Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda Ncleo- El Sabino Programa Acadmico: ingeniera Qumica Unidad Curricular: Instrumentacin y Control

Profesor: Jos Cuauro. Seccin: 51

Integrantes: Tremont, Luxainne C.I: 19.944.144 Snchez, Yanivys C.I: 20.253.790 Eddimar Miquilena 20663913

Controladores

La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente Controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de esta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles, se establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbacin z(t) y una salida - la seal realimentada y(t) -, como se muestra en la Figura 1.

Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como las funciones de transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la seal realimentada, representacin de la variable controlada, est dada por:

(1)

Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacin del sistema de control, En primer lugar: Servomecanismo (z = 0)

(2)

Esta condicin requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar: Regulador (r = 0)

(3)

En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones. Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado (2) y (3) son diferentes, no necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como servomecanismo, proveer un buen funcionamiento como regulador, razn por la cual se han desarrollado procedimientos de sintonizacin para ambos tipos de operacin. En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio en la perturbacin, y se requiere de una buena regulacin para seguir el cambio en el valor deseado, con excepcin de los controladores esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminara las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin adecuado. El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y mtodos de lazo cerrado. Mtodos de lazo abierto El controlador cuando est instalado operara manualmente. Produciendo un cambio escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden ms tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros del controlador.

 Mtodos de lazo cerrado El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador. En particular se referir y explicara uno de los mtodos ms utilizados el de Ziegler y Nichols. Pero antes es necesario saber que son los controladores.

2. CONTROLADORES Los controladores PID considerados por los autores de los mtodos de sintonizacin, tienen algunas de las siguientes funciones de transferencia [1]: Controlador PID-Ideal

(4)

Controlador PID-Serie (Interactuante)

(5)

Controlador PID-Industrial

(6)

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el mtodo de sintonizacin a emplear, deber realizarse, la conversin de parmetros necesaria.

3.2 Mtodo de Ziegler y Nichols El primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID-Ideal. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, que afirman que este mtodo es para los controladores que interactan. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son1:

A continuacin se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por Ziegler y Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de fijar los parmetros de un controlador. Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las mantienen como una fuerte opcin an hoy en da.

Primer Mtodo (Curva de Reaccin)

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 0.1, en el caso en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 0.1, en la cual los Parmetros K, _ y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y Deben ser identificados a partir de dicha respuesta.

Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del controlador utilizando la Tabla 0.1.

Ejemplo En la Fig. 0.2 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la funcin de transferencia del proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de informacin suficiente como para determinarla. Se desea que, ante una entrada escaln unitario, la respuesta del lazo cerrado no presente error alguno, que su tiempo de establecimiento al 2% no exceda los 0,5 seg. y que su sobreimpluso sea menor al 5 %.

La nica informacin disponible es que la variacin de la altura h(t) present una respuesta como la que se muestra en la Fig. 0.3 cuando el caudal Qe(t) tuvo una variacin del tipo escaln unitario.

Se espera que usted logr establecer el tipo de controlados necesario y que ajuste sus parmetros de forma tal que la respuesta del sistema de control este dentro de los rangos solicitados. Solucin Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escaln se comprueba que tiene la forma requerida para poder aplicar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols segn el cual lo primero que se debe hacer es identificar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso a partir de la respuesta del mismo. En la Fig. 0.4 se muestra como se realiza la identificacin de dichos parmetros y posteriormente se muestran los mismos.

Disponiendo de la informacin relativa al proceso es posible completar en la Tabla 0.2 los valores de los parmetros de los controladores segn el mtodo que se est aplicando. Dichos valores servirn de punto de partida para el controlador que sea seleccionado y se irn ajustando los mismos hasta obtener la respuesta deseada.

Debido a que una de las restricciones es que el error al escaln sea cero es necesario que el sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la Fig. 0.5 la respuesta sin controlador y con un controlador PI cuyos parmetros son los que se muestran en la Tabla 0.2.

Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la restriccin de error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobre impulso y el tiempo de establecimiento aumentan considerablemente, lo cual podra mejorarse disminuyendo el valor de la ganancia proporcional o aumentando el valor del tiempo integral. En las Figs. 0.6 y 0.7 se muestran la respuesta para variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral respectivamente.

En base a las respuestas mostradas se puede concluir que si se desean ajustar los parmetros del controlador para mejorar la respuesta transitoria, en lo relativo a su sobre impulso, la mejor alternativa ser disminuir la ganancia proporcional pues la modificacin del tiempo integral no presenta grandes ventajas. Lamentablemente el

tiempo de establecimiento aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo cual debe tomarse en cuenta al momento de fijar el Ti definitivo. Finalmente se decide colocar un controlador PI cuyos parmetros sern Kc = 2 y Ti = 0, 2 gracias a lo cual la respuesta cumple con todas las restricciones impuestas. A continuacin se describir el segundo mtodo de sintonizacin que puede ser aplicado a otro tipo de procesos.

Segundo Mtodo (Oscilacin Continua)

Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se muestra en la Fig. 0.8, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra en la Fig. 0.9, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden fijarse segn la Tabla 0.3. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del

proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la respuesta deseada.

Ejemplo Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 0.10, se desea utilizar el mtodo de oscilacin continua para definir la funcin de transferencia del controlador y sus parmetros, tal que se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error ante el escaln y que su tiempo de establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

Solucin Como se dispone dela funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el mtodo el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz para verificar si el sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia crtica a la cual oscile continuamente. Para ello se utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado que se muestra en la Ec. 0.2.

A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa ganancia y con ello se obtendra el Pcr tal como se muestra a continuacin.

Con dichos valores de Kcry de Pcr se utiliza la Tabla 0.4 para determinar los valores iniciales del controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.

Como se solicita error cero al escaln el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo que se debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al aadir el PI o el PID. Se intenta primero verificar si la respuesta con el PI cumple tambin con las restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 0.11 la simulacin de la respuesta ante el escaln con y sin controlador.

Al introducir el controlador PI se logra satisfacer la restriccin de error pero la respuesta transitoria desmejora considerablemente, por lo cual se intenta ajustar el valor de los parmetros del controlador. En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo integral, lo cual se puede observar en la Fig. 0.12.

El aumento del Ti mejora la respuesta transitoria pero no lo suficiente, por lo que se intenta ajustar la ganancia proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en la Fig. 0.13. Figura 0.13: Variaciones de Kc

La disminucin de la ganancia resulta en una mejora apreciable de la respuesta transitoria por lo que se escoge un controlador PI cuyos parmetros sean Kc = 3 y Ti = 0, 35.