UCSM-ING.

MECANICA ELECTRICA Pgina 1

2
2
0
0
mx c x kx
x x
m c kx
t t
-- -
+ + =
c c
+ + =
c c
1
1 1 0
1
..... 0
n n
n n
n n
y y y
a a a a y
x x x

c c c
+ + + + =
c c c
1
1 1 0
..... 0
n n
n n
a m a m a m a

+ + + + =
Figura 1 Figura 2:DCL del sistema
2
2
2
2
2
2
0
0...........(1)
n
n
x k k
x w
t m m
x
w x
t
c
+ = =
c
c
+ =
c
2
2
0
x
m kx
t
c
+ =
c
Vibraciones Libres no Amortiguadas
La figura1 muestra el sistema bsico de un grado de libertad, compuesto por una masa
puntual m, un muelle de rigidez k y un amortiguador de constante c. Llamando x al
desplazamiento del bloque respecto de su posicin inicial de equilibrio, el diagrama de
cuerpo libre del sistema, incluyendo la fuerza de inercia, se muestra en la figura2 Sumando
las fuerzas horizontales e igualando a cero, se obtiene:
















considerando c=0 amortiguamiento nulo



dividiendo entre m







La ecuacin 1 representa una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes, cuya
resolucin se ver en los apartados posteriores para distintos valores de los coecientes k y c.
Ecuacin diferencial lineal homognea :






cuyos coeficientes constantes
1 1 0
, ,...., ,
n n
a a a a

son constantes , se llama ecuacin auxiliar o

ecuacin caracterstica a la ecuacin algebraica



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1 2
1 2
......
n
m x m x m x
n
y c e c e c e = + + +
1
1 2
......
mx mx k mx
k
y c e c xe c x e

= + + +
( )
2
2
0, 0,
k
m o | |
(
+ = =

( ) ( )
1 1
1 2 1 2
.... cos( ) .... ( )
x k k
k k
y e c c x c x x d d x d x sen x
o
| |

(
= + + + + + + +

2
2
2
2 2
2
0
0
n
n
n n
x
w x
t
m w
m w iw
c
+ =
c
+ =
= =
(tiene dos races complejas)
| |
0
1 1 1 1
1 2
1
2
( ) cos( ) ( ) cos( ) ( )
( ) cos( ) ( )..........(2)
cos( )
( )
x
n n n n
n n
x t e c w t d sen w t c w t d sen w t
x t B w t B sen w t
B A
B Asen

= + = +
= +
=
=
( ) cos( ) cos( ) ( ) ( )
( ) cos( )
n n
n
x t A w t Asen sen w t
x t A w t

= +
=
:
:
A amplitud
fase
0
0
(0) cos( )
(0) ( )
n
x x A
x x Aw sen

- -
= =
= =
0
2 2
0
( )
n
x
A x
w
-
= +
0
0
arctan
n
x
w x

-
(
(
=
(

que tiene n races segn el teorema fundamental del algebra ,se presentan los siguientes casos:

a. Si la ecuacin auxiliar tiene n races
i
m reales diferentes, entonces la solucin general de(1) es.



b. Si la ecuacin diferencial tiene k races reales iguales a m (multiplicidad k) entonces la solucin
general de (1) debe contener la combinacin lineal




c. Si algn factor de la ecuacin auxiliar se puede llevar a la forma
y as tiene k races complejas iguales a , 0, m i o | | = = entonces la solucin general de (1) debe
contener a la combinacin lineal.










Entonces la solucin general tomara la forma del caso c: 0 , 1
n
m i iw k o | = = =







sustituyendo en la ecuacin (2) se tiene:




Las constantes amplitud y desfase se determinan a partir de las condiciones iniciales de posicin
(0) x y velocidad (0) x
-
. Para calcular A y , escribimos:





de donde se despejan los valores
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2
2
2
2
1
4 0
16
64 0
x
x
t
x
x
t
c
+ =
c
c
+ =
c
2
64
8
w
w
=
=
1 2
( ) cos( ) ( )
n n
x t B w t B sen w t = +
1 2 1
1 2
1 2
2
(0) (1) (0) 2 / 3
( ) ( ) cos( )
(0) (0) (1) 4 / 3
1/ 6
n n n n
n n
x B B B
x t B w sen w t B w w t
x B w B w
B
-
-
= + = =
= +
= + =
=
2 1
( ) cos(8 ) (8 )
3 6
x t t sen t =
0 x <
0 x >
0 x =
A: sin estirarse
B: posicin de equilibrio
C: movimiento
EJ EMPLO

Una masa que pesa 2 libras alarga un resorte 6 pulg .En t=0 se libera la masa de un
punto que esta 8 pulg abajo de la posicin de equilibrio con una velocidad ascendente de
4/3 pies/seg . Determine la ecuacin de movimiento .










SOLUCI ON

6 pulg=1/2 pie;8 pulg=2/3 pie adems se debe convertir las unidades de peso dadas en
unidades de masa. De m=W/g se tiene m=2/32=1/16slug tambin de la ley de Hooke ,
2=k(1/2) significa que la constante del resorte es k=4 lb/pie por lo tanto de la ecuacin 1
se obtiene .





El desplazamiento inicial y la velocidad inicial son (0) 2/ 3, (0) 4/ 3 x x
-
= = , donde el
signo negativo en la ltima condicin es una consecuencia del hecho de que a la masa se le
da una velocidad inicial en la direccin negativa o hacia arriba.



As la solucin general de la ecuacin diferencial ser:



Al aplicar las condiciones iniciales a x(t) y ( ) x t
-
se obtiene:







Graficando la solucin en matlab:

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CODI GO





























ENTRADA DE DATOS















clc
disp(' ');
disp(' /////////////////////////////////////////////////////////');
disp(' //////////////MOVIMIENTO LIBRE NO AMOTIGUADO/////////////');
disp(' /////////////////////////MECANISMOS//////////////////////');
disp(' /////////////////////////////////////////////////////////');
disp(' ');
pe=input(' PESO DEL BLOQUE (lbf)? pe = ');
el=input(' ELONGACION (pulg)? el = ');
lo=input(' LONGITUD INICIAL DEL RESORTE (pulg)? lo = ');
vi=input(' VELOCIDAD IMPUESTA(pie/seg)? vi = ');

m=pe/32;
el=el/12;
lo=lo/12;
k=pe/el;
w=sqrt(k/m);
%x(t)=B1*cos(w*t)+B2*sin(w*t);
B1=lo;
%v(t)=-B1*w*sin(w*t)+B2*w*cos(w*t);
B2=vi/w;
t = linspace(0,pi,180);
x=B1*cos(w*t)+B2*sin(w*t);
v=-B1*w*sin(w*t)+B2*w*cos(w*t);

subplot(121);plot(t,x,'b');
xlabel('t seg ');ylabel('x(t) pies');grid on;
title(' tiempo vs posicion')
subplot(122);plot(t,v,'r');
xlabel('t seg ');ylabel('v(t) pies/seg');grid on;
title(' tiempo vs velocidad')

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GRAFI CO













































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2
2
......(3)
x x
m kx
t t
|
c c
=
c c
2
2
0
x kx x
t m m t
| c c
+ + =
c c 2
2
2
2
2 0..........(4)
2 ,
x x
x
t t
k
m m
e
|
e
c c
+ + =
c c
= =
2 2
2 0 m m e + + =
2 2 2 2
1 2
, m m e e = + =
2 2
e
2 2
0 e >
( )
1 2
2 2 2 2
1 2
1 2
( )
( )
mt m t
t t t
x t c e c e
x t e c e c e
e e
= +
= +
Vibraciones Libres Amortiguadas
En el estudio de las vibraciones las fuerzas amortiguadas que actan sobre un cuerpo son
consideradas proporcionales a una potencia de la velocidad instantnea .En particular en el
anlisis siguiente se supone que la fuerza est dada por un mltiplo constante de dx/dy
.Cuando ninguna otra fuerza acta en el sistema se deduce de la segunda ley de newton que:


donde | es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es una
consecuencia del hecho que la fuerza de amortiguamiento acta en una direccin opuesta
al movimiento. Al dividir la ecuacin 3 entre la masa se encuentra que la ecuacin
diferencial del movimiento libre amortiguado es:







El smbolo 2 se usa solo por conveniencia algebraica porque la ecuacin auxiliar es :



y por lo tanto las races correspondientes son:



Ahora se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo algebraico de
puesto que cada solucin contiene el factor de amortiguamiento
t
e

, 0 > los
desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando aumenta el tiempo t.

CASO I :

En esta situacin el sistema esta sobreamortiguado porque el coeficiente de
amortiguamiento | es grande comparado con la constante del resorte K la solucin
correspondiente de (4) es:




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( )
2 2 2 2
1 2
2 2 2 2
1 2
,
( ) cos( ) ( )
t
m i m i
x t e c t c sen t

e e
e e

= + =
= +
1 1
1 2
1 2
( )
( ) ( )
mt mt
t
x t c e c e
x t e c c t

= +
= +

CASO I I :
2 2
0 e =

Este sistema esta crticamente amortiguado porque cualquier ligera disminucin en la
fuerza de amortiguamiento dara como resultado un movimiento oscilatorio. La solucin
general de (4) es :





CASO I I I :
2 2
0 e <

En este caso el sistema esta subamortiguado puesto que el coeficiente de amortiguamiento
es pequeo comparado con la constante del resorte las races m1 y m2 ahora son
complejas: