Preliminares Matem aticos

Facultad de Ciencias de la Electr onica

Benem erita Universidad Aut onoma de Puebla

Ingenier a Mecatr onica/Licenciatura en Electr onica Fernando Reyes Cort es

Rob otica
Primavera 2013

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Parte I Preliminares Matem aticos

Contenido Programaci on en MATLAB. Vectores. Matrices.

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Figura:

Figura 1: MATLAB.

MATLAB signica matrix laboratory (laboratorio matricial) MATLAB Lenguaje de programaci on para matrices. C odigo fuente toolbox Simulink
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Figura:

Figura 2: Ambiente de programaci on de MATLAB.

f x >>

i=3 ans 3

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En general un espacio vectorial sobre un campo F consta de un conjunto V en el que est a denida una operaci on de suma (la cual satisface las propiedades de un grupo abeliano conmutativo), junto con una operaci on de multiplicaci on denida entre elementos de V y elementos de F tal que esta operaci on asocia escalares y vectores, posee los elementos identidad y neutro. Notaci on La notaci on o representaci on de un vector no es u nica, hay varias representaciones entre las m as usadas se encuentran las siguientes: x , y , z , , , IRn x , y , z , , , IRn 1 x1 x2 x =. = x1 x2 xn . . xn

; con xi IR para i = 1 n .

Si x , y , z IRn x + y = y + x IRn x + (y + z ) = y + (x + z ) = z + (y + x ) IRn

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preliminares1.m

Rob otica, periodo Primavera 2013. Ingenier a Mecatr onica/Licenciatura en Electr onica Fernando Reyes Cort es. Facultad de Ciencias de la Electr onica BUAP.

preliminares1.m .m
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

MATLAB versi on 2012a

clc; clear all; close all; format short clc; clear all; close all; format short x=[1; 2; 3]; y=[4; 5; 6]; a=3; x+y a*(x+y)

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C odigo Fuente 2

preliminares2.m

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preliminares2.m .m
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

MATLAB versi on 2012a

clc; clear all; close all; format short %variables simb olicas syms a x1 x2 x3 y1 y2 y3 real x=[x1; x2; x3]; y=[y1; y2; y3]; a*(x+y) x*y y*x

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Si IR y x IRn x1 x1 x1 x1 x2 x2 x2 x2 x = . = . = . = . = x . . . . . . . . xn xn xn xn Norma euclidiana La norma de un vector x IR se le denomina norma euclidiana y es una funci on escalar representada por: x IR+ .
n 2 2 2 = x = x1 + x2 + + xn x > 0 x = 0 01 02 x = 0 x = 0 = . . . . 0n n 2 i =1 xi

xTx

x =norm(x,2) x =sqrt(dot(x,x))

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La interpretaci on geom etrica de la norma euclidiana x de un vector x IRn es la l nea diagonal desde las coordenadas cartesianas (x1 , x2 , , xn ) hasta el origen del sistema de referencia cartesiano (ver gura 3).

Figura:

Figura 3: Interpretaci on geom etrica de la norma euclidiana: x I R3 .

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Producto interno vectorial

Considere los siguientes vectores x , y IRn , el producto interno vectorial se dene como:

x y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn x y = x y cos() donde es el angulo denido entre los vectores x y y . El producto interno entre vectores (dot product) x y , es una operaci on denida sobre dos vectores x , y IRn de un espacio euclidiano cuyo resultado es un n umero o escalar. Esta operaci on permite analizar las propiedades de proyecci on geom etrica, ortogonalidad en dos y tres dimensiones.

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Producto interno vectorial

Propiedades del producto interno:

x y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn x y = x y cos()

Conmutativa x y = y x . 2 2 2, y = x = x1 + x2 + + xn

2 2 2 y1 + y2 + + yn

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for

Figura:

Pseudoc odigo Sintaxis de la instrucci on for for contador=1:n instrucci on_1; ..............; instrucci on_n; end
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Figura 4: Instrucci on for.

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C odigo Fuente 3

preliminares3.m

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preliminares3.m .m
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clc; clear all; close all; format short w=[1;4;6]; normaw=norm(w); norma w= sqrt(w*w); norma w1=sqrt(w(1,1)*w(1,1)+w(2,1)*w(2,1)+w(3,1)*w(3,1)); [n,m]=size(w); norma w2=0; fork=1:n norma w2=norma w2+w(k,1)*w(k,1); %vector columna w(k,1)*t(k,1) end norma w2=sqrt(norma w2); disp(Valor de la norma del vector w) [normaw, norma w norma w1, norma w2]

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Una matriz es un arreglo rectangular de datos o n umeros, tienen n renglones por p columnas; la notaci on matem atica n p m as com un para representar a una matriz es: A IR . Matrices con una sola columna o rengl on signican vectores para MATLAB, por ejemplo x IRn 1 o y IR1n , respectivamente. Especial signicado representan los escalares cuya interpretaci on para prop ositos de programaci on corresponde a una representaci on de matriz del tipo IR11 .

Figura:

Figura 5: Componentes de una matriz A(i , j ).

Los elementos del i - esimo rengl on o de la j - esima columna de una matriz A son denotados como: A(i , j ), la expresi on A(3, 4) representa un elemento de la matriz que se encuentra localizado en el tercer rengl on y cuarta columna.

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Matriz cuadrada A IRn n La matriz se inicializa por corchetes A = [] Las entradas de una matriz puede ser de la siguiente forma: separando los elementos de un rengl on por espacios en blanco o por comas: A = [2, 3, 4, 78.3, 45] Es posible emplear u nicamente espacios en blanco: A = [23478.345] Combinando comas y espacios en blanco es otra posibilidad de inicializar una matriz: A = [2, 34, 78.345] Usar el operador semicolon ; para indicar el n del rengl on y generar otro m as A = [2, 3, 4; 5 6 8; 7, 8, 9] De tomarse en cuenta que el operador ; adem as de emplearse en matrices tiene otra funci on cuando se inserta al nalizar una variable, constante o funci on desactiva la opci on de desplegado. Norma de una matriz La norma de una matriz A IRn n se le denomina norma espectral y est a representada por: A IR+ . max T A = {A A}

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Consid erese la siguiente matriz A IR44 1 3 3 2 0 3 4 12 A = 12 34 1 23 9 7 2 3 Se inicializa como: A=[1,3,3,2; 0, 3, 4,12; 12,34,1,23;9,7,2,3]. En general A(i , j ) = A(j , i ) o A = AT . Si la matriz es sim etrica, entonces se cumple A(i , j ) = A(j , i ) o A = AT . En MATLAB el operador que representa la matriz transpuesta es Debe tenerse cuidado con el empleo del operador , adem as de su uso en matrices tambi en se emplea en cadenas de caracteres.

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El operador colon : se puede emplear en matrices para referenciar a una porci on de la matriz. Por ejemplo, sea una 55 matriz A IR 1 2 3 4 6 7 8 9 A = 11 12 13 14 16 17 18 19 21 22 23 24 5 10 15 20 25

Las referencias A(1 : 5, 1), A(1 : 5, 2), A(1 : 5, 3), A(1 : 5, 4), A(1 : 5, 5) representan los 5 renglones de las columnas j = 1 5, respectivamente 1 2 6 7 A(1 : 5, 1) = 11 A(1 : 5, 2) = 12 16 17 21 22 3 4 8 9 A(1 : 5, 3) = 13 A(1 : 5, 4) = 14 18 19 23 24
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Para obtener las 5 columnas de cada rengl on se representa por A(1, 1 : 5), A(2, 1 : 5), A(3, 1 : 5), A(4, 1 : 5), A(5, 1 : 5)

A(1, 1 : 5) = A(3, 1 : 5) = A(5, 1 : 5) =

1 2 3 4 5

A(2, 1 : 5) = 6 7 8 9 10 A(4, 1 : 5) = 16 17 18 19 20

11 12 13 14 15 21 22 23 24 25

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Existen varias formas para generar matrices b asicas en MATLAB, se pueden generar con funciones espec cas, con funciones denidas por el usuario, o con el uso del operador colon :. A continuaci on se enlistan varias opciones para generar matrices b asicas en MATLAB: Introduciendo una lista de elementos expl citos: A = [2, 3, 67; 5.3, 3.3, 2.4; 2, 9, 1] Cargando matrices de archivos de datos experimentales o externos en formato de columnas: matriz=load(datos.dat) Generando matrices usando funciones que retornan matrices: matriz=mi_matriz(n,m) Usando funciones de MATLAB por ejemplo: A=zeros(3,3). La tabla 7 muestra las opciones m as comunes (funciones especiales y por asignaci on de datos) que permiten generar matrices b asicas.

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Funciones especiales para generar matrices b asicas

Nombre de la funci on zeros(n,m) ones(n,m) rand(n,m) randn(n,m) magic(n) Descripci on y caracter sticas Genera una matriz IRn m donde todos sus elementos son cero. Genera una matriz IRn m donde todos los elementos tienen el valor 1. Genera una matriz IRn m donde las entradas son elementos aleatorios distribuidos de manera uniforme. Genera una matriz IRn m donde las entradas son elementos aleatorios distribuidos normalmente. Retorna una matriz cuadrada IRn n donde las entradas son n umeros enteros desde 1 hasta n 2 . El n umero n debe ser mayor o igual a 3. Genera una matriz rectangular IRn m donde los elementos con ndices (i , j ) tal que i = j tienen el valor de 1, y para entradas i = j tienen valor de 0. Si n = m , entonces la matriz es cuadrada y diagonal. Genera una matriz rectangular IRn m donde todos los elementos de la matriz A adquieren el valor del escalar . Cuando n = m , entonces retorna una matriz cuadrada. Genera una matriz rectangular desde un archivo ASCII o de texto load(nombre_archivo.tex); el archivo puede tener datos experimentales y asignarlos a una matriz para su procesamiento o an alisis.

eye(n,m)

A(1:n, 1:m)=

A=load

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