 9

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Figura 11: Estacionamiento de la velocidad cuando el torque de carga se iguala al torque el ectrico. Antes de que Tl tome un valor distinto de 0, el unico torque que se encuentra actuando sobre el eje del motor es el torque el ectrico; dado que nace cuando aparece la corriente de armadura. Este torque provoca que la velocidad de giro vaya aumentando hasta que te oricamente llegue a innito mediante una recta de pendiente positiva, lo que se muestra en la gura 8 entre el intervalo de 1[s] y 2[s]. A los 2[s] aparece el torque de carga, provocando que la velocidad de giro no siga aumentando y aparezca un quiebre que hace que se estacione en un valor determinado. Para cuando solo existe un torque el ectrico; y despreciando el roce, se tiene: Telect = J = t Telect t = r J (9)

Con el transcurso del tiempo aparece el torque de carga, se tiene por tanto lo siguiente (2[s]) + Telect Tcarga dt = J 0 (2[s]) + dt = J (2[s]) = (10) (11) (12)

Para realizar la realimentaci on, como primer factor importante debe considerarse que el dise no si cumpla con el criterio de que el ancho de banda del lazo interno (control de corriente de armadura) sea al menos veinte veces mayor y m as r apido que el ancho de banda del lazo externo(del control de la velocidad de giro). Para este an alisis, se considerar a el voltaje de rotaci on como una constante y una perturbaci on, por lo que no afecta tan signicativa al voltaje de armadura. De all que se puede aislar de este an alisis, para as poder encontrar el sistema o planta a controlar para posteriormente realizar el dise no de un controlador estable para la velocidad de giro.

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Por otro lado, si se considera que la corriente de armadura sigue perfectamente la referencia de la misma, entonces la sensibilidad de control complementaria To (s) ser a aproximadamente 1 para aquel rango de frecuencias. Entonces, aquel conjunto de bloques se puede reemplazar por una ganancia directa de valor 1. Esto es: Y (s) GI CI To (s) = = 1 (13) R(s) 1 + GI CI Lo anterior implica que, la planta a utilizar para el dise no del controlador PI de velocidad de giro es: G (s) = To (s) 5 1 = J s s (14)

Al igual que en el control de la planta para la corriente de armadura, la planta para la velocidad de giro tambi en se controlar a con un controlador PI, para asegurar de esta manera que en estado estacionario el error sea lo m as cercano a cero. As entonces, usando la funci on rltool de Matlab se adecuan los polos de lazo cerrado de tal manera de cumplir con la frecuencia de corte de c = 10 [rad/s](5Hz ), lo que se muestra en el siguiente Root Locus:

Figura 12: Uso de RLTOOL de Matlab para encontrar el controlador de la velocidad de giro Al igual que en el dise no para el controlador de corriente, el dise no del controlador para la velocidad de giro del motor se realiza de la misma manera. Como se logra divisar en el lugar geom etrico de ra ces anterior, los polos de lazo cerrado de encuentran encima de la recta, que indica un factor de = 0,7 . El dise no de este controlador tambi en se regir a con el Criterio de los -3db explicado anteriormente. Entonces, el diagrama de bode tanto de magnitud y de fase para este lazo se muestra a continuaci on:

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Figura 13: Diagrama de Bode del lazo cerrado para el control de velocidad El an alisis desarrollado en el lugar geom etrico de ra ces de rltool di o como resultado el siguiente controlador PI que permitir a controlar la velocidad de giro del motor: C (s) = 47,837 1 + 0,091s s (15)

La respuesta de este lazo frente a un escal on de referencia es:

Figura 14: Respuesta a escal on con el lazo cerrado para el control de velocidad 7. Simular la respuesta a escal on de referencia de velocidad para una inversi on de marcha desde 100 % a - 100 % r nominal incluyendo una limitaci on en Ia* (salida del controlador de velocidad) y anti-enrollamiento en la implementaci on del PI de velocidad. (modelar la carga como roce, i.e. TL = b c , tal que Tl a velocidad nominal sea de un 80 % de torque nominal). El enrrollamiento se produce cuando el torque el ectrico se encuentra saturado y provoca que el controlador PI para la velocidad de giro se enrrolle, es decir, que el error que ingresa al controlador PI 12

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tenga actuaciones cada vez m as grandes y que luego haga aumentar mucho m as el error, y este a su vez provoque actuaciones m as grandes, y as sucesivamente. Es por ello, que para evitar el que el sistema quede operando en lazo abierto lo que se debe a la saturaci on del PI se utilizar a el siguiente esquema antienrrollamiento:

Figura 15: Esquema de anti-enrrollamiento Donde los bloques est an denidos c omo: F1 (s) = C () = 4,353 F2 (s) = C (s)1 C ()1 = 0,2297 1 + 0,091s (16) (17)

El bloque de saturaci on, se dise nar a para que tenga actuaciones de corriente de 20[A] y -20[A], valores dados por la corriente nominal en la secci on datos. Considerando ahora el bloque del control de la corriente como un subsistema y agregando los otros bloques para el control de la velocidad de giro, el dise no queda:

Figura 16: Dise no del control de la velocidad con antienrrollamiento El valor de la velocidad de giro nom es un dato, cuyo valor es nom = 1500rpm(157rad/s). Entonces, para obtener su inversi on de 100 % a -100 % como valor de referencia se ajust o un escal on con amplitud

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nom = 157[rad/s] en t=1[s] y otro escal on de amplitud nom = 157 en t=4s]. El seguimiento de la velocidad de giro para tales valores se muestra a continuaci on:

Figura 17: Inversi on de marcha en la referencia de velocidad y respuesta de la velocidad Para que Tl funcione a su 80 %, el valor de este corresponde a 445.8368 que se activa en t=6[s], y es esto lo que produce una peque na ca da en la velocidad de giro que r apidamente es controlada. Por otro lado analizando el valor que se obtiene para la corriente de armadura de referencia Ia*, se ve lo siguiente:

Figura 18: Corriente armadura de referencia Ia* Donde cabe notar que se cumple la limitaci on impuesta a la corriente para sus valores m aximo y m nimo (20 y -20 [A] respectivamente) y que en los sectores donde la referencia es cero ocurre dado que torque el ectrico y de carga toman el mismo valor. Gracias a esto u ltimo, el error es bastante peque no como se ve en la siguiente imagen:

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Figura 19: Diferencia entre la corriente de carga y su referencia 8. Simule el sistema completo utilizando el modelo de calibraci on implementado en el simulador de circuitos PSIM para la simulaci on del circuito de potencia y la m aquina. Conecte PSIM con Simulink e implemente los controladores en este ambiente. Para realizar la alimentaci on del motor de corriente continua se utilizar a un convertidor de 4 cuadrantes que sera dise nado usando PSIM, donde se ver a:

Figura 20: Dise no del convertidor de cuatro cuadrantes en PSIM Este circuito tiene la particularidad de estar compuesto por dos recticadores controlados, conectados en antiparalelo, es decir, una pierna est a invertida con respecto a la otra. Una de las utilidades de esta conguraci on es la de poder controlar la velocidad de giro de un motor DC, cuando act ua como motor o como generador y en cada caso, cuando acelera o frena, es decir, tiene la capacidad de controlar el sistema en los cuatro cuadrantes de un sistema de corriente versus voltaje. Para realizar las conmutaciones de cada pierna es necesario un circuito de disparo que lo permita, para esto, se implement o en PSIM los siguientes bloques:

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Figura 21: Componentes para generar el circuito de disparo V ease por la gura 21, que C y D son los disparadores de cada recticador controlado y B permite el sincronismo de la se nal. En la gura 21, se destaca la referencia de voltaje de armadura Vasterisco que por problemas con el traspaso de la informaci on desde Matlab, a un usando el tutorial entregado en www.powersimtech.com; se sac o implementando el lazo cerrado en PSIM:

Figura 22: Sistema en lazo con control anti-enrrollamiento en PSIM El modelo de la m aquina de corriente continua se modela en la siguiente gura, donde se establecen todos los valores entregados en la secci on Datos del presente informe.

Figura 23: Dise no del motor de corriente continua en PSIM Haciendo correr el programa se tienen los siguientes resultados: El incluir este tiempo muerto permite lo siguiente:

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(a)

(b)

Figura 24: Corriente de armadura (a) y Voltaje de armadura (b). Si se aprecia la gura 24b, se nota un voltaje de armadura que es sumamente oscilante en el tiempo y con bastante ripple.Esto puede deberse al angulo de disparo oscilante que poseen las piernas recticadoras. En cuanto a la corriente de armadura, esta tambi en posee bastante oscilaciones y ripple. Ello se debe por causalidad a la excitaci on de voltaje de armadura que se ingresa al circuito de rotor. Por otro lado, la amplitud positiva y negativa adem as se debe a que cuando se impone en la referencia de velocidad de 157 [rad/seg] se genera un voltaje de rotaci on positivo en el va en contra del voltaje de armadura, y por ello la amplitud de la corriente es positiva. Por otro lado, cuando la referencia se cambia a una velocidad de -157 [rad/seg] a los 4 segundos, se tiene un voltaje de rotaci on negativo, el que sumado al voltaje de armadura imponente en el circuito hace que la corriente disminuya tanto que su amplitud ahora sea negativa. Finalmente, y para comprobar el desarrollo te orico, se procede a ver los valores de la velocidad de referencia y la resultante, lo que resulta en:

Figura 25: Velocidades de giro de referencia y real N otese que si bien existe un tiempo considerable para que llegue al valor de referencia, gracias al sistema de control que impide el anti-enrrollamiento, una vez alcanzado el valor deja de subir y se estabiliza r apidamente.

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4.

Conclusi on

El modelo din amico realizado en el presente documento que representa el motor de corriente continua result o bastante cercano a la realidad, ello implica que al realizar la simulaci on en PSIM, los resultados correspondientes fueron los esperados y el dise no del lazo, con la ubicaci on de polos y ceros result o correcto. Gracias al cumplimiento de la condici on de ancho de banda de que el lazo de corriente (lazo interno) debe ser mayor en 20 veces el ancho de banda del lazo de velocidad (lazo externo) se pudieron controlar perfectamente ambos fen onemos generando as un efectivo resultado y una r apida respuesta cuando al motor se le exige una velocidad de referencia. Al dise nar el controlador para la velocidad, se us o como supuesto el que la corriente de armadura segu a perfectamente a la corriente de referencia y por lo tanto el lazo interno pod a aproximarse a 1. Ello se corrobor o con la correcta asignaci on de polos de lazo cerrado, lo que di o origen a un control ecaz de la velocidad y que conrm o tal supuesto. Como se suger a en el problema, se aplic o el sistema de antienrrollamiento para el control de velocidad, cuyo n es evitar que el sistema completo quede operando en lazo abierto debido a la saturaci on del controlador. Ello provocar a errores grandes y actuaciones grandes, lo que no es un control efectivo del sistema, adem as debe considerarse que todo lo simulado es viable en la vida real y por tanto si el error crece indenidamente y este error correspondiese a corriente o voltaje ser a imposible tener un sistema real de esas condiciones.

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