Sistemas electrnicos en transporte y distribucin Dispositivos FACTS para distribucin I

Jos Mara Maza Ortega Departamento de Ingeniera Elctrica Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla

ndice
Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

VSC: principio de funcionamiento

Dispositivos de electrnica de potencia: Autoconmutados: IGBT+diodo, GTO+diodo, IGCT Analoga con generador sncrono:

VSC: principio de funcionamiento

Tensin de continua soportada por condensador Conmutacin de las vlvulas para obtener tensin alterna Nmero de conmutaciones funcin de la potencia nominal

VSC: principio de funcionamiento

Convertidor en fuente de tensin (VSC): Conexin en alterna a travs de inductancias Enlace de continua: Condensador aislado Condensadores con punto medio Interruptores de cada rama se disparan complementarios Tensin del bus de continua constante

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Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

VSC: topologas Configuracin de convertidores en fuente de tensin: Dos niveles: Conexin a media/alta tensin con transformador Frecuencias de conmutacin elevadas Multinivel: Eliminacin del transformador Reduccin de la frecuencia de conmutacin Diferentes configuraciones: Diode clamped voltage source converter Capacitor clamped voltage source converter Cascaded H-bridge voltage source converter

VSC: topologas Configuraciones multinivel:

Diode clamped VSC

Capacitor clamped VSC

VSC: topologas Configuraciones multinivel:

Cascaded H-bridge VSC

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Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

VSC: conexin a red Conexin en paralelo: Principio de funcionamiento: inyeccin de intensidades Funciones: Mitigacin de armnicos Compensacin de potencia reactiva En baja tensin se acopla mediante inductancia
Is Ic Xl Il Us
R S T

AC DC

VSC: conexin a red Conexin serie: Principio de funcionamiento: impedancia variable Funciones: Mitigacin de armnicos Compensacin de potencia Regulacin de tensiones (huecos de tensin)
Us Xl
R S T

Uc

Ul

AC DC

VSC: conexin a red Conexin serie-paralelo (UPQC): Principio de funcionamiento: inyeccin de tensiones/intensidades Funciones: Mitigacin de armnicos Compensacin de potencia reactiva Regulacin de tensiones (huecos de tensin)
Is Us Ic Xl
AC DC AC DC

Il Xl

Uc

Ul

VSC: conexin a red Restriccin de funcionamiento del convertidor: Objetivo: mantener la tensin condensador DC Dispositivos serie y paralelo: potencia absorbida nula Paralelo: Pc = Re(U s I c ) = 0 Serie:

Pc = Re(U c I l ) = 0

Dispositivos serie-paralelo: Pc shunt Pc serie = Re(U s I c U c I l ) = 0

ndice
Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

VSC: bloques funcionales Medida: tensiones e intensidades AC/DC Clculo de seales de referencia Algoritmo de control del VSC Generacin de las seales de disparo
R S T

vabc iabc vdc

Clculo referencias iabc* Algoritmo de control Vdc*

abc
tabc Generacin disparos

VSC: bloques funcionales Caractersticas del funcionamiento: Medida: Precisin Amplio ancho de banda Clculo de la seal de referencia Algoritmos ejecutados en tiempo real Tiempos de ejecucin pequeos Seguimiento de la seal de referencia: Errores reducidos en rgimen permanente Tiempos de respuesta rpidos

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Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

VSC: algoritmo de control Convertidor en fuente de tensin (VSC):

Ecuaciones dinmicas de alterna:

di 1 ua udc Ria L a usa unn' = 0 dt 2 di 1 ub udc Rib L b usb unn' = 0 dt 2 di 1 uc udc Ric L c usc unn' = 0 2 dt

VSC: algoritmo de control Algoritmos de control basados en modelos promediados:

ua
1

a
-1

1/fc

a =

Ton Toff Ton +Toff

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VSC: algoritmo de control Ecuaciones dinmicas promediadas de alterna:

audc Ria L
dia usa unn' = 0 dt di budc Rib L b usb unn' = 0 dt di cudc Ric L c usc unn' = 0 dt

Ecuacin dinmica de continua promediada:

C dudc (aia +bib +cic ) = 0 dt

VSC: algoritmo de control Ecuaciones dinmicas promediadas ejes dq: Sistemas a tres hilos: slo dos variables independientes Cambio de ejes: abc a dq
x t 2 3) cos( t + 2 3) a xd 2 cost cos( x = xb t 2 3) sin( t + 2 3) x q 3 sint sin( c

xabc magnitudes senoidales xdq magnitudes constantes Relaciones importantes: Iq: potencia activa Id: potencia reactiva

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VSC: algoritmo de control Ecuaciones dinmicas promediadas ejes dq:

did 1 d = udc Rid Liq usd dt L 2 diq 1 q = udc Riq Lid usq dt L 2 dudc 3 = (did +qiq ) 2C dt

VSC: algoritmo de control Variables a controlar: Intensidades de las fases: id - iq Tensin del enlace de continua: udc Entradas del sistema: Funciones de conmutacin IGBTs: d, q Sistema subactuado: Menor nmero de entradas que de salidas Solucin al problema: constantes de tiempo Dinmica rpida: regulacin de intensidades: id - iq Dinmica lenta: regulacin de tensin de continua: iq

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VSC: algoritmo de control Posibles estrategias de control: Lazo abierto Controladores proporcional-integral (PI) Linealizacin exacta (FL) Lazo abierto: Conocimiento exacto de todos los parmetros del modelo Dinmica pobre Controladores proporcional-integral (PI): Retroalimentacin: Eliminacin de incertidumbres de parmetros Rechazo de perturbaciones externas

VSC: algoritmo de control Controladores proporcional-integral (PI): Suposicin sistema SISO desacoplado
d iq q id

Definicin de errores:
eid = id id eiq = iq iq

Definicin de integral de error:

did = eid dt diq dt = eiq

Control:
d = Kpqeiq + Kiqeiq q = Kpdeid + Kideid

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VSC: algoritmo de control Linealizacin exacta (Feedback Linealization - FL): Cambio de variables:
did 1 d = udc Rid Liq usd = fd dt L 2 diq 1 q = udc Riq Lid usq = fq dt L 2
fq = Kpqeiq + Kiqeiq

Control:

fd = Kpdeid + Kideid

Seales de control:
d = 2
Lfd + Rid + Liq + usd udc

q = 2

Lfq + Riq + Lid + usq udc

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Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

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VSC: modulacin PWM Objetivo: Generacin de tensiones que siga una referencia Modulacin por anchura de pulsos (PWM): Diferentes estrategias: Sinusoidal PWM (SPWM) Space Vector Modulation (SVM)

VSC: modulacin PWM Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM): Control: Onda portadora triangular Onda de referencia Tensin de salida: proporcional ndice de modulacin (m) U AC = mU DC

m=

U p referencia U p triangular

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VSC: modulacin PWM Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM): Armnicos de tensin dependientes de frecuencia de conmutacin
Tensin fase-neutro

Tensin fase-fase Frecuencia de conmutacin: 10.5 kHz

VSC: modulacin PWM Space Vector Modulation (SVM): Posibles tensiones de salida del convertidor

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VSC: modulacin PWM Space Vector Modulation (SVM): Generacin de tensiones

d1U1 + d 2U 2 = U d1 + d 2 + d 0 = 1

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Convertidor en fuente de tensin: Principio de funcionamiento Topologas de VSCs Conexin de convertidores en fuente de tensin Bloques funcionales de un FACTS basado en VSC Algoritmo de control de un VSC Modulacin PWM Mitigacin de perturbaciones en rgimen permanente: Compensacin de potencia reactiva Mitigacin de desequilibrio Reduccin de armnicos

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Analoga de la potencia reactiva: Inyeccin local de potencia reactiva: condensadores RED P Q P Q CARGA RED P P Q CARGA

Inyeccin local de armnicos: filtro activo I1 Ik I1 Ik I1 I1 Ik VSC

RED

CNL

RED

CNL

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Comparacin filtros pasivos y activos: Filtros pasivos: Tamao considerable Eficiencia dependiente de la red Introduccin de resonancias en el sistema Variacin de parmetros puede agravar la resonancia No se adaptan a las variaciones de carga Filtros activos: Tecnologa novedosa y de coste elevado Eficiencia poco dependiente de la red Introduccin en la red sin estudio previo Se adaptan a las variables de carga

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Mtodos de clculo de referencia: Dominio de la frecuencia: Clculo de los armnicos aplicando DFT Tiempo de cmputo elevado Frecuencia de conmutacin doble del mximo armnico Imposibilidad de aplicar a cargas que varan rpidamente

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Mtodos de clculo de referencia: Dominio del tiempo: Clculo instantneo de la seal de referencia Mtodos: Potencia activa-reactiva instantnea Ejes sncronos d-q Aplicacin de funciones de transferencia: Notch filters Filtros estacionarios

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Akagi (1985): Originalmente compensador esttico de potencia reactiva Definicin de la potencia reactiva instantnea Sistemas trifsicos: Magnitudes de potencia: P, Q, S Potencia instantnea: p(t)=P La potencia reactiva no se observa de forma instantnea

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Cambio a sistema de referencia -:

400 300 200

Va

Vb

Vc

U(t)

Vp
100 Tensin (V) 0 -100 -200 -300 -400 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 Tiempo(s) 0.02

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Cambio a sistema de referencia -:
u u = 2 1 3 0 u a 1 2 1 2 u b 3 2 3 2 u c i i = 2 1 3 0 ia 1 2 1 2 ib 3 2 3 2 i c

Potencia activa y reactiva instantneas:

p = u i + u i
p u q = u

q = u i + u i
u i u i

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Descomposicin ortogonal de intensidades:

i ip iq u i = i + i = u p q

u p u 0 + u u

u 0 u q

Las intensidades iq e iq no producen p slo q Intensidad de referencia para compensar reactiva:

i u = i u

u 0 u q

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Si iabc tienen armnicos:

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Si iabc tienen armnicos: p p y q producidas por el fundamental p p + ~ q = q + q ~ ~ ~ p y q producidas por los armnicos Las componentes de alterna se extraen mediante filtros paso alto

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Potencia activa-reactiva instantnea: Obtencin de las seales de referencia: Compensacin de armnicos:
i u = i u 1 u ~ p ~ u q

Compensacin de armnicos y potencia reactiva:

i u = i u 1 u ~ p ~ u q + q

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Ejes sncronos d-q: Battacharya (1992) Cambio a sistema de referencia d-q sncrono: q
400 300 200

Va

Vb

Vc

U d

Vp
100 Tensin (V) 0 -100 -200 -300 -400 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 Tiempo(s) 0.02

e u d e = u q

2 1 3 0

1 2

u a 1 2 u b 3 2 3 2 u c

s e cos t sin t ud ud = e s u q u q sin t cos t

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Ejes sncronos d-q: Estimacin de la fase t : Phase Lock Loop (PLL)

Utilizando la tensin en ejes estacionarios

cos t sin t 1 sin t cos t = 2 2 u + u

u u

u u

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Ejes sncronos dq: En los ejes sncronos el fundamental es una magnitud de continua Los armnicos se extraen con un filtro paso alto

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Aplicacin de funcin de transferencia a intensidad de carga Intensidad de referencia:
* ia ( t ) = (1 G ) ila ( t )

Notch filter: Extraccin de la componente fundamental Se aplica a cada fase por separado No distingue entre secuencia inversa y directa

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Notch filter: Formulacin en variable compleja (Park):
u(t ) = ud (t ) + juq (t )

U(t)

Armnicos:

k > 0 U k secuencia positiva u(t ) = U k e jkt k < 0 U k secuencia negativa

Funcin de transferencia (Park): 2 (1 k 2 ) G (k ) = 2 (1 k 2 ) + 2 jkc

G (1) = G (1) = 0

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Ejes estacionarios: Basada en la transformacin de coordenadas dq Cambios de coordenadas:
s e cos t sin t ud u d s = ue q sin t cos t u q e cos t ud e = sin t u q s sin t ud s cos t u q

Estacionarios Sncronos

Sncronos Estacionarios

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Ejes estacionarios: Formulacin en variable compleja (Park):

u s = e j t u e
Estacionarios Sncronos

u s = e j t u e
Sncronos Estacionarios

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Ejes estacionarios: Ventaja: no se necesita informacin de la fase del sistema Formulacin en dominio de Laplace:
* i G ( s + j ) + G ( s j ) jG ( s + j ) + jG ( s j ) i * = G ( s + j ) + G ( s j ) i i jG ( s + j ) jG ( s j )

G (s) =

s s + c

Formulacin en dominio de Park: G (1) = 0 j (k 1) 2 j G (k ) = G (1) = j (k 1) + c 2 j c

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Comparacin de la exactitud de los mtodos: Tensiones senoidales: Idntico comportamiento Notch filters no filtran secuencia inversa fundamental Tensiones distorsionadas: Mtodos que necesitan informacin de tensin: errores Potencia activa-reactiva instantnea Ejes sncronos d-q Mtodos que no utilizan informacin de tensin: sin error Ejes estacionarios

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin: Intensidad de carga a compensar: Intensidades de la carga

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin:

25,0

20,0

instantaneous pq (pq) synchronous reference frame (srf)

Error (%)

15,0

Filtrado del 5 armnico secuencia negativa

10,0

5,0

0,0 0,5 2,3 4,1 6,0 7,8 9,7 11,5 13,3 15,2 17,0 18,8 20,7 22,5

Harmonic Distortion (THDu)

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin:

25,0

synchronous reference frame (srf)

20,0

instantaneous pq (pq)

Error (%)

15,0

Filtrado del 13 armnico secuencia positiva

10,0

5,0

0,0 0,5 2,3 4,1 6,0 7,8 9,7 11,5 13,3 15,2 17,0 18,8 20,7 22,5

Harmonic Distortion (THDu)

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin: Intensidades compensadas Mtodo p-q

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin: Intensidades compensadas Mtodo dq sncrono

Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin: Intensidades compensadas Mtodo notch filter

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Mitigacin perturbaciones rgimen permanente Funciones de transferencia: Influencia de la distorsin de tensin: Intensidades compensadas Mtodo ejes estacionarios

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